JPH10315800A

JPH10315800A - 車両の走行補助装置

Info

Publication number: JPH10315800A
Application number: JP9125999A
Authority: JP
Inventors: Kazunori Kagawa; 和則香川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1997-05-15
Filing date: 1997-05-15
Publication date: 1998-12-02

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明の課題は、運転者の覚醒度の低下の進行
状況に合わせて適切な対応ができるような車両の走行補
助装置を提供することである。【解決手段】車両の走行状態及び車両外界の状況の認識
結果に基づいて車両走行制御を行う自動走行制御手段
と、運転者の覚醒の度合いを表す覚醒度を検出する覚醒
度検出手段と、覚醒度検出手段にて検出された覚醒度が
第一の基準値以下となったときに警報を発する警報手段
とを有し、覚醒度検出手段にて検出される覚醒度の状態
が上記第一の基準値以下の所定の基準条件を満足したと
きに上記自動運転制御手段を有効にする自動切換え制御
手段とを有するように構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行を補助
する車両の走行補助装置に係り、詳しくは、運転者の覚
醒度の低下の進行に合わせて適切な対応を行えるように
した車両の走行補助装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、運転者が所謂居眠り運転状態に陥
ることを未然に防止するための装置を搭載した車両とし
て、例えば、特開昭５２−２５３３６で提案されるもの
がある。この車両では、運転者の操舵状況を検出し、そ
の状況が運転者の所定の覚醒度以下の状況を表す場合に
警報を発するようにして運転者が所謂居眠り運転状態に
陥ることを未然に防止している。なお、覚醒度とは、運
転者の覚醒（眠さの逆）の程度を表すもので、その値が
小さいほど眠さの程度が大きい状態を表す。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、運転者の覚醒
度の低下が急激（急に眠くなる）になされる場合、運転
者が警報に気づかないおそれがある。そして覚醒度が一
定レベル以下になるとその覚醒度を引き上げることが難
しい。そのため、覚醒度の低下の進行状況によっては、
単に警報を発することだけでは覚醒度を戻すために十分
であるといえない場合がある。

【０００４】そこで、本発明の課題は、運転者の覚醒度
の低下の進行状況に合わせて適切な対応ができるような
車両の走行補助装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、請求項１に記載される本発明に係る車両の走行補助
装置は、車両の走行状態及び車両外界の状況の認識結果
に基づいて車両走行制御を行う自動走行制御手段と、運
転者の覚醒の度合いを表す覚醒度を検出する覚醒度検出
手段と、覚醒度検出手段にて検出された覚醒度が第一の
基準値以下となったときに警報を発する警報手段と、覚
醒度検出手段にて検出される覚醒度の状態が上記第一の
基準値以下の所定の基準条件を満足したことを判定する
判定手段と、該判定手段が上記覚醒度検出手段にて検出
される覚醒度の状態が当該基準条件を満足したことを判
定したときに上記自動運転制御手段を有効にする自動切
換え制御手段とを有するように構成される。

【０００６】このような装置では、運転者の覚醒度が第
一の基準値まで低下すると、警報手段から警報が発せら
れる。この警報に運転者が気がつけば、居眠り状態に陥
ることなく運転操作を継続することができる。また、運
転者の覚醒度が更に第一の基準値以下の所定の基準条件
を満足すると、自動切換え制御手段は自動走行制御手段
を有効にし、有効となった自動走行制御手段が車両の走
行状態及び車両外界の状況の認識結果に基づいて車両走
行制御を行う。以後、この車両走行制御に基づいた車両
走行が維持される。

【０００７】自動走行制御手段は、操舵制御、アクセル
制御、ブレーキ制御、その他の車両走行に関する制御の
うちの一または複数の制御を行い得る。自動走行制御手
段の車両走行制御の手法として、従来種々提案されてい
る公知の手法を用いることができる。また、この車両走
行制御は、車両を例えば路肩等に退避させて停止させる
制御も含む。

【０００８】上記覚醒度検出手段として、運転者の目の
開閉（まばたき）の状態やステアリング操作の状態等に
基づいて覚醒度を検出する公知の手段を用いることがで
きる。上記警報手段は、音、光、振動、臭い等運転者の
五官に訴えるものであれば、特に限定されない。

【０００９】上記自動走行制御手段を有効に切換えるた
めの基準条件（覚醒度が第一の基準値以下の状態）は任
意に設定することができる。例えば、覚醒度の急な低下
に対応できるという観点から、請求項２に記載されるよ
うに、上記判定手段は、覚醒度検出手段にて検出される
覚醒度が第一の基準値より小さい第二の基準値以下とな
ったときに当該基準条件を満足したことを判定する手段
を有するように構成することができる。

【００１０】このような装置では、運転者の覚醒度が第
一の基準値以下となって警報手段から警報が発せられた
状態であっても運転者の覚醒度が更に低下して第二の基
準値に達してしまうと、切換え制御手段が自動走行制御
手段を有効する。以後、この自動走行制御手段による車
両走行制御に基づいた車両走行が維持される。また、運
転者の覚醒度が第一の基準値以下となる不安定な状態が
比較的長い時間継続してしまうことに対応できるという
観点から、本発明は、請求項３に記載されるように、上
記判定手段は、覚醒度検出手段にて検出される覚醒度が
第一の基準値以下となる状態の継続時間を計測する時間
計測手段と、該時間計測手段にて計測される継続時間が
所定の基準時間に達したときに当該基準条件を満足した
ことを判定する手段とを有するように構成することがで
きる。

【００１１】このような装置では、運転者の覚醒度が第
一の基準値以下となって警報手段から警報が発せられて
も運転者がその警報に気づくことなくその継続時間が基
準時間に達すると、運転者の覚醒度の向上が期待できな
いとして切換え制御手段が自動走行制御手段を有効す
る。以後、この自動走行制御手段による車両走行制御に
基づいた車両走行が維持される。

【００１２】運転者の覚醒度の低下の進行状況は、走行
車両を取り巻く環境に応じて変化する。このように、運
転者の覚醒度の低下の進行状況が変わっても、より適切
な対応が可能になるという観点から、本発明は、請求項
４に記載されるように、上記各車両の走行補助装置にお
いて、更に、走行車両を取り巻く環境に関する情報を取
得する環境取得手段と、上記第一の基準値及び上記基準
条件の少なくともいずれか一方を環境取得手段にて取得
した情報に基づいて決定する基準決定手段とを有するよ
うに構成することができる。

【００１３】このような装置では、走行車両を取り巻く
環境に関する情報に基づいて、警報を発する条件となる
第一の基準値及び上記自動走行制御手段が有効となるよ
うに切換えられるための基準条件の少なくとも一方が決
定される。この決定の態様は、運転者の覚醒度が低下し
やすい環境（覚醒度の復帰があまり期待できない状況）
では、運転者の覚醒度が低下するときになるべく早く警
報が発せられるように第一の基準値が比較的大きい値に
決定され、また、上記基準条件は、なるべく早く自動走
行制御手段が有効となるような条件に決定される。

【００１４】例えば、第一の基準値より小さい第二の基
準値に覚醒度が達したときに自動走行手段を有効にする
という基準条件の場合、その第二の基準値は、運転者の
覚醒度が低下しやすい環境においてより高い覚醒度に対
応するように決定される。また、覚醒度が第一の基準値
以下となる状態の継続時間が基準時間に達したときに自
動走行手段を有効にするという基準条件の場合、その基
準時間は、運転者の覚醒度が低下しやすい環境において
より短い時間に決定される。

【００１５】上記走行車両を取り巻く環境は、車両が走
行する道路の状況（形状、路面の凹凸、照明の明るさ
等）、車両が走行する道路の交通環境（交通量、騒音
等）、車両の走行時間帯（昼、夜、深夜、食後の時間帯
等）等を含むことができる。変化の少ない、あるいは照
明レベルの低い道路状況ほど、交通量、騒音等の少ない
交通環境ほど運転者の覚醒度が低下しやすい。また、昼
よりも夜のほうが、更に、深夜、食後の時間帯において
運転者の覚醒度が低下しやすい。

【００１６】例えば、車両の走行する道路の状況を考慮
すると、請求項５に記載されるように、上記環境取得手
段は、車両走路の状況を検出する走路状況検出手段を有
するように構成することができる。上述した走行車両を
取り巻く環境は、各種センサからの検出情報（明るさ、
騒音、道路の凸凹、運転操作の状況等）、インフラ側か
らの情報（走行位置、交通量、道路の形状、道路の整備
状況等）や車両搭載タイマ（走行の時間帯）等から得る
ことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の一形態を図
面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の一形態
に係る車両の走行補助装置の構成を示すブロック図であ
る。図１において、この走行補助装置は、制御ユニット
（ＥＣＵ）１０、覚醒度検出器１２、警報ユニット１
４、強制手動スイッチ１６、通信ユニット１８、自動走
行制御ＥＣＵ２０及びセンサ群１００を有している。覚
醒度検出器１２は、例えば、運転者のまぶたの開閉（ま
ばたき）の状態を検出し、検出された運転者のまぶたの
開閉状態を所定のアルゴリズムに従って覚醒度信号に変
換する。この覚醒度信号は運転者の覚醒の程度（眠さの
程度）を表す。警報ユニット１４は制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）１０からの起動制御信号によって所定の警報音ある
いは警報メッセージを出力する。

