JP6663038B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
(13):コンピュータに、車両が目的地まで走行する経路を探索させ、探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行させ、分岐路において、車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記経路を再計算させ、前記所定条件とは、前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される時刻から、前記車両が分岐路へ進入する時刻までの時間が、所定時間以内または前記車両の速度に基づいて演算された時間以内であることである車両制御プログラムである。
(14):コンピュータに、車両が目的地まで走行する経路を探索させ、探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行させ、分岐路において、車両乗員による操作を受け付ける受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、前記車両と前記分岐路との相対位置に基づいて、前記経路から外れる方向に向かう経路を再計算させる否かを決定させる車両制御プログラムである。
Claims (14)
- 車両が目的地まで走行する経路を探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行する自動運転制御部と、
車両乗員による操作を受け付ける受付部と、
分岐路において、前記受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記探索部により前記経路を再計算させる探索制御部と、を備え、
前記所定条件とは、前記受付部により受け付けられた前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される位置と、前記車両が分岐路へ進入する位置との距離が、所定距離以内または前記車両の速度に基づいて演算された距離以内であることである、
車両制御システム。 - 車両が目的地まで走行する経路を探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行する自動運転制御部と、
車両乗員による操作を受け付ける受付部と、
分岐路において、前記受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記探索部により前記経路を再計算させる探索制御部と、を備え、
前記所定条件とは、前記受付部により受け付けられた前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される時刻から、前記車両が分岐路へ進入する時刻までの時間が、所定時間以内または前記車両の速度に基づいて演算された時間以内であることである、
車両制御システム。 - 車両が目的地まで走行する経路を探索する探索部と、
前記探索部により探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行する自動運転制御部と、
車両乗員による操作を受け付ける受付部と、
分岐路において、前記受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、前記車両と前記分岐路との相対位置に基づいて、前記探索部に前記経路から外れる方向に向かう経路を再計算させる否かを決定する探索制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記受付部は、前記車両の走行車線を自動的に変更する指示を表す操作を受け付ける、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記受付部は、前記車両の舵角を変更する操作を受け付ける、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記探索部により再計算された経路に基づいて前記車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードに移行させるか否かを判定する判定部を備え、
前記自動運転制御部は、前記判定部の判定結果に基づいて、自動運転の実行を継続する、または自動運転を終了させる、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記自動運転制御部により自動運転の実行を終了させる場合に、手動運転に移行させる旨を通知する通知部を更に備える、
請求項6に記載の車両制御システム。 - 前記探索制御部は、
前記分岐路において、前記受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、前記車両と前記分岐路との相対位置が相対位置に関する条件を満たす場合、前記探索部に前記経路に戻るための経路を再計算させ、
分岐路において、前記受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、前記車両と前記分岐路との相対位置が相対位置に関する条件を満たさない場合、前記探索部に前記経路から外れる方向に向かう経路を再計算させる、
請求項3に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
車両が目的地まで走行する経路を探索し、
探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行し、
分岐路において、車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記経路を再計算し、
前記所定条件とは、前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される位置と、前記車両が分岐路へ進入する位置との距離が、所定距離以内または前記車両の速度に基づいて演算された距離以内であることである、
車両制御方法。 - コンピュータが、
車両が目的地まで走行する経路を探索し、
探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行し、
分岐路において、車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記経路を再計算し、
前記所定条件とは、前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される時刻から、前記車両が分岐路へ進入する時刻までの時間が、所定時間以内または前記車両の速度に基づいて演算された時間以内であることである、
車両制御方法。 - コンピュータが、
車両が目的地まで走行する経路を探索し、
探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行し、
分岐路において、車両乗員による操作を受け付ける受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、前記車両と前記分岐路との相対位置に基づいて、前記経路から外れる方向に向かう経路を再計算させる否かを決定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両が目的地まで走行する経路を探索させ、
探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行させ、
分岐路において、車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記経路を再計算させ、
前記所定条件とは、前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される位置と、前記車両が分岐路へ進入する位置との距離が、所定距離以内または前記車両の速度に基づいて演算された距離以内であることである、
車両制御プログラム。 - コンピュータに、
車両が目的地まで走行する経路を探索させ、
探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行させ、
分岐路において、車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、所定条件に基づいて、前記経路を再計算させ、
前記所定条件とは、前記操作に従って前記車両を車線変更させることが完了することが想定される時刻から、前記車両が分岐路へ進入する時刻までの時間が、所定時間以内または前記車両の速度に基づいて演算された時間以内であることである、
車両制御プログラム。 - コンピュータに、
車両が目的地まで走行する経路を探索させ、
探索された前記経路に沿って、自動的に前記車両を走行させる自動運転を実行させ、
分岐路において、車両乗員による操作を受け付ける受付部に対し車両乗員により前記経路から外れる方向に前記車両を走行させる操作が行われた場合に、前記車両と前記分岐路との相対位置に基づいて、前記経路から外れる方向に向かう経路を再計算させる否かを決定させる、
車両制御プログラム。
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