JPWO2018220853A1 - 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 - Google Patents
自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2018220853A1 JPWO2018220853A1 JP2019521928A JP2019521928A JPWO2018220853A1 JP WO2018220853 A1 JPWO2018220853 A1 JP WO2018220853A1 JP 2019521928 A JP2019521928 A JP 2019521928A JP 2019521928 A JP2019521928 A JP 2019521928A JP WO2018220853 A1 JPWO2018220853 A1 JP WO2018220853A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- value
- distribution
- model
- specified
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 154
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007562 laser obscuration time method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Description
図1に、車両1を制御するための、本実施形態に係る車両制御装置のブロック図を示す。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
本実施形態では、ECU20が車両1の自動運転に関わる制御を実行する。ECU20は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ECU24により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両1の走行を自動制御する。自動制御の際、ECU20は、ECU22および23から車両1の周囲状況に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて、短期間(例えば5秒間)で車両1が走行すべき軌道を特定する。この軌道の特定は、所定時間(例えば0.1秒)刻みで車両1の位置を決定することによって行われる。例えば、0.1秒刻みで5秒間分の軌道を特定する場合、0.1秒後から5.0秒後までの50個の時点における車両1の位置がそれぞれ決定され、この50個の点が結ばれる軌道が車両1の進むべき軌道として決定される。なお、ここでの「短期間」は、車両1が走行する全行程と比較して大幅に短い期間であり、例えば、検知ユニットが周囲の環境を検知できる範囲や、車両1の制動に必要な時間等に基づいて定められる。また、「所定時間」は、周囲の環境の変化に車両1が適応することができるような短さに設定される。ECU20は、このようにして特定した軌道に従って、ECU21、ECU26および29に指示して、車両1の操舵、駆動、制動を制御する。
1.上記実施形態の車両制御装置は、
車両の自動運転の制御を行う車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得し、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得し、ここで、前記第2の値は車両が走行する領域のうちの一部について定義されたモデルを用いて特定され、ここで、モデルが定義されていない領域を前記車両が走行する場合には、当該車両が走行している位置を挟む2つの領域で定義されている2つのモデルを用いてそれぞれ取得される2つの値を組み合わせることにより前記第2の値が特定され、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定する、
ように構成されることを特徴とする。
前記第2の値は、モデルが定義されていない領域を前記車両が走行する場合、前記車両と前記2つの領域のそれぞれとの距離に応じて、前記車両との距離が近い方の領域に対応するモデルを用いて取得される値の影響が、前記車両との距離が遠い方の領域に対応するモデルを用いて取得される値より大きくなるような値として特定される、
ことを特徴とする。
前記第1の値は、前記周囲に存在する物体が存在する位置に応じて定まるモデルを用いて特定される、
ことを特徴とする。
前記周囲に存在する物体の属性および位置に応じて、前記第1の値を特定する際に用いられるモデルが決定される、
ことを特徴とする。
前記第1の値の特定に用いられるモデルと、前記第2の値の特定に用いられるモデルとは、別個に設定される、
ことを特徴とする。
前記第1の値は、前記車両によらず特定され、
前記第2の値は、前記周囲に存在する物体によらず特定される、
ことを特徴とする。
上述の車両制御装置を有することを特徴とする。
車両の自動運転の制御を行うために車両制御装置によって実行される方法であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得することと、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得することであって、ここで、前記第2の値は車両が走行する領域のうちの一部について定義されたモデルを用いて特定され、ここで、モデルが定義されていない領域を前記車両が走行する場合には、当該車両が走行している位置を挟む2つの領域で定義されている2つのモデルを用いてそれぞれ取得される2つの値を組み合わせることにより前記第2の値が特定されることと、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定することと、
を含むことを特徴とする。
Claims (8)
- 車両の自動運転の制御を行う車両制御装置であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得し、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得し、ここで、前記第2の値は車両が走行する領域のうちの一部について定義されたモデルを用いて特定され、ここで、モデルが定義されていない領域を前記車両が走行する場合には、当該車両が走行している位置を挟む2つの領域で定義されている2つのモデルを用いてそれぞれ取得される2つの値を組み合わせることにより前記第2の値が特定され、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定する、
ように構成されることを特徴とする車両制御装置。 - 前記第2の値は、モデルが定義されていない領域を前記車両が走行する場合、前記車両と前記2つの領域のそれぞれとの距離に応じて、前記車両との距離が近い方の領域に対応するモデルを用いて取得される値の影響が、前記車両との距離が遠い方の領域に対応するモデルを用いて取得される値より大きくなるような値として特定される、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記第1の値は、前記周囲に存在する物体が存在する位置に応じて定まるモデルを用いて特定される、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記周囲に存在する物体の属性および位置に応じて、前記第1の値を特定する際に用いられるモデルが決定される、
ことを特徴とする請求項3に記載の車両制御装置。 - 前記第1の値の特定に用いられるモデルと、前記第2の値の特定に用いられるモデルとは、別個に設定される、
ことを特徴とする請求項3又は4に記載の車両制御装置。 - 前記第1の値は、前記車両によらず特定され、
