JPWO2015194055A1 - 電動アシスト移動体に使用するためのセンサ、電動アシストユニット、電動アシスト移動体、および、トルク検出方法 - Google Patents
電動アシスト移動体に使用するためのセンサ、電動アシストユニット、電動アシスト移動体、および、トルク検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2015194055A1 JPWO2015194055A1 JP2016528972A JP2016528972A JPWO2015194055A1 JP WO2015194055 A1 JPWO2015194055 A1 JP WO2015194055A1 JP 2016528972 A JP2016528972 A JP 2016528972A JP 2016528972 A JP2016528972 A JP 2016528972A JP WO2015194055 A1 JPWO2015194055 A1 JP WO2015194055A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnet
- circumferential direction
- peripheral portion
- sensor
- ratchet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
- B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
- G01L3/104—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving permanent magnets
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/109—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving measuring phase difference of two signals or pulse trains
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/14—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft
- G01L3/1407—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs
- G01L3/1428—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs using electrical transducers
- G01L3/1435—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs using electrical transducers involving magnetic or electromagnetic means
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/24—Devices for sensing torque, or actuated thereby
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/30—Structural association with control circuits or drive circuits
- H02K11/33—Drive circuits, e.g. power electronics
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明の一実施例としての電動アシスト自転車10の概略構成を示す。電動アシスト自転車10は、自転車本体20と、電動アシストユニット35と、を備えている。自転車本体20は、車体フレーム21とハンドル22とサドル23と前輪24と後輪25とを備えている。
本発明の第2実施例について、以下に説明する。第2実施例は、電動アシスト自転車10が上述したラチェット機構40に代えて、ラチェット機構140を備えている点のみが第1実施例と異なっており、その他の点については第1実施例と同じである。図8は、本発明の第2実施例としてのラチェット機構140の構成を示している。図8において、第1実施例(図4)と同一の構成要素については、図4と同一の符号を付して説明を省略する。
本発明の第3実施例について、以下に説明する。第3実施例は、センサ250が、回転角度差Δθを生じさせる歪み部として、ラチェット機構40に代えて、筒状部材270を備えている点のみが第1実施例と異なっており、その他の点については第1実施例と同じである。ラチェット機構は、任意の構成とすることができる。図9は、センサ250の概略構成を示している。図9において、第1実施例と同一の構成要素については、第1実施例の各図と同一の符号を付して説明を省略する。
20…自転車本体
21…車体フレーム
22…ハンドル
23…サドル
24…前輪
25…後輪
26…ドライブシャフト
27…ペダルクランク
28…ペダル
29…スプロケット
31…後輪動力機構
32…チェーン
35…電動アシストユニット
40…ラチェット機構
41…ラチェットホルダ
42…ラチェットギア
43…ラチェット駒
44…ラチェット歯部
45…内周部
46…連結部
47…外周部
48…空隙
50…センサ
51…第1の磁石
52…第2の磁石
53,53a〜53d…第1のホール素子
54,54a〜54d…第2のホール素子
55…センサ回路
56…ボス
90…モータ
91…制御装置
140…ラチェット機構
141…ラチェットホルダ
142…内周部
143…第1の突出部
144…内周部位
145…外周部
146…第2の突出部
147…外周部位
148…貫通穴
160…弾性部材
250…センサ
270…筒状部材
Claims (13)
- 人力によって生じる第1の駆動力を電力によって生じる第2の駆動力で補助可能な電動アシスト移動体に使用するためのセンサであって、
周方向に沿ってN極とS極とが形成されたリング状の第1の磁石であって、前記電動アシスト移動体のドライブシャフトとともに回転するように配置された第1の磁石と、
周方向に沿ってN極とS極とが形成されたリング状の第2の磁石であって、前記第1の磁石と同軸に配置され、前記ドライブシャフトとともに回転するように配置された第2の磁石と、
前記第1の磁石の磁界を検出するための、周方向に互いに間隔が隔てられて配置される少なくとも一対の第1のホール素子と、
前記第2の磁石の磁界を検出するための、周方向に互いに間隔が隔てられて配置される少なくとも一対の第2のホール素子と、
前記ドライブシャフトが回転する際のトルクによって周方向に歪むように構成された歪み部であって、該歪みによって、前記第1の磁石と前記第2の磁石との周方向の相対位置を変化させるように配置された歪み部と
を備えたセンサ。 - 請求項1に記載のセンサであって、
前記少なくとも一対の第1のホール素子の各々は、周方向に90度の角度をなすように配置され、
前記少なくとも一対の第2のホール素子の各々は、周方向に90度の角度をなすように配置された
センサ。 - 請求項1または請求項2に記載のセンサであって、
前記第1のホール素子および前記第2のホール素子は、それぞれ、複数対で構成される
センサ。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載のセンサであって、
前記歪み部は、ラチェット駒が取り付けられるように構成されたラチェットホルダと、ラチェット歯部が形成されたラチェットギアと、を有するラチェット機構のうちの前記ラチェットホルダの少なくとも一部分である
センサ。 - 請求項4に記載のセンサであって、
前記ラチェットホルダは、
内側に貫通穴が形成された環状の内周部と、該内周部から径方向外側に向けて突出した第1の突出部と、を有する内側部位と、
前記内周部から径方向に間隔を隔てて該内周部を取り囲む外周部であって、前記ラチェット駒が取り付けられる外周部と、該外周部から径方向内側に向けて突出した第2の突出部であって、周方向において前記第1の突出部から間隔を隔てて配置される第2の突出部と、を有する外側部位と、
前記第1の突出部と前記第2の突出部とによって周方向に挟持される弾性部材と
を備え、
前記内側部位および前記外側部位は、同軸に周方向に相対移動可能に構成された
センサ。 - 請求項4に記載のセンサであって、
前記ラチェットホルダは、
内側に貫通穴が形成された環状の内周部と、
前記内周部から径方向に間隔を隔てて該内周部を取り囲む外周部であって、前記ラチェット駒が取り付けられる外周部と、
前記内周部と前記外周部との間を連結する複数の連結部であって、互いに間隔を隔てて設けられた複数の連結部と
を備える
センサ。 - 請求項6に記載のセンサであって、
前記連結部は、径方向に対して交差する方向に延在する
センサ。 - 請求項6または請求項7に記載のセンサであって、
前記外周部の径方向の幅は、前記連結部が延在する方向と直交する方向における該連結部の幅よりも小さい
センサ。 - 請求項6ないし請求項8のいずれか一項に記載のセンサであって、
前記連結部は、弾性材料によって形成された
センサ。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載のセンサであって、
ドライブシャフトの周囲に固定されるように構成された筒状部材をさらに備え、
前記第1の磁石は、前記筒状部材の一端側に配置され、前記第2の磁石は、前記筒状部材の他端側に配置された
センサ。 - 電動アシストユニットであって、
請求項1ないし請求項10のいずれか一項に記載のセンサと、
前記第2の駆動力を発生させるためのモータと、
前記センサによる検出結果に基づいて前記モータを制御するように構成された制御装置と
を備えた電動アシストユニット。 - 請求項11に記載の電動アシストユニットを備える電動アシスト移動体。
- 人力によって生じる第1の駆動力を電力によって生じる第2の駆動力で補助可能な電動アシスト移動体において、センサを使用して前記第1の駆動力のトルクを検出する方法であって、
前記電動アシスト移動体のドライブシャフトとともに回転するように配置された、周方向に沿ってN極とS極とが形成されたリング状の第1の磁石の磁界を、周方向に互いに間隔が隔てられて配置される少なくとも一対の第1のホール素子によって検知する工程と、
前記ドライブシャフトとともに回転するように配置された、周方向に沿ってN極とS極とが形成されたリング状の第2の磁石の磁界を、周方向に互いに間隔が隔てられて配置される少なくとも一対の第2のホール素子によって検知する工程と、
前記ドライブシャフトが回転する際のトルクによって周方向に歪む歪み部によって生じる角度差であって、前記第1のホール素子による検知結果に基づいて定まる前記ドライブシャフトの回転角度と、前記第2のホール素子による検知結果に基づいて定まる前記ドライブシャフトの回転角度と、の角度差に基づいて、前記第1の駆動力のトルクを検出する工程と
を備える方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014125181 | 2014-06-18 | ||
JP2014125181 | 2014-06-18 | ||
PCT/JP2014/069698 WO2015194055A1 (ja) | 2014-06-18 | 2014-07-25 | 電動アシスト移動体に使用するためのセンサ、電動アシストユニット、電動アシスト移動体、および、トルク検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015194055A1 true JPWO2015194055A1 (ja) | 2017-06-15 |
JP6211190B2 JP6211190B2 (ja) | 2017-10-11 |
Family
ID=54935078
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016528972A Expired - Fee Related JP6211190B2 (ja) | 2014-06-18 | 2014-07-25 | 電動アシスト移動体に使用するためのセンサ、電動アシストユニット、電動アシスト移動体、および、トルク検出方法 |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170113756A1 (ja) |
EP (1) | EP3159668A4 (ja) |
JP (1) | JP6211190B2 (ja) |
CN (1) | CN106574876A (ja) |
CA (1) | CA2952542A1 (ja) |
SG (1) | SG11201610548YA (ja) |
TW (1) | TW201600395A (ja) |
WO (1) | WO2015194055A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018202124A1 (zh) * | 2017-05-05 | 2018-11-08 | 捷安特电动车(昆山)有限公司 | 载具运转参数的检测装置 |
CN109421882A (zh) * | 2017-08-31 | 2019-03-05 | 北京轻客智能科技有限责任公司 | 扭力采集总成、中置电机及自行车 |
JP6959170B2 (ja) * | 2018-03-22 | 2021-11-02 | 株式会社シマノ | 人力駆動車両用制御装置 |
SE543261C2 (en) | 2019-07-03 | 2020-11-03 | Lean Marine Sweden Ab | Method and System for Controlling Propulsive Power Output of Ship |
DE102019134361A1 (de) | 2019-12-13 | 2021-06-17 | Auma Riester Gmbh & Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zur Drehmomentmessung in einem Stellantrieb |
CN111367218B (zh) * | 2020-03-20 | 2021-10-26 | 青岛中加特电气股份有限公司 | 一种多功能的磁感应控制*** |
CN114872823A (zh) * | 2022-05-13 | 2022-08-09 | 中电海康集团有限公司 | 一种助力电踏车控制方法、装置、结构、电子设备及存储介质 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5927220A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Toshiba Corp | デジタル回転検出器 |
JP3048826B2 (ja) * | 1994-03-29 | 2000-06-05 | 三洋電機株式会社 | 電動自転車 |
JP2000272575A (ja) * | 1999-03-26 | 2000-10-03 | Sunstar Eng Inc | 電動アシスト自転車 |
JP3182506B2 (ja) * | 1996-12-16 | 2001-07-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助自転車のパワーユニット |
JP2003335291A (ja) * | 2002-05-20 | 2003-11-25 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車の踏力検知装置 |
JP2004264167A (ja) * | 2003-03-03 | 2004-09-24 | Midori Sokki:Kk | 回転角度センサ |
JP3607314B2 (ja) * | 1993-02-22 | 2005-01-05 | ヤマハ・モーター・ヨーロッパ・エヌ・ヴイ | トルク検出装置 |
JP3954693B2 (ja) * | 1997-07-14 | 2007-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助車両における入力トルク検出装置 |
JP2009079925A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Mitsuba Corp | モータ用エンコーダ |
JP4456179B2 (ja) * | 2007-10-22 | 2010-04-28 | 陽一郎 浜元 | 自転車 |
JP5784871B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2015-09-24 | ハーレー−ダビッドソン・モーター・カンパニー・グループ・エルエルシー | 車両用トルク減衰補償装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005077305A (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 回転角度およびトルク検出装置 |
US8646560B2 (en) * | 2010-01-22 | 2014-02-11 | Foster Assets Corporation | Motor having an integrated torque sensor |
EP2386844B1 (de) * | 2010-05-12 | 2014-01-08 | Electragil GmbH | Drehmomentsensor |
EP2409909B1 (en) * | 2010-07-19 | 2012-11-14 | Techway Industrial, Co., Ltd. | Moment and magnet detecting equipment for an electric bicycle |
JP2014092446A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Nippon Densan Corp | トルクセンサ、駆動ユニットおよび電動アシスト自転車 |
-
2014
- 2014-07-25 US US15/318,826 patent/US20170113756A1/en not_active Abandoned
- 2014-07-25 SG SG11201610548YA patent/SG11201610548YA/en unknown
- 2014-07-25 CA CA2952542A patent/CA2952542A1/en not_active Abandoned
- 2014-07-25 WO PCT/JP2014/069698 patent/WO2015194055A1/ja active Application Filing
- 2014-07-25 EP EP14895047.0A patent/EP3159668A4/en not_active Withdrawn
- 2014-07-25 CN CN201480079920.5A patent/CN106574876A/zh active Pending
- 2014-07-25 JP JP2016528972A patent/JP6211190B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-08-21 TW TW103128755A patent/TW201600395A/zh unknown
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5927220A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Toshiba Corp | デジタル回転検出器 |
JP3607314B2 (ja) * | 1993-02-22 | 2005-01-05 | ヤマハ・モーター・ヨーロッパ・エヌ・ヴイ | トルク検出装置 |
JP3048826B2 (ja) * | 1994-03-29 | 2000-06-05 | 三洋電機株式会社 | 電動自転車 |
JP3182506B2 (ja) * | 1996-12-16 | 2001-07-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助自転車のパワーユニット |
JP3954693B2 (ja) * | 1997-07-14 | 2007-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 電動補助車両における入力トルク検出装置 |
JP2000272575A (ja) * | 1999-03-26 | 2000-10-03 | Sunstar Eng Inc | 電動アシスト自転車 |
JP2003335291A (ja) * | 2002-05-20 | 2003-11-25 | Honda Motor Co Ltd | 電動補助自転車の踏力検知装置 |
JP2004264167A (ja) * | 2003-03-03 | 2004-09-24 | Midori Sokki:Kk | 回転角度センサ |
JP2009079925A (ja) * | 2007-09-25 | 2009-04-16 | Mitsuba Corp | モータ用エンコーダ |
JP4456179B2 (ja) * | 2007-10-22 | 2010-04-28 | 陽一郎 浜元 | 自転車 |
JP5784871B2 (ja) * | 2008-07-11 | 2015-09-24 | ハーレー−ダビッドソン・モーター・カンパニー・グループ・エルエルシー | 車両用トルク減衰補償装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015194055A1 (ja) | 2015-12-23 |
JP6211190B2 (ja) | 2017-10-11 |
SG11201610548YA (en) | 2017-01-27 |
TW201600395A (zh) | 2016-01-01 |
EP3159668A1 (en) | 2017-04-26 |
US20170113756A1 (en) | 2017-04-27 |
EP3159668A4 (en) | 2018-01-24 |
CN106574876A (zh) | 2017-04-19 |
CA2952542A1 (en) | 2015-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6211190B2 (ja) | 電動アシスト移動体に使用するためのセンサ、電動アシストユニット、電動アシスト移動体、および、トルク検出方法 | |
JP5978079B2 (ja) | トルクセンサ | |
JP6363282B2 (ja) | 駆動ユニット及び電動補助自転車 | |
TWI588051B (zh) | 腳踏車動力感測裝置 | |
JP4864166B1 (ja) | トルク検出装置、トルク検出装置ユニット、及び電動アシスト自転車 | |
EP3364164B1 (en) | Torque sensor | |
JP5899090B2 (ja) | トルクセンサ | |
US8776619B2 (en) | Small angle sensor for measuring steering shaft torque | |
WO2014184826A1 (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP6995166B2 (ja) | 着座位置推定装置及び姿勢出力装置 | |
JP6400246B2 (ja) | シャフトにおけるトルクを測定する測定装置、クランク機構、および車両 | |
KR20180128363A (ko) | 수학적으로 부드러운 클로들을 갖는 토크 센서 | |
JP2013100999A (ja) | トルク検出装置 | |
JP2018017595A (ja) | トルク検出装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP2015098223A (ja) | センサ装置及び電動パワーステアリング装置 | |
JP2013092461A (ja) | センサ装置 | |
JP2003335291A (ja) | 電動補助自転車の踏力検知装置 | |
CN108025797B (zh) | 用于踏板驱动的车辆和设备的力矩传感器 | |
JPWO2002076813A1 (ja) | 回転速度センサー及び該センサーを備えた動力アシスト自転車 | |
EP3882120A1 (en) | Electric bicycle motive force transmission unit and electric bicycle | |
KR102012234B1 (ko) | 통합구동장치 | |
JP2007271565A (ja) | トルク検出装置 | |
JP2000272575A (ja) | 電動アシスト自転車 | |
JP2011080783A (ja) | 相対角度検出装置、回転角度検出装置及びパワーステアリング装置 | |
JP5808846B2 (ja) | トルクセンサ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AA64 | Notification of invalidation of claim of internal priority (with term) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A241764 Effective date: 20170214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170321 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170522 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170731 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170814 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170912 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6211190 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |