JPWO2018105074A1 - 報知制御装置および報知制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、電力消費を抑えることが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。本発明による報知制御装置は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得する操作情報取得部と、操作情報取得部が取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う制御部とを備える。

Description

本発明は、自動運転で走行中の運転者に対して機器の操作に関する報知を行う報知制御装置および報知制御方法に関する。

従来、自動運転で走行する車両において、自動運転の解除予告を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、自動運転の解除予告を行うことによって、運転者は車両が自動運転から手動運転に移行する際に事前に準備することができる。

特開２０１５−２３０５７３号公報

車両が手動運転で走行している場合において、運転者は、走行操作制限によって、例えばテレビなどの映像コンテンツを見ることができない。ここで、走行操作制限とは、車両が運転者による手動運転によって走行している間は、運転者による操作が制限されることをいう。例えば、映像コンテンツの場合は、車両が走行中に映像を表示せず音声のみに制限される。このように、走行操作制限は、映像の視聴制限を含む概念である。

一方、車両が加速、操舵、および制動の全てを自動で行う自動運転で走行している場合において、運転者は映像コンテンツを視聴することができる。しかし、自動運転で走行中に運転者が映像コンテンツを視聴している場合において、自動運転が解除されると手動運転となるため走行操作制限が有効となり、運転者は視聴中の映像コンテンツが予告なしに中断されるため不満を持つ可能性がある。運転者は、いつ走行操作制限が有効になるのか事前に分かれば、視聴中の映像コンテンツを一旦停止して録画するなどの対策をとることができる。また、走行操作制限が有効になる前から映像コンテンツの録画を開始すれば、その後の映像コンテンツの視聴に要する電力消費を抑えることができる。

特許文献１では、走行操作制限を考慮した自動運転の解除予告を行っていないため、運転者はいつ走行操作制限が有効になるのか分からず事前に対策をとることができないため、電力消費の観点で改善の余地がある。

本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、電力消費を抑えることが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得する操作情報取得部と、操作情報取得部が取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う制御部とを備える。

また、本発明による報知制御方法は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得し、取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う。

本発明によると、報知制御装置は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得する操作情報取得部と、操作情報取得部が取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う制御部とを備えるため、電力消費を抑えることが可能となる。

また、報知制御方法は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得し、取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行うため、電力消費を抑えることが可能となる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態による報知制御装置における表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態＞
＜構成＞
まず、本発明の実施の形態による報知制御装置の構成について説明する。

図１は、本実施の形態よる報知制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態による報知制御装置を構成する必要最小限の構成を示している。また、報知制御装置１は車両に搭載されており、車両は加速、操舵、および制動の全てを自動で行う自動運転と、ドライバによる手動運転との切り替えが可能であるものとする。

図１に示すように、報知制御装置１は、操作情報取得部２と制御部３とを備えている。操作情報取得部２は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得する。制御部３は、操作情報取得部２が取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う。

次に図１に示す報知制御装置１を含む報知制御装置の他の構成について説明する。

図２は、報知制御装置４の構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、報知制御装置４は、操作情報取得部２と、制御部３と、現在位置情報取得部５と、自動運転計画生成部６と、第１通信部７と、第２通信部８と、表示出力部９とを備えている。第１通信部７は、乗員状態認識装置１０と通信可能に接続されている。第２通信部８は、携帯通信端末１２と通信可能に接続されている。表示出力部９は、表示器１３に接続されている。

操作情報取得部２は、制御部３の指示に従って、車両が自動運転中である場合において、運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得する。操作情報は、走行操作制限が適用される情報を含む。本実施の形態では、操作情報は、運転者が視聴中の映像コンテンツに関する情報であるものとして説明する。映像コンテンツとしては、例えばテレビ番組、およびＤＶＤに記憶された映像などが挙げられる。映像コンテンツに関する情報には、少なくとも映像コンテンツの予測総再生時間が含まれている。予測総再生時間は、運転者が現在視聴中の映像コンテンツが終了するまでの時間、または運転者が視聴予定の映像コンテンツが終了するまでの時間である。運転者が視聴予定の映像コンテンツとしては、例えば運転者が視聴予定のテレビ番組があり、当該テレビ番組が終了するまでの時間を予測総再生時間とする。

現在位置情報取得部５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）から車両の現在位置情報を取得する。自動運転計画生成部６は、制御部３の指示に従って、現在位置情報取得部５から取得した車両の現在位置情報と、運転者などのユーザによって予め設定された目的地と、図示しない地図情報記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、車両の自動運転計画を生成する。自動運転計画には、長期的な自動運転計画と、短期的な自動運転計画とが含まれている。長期的な自動運転計画とは、現在位置から目的地までの経路に沿って行われる自動運転の計画のことをいう。短期的な自動運転計画とは、車両の周辺状況に基づいて行われる自動運転の計画のことをいう。地図情報記憶部が記憶している地図情報には、自動運転が可能な道路区間の情報、および自動運転解除の位置の情報が含まれている。なお、地図情報記憶部は、車両内に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。自動運転計画生成部６は、現在位置から目的地までの経路を算出する機能を有している。

また、自動運転計画生成部６が生成する自動運転計画には、自動運転解除までの予測時間が含まれている。具体的には、自動運転計画生成部６は、現在位置情報取得部５から予め定められた時間ごとに取得する車両の現在位置と、地図情報とに基づいて、自動運転解除までの時間を予測する。自動運転解除までの予測時間は、走行操作制限が有効化されるまでの予測時間と同義である。以下では、走行操作制限が有効化されるまでの予測時間を、自動運転解除までの予測時間として説明する。なお、自動運転計画は、自動運転解除の位置を含んでもよく、自動運転解除までの予測時間、および自動運転解除の位置の両方を含んでもよい。また、自動運転計画生成部６は、自動運転解除までの予測時間が、操作情報取得部２が取得した映像コンテンツの予測総再生時間と近くなるように自動運転計画を生成してもよい。

第１通信部７は、制御部３の指示に従って、車両の乗員の状態を示す乗員状態情報を乗員状態認識装置１０から取得する。乗員は、車両内に存在する運転者と同乗者とを含む。すなわち、第１通信部７は、運転者の状態を示す情報である運転者状態情報を取得する運転者状態情報取得部としての機能を有している。本実施の形態において、第１通信部７は、運転者状態情報を取得するものとする。

乗員状態認識装置１０は、カメラ１１が撮影した車両内の映像から、乗員の状態として覚醒状態を認識する。乗員状態認識装置１０は、乗員の覚醒状態として、少なくとも覚醒状態が「高」または「低」の２値を取得する。例えば、覚醒状態が「高」とは乗員が車両の前方を注視している状態を示し、覚醒状態が「低」とはそれ以外の状態を示している。なお、乗員の覚醒状態は、周知の技術を用いて判断することができる。本実施の形態において、乗員状態認識装置１０は、運転者の覚醒状態を認識しているものとする。

また、乗員状態認識装置１０は、乗員の覚醒状態を認識することに限らず、他の方法で乗員の状態を認識してもよい。例えば、乗員状態認識装置１０は、乗員の瞳孔の状態に応じたぼんやり度を認識してもよい。

第２通信部８は、制御部３の指示に従って、携帯通信端末１２から操作情報を取得する。操作情報とは、乗員が携帯通信端末１２を操作していることを示す情報である。具体的には、操作情報は、例えば乗員が携帯通信端末１２をタッチ操作していることを示す情報、または携帯通信端末１２に搭載されているカメラによって乗員が携帯通信端末１２を操作しているか否かを判断した情報を含む。携帯通信端末１２としては、例えば乗員が車両内に持ち込んだスマートフォンなどが挙げられる。