前記第2の値は、前記周囲に存在する物体によらず特定される、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の車両制御装置を有する車両。
- 車両の自動運転の制御を行うために車両制御装置によって実行される方法であって、
前記車両の周囲の状況に関する情報を取得することと、
複数の位置についての、将来の時点で前記周囲に存在する物体が存在する確率に関する第1の値と、所定のドライバーの走行データに基づく第2の値とを、前記情報に基づいて取得することであって、ここで、前記第2の値は車両が走行する領域のうちの一部について定義されたモデルを用いて特定され、ここで、モデルが定義されていない領域を前記車両が走行する場合には、当該車両が走行している位置を挟む2つの領域で定義されている2つのモデルを用いてそれぞれ取得される2つの値を組み合わせることにより前記第2の値が特定されることと、
前記第1の値と前記第2の値との組み合わせに基づいて、複数の将来の時点における前記車両を存在させる位置を前記複数の位置から選択して、前記車両を移動させる軌道を決定することと、
を含むことを特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/020698 WO2018220853A1 (ja) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018220853A1 true JPWO2018220853A1 (ja) | 2020-04-09 |
JP6901555B2 JP6901555B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=64455289
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019521928A Active JP6901555B2 (ja) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11275379B2 (ja) |
JP (1) | JP6901555B2 (ja) |
CN (1) | CN110692094B (ja) |
WO (1) | WO2018220853A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112017007600T5 (de) | 2017-06-02 | 2020-02-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeug-Steuervorrichtung und Verfahren zum Steuern eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs |
WO2018220853A1 (ja) | 2017-06-02 | 2018-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
US11130497B2 (en) | 2017-12-18 | 2021-09-28 | Plusai Limited | Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles |
US20190185012A1 (en) | 2017-12-18 | 2019-06-20 | PlusAI Corp | Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles |
US11273836B2 (en) * | 2017-12-18 | 2022-03-15 | Plusai, Inc. | Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles |
JP7014032B2 (ja) * | 2018-04-23 | 2022-02-01 | 株式会社デンソー | 車両衝突推定装置 |
CN113196195A (zh) | 2018-12-27 | 2021-07-30 | 本田技研工业株式会社 | 路径决定装置、机器人及路径决定方法 |
JP2020135672A (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-31 | アセントロボティクス株式会社 | 交通流の推論 |
US11927967B2 (en) * | 2020-08-31 | 2024-03-12 | Woven By Toyota, U.S., Inc. | Using machine learning models for generating human-like trajectories |
JP7348344B1 (ja) | 2022-03-28 | 2023-09-20 | ソフトバンク株式会社 | 車両およびサーバ |
US11491987B1 (en) * | 2022-06-22 | 2022-11-08 | Embark Trucks Inc. | Merge handling based on merge intentions over time |
CN115083208B (zh) * | 2022-07-20 | 2023-02-03 | 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 | 人车冲突预警方法、预警分析方法、电子设备及存储介质 |
CN115056754B (zh) * | 2022-08-18 | 2022-10-28 | 江苏天一航空工业股份有限公司 | 一种物流行李牵引车制动控制***及方法 |
CN118140259A (zh) * | 2022-10-03 | 2024-06-04 | 株式会社斯巴鲁 | 信息处理装置、程序 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015228204A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH | 先進運転者支援システムによりリスクベースの交通シーン分析を行う方法、及び当該分析を行う当該システムを備える乗り物 |
JP2016212872A (ja) * | 2015-05-04 | 2016-12-15 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH | 対象物体の将来状態を計算により予測する方法の性能を向上するための方法、運転者支援システム、そのような運転者支援システムを備える車両、並びに対応するプログラムの記憶媒体及びプログラム |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE59809476D1 (de) * | 1997-11-03 | 2003-10-09 | Volkswagen Ag | Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges |
JPH11337643A (ja) | 1998-05-27 | 1999-12-10 | Mitsubishi Motors Corp | 車両用後方モニタシステム |
JP3902543B2 (ja) * | 2002-12-17 | 2007-04-11 | 本田技研工業株式会社 | 道路交通シミュレーション装置 |
US7233861B2 (en) * | 2003-12-08 | 2007-06-19 | General Motors Corporation | Prediction of vehicle operator destinations |
JP4604683B2 (ja) * | 2004-11-25 | 2011-01-05 | 日産自動車株式会社 | 危険状況警報装置 |
JP4254844B2 (ja) * | 2006-11-01 | 2009-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 走行制御計画評価装置 |