【００１８】通信ユニット１８は、インフラ側から送信
される車両の位置に関する情報や、当該位置を含む所定
のエリアでの交通量の情報等を受信する。また、センサ
群１００は、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセ
ンサ、照度センサ等の車両の走行状態や走行環境に関す
る情報を検出するためのセンサを含む。制御ユニット
（ＥＣＵ）１０は、覚醒度検出器１２からの覚醒度信号
及びセンサ群１００からの車両の走行環境に関する情報
等に基づいて警報ユニット１４及び自動走行制御ユニッ
ト２０の駆動制御を行う。この警報ユニット１４及び自
動走行制御ユニット２０の駆動制御の詳細については後
述する。

【００１９】自動走行制御ＥＣＵ２０は、制御ユニット
１０からの駆動指令によりセンサ群１００からの車両の
走行状態や車両の走行環境（車両外界の状況）に関する
情報に基づいて車両の走行制御を行う。具体的には、ス
テアリングアクチュエータ３０、ブレーキアクチュエー
タ４０、スロットルアクチュエータ５０等の各種アクチ
ュエータが車両外界の状況に適した走行状態を維持する
ように制御される。

【００２０】また、強制手動スイッチ１６が運転者によ
ってオン操作されると、制御ユニット１０は、自動走行
制御ＥＣＵ２０に対して走行制御を中止するように指令
する。その結果、車両は、運転者の手動操作による運転
状態に復帰する。上記制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、
警報ユニット１４及び自動走行制御ＥＣＵ２０の駆動制
御を例えば図２に示す手順に従って実行する。

【００２１】運転者の手動操作（ステアリング操作、ア
クセルペダル操作、ブレーキペダル操作等）による運転
状態において、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、センサ
群１００及び通信ユニット１８等からの車両の走行環境
に関する情報（車両が走行する道路の状況、車両が走行
する道路の交通環境、車両の走行時間帯等）を取得し
（Ｓ１）、その取得した走行環境に関する情報に基づい
て警報を発するための条件となる覚醒度の第一の基準レ
ベルＴｈ１をセットする（Ｓ２）。そして、制御ユニッ
ト（ＥＣＵ）１０は、覚醒度検出器１２からの覚醒度信
号レベルが第一の基準レベルＴｈ１以下となるかどうか
を判定する（Ｓ３）。以後、同様に、運転者の運転操作
に基づく走行状態において、走行環境が変化する毎に第
一の基準レベルＴｈ１が変更されながら、運転者の覚醒
度がその第一の基準レベルＴｈ１以下となるかどうかが
モニタされる（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）。

【００２２】なお、走行環境情報に基づいて第一の基準
レベルＴｈ１を決定するアルゴリズムの詳細は後述す
る。運転者の覚醒度がしだいに低下して（眠さが増し
て）、覚醒度検出器１２からの覚醒度信号レベルが第一
の基準レベルＴｈ１以下になると、制御ユニット（ＥＣ
Ｕ）１０は、警報ユニット１４に駆動指令を出力する
（Ｓ４）。その結果、警報ユニット１４から警報音が発
せられる。この警報ユニット１４から警報音が発せられ
た状態で、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、覚醒度検出
器１２からの覚醒度信号レベルが上記第一の基準レベル
Ｔｈ１を越えるように、運転者の覚醒度が回復したか否
かを判定する（Ｓ５）。運転者の覚醒度が回復していな
いと判定した場合、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、上
記同様に車両の走行環境に関する情報を取得し（Ｓ
６）、その取得した情報に基づいて自動走行制御を開始
するための条件を表す覚醒度の第二の基準レベルＴｈ２
の値をセットする（Ｓ７）。この第二の基準レベルＴｈ
２は、上記第一の基準レベルＴｈ１より小さい値とな
る。

【００２３】その後、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、
覚醒度検出器１２からの覚醒度信号レベルが第一の基準
レベルＴｈ２以下となるかどうかを判定する（Ｓ８）。
以後、同様に、警報ユニット１４から警報音が発せられ
た状態において（Ｓ４）、走行環境が変化する毎に第二
の基準レベルＴｈ２が変更されながら（Ｓ６、Ｓ７）、
運転者の覚醒度がその第二の基準レベルＴｈ２以下とな
るか否か（Ｓ８）、及び、運転者の覚醒度が上記第一の
基準レベルＴｈ１を越えるように回復されたか否かがモ
ニタされる（Ｓ５）。

【００２４】なお、走行環境情報に基づいて第二の基準
レベルＴｈ２を決定するアルゴリズムの詳細についても
後述する。上記の処理の過程で、運転者が警報音に気が
ついて、覚醒度検出器１２からの覚醒度信号レベルが第
一の基準レベルＴｈ１を越えるように運転者の覚醒度が
回復すると（Ｓ５、ｙｅｓ）、再度、運転者の運転操作
に基づく走行状態において、走行環境が変化する毎に第
一の基準レベルＴｈ１が変更されながら、運転者の覚醒
度がその第一の基準レベルＴｈ１以下となるかどうかが
モニタされる（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）。

【００２５】一方、運転者が警報ユニット１４からの警
報音に気づくことなく、覚醒度検出器１２からの覚醒度
信号レベルが第二の基準レベルＴｈ２以下になると、制
御ユニット（ＥＣＵ）１０は、警報ユニット１４から警
報音が発せられている状態を維持しつつ、自動走行制御
ＥＣＵ２０に対して駆動指令を出力する（Ｓ９）。その
結果、自動走行ＥＣＵ２０は、車両が安全な走行を維持
するように、センサ群１００及び通信ユニット１８から
の車両外界の状況及び車両の走行状態に関する情報に基
づいてステアリングアクチュエータ３０、ブレーキアク
チュエータ４０、スロットルアクチュエータ５０及び他
のアクチュエータ類を制御する（自動走行制御）。自動
走行制御においては、安全な走行が維持できない車両外
界の状況を検出した場合、車両を路肩等に退避させて停
止させるようにしている。

【００２６】このような車両の自動走行制御が行われて
いる状態において、制御ユニット１０は、強制手動スイ
ッチ１６のオン操作がなされたか否か（Ｓ１０）、車両
の退避、停止が完了したか（Ｓ１１）、更に、覚醒度検
出器１２からの覚醒度信号レベルが正常な覚醒度に近い
第三の基準レベルＴｈ３（Ｔｈ１＜Ｔｈ２＜Ｔｈ３）を
越えたか否かを繰り返し判定している（Ｓ１２）。この
処理の過程で、運転者が警報音に気づいて強制手動スイ
ッチ１６のオン操作を行った場合（Ｓ１０、ＯＮ）また
は、覚醒度信号レベルが第三の基準レベルＴｈ３を越え
た場合（Ｓ１２、ｎｏ）、制御ユニット（ＥＣＵ）１０
は、自動走行制御ＥＣＵ２０及び警報ユニット１４に対
して駆動停止の制御指令を出力する（Ｓ１３）。

【００２７】その結果、車両は、自動走行制御の状態が
解除されて運転者の運転操作に基づいた走行状態になる
と共に、警報ユニット１４は警報音を停止する。その
後、制御ユニット１０は、再度、走行環境情報にに応じ
た第一の基準レベルＴｈ１をセットしつつ、覚醒度検出
器１２からの覚醒度信号レベルが第一の基準レベルＴｈ
１以下になるか否かのモニタを継続する（Ｓ１、Ｓ２、
Ｓ３）。

【００２８】また、上記自動走行制御において、車両が
路肩等に退避、停止された場合（Ｓ１１、ｙｅｓ）、制
御ユニット（ＥＣＵ）１０は、自動走行制御ＥＣＵ２０
及び警報ユニット１４の駆動制御に関する処理を終了す
る。上記のような自動走行制御ＥＣＵ２０及び警報ユニ
ット１４の駆動制御によれば、図３に示すように、運転
者の覚醒度が第一の基準レベルＴｈ１以下で第二の基準
レベルＴｈ２を越える範囲にある場合、覚醒度の回復が
見込まれることから警報ユニット１４からの警報のみが
なされ、運転者の覚醒度が低下して第二の基準レベルＴ
ｈ２以下になると、覚醒度の回復が期待できないとし
て、警報に加えて車両の自動走行制御が行われる。その
結果、運転者の覚醒度が回復の期待できないレベルまで
低下したとしても、車両の自動走行制御によって安定し
た走行状態の保持あるいは、安全な状況での停車が可能
となる。

【００２９】上述した第一の基準レベルＴｈ１及び第二
の基準レベルＴｈ２を決定する（Ｓ２、Ｓ７）手法につ
いて説明する。まず、第一の基準レベルＴｈ１は、基本
的に回復させる必要がある覚醒度のレベルであって、警
報にて回復の期待できる覚醒度の範囲の上限レベルに基
づいて定められ、第二の基準レベルＴｈ２は、警報にて
回復の期待できる覚醒度の範囲の下限レベルに基づいて
定められる。更に、各基準レベルＴｈ１及びＴｈ２は、
運転者の覚醒度が低下しやすい走行環境である場合、よ
り大きなレベルに、運転者の覚醒度が低下しにくい走行
環境である場合、より小さなレベルになるように、それ
ぞれ最終決定される。具体的には、各走行環境に応じて
各基準レベルＴｈ１、Ｔｈ２を次のように決定すること
ができる。

【００３０】まず、「車両の走行時間帯」を走行環境の
パラメータとした場合、昼より夜の時間帯のほうが、ま
た、他の時間帯に比べて深夜の時間帯のほうが、更に、
食後（朝、昼、夜）の時間帯は、それぞれ運転者の覚醒
度が低下しやすいとして、上記各基準レベルＴｈ１、Ｔ
ｈ２はより大きなレベルに設定される。この「車両の走
行時間帯」は、制御ユニット（ＥＣＵ）１０の内部タイ
マにて認識することができる。

【００３１】「道路の状況（形状、路面の凹凸、照明の
明るさ等）」を走行環境のパラメータとした場合、運転
操作量の多い道路より少ない道路のほうが、また、運転
操作頻度の多い道路より少ない道路のほうが、更に、夜
間照明レベルが一定レベル以下の道路は、それぞれ運転
者の覚醒度が低下しやすいとして、上記各基準レベルＴ
ｈ１、Ｔｈ２はより大きなレベルに設定される。この
「道路の状況」は、センサ群１００（操舵角センサ、ヨ
ーレートセンサ、サスペンションストロークセンサ、照
度センサ等）やナビゲーションシステム（通信ユニット
１８）等の情報から得ることができる。

【００３２】「車両が走行する道路の交通環境（交通
量、騒音等）」を走行環境のパラメータとした場合、交
通量の多い道路より少ない道路のほうが、また、周辺の
騒音が一定レベルより低い道路は、それぞれ運転者の覚
醒度が低下しやすいとして、上記角基準レベルＴｈ１、
Ｔｈ２はより大きなレベルに設定される。この「車両が
走行する道路の交通環境」は、センサ群１００（車速セ
ンサとタイマ、騒音センサ等）からの情報や、インフラ
から提供される交通情報（通信ユニット１８にて受信）
に基づいて認識することができる。

【００３３】上記第一の基準レベルＴｈ１及び第二の基
準レベルＴｈ２は、上記のような走行環境の各パラメー
タに応じて定め得るが、実際のシステムでは、上述した
パラメータの全部または一部を考慮して、所定のアルゴ
リズムに従って決定される。また、第一の基準レベルＴ
ｈ１または第二の基準レベルＴｈ２のいずれか一方を上
述した警報により回復可能な覚醒度の範囲に基づいて一
定値に決定し、他方のみを当該覚醒度の範囲と更に上記
のような走行環境を加味して決定（変更）するようにす
ることもできる。

【００３４】警報ユニット１４と自動走行制御ＥＣＵ２
０の駆動制御は、図４に示す手順に従って実行すること
もできる。この例は、覚醒度が急激に低下した場合と、
緩慢に低下した場合の双方に的確に対応するようにして
いる。なお、図４において、図２に示す例と同様の処理
内容のステップには、同様のステップ番号が付されてい
る。

【００３５】図４において、上述した例（図２参照）と
同様に、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、覚醒度検出器
１２からの覚醒度信号レベルが走行環境情報に基づいて
決定される第一の基準レベルＴｈ１以下になるか否かを
モニタしている（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）。そして、覚醒度
信号レベルが第一の基準レベルＴｈ１以下になると、制
御ユニット（ＥＣＵ）１０は、内部タイマをカウントア
ップすると共に（Ｓ２１）、警報ユニット１４から内部
タイマのカウント値Ｔに対応したレベルの警報音を発生
させる（Ｓ２１）。その後、覚醒度信号レベルが上記第
一の基準レベルＴｈ１を越えるように回復したか否が判
定される（Ｓ５）。

【００３６】上記警報音にて運転者の覚醒度が回復しな
い場合、更に、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、センサ
群１００、通信ユニット１８からの情報に基づいて走行
環境に関する情報を取得し（Ｓ６）、更にその取得した
情報に基づいて基準条件を決定し、その決定された基準
条件を基準条件をセットする（Ｓ２３）。この基準条件
は、警報ユニット１４から発せられる警報音の上限を定
める基準レベルＷ１と、前述した例と同様の第二の基準
レベルＴｈ２にて構成される。

【００３７】制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、警報ユニ
ット１４から発せられる警報音のレベルが基準レベルＷ
１に達したか否か（Ｓ２４）、覚醒度検出器１２からの
覚醒度信号レベルが第二の基準レベルＴｈ２以下になっ
たか否か（Ｓ８）を判定する。そして、警報音のレベル
が基準レベルＷ１に達していない場合、及び覚醒度信号
レベルが第二の基準レベルＴｈ２以下になっていない場
合、上述した処理が繰り返し行われる。即ち、内部タイ
マがカウントアップされ（Ｓ２１）、そのカウント値に
対応するように警報音のレベルが増加され（Ｓ２２）、
現在の状況（警報レベル、覚醒度）が取得される走行環
境に基づいて設定された基準条件（Ｗ１、Ｔｈ２）を満
足するか否かが判定される（Ｓ２４、Ｓ８）。

【００３８】このような処理を繰り返している過程で、
運転者の覚醒度が急激に低下した場合、警報音レベルが
基準レベルＷ１に達する前に、覚醒度信号レベルが第二
の基準レベルＴｈ２以下の状態となる（Ｓ８、ｙｅ
ｓ）。この場合、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、自動
走行制御ＥＣＵ２０を起動し（Ｓ９）、上記例と同様
に、警報ユニット１４から警報音が発せられた状態で、
自動走行制御ＥＣＵ２０が車両外界の状況及び車両の走
行状態に基づいて車両の走行制御を行う。その間、制御
ユニット１０は、上記例と同様に、強制手動スイッチ１
６のオン操作の有無（Ｓ１０）、車両が退避、停止され
たか否か（Ｓ１１）、覚醒度が第三の基準レベルＴｈ３
を越えるように回復されたか否か（Ｓ１２）を判定して
いる。そして、覚醒度が第三の基準レベルＴｈ３を越え
るように回復された場合、警報音及び自動走行制御が停
止され（Ｓ１３）、運転者の運転操作に従った車両走行
がなされる。

【００３９】また一方、上述した処理を繰り返している
過程で、運転者の覚醒度が緩慢に低下した場合、覚醒度
信号レベルが第二の基準レベルＴｈ２以下になる前に、
警報音レベルが基準レベルＷ１に達してしまう（Ｓ２
４、ｙｅｓ）。この場合も、警報音が発せられた状態で
自動走行制御が行われる等、上記と同様の処理（Ｓ９乃
至Ｓ１３）が行われる。

【００４０】上記のような装置では、時間の経過と共に
警報音レベルを増大させることにより、警報音レベルを
時間を表すパラメータとして用いている。そして、覚醒
度が第一の基準レベルＴｈ１以下となってから所定時間
経過したとき、即ち、警報音レベルが基準レベルＷ１に
達したときに、自動走行制御が開始される。また、時間
の経過と共に警報音レベルが増大するので、覚醒度が低
下する状態にある運転者がその警報音に気づき（覚醒度
が回復する）易くなる。

【００４１】上記基準レベルＷ１も、上述した各基準レ
ベルＴｈ１、Ｔｈ２と同様の手法で決定される。即ち、
運転者の覚醒度が低下しやすい走行環境である場合、早
めに自動走行制御を行う観点から、基準レベルＷ１は比
較的小さなレベルに決定され、運転者の覚醒度が低下し
にくい走行環境である場合、多少自動走行制御を行うタ
イミングが遅れてもよいことを考慮して、基準レベルＷ
１は比較的大きなレベルになるように決定される。

【００４２】警報ユニット１４と自動走行制御ＥＣＵ２
０の駆動制御は、更に、図５に示す手順に従って実行す
ることもできる。この例も、覚醒度が急激に低下した場
合と、緩慢に低下した場合の双方に的確に対応するよう
にしている。なお、図５において、図２及び図４に示し
た例と同様の処理内容のステップには、同様のステップ
番号が付されている。

【００４３】図５において、上述した各例（図２及び図
４参照）と同様に、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、覚
醒度検出器１２からの覚醒度信号レベルが走行環境情報
に基づいて決定される第一の基準レベルＴｈ１以下にな
るか否かをモニタしている（Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３）。そし
て、覚醒度信号レベルが第一の基準レベルＴｈ１以下に
なると、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、内部タイマを
カウントアップすると共に（Ｓ２１）、覚醒度検出器１
２にて検出された覚醒度に対応したレベルの警報音を発
生させる（Ｓ３１）。この警報音レベルＷは、Ｗ＝Ｋ＊｜覚醒度−Ｔｈ１｜に従って決定される（Ｋは定数）。即ち、警報音レベル
Ｗは、検出された覚醒度と第一の基準レベルＴｈ１との
差に比例したレベルに決められる。従って、覚醒度が第
一の基準レベルＴｈ１から更に小さくなればなるほど大
きいレベルの警報音が発せられる。

【００４４】上記のようにして決定されたレベルの警報
音が発せられた後、覚醒度信号レベルが上記第一の基準
レベルＴｈ１を越えるように回復したか否が判定される
（Ｓ５）。上記警報音にて運転者の覚醒度が回復しない
場合、更に、制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、センサ群
１００、通信ユニット１８からの情報に基づいて走行環
境に関する情報を取得し（Ｓ６）、更にその取得した情
報に基づいて基準条件を決定し、その決定された基準条
件を基準条件をセットする（Ｓ３２）。この基準条件
は、警報ユニット１４から発せられる警報音の上限を定
める基準レベルＷ１と、覚醒度が第一の基準レベルＴｈ
１以下になってからの継続時間Ｔの上限を定める基準時
間Ｔ１から構成される。

【００４５】制御ユニット（ＥＣＵ）１０は、警報ユニ
ット１４から発せられる警報音のレベルが基準レベルＷ
１に達したか否か（Ｓ３３）、タイマＴでの計測時間
（カウント値）が基準時間Ｔ１に達したか否か（Ｓ３
４）を判定する。そして、警報音のレベルが基準レベル
Ｗ１に達していない場合、及び計測時間が基準時間Ｔ１
に達していない場合、上述した処理が繰り返し行われ
る。即ち、内部タイマがカウントアップされ（Ｓ２
１）、検出された覚醒度に対応するように警報音のレベ
ルが制御され（Ｓ３１）、現在の状況（警報レベル、時
間）が取得される走行環境に基づいて設定された基準条
件（Ｗ１、Ｔ１）を満足するか否かが判定される（Ｓ３
３、Ｓ３４）。

【００４６】このような処理を繰り返している過程で、
運転者の覚醒度が急激に低下した場合、時間が基準時間
Ｔ１に達する前に、その低下した覚醒度に対応した警報
音レベルが基準レベルＷ１に達する（Ｓ３３、ｙｅ
ｓ）。この場合、上記各例（図２図４参照）と同様に、
警報音が発せられた状態で自動走行制御が行われる等の
処理（Ｓ９乃至Ｓ１３）が行われる。

【００４７】また一方、上述した処理を繰り返している
過程で、運転者の覚醒度が緩慢に低下した場合、警報音
レベルが基準レベルＷ１に達する前に、計測時間が基準
時間Ｔ１に達してしまう（Ｓ３４、ｙｅｓ）。この場合
も、警報音が発せられた状態で自動走行制御が行われる
等の同様の処理（Ｓ９乃至Ｓ１３）が行われる。上記の
ような装置では、検出される覚醒度の低下と共に警報音
レベルを増大させることにより、警報音レベルを覚醒度
を表すパラメータとして用いている。そして、覚醒度が
所定のレベル（前述した第二の基準レベル）に達したと
き、即ち、警報音レベルが基準レベルＷ１に達したとき
に、自動走行制御が開始される。また、覚醒度の低下と
共に警報音レベルが増大するので、覚醒度が低下する状
態にある運転者がその警報音に気づき（覚醒度が回復す
る）易くなる。

【００４８】上記基準レベルＷ１は、例えば、前述のよ
うな手法で決定された第二の基準レベルＴｈ２を用い
て、Ｗ１＝Ｋ＊｜Ｔｈ２−Ｔｈ２｜に従って決定される（Ｋは定数）。また、上記基準時間
Ｔ１も上述した各基準レベルＴｈ１、Ｔｈ２と同様の手
法で決定される。即ち、運転者の覚醒度が低下しやすい
走行環境である場合、早めに自動走行制御を行う観点か
ら、基準時間Ｔ１は比較的小さな値に決定され、運転者
の覚醒度が低下しにくい走行環境である場合、多少自動
走行制御を行うタイミングが遅れてもよいことを考慮し
て、基準時間Ｔ１は比較的大きな値になるように決定さ
れる。

【００４９】上記各例において、自動走行制御ＥＣＵ２
０が自動走行制御手段に対応し、覚醒度検出器１２が覚
醒度検出手段に対応し、警報ユニット１４及びステップ
Ｓ４（図２参照）、ステップＳ２２（図４参照）、ステ
ップＳ３１での各処理が警報手段に対応し、ステップＳ
８（図２参照）、ステップＳ２４、Ｓ８（図４参照）、
ステップＳ３３、Ｓ３４での各処理が判定手段に対応
し、ステップＳ９（図２、図４、図５参照）での処理が
自動切換え制御手段に対応する。

【００５０】また、センサ群１００、通信ユニット１８
及びステップＳ１、Ｓ６（図２、図４、図５参照）での
処理が環境取得手段に対応し、ステップ２、ステップ７
（図２参照）、ステップＳ２、ステップＳ２３（図４参
照）、ステップＳ２、ステップＳ３２での各処理が基準
決定手段に対応する。

【００５１】

【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載の本願発明によれば、運転者の覚醒度の低下して第一
の基準値以下となると、警報が発せられ、この警報に運
転者が気づかずに、更に、運転者の覚醒度が上記第一の
基準値以下の所定の条件を満足した場合、自動走行制御
への切換えが行われる。即ち、運転者の覚醒度の低下の
進行状況に合わせた適切な対応（警報、及び自動走行制
御への切換え）が行われるようになる。その結果、車両
のより安定した走行状態を維持することができるように
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態に係る車両の走行補助装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】制御ユニット（ＥＣＵ）の処理の手順（その
１）を示すフローチャートである。

【図３】図２に示す手順に従って処理がなされた場合に
おける覚醒度と処理の関係を示す図である。

【図４】制御ユニット（ＥＣＵ）の処理の手順（その
２）を示すフローチャートである。

【図５】制御ユニット（ＥＣＵ）の処理の手順（その
３）を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０制御ユニット（ＥＣＵ）１２覚醒度検出器１４警報ユニット１６強制手動スイッチ１８通信ユニット２０自動走行制御ＥＣＵ３０ステアリングアクチュエータ４０ブレーキアクチュエータ５０スロットルアクチュエータ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行状態及び車両外界の状況の認識
結果に基づいて車両走行制御を行う自動走行制御手段
と、運転者の覚醒の度合いを表す覚醒度を検出する覚醒度検
出手段と、覚醒度検出手段にて検出された覚醒度が第一の基準値以
下となったときに警報を発する警報手段と、覚醒度検出手段にて検出される覚醒度の状態が上記第一
の基準値以下の所定の基準条件を満足したことを判定す
る判定手段と、該判定手段が上記覚醒度検出手段にて検出される覚醒度
の状態が当該基準条件を満足したことを判定したときに
上記自動運転制御手段を有効にする自動切換え制御手段
とを有する車両の走行補助装置。
【請求項２】請求項１記載の車両の走行補助装置におい
て、上記判定手段は、覚醒度検出手段にて検出される覚醒度
が第一の基準値より小さい第二の基準値以下となったと
きに当該基準条件を満足したことを判定する手段を有す
る車両の走行補助装置。
【請求項３】請求項１記載の車両の走行補助装置におい
て、上記判定手段は、覚醒度検出手段にて検出される覚醒度
が第一の基準値以下となる状態の継続時間を計測する時
間計測手段と、該時間計測手段にて計測される継続時間が所定の基準時
間に達したときに当該基準条件を満足したことを判定す
る手段とを有する車両の走行補助装置。
【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載の車両の走行
補助装置において、更に、走行車両を取り巻く環境に関する情報を取得する
環境取得手段と、上記第一の基準値及び上記基準条件の少なくともいずれ
か一方を環境取得手段にて取得した情報に基づいて決定
する基準決定手段とを有する車両の走行補助装置。
【請求項５】請求項４記載の車両の走行補助装置におい
て、上記環境取得手段は、車両が走行する道路の状況を検出
する走路状況検出手段を有する車両の走行補助装置。