また、第２通信部８は、制御部３の指示に従って、携帯通信端末１２にインストールされたアプリケーションによって携帯通信端末１２との通信を確立し、走行操作制限の有効化を報知するメッセージ、走行操作制限の有効化を報知するアイコン、または走行操作制限の有効化を報知するアラーム音を携帯通信端末１２に送信する。メッセージ、アイコン、およびアラーム音は、制御部３で生成される。なお、携帯通信端末１２にインストールされたアプリケーションとしては、例えば走行操作制限の有効化を報知する専用のアプリケーションでもよく、メールなどの既存のアプリケーションでもよい。

表示出力部９は、制御部３の指示に従って、走行操作制限の有効化を報知するメッセージ、または走行操作制限の有効化を報知するアイコンを表示器１３に出力する。表示器１３には、メッセージまたはアイコンが表示される。表示器１３としては、例えばＨＵＤ（Head Up Display）、インストルメントパネルに設けられた表示器、およびセンターディスプレイなどが挙げられる。

制御部３は、操作情報取得部２が取得した操作情報と、自動運転計画生成部６が生成した自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されること、すなわち走行操作制限が有効化されることを事前報知する制御を行う。また、制御部３は、操作情報取得部２、自動運転計画生成部６、第１通信部７、第２通信部８、および表示出力部９を制御する。

図３は、報知制御装置４のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。なお、報知制御装置１についても同様である。

報知制御装置４における操作情報取得部２、制御部３、現在位置情報取得部５、自動運転計画生成部６、第１通信部７、第２通信部８、および表示出力部９の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置４は、操作情報を取得し、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行い、現在位置情報を取得し、自動運転計画を生成し、乗員状態情報を取得し、携帯通信端末１２と通信し、表示器１３に情報を表示するための処理回路を備える。処理回路は、メモリ１５に格納されたプログラムを実行するプロセッサ１４（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。

報知制御装置４における操作情報取得部２、制御部３、現在位置情報取得部５、自動運転計画生成部６、第１通信部７、第２通信部８、および表示出力部９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１５に格納される。処理回路は、メモリ１５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置４は、操作情報を取得するステップ、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行うステップ、現在位置情報を取得するステップ、自動運転計画を生成するステップ、乗員状態情報を取得するステップ、携帯通信端末１２と通信するステップ、表示器１３に情報を表示するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１５を備える。また、これらのプログラムは、操作情報取得部２、制御部３、現在位置情報取得部５、自動運転計画生成部６、第１通信部７、第２通信部８、および表示出力部９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、あらゆる記憶媒体が該当する。

＜動作＞
次に、報知制御装置４の動作について説明する。

図４は、報知制御装置４の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、自動運転計画生成部６は、制御部３の指示に従って、現在位置情報取得部５が取得した車両の現在位置情報と、予め定められた目的地と、地図情報とに基づいて、少なくとも自動運転解除までの予測時間Ｔｒｓを含む自動運転計画を生成する。

ステップＳ２において、制御部３は、自動運転計画生成部６が生成した自動運転計画に含まれる自動運転解除までの予測時間Ｔｒｓと、操作情報取得部２が取得した映像コンテンツの予測総再生時間Ｔａｖとの差Ｔｄｉｆｆが何分であるか判断する。ここで、Ｔｄｉｆｆ＝Ｔａｖ−Ｔｒｓであるものとする。Ｔｄｉｆｆが０分未満の場合は、ステップＳ３に移行する。Ｔｄｉｆｆが０分未満とは、自動運転が解除されるまでに映像コンテンツが終了することを意味する。Ｔｄｉｆｆが５分よりも長い場合は、ステップＳ４に移行する。Ｔｄｉｆｆが０分以上５分以内の場合は、ステップＳ５に移行する。Ｔｄｉｆｆが０分以上とは、自動運転が解除されると同時に映像コンテンツが終了するか、または自動運転が解除された後に映像コンテンツが終了することを意味する。なお、ステップＳ２において判断基準となっている５分は一例であり、任意の時間でよい。

ステップＳ３において、制御部３は、走行操作制限が有効化される旨の報知を停止する制御を行う。その後、ステップＳ１に移行する。これにより、携帯通信端末１２および表示器１３は、走行操作制限の有効化を報知するメッセージ、および走行操作制限の有効化を報知するアイコンを表示しない。携帯通信端末１２は、走行操作制限の有効化を報知するアラームを出力しない。

ステップＳ４において、制御部３は、走行操作制限の有効化を報知するアイコンを携帯通信端末１２および表示器１３に表示するように制御する。その後、ステップＳ１に移行する。アイコンは、少なくとも自動運転解除までの予測時間Ｔｒｓが分かるようなアイコンであればよい。これにより、運転者は、走行操作制限が有効化されるまでの予測時間を知ることができる。

また、制御部３は、第２通信部８を介して携帯通信端末１２から取得した操作情報に基づいて乗員が操作中の携帯通信端末１２を特定し、当該特定した携帯通信端末１２のみに対して図５に示すような走行操作制限の有効化を報知するメッセージを送信するように第２通信部８を制御してもよい。図５は、表示器１３としてセンターディスプレイにメッセージを表示する場合の一例を示している。図５の例では、表示器１３には映像コンテンツが表示されており、メッセージとして「２０分後に視聴できなくなります。」と、２０分後に視聴できなくなることを示すインジケータが表示されている。インジケータの５分後から２０分後の間は、乗員が自動運転から手動運転に切り替わることに対して準備する期間を示している。なお、メッセージは、図５の例に限らず、走行操作制限が有効化されることを示すメッセージであればよい。

ステップＳ５において、第１通信部７は、制御部３の指示に従って、乗員状態認識装置１０から運転者の覚醒状態を示す運転者状態情報を取得する。ステップＳ６において、制御部３は、第１通信部７が取得した運転者の覚醒状態が「高」または「低」のいずれであるのか判断する。運転者の覚醒状態が「高」である場合は、ステップＳ８に移行する。運転者の覚醒状態が「低」である場合は、ステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、第２通信部８は、制御部３の指示に従って、走行操作制限の有効化を報知するアラーム音を携帯通信端末１２に送信する。携帯通信端末１２は、アラーム音を出力する。

ステップＳ８において、制御部３は、表示器１３に走行操作制限の有効化を報知するメッセージを表示するように表示出力部９を制御する。また、第２通信部８は、制御部３の指示に従って、走行操作制限の有効化を報知するメッセージを携帯通信端末１２に送信する。表示器１３および携帯通信端末１２は、例えば図５のような走行操作制限の有効化を報知するメッセージを表示する。

なお、ステップＳ８において運転者がテレビ番組を視聴中である場合は、現在視聴中のテレビ番組を録画するか否かを運転者に選択させる画面を表示器１３に表示するようにしてもよい。この場合、運転者がテレビ番組を録画する旨を選択すると、表示器１３におけるテレビ番組の表示を停止し、当該テレビ番組を録画する。

＜変形例＞
次に、本実施の形態の変形例について説明する。

図６は、変形例による報知制御装置１６の構成の一例を示すブロック図である。

図６に示すように、報知制御装置１６は、自動運転制御装置１７と接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、図２に示す報知制御装置４と同様であるため、ここでは説明を省略する。

自動運転制御装置１７は、自動運転計画を生成し、生成した自動運転計画に基づいて車両の加速、操舵、および制動の制御を行っている。自動運転制御装置１７が生成する自動運転計画には、自動運転解除までの時間の情報が含まれている。

制御部３は、自動運転計画生成部６が生成した自動運転解除までの予測時間を含む自動運転計画を取得するよりも、自動運転制御装置１７から自動運転解除までの時間の情報を直接取得した方が、より早く自動運転解除までの時間を取得することができる。例えば、制御部３は、自動運転解除までの予測時間が１分以内であると判断した場合において、自動運転制御装置１７から自動運転解除までの時間の情報を取得するようにしてもよい。具体的には、第１通信部７は、制御部３の指示に従って、自動運転制御装置１７から自動運転解除までの時間の情報を取得する。

なお、自動運転解除までの予測時間が１分以内と差し迫った状況において、運転者が映像コンテンツを視聴中の場合は、当該映像コンテンツを自動的に録画するようにしてもよい。

以上のことから、本実施の形態によれば、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されること、すなわち走行操作制限が有効化されることを事前報知しているため、運転者は走行操作制限が有効化されるまでに視聴中の映像コンテンツを録画するなどして対応することができる。映像コンテンツの録画を開始すれば、その後の映像コンテンツの視聴に要する電力消費を抑えることができる。

なお、図２に示す報知制御装置４、および図６に示す報知制御装置１６は、図示しないスピーカから走行操作制限の有効化を報知するアラーム音を出力するようにしてもよい。

以上で説明した報知制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）およびサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、報知制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、一例として、報知制御装置の機能をサーバまたは携帯通信端末に配置することができる。例えば、図７に示すように、車両側に報知制御装置１８、乗員状態認識装置１０、カメラ１１、携帯通信端末１２、および表示器１３を備え、サーバ１９に自動運転計画生成部６を備えることによって、報知制御システムを構築することができる。図６に示す報知制御装置１６についても同様である。この場合、報知制御装置１８は、自動運転解除までの予測時間を含む自動運転計画をサーバ１９から取得することになる。

なお、サーバ１９ではなく、携帯通信端末１２が自動運転計画生成部６を備えるようにしてもよい。この場合、報知制御装置１８は、自動運転解除までの予測時間を含む自動運転計画を携帯通信端末１２から取得することになる。

上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（報知制御方法）を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。

具体的には、一例として、上記の報知制御方法は、自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得し、取得した操作情報と、予め定められた車両の自動運転計画とに基づいて、自動運転の解除に伴って機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う。

上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 報知制御装置、２ 操作情報取得部、３ 制御部、４ 報知制御装置、５ 現在位置情報取得部、６ 自動運転計画生成部、７ 第１通信部、８ 第２通信部、９ 表示出力部、１０ 乗員状態認識装置、１１ カメラ、１２ 携帯通信端末、１３ 表示器、１４ プロセッサ、１５ メモリ、１６ 報知制御装置、１７ 自動運転制御装置、１８ 報知制御装置、１９ サーバ。

Claims (10)

1. 自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得する操作情報取得部と、
   前記操作情報取得部が取得した前記操作情報と、予め定められた前記車両の自動運転計画とに基づいて、前記自動運転の解除に伴って前記機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う制御部と、
   を備える、報知制御装置。
2. 前記操作情報は、前記運転者が視聴中の映像コンテンツに関する情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
3. 前記制御部は、前記自動運転が解除されるまでに前記映像コンテンツが終了しない場合に前記事前報知する制御を行うことを特徴とする、請求項２に記載の報知制御装置。
4. 前記制御部は、前記自動運転が解除されるまでの予測時間と、前記映像コンテンツが終了する時間との差に応じて、前記事前報知の仕方を変更することを特徴とする、請求項３に記載の報知制御装置。
5. 前記運転者の状態を示す情報である運転者状態情報を取得する運転者状態情報取得部をさらに備え、
   前記制御部は、前記運転者状態情報取得部が取得した前記運転者状態情報に基づいて、前記事前報知の仕方を変更することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
6. 前記制御部は、前記運転者が操作中の機器に対して前記事前報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
7. 前記制御部は、前記報知制御装置と通信可能に接続された前記車両内に存在する携帯通信端末に対して前記事前報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
8. 前記制御部は、前記自動運転計画の情報を外部から取得することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
9. 前記自動運転計画は、前記映像コンテンツが終了する時間に合わせて前記自動運転が解除されるように計画されていることを特徴とする、請求項２に記載の報知制御装置。
10. 自動運転で走行中の車両における運転者による機器の操作に関する情報である操作情報を取得し、
    前記取得した前記操作情報と、予め定められた前記車両の自動運転計画とに基づいて、前記自動運転の解除に伴って前記機器の操作が制限されることを事前報知する制御を行う、報知制御方法。

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