US7860813B2 (en) | 2008-01-24 | 2010-12-28 | Nec Laboratories America, Inc. | Monitoring driving safety using semi-supervised sequential learning |
FI20095716L (fi) * | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Liikkuvan kaivoskoneen automaattista ohjaamista varten tarvittavien tietojen määrittäminen |
JP5407764B2 (ja) * | 2009-10-30 | 2014-02-05 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
DE102010021591B4 (de) * | 2010-05-26 | 2024-02-01 | Audi Ag | Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
JP5429234B2 (ja) * | 2011-03-23 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用情報処理装置 |
CN105074793A (zh) * | 2013-03-15 | 2015-11-18 | 凯利普公司 | 用于车辆路径规划和交通管理的车道级车辆导航 |
DE102013213339A1 (de) * | 2013-07-08 | 2015-01-08 | Ford Global Technologies, Llc | Steuereinrichtung für ein autonomes Landfahrzeug |
CN103531024B (zh) * | 2013-10-28 | 2015-04-22 | 武汉旭云科技有限公司 | 一种动态交通路网城市道路要素模型及其建模方法 |
DE102013019374B4 (de) * | 2013-11-19 | 2022-09-08 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines zur vollständig automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs ausgebildeten Fahrzeugsystems und Kraftfahrzeug |
US9165477B2 (en) * | 2013-12-06 | 2015-10-20 | Vehicle Data Science Corporation | Systems and methods for building road models, driver models, and vehicle models and making predictions therefrom |
CN103646561B (zh) * | 2013-12-24 | 2016-03-02 | 重庆大学 | 基于道路异常区域评估的路径选择方法及*** |
DE102014205014A1 (de) | 2014-03-18 | 2015-09-24 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen von bewegten Objekten in der Umgebung eines Fahrzeugs |
DE102014214506A1 (de) * | 2014-07-24 | 2016-01-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Erstellung eines Umfeldmodells eines Fahrzeugs |
CN104260725B (zh) * | 2014-09-23 | 2016-09-14 | 北京理工大学 | 一种含有驾驶员模型的智能驾驶*** |
CN104590274A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-05-06 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种驾驶行为自适应***及驾驶行为自适应方法 |
CN105808314B (zh) * | 2014-12-30 | 2019-05-10 | ***通信集团公司 | 一种交通仿真的方法及装置 |
JP6581379B2 (ja) * | 2015-03-31 | 2019-09-25 | 株式会社デンソー | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
CN104834776B (zh) * | 2015-04-30 | 2019-01-18 | 吉林大学 | 一种微观交通仿真中交通车辆建模仿真***及方法 |
US9934688B2 (en) | 2015-07-31 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle trajectory determination |
CN105574537B (zh) * | 2015-11-23 | 2018-12-28 | 北京高科中天技术股份有限公司 | 基于多传感器的危险驾驶行为检测和评估方法 |
US9493158B2 (en) * | 2015-12-14 | 2016-11-15 | Thomas Danaher Harvey | Methods and devices for safe operation of undersize autonomous vehicles on public roads |
CN105809130B (zh) * | 2016-03-08 | 2020-03-10 | 武汉大学 | 一种基于双目深度感知的车辆可行驶区域计算方法 |
KR102102102B1 (ko) * | 2016-03-09 | 2020-04-20 | 얀마 가부시키가이샤 | 작업 차량 및 주행 영역 특정 장치 |
GB201608233D0 (en) * | 2016-05-04 | 2016-06-22 | Tomtom Navigation Bv | Methods and systems for determining safe return range |
MX2018014594A (es) * | 2016-05-30 | 2019-03-14 | Nissan Motor | Metodo de deteccion de objetos y aparato de deteccion de objetos. |
JP6622148B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2019-12-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 周辺環境認識装置 |
CN105892471B (zh) * | 2016-07-01 | 2019-01-29 | 北京智行者科技有限公司 | 汽车自动驾驶方法和装置 |
US10414394B2 (en) * | 2016-08-29 | 2019-09-17 | Mazda Motor Corporation | Vehicle control system |
CN106408983B (zh) * | 2016-10-10 | 2019-01-04 | 上海宏英智能科技有限公司 | 一种车辆自动驾驶*** |
JP6756661B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2020-09-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両電子制御装置 |
DE112017007600T5 (de) | 2017-06-02 | 2020-02-20 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrzeug-Steuervorrichtung und Verfahren zum Steuern eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs |
WO2018220853A1 (ja) | 2017-06-02 | 2018-12-06 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 |
-
2017
- 2017-06-02 WO PCT/JP2017/020698 patent/WO2018220853A1/ja active Application Filing
- 2017-06-02 JP JP2019521928A patent/JP6901555B2/ja active Active
- 2017-06-02 CN CN201780091031.4A patent/CN110692094B/zh active Active
-
2019
- 2019-11-15 US US16/685,024 patent/US11275379B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015228204A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-17 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH | 先進運転者支援システムによりリスクベースの交通シーン分析を行う方法、及び当該分析を行う当該システムを備える乗り物 |
JP2016212872A (ja) * | 2015-05-04 | 2016-12-15 | ホンダ リサーチ インスティテュート ヨーロッパ ゲーエムベーハーHonda Research Institute Europe GmbH | 対象物体の将来状態を計算により予測する方法の性能を向上するための方法、運転者支援システム、そのような運転者支援システムを備える車両、並びに対応するプログラムの記憶媒体及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110692094B (zh) | 2022-02-01 |
US11275379B2 (en) | 2022-03-15 |
JP6901555B2 (ja) | 2021-07-14 |
US20200081442A1 (en) | 2020-03-12 |
WO2018220853A1 (ja) | 2018-12-06 |
CN110692094A (zh) | 2020-01-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6901555B2 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
JP6592074B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、プログラム、および情報取得装置 | |
JP6572847B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6792704B2 (ja) | 自動運転車の制御のための車両制御装置及び方法 | |
RU2727085C1 (ru) | Способ управления вождением и устройство управления вождением | |
JP6574224B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム | |
JP2020064402A (ja) | 表示装置 | |
US11753012B2 (en) | Systems and methods for controlling the operation of an autonomous vehicle using multiple traffic light detectors | |
JP6911739B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7156989B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム | |
JP2021157449A (ja) | 車両及びその制御装置 | |
JPWO2019142312A1 (ja) | 車両制御装置、それを有する車両、および制御方法 | |
JP2017001596A (ja) | 停車位置設定装置及び方法 | |
US20210291736A1 (en) | Display control apparatus, display control method, and computer-readable storage medium storing program | |
US11254326B2 (en) | Automatic comfort score system based on human driving reference data | |
JP7158368B2 (ja) | 自動運転車用情報提示装置 | |
CN117315970A (zh) | 涉及交叉路口处交通拥堵的自主车辆的车道改变 | |
JP6867257B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム | |
US20210261132A1 (en) | Travel control apparatus, travel control method, and computer-readable storage medium storing program | |
JP2020192824A (ja) | 運転挙動制御方法及び運転挙動制御装置 | |
JP6837948B2 (ja) | 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム | |
JP2022152051A (ja) | 走行制御装置 | |
CN115107757A (zh) | 自动驾驶车辆的路口通行方法、装置、车辆及存储介质 | |
JP2020166625A (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP2019219885A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191129 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527 Effective date: 20191129 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200528 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200811 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201116 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20210103 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210607 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210617 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6901555 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |