JPWO2013128558A1 - ナビゲーション装置およびサーバ装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能なナビゲーション装置およびサーバ装置を提供することを目的とする。本発明によるナビゲーション装置は、自身の現在位置を特定するために少なくとも１つ以上のセンサからセンサ情報を入力するセンサ情報入力部１１２と、地図情報とセンサ情報とに基づいて自身の地図上における現在位置を特定する現在位置特定部１１５と、現在位置から所定の地点までの経路を算出する経路算出部１１６とを備え、経路算出部１１６は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で新たに所定の地点が指定されて新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

Description

本発明は、人、車両、鉄道、船舶または航空機等を含むナビゲーション装置であって、特に車両への持込あるいは車載に適したナビゲーション装置および当該ナビゲーション装置と協働するサーバ装置に関する。

従来のナビゲーション装置では、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、新たな地点を既に設定されている目的地に替えて、新たな目的地として登録可能とし、それまで設定されていた目的地を新たな目的地に至る経由地として設定するものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、指定された出発地点から複数の経由地点を介して目的地点に至る経路を、各経由地点の通過順序（巡回順序）を変えて複数計算し、複数の経路中から最短距離あるいは最短時間で通過する１つを選択するものがある（例えば、特許文献２参照）。

特開２０００−３３７９１０号公報 特開平１１−９４５７８号公報

しかし、特許文献１では、それまで設定されていた経由地および目的地の巡回順序は、新たな目的地が追加されても変更されることがない。従って、新たな目的地を追加することによって経由地を巡回する順序を変更しなければ最適な経路が算出できない場合において、最適な経路を算出することができなかった。

また、特許文献２では、新たな経由地が追加されると、追加された経由地を含めて巡回順序の変更を行うことによって最適な経路を算出している。従って、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、設定されていた経由地および目的地の一部の巡回順序を新たに算出された経路に反映させる（引き継ぐ）ことをユーザが望んでいてもできず、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することができなかった。

本発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能なナビゲーション装置およびサーバ装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明によるナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自身の現在位置を特定するために少なくとも１つ以上のセンサからセンサ情報を入力するセンサ情報入力手段と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報と、センサ情報入力手段に入力されたセンサ情報とに基づいて、自身の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、目的地や経由地を含む所定の地点を入力する地点入力手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、地点入力手段にて入力された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点が指定されて新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

また、本発明によるサーバ装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、外部の端末が取得した当該端末の現在位置を特定するためのセンサ情報と、端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、地図情報記憶手段にて記憶された地図情報と、端末情報受信手段にて受信されたセンサ情報とに基づいて、端末の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、端末情報受信手段にて受信された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点の情報を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

また、本発明によるサーバ装置は、外部の端末の現在位置の情報と、端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、端末情報受信手段にて受信された現在位置から所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

本発明によると、ナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自身の現在位置を特定するために少なくとも１つ以上のセンサからセンサ情報を入力するセンサ情報入力手段と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報と、センサ情報入力手段に入力されたセンサ情報とに基づいて、自身の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、目的地や経由地を含む所定の地点を入力する地点入力手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、地点入力手段にて入力された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点が指定されて新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とするため、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

また、サーバ装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、外部の端末が取得した当該端末の現在位置を特定するためのセンサ情報と、端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、地図情報記憶手段にて記憶された地図情報と、端末情報受信手段にて受信されたセンサ情報とに基づいて、端末の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、端末情報受信手段にて受信された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点の情報を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とするため、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

また、サーバ装置は、外部の端末の現在位置の情報と、端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、端末情報受信手段にて受信された現在位置から所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路の探索時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用し、既存の経路における既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とするため、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示す図である。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示す図である。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示す図である。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示す図である。 本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２によるカーナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２によるカーナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３によるカーナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３によるカーナビゲーション装置の動作を示す図である。 本発明の実施の形態４によるカーナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４によるカーナビゲーション装置の動作を示す図である。 本発明の実施の形態５によるサーバ装置の構成を示すブロック図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態１＞
まず、本実施の形態１によるカーナビゲーション装置１の構成について説明する。なお、本実施の形態１では、ナビゲーション装置の一例として車両用のカーナビゲーション装置１について説明するが、人、車両、鉄道、船舶または航空機等を含む移動体用のナビゲーション装置であればよく、携帯端末を含むＰＮＤ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）等であってもよい。

図１は、本発明の実施の形態１によるカーナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、本実施の形態１によるカーナビゲーション装置１は、地図情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１１（地図情報記憶手段）と、カーナビゲーション装置１の位置を求めるために使用する各種センサの情報（センサ情報）を入力するセンサ情報入力部１１２（センサ情報入力手段）と、ユーザによる操作を入力するユーザ操作入力部１１３と、センサ情報入力部１１２に入力された情報によって求められた現在位置と、ＨＤＤ１１１に記憶されている地図情報とに基づいて、カーナビゲーション装置１の地図の道路上における現在位置が存在する最もらしい位置を算出して特定する現在位置特定部１１５（現在位置特定手段）と、現在位置から所定の地点まで、あるいは所定の地点間における最適な経路（以下、単に最適経路とも称する）を算出する経路算出部１１６（経路算出手段）と、経路算出部１１６による経路算出時に適用される所定の算出条件を入力する経路算出条件入力部１２０（経路算出条件入力手段）と、経路算出部１１６にて算出された最適経路に従って右左折等の経路案内を行う経路案内部１１７と、出力部１１４を介して表示装置２に表示させる現在位置付近あるいは所定の地点の地図画像を生成する地図表示部１１８と、各処理の結果を表示装置２および音声出力装置３に出力する出力部１１４と、ＲＡＭ１２１と、カーナビゲーション装置１の構成要素全体の動作を制御する制御部１２２とを備えている。

また、カーナビゲーション装置１には、出力部１１４から出力された地図画像や最適経路の情報を表示する表示装置２と、最適経路に従った目的地までの音声案内や、地図情報に含まれる情報などを音声出力する音声出力装置３と、ワイヤレスリモコンによるユーザの操作を受信するリモコン受光装置４と、カーナビゲーション装置１を搭載する車両の速度を計測する車速センサ５と、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信アンテナ６と、カーナビゲーション装置１の方向変化を計測する角速度センサ７とが接続されている。具体的には、出力部１１４には表示装置２および音声出力装置３が接続され、ユーザ操作入力部１１３にはリモコン受光装置４が接続され、センサ情報入力部１１２には車速センサ５、ＧＰＳ受信アンテナ６、および角速度センサ７が接続されている。

カーナビゲーション装置１の各構成要素は、ＲＡＭ１２１に対して必要な情報を読み書きすることによって各々の機能を実現する。

ＨＤＤ１１１に記憶されている地図情報は、交差点をノード、交差点間の道路をリンクとするグラフ構造で表現されている。また、各リンクには、当該リンクに対応する道路を通過するために必要なコスト情報や、リンクの走行距離、有料道路か否かなどの情報が設定されている。

経路算出部１１６は、地図情報に含まれる各リンクに設定されているコスト情報を用い、公知の探索手法（例えば、ダイクストラ法）によって累積コストが最小となる経路を最適経路として算出する。

ユーザ操作入力部１１３は、ユーザが目的地および経由地を入力するための地点入力手段としても機能する。ユーザが目的地だけでなく経由地も入力した場合において、経路算出部１１６は、経路を各経由地で区切って区間とし、区切られた区間ごとに上述の探索手法によって最適経路を算出し、最適経路が算出された区間を連続させる（繋ぐ）ことによって目的地までの最適経路としている。

また、経路算出部１１６は、区間ごとに最適経路を算出する場合において、予め準備した複数の所定の探索条件からいずれか１つの条件を選択し、選択された探索条件に基づいて各リンクのコストを調整することができる。例えば、「推奨モード」、「有料道路回避モード」、「距離優先モード」といった３つの探索条件を準備し、「推奨モード」が選択された場合には、リンクに設定されているコスト情報のみを用いて最適経路を算出する。また、「有料道路回避モード」が選択された場合には、リンクに設定されている有料道路か否かを示す情報に基づいて、有料道路が設定されているリンクに対してはコスト情報に所定のペナルティコストを加算して最適経路を算出する。また、「距離優先モード」が選択された場合には、コスト情報に替えて、リンクの走行距離に基づいて最適経路を算出する。

経路算出条件入力部１２０（経路算出条件入力手段）は、上記の探索条件を入力するための手段として機能し、ユーザは予め用意された所定の探索条件から所望の探索条件（所定の算出条件）を選択してユーザ操作入力部１１３から入力することができる。選択された探索条件は、現在地から目的地までの経路全体、あるいは、経由地で区切られた各区間に対して適用することができる。

また、カーナビゲーション装置１は巡回順固定部１１９（巡回順固定手段）を備えており、巡回順固定部１１９は、現行経路（既存の経路）における目的地や経由地のうち、所定の経由地や目的地の絶対的な巡回順序を固定している。

次に、本実施の形態１によるカーナビゲーション装置１における特徴の１つである経由地について説明する。

カーナビゲーション装置１は、ユーザ操作入力部１１３を介して入力された経由地を、必須経由地と非必須経由地との２種類に分類する。図２に示すように、現在位置から目的地に至る途中でガソリンスタンドへ立寄りたい状況が発生した場合は、ユーザがガソリンスタンドを経由地に設定すると、ガソリンスタンドを経由地とした経路Ａが最適経路として算出される。しかし、ユーザが経路Ａではなく経路Ｂを走行することを望んでいる場合は、ユーザが例えば×で図示した地点に経由地を追加（方面指定）することによって、所望の経路Ｂを得ることができる。

このように、本実施の形態１によるカーナビゲーション装置では、上記のガソリンスタンドのようなユーザが必ず立寄りたいと望む（立ち寄ることを必須とする）経由地を必須経由地とし、ユーザが所望の経路を得るために設定した必ずしも立寄る必要のない（立ち寄ることを必須としない）経由地を非必須経由地として分類する。経由地の分類は、ユーザが例えばユーザ操作入力部１１３（地点入力手段）を介して経由地を入力する際に、必須経由地または非必須経由地のいずれかを指定して入力する。あるいは、ユーザ操作入力部１１３を介して入力された経由地は全て自動的に必須経由地として登録され、登録された経由地の中からユーザが必要に応じて非必須経由地へ変更（非必須経由地を指定）する。

次に、本実施の形態１によるカーナビゲーション装置１の動作について説明する。

図３は、本実施の形態１によるカーナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。なお、図３に示す動作の前提として、既に目的地が設定されて経路（以下、現行経路とも称する）が算出されている状態であるものとする。また、現行経路の目的地の設定時、あるいは現行経路が算出された状態で、上記の２種類の経由地（必須経由地、非必須経由地）がユーザによって設定されているものとする。

まず、上記の状態において、図３に示すように、ユーザに新たな目的地（以下、新目的地とも称する）を設定する必要が生じた場合、ユーザはユーザ操作入力部１１３を介して新目的地を設定する（ステップＳ１１）。

次に、ステップＳ１１にて新目的地が設定されると、ユーザは、現行経路における経由地や目的地のうち、巡回順序を新目的地に至る経路（以下、新経路とも称する）でも変更させたくない地点を、ユーザ操作入力部１１３を介して指定する（ステップＳ１２）。ユーザによって指定された巡回順序は、巡回順固定部１１９にて設定される。なお、新経路でも巡回順序を変更させたくない地点がない場合は、ステップ１２にて何も処理が行われず終了し、ステップＳ１３に移行する。

次に、経路算出部１１６は、ステップＳ１１およびステップＳ１２において設定された内容に基づいて経路を算出する（ステップＳ１３）。ステップＳ１３では、最適経路としての新経路と、現行経路における必須経由地および旧目的地の巡回順序を維持した巡回順同一経路とを算出する。ステップＳ１３における動作の詳細は後述する。

次に、現行経路における経由地および目的地の巡回順序が、新経路においても同一であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

ステップＳ１４において、巡回順序が同一であると判定されると（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１３にて算出された最適経路である新経路を案内経路とした（ステップＳ１８）後、新たな目的地設定に関する一連の処理（図３に示す処理）を終了し、新経路に従った経路案内が経路案内部１１７によって開始される(図示せず)。

一方、ステップＳ１４において、巡回順序が異なると判定されると（ステップＳ１４のＹＥＳ）、現行経路の巡回順序と新経路の巡回順序とが異なる旨（巡回順序が変更されたこと）が出力部１１４によって出力（通知）される（ステップＳ１５）。

次に、ステップ１５にて通知された新経路を受容するか否かについて、ユーザは、ユーザ操作入力部１１３を介して入力して選択する（ステップＳ１６）。すなわち、ユーザ操作入力部１１３は、出力部１１４が巡回順序が異なる旨を出力する際に、現行経路と新経路とのいずれの巡回順序を新経路の再算出時に適用するのかを選択可能に呈示する。このようにすることによって、ユーザは巡回順序が変更された新しい経路を意識することができる。また、経路を選択可能とすることによって、巡回順序を変更させたくない場合におけるユーザの意思を反映することができる。

次に、ステップＳ１６にて選択された結果に基づき、巡回順序の変更が受容されたか否かを判定する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７において、巡回順序の変更が受容されたと判定されると（ステップＳ１７のＹＥＳ）、最適経路である新経路を案内経路とした（ステップＳ１８）後、新たな目的地設定に関する一連の処理（図３に示す処理）を終了し、新経路に従った経路案内が経路案内部１１７によって開始される(図示せず)。

一方、ステップＳ１７において、巡回順序が受容されないと判定されると（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１３にて算出された巡回順序同一経路を案内経路とした（ステップＳ１９）後に一連の処理を終了し、案内経路に従った経路案内が経路案内部１１７によって開始される(図示せず)。

次に、図３におけるステップＳ１３の動作の詳細について説明する。

図４は、ステップＳ１３の詳細な動作を示すフローチャートである。また、図５〜７は、図４の動作の一例を示す図である。

図４に示すように、まず、現在位置、現行経路の目的地(以下、旧目的地とも称する)、現行経路の必須経由地、新目的地を始終点とする区間を生成する（ステップＳ１３１）。

このとき、現在位置を始点、新目的地を終点とする区間は生成しない（図５−Ｉ）。また、新目的地を始点とする区間は生成しない（図５−ＩＩ）。また、現在位置を終点とする区間は生成しない（図５−ＩＩＩ）。すなわち、上記に該当しない区間を生成する（図５の丸印）。なお、図５は、現行経路にＷ１，Ｗ２の２つの必須経由地が設定された場合の一例を示している。

ステップＳ１３１にて区間生成が終了すると、生成された区間ごとの経路を算出する（ステップＳ１３２）。

例えば、図６に示すように、新経路の始点と終点とが一致する区間が現行経路に含まれている場合は、現行経路における当該区間に対する探索条件を使用する。図６（ｂ）−Ｉで示される区間では、当該区間の探索条件として現行経路と同様の「有料道路回避モード」が使用されている。また、現行経路に含まれていない区間がある場合は、予めプログラムされた所定の条件を使用する。図６（ｂ）−ＩＩで示される区間では、所定の条件として「推奨モード」が使用されている。

すなわち、経路算出部１１６は、新経路の再算出時において、現行経路（既存の経路）に含まれる区間が新経路にも含まれる場合は、現行経路の区間に対する所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、現行経路に含まれる区間が新経路に含まれない場合は、予め定められた所定の算出条件を新経路の区間に適用する。

また、区間の始点と終点とが反対（逆）である区間が現行経路に含まれている場合は、現行経路における当該区間の探索条件を使用する。図６（ｂ）−ＩＩＩで示される区間では、当該区間の探索条件として現行経路と同様の「距離優先モード」が使用されている。

すなわち、経路算出部１１６は、新経路に含まれる経由地で区切られた区間と同一であり巡回順序が逆方向の区間が現行経路に含まれる場合、当該区間に対して現行経路の算出時と同じ所定の算出条件を適用する。

なお、「区間の始点と終点とが一致する区間が現行経路に含まれている」か否か、あるいは「区間の始点と終点とが反対（逆）である区間が現行経路に含まれている」か否かを判定する際において、現行経路の区間については非必須経由地を削除した状態で新経路の区間と比較する。

また、上記とともに、区間の始点と終点とが一致する区間が現行経路に含まれている場合において、現行経路の区間に含まれる非必須経由地は現行経路と同じ巡回順序で区間始点から区間終点へ至る経路を算出する。例えば、図７に示すように、現行経路の区間に含まれる非必須経由地は、現行経路と同じ巡回順序で区間始点から区間終点へ至る経路が算出されている（図７（ｂ）−Ｉ）。このようにすることによって、経由地の巡回順序が変更されても存在意義を失わない非必須経由地を用いることによって、ユーザの意思を反映した経路を算出することができる。

また、区間の始点と終点とが反対（逆）である区間が現行経路に含まれている場合において、現行経路の区間に含まれる非必須経由地は現行経路とは逆の巡回順序で区間始点から区間終点へ至る経路を算出する（図７（ｂ）−ＩＩ）。なお、図７（ｂ）−ＩＩでは、非必須経由地を現行経路とは逆の巡回順序にして経路を算出しているが、非必須経由地を用いずに経路の算出を行うようにしてもよい。また、非必須経由地を用いるか否かをユーザが選択可能にするようにしてもよい。

また、現行経路の区間が新経路に含まれない場合において、現行経路の区間に含まれる非必須経由地は新経路の算出には用いない（図７（ｂ）−ＩＩＩ）。このようにすることによって、経由地の巡回順序が変更されると存在意義を失う非必須経由地を用いることによる不適切な経路の算出を回避することができる。

次に、ステップＳ１３２にて区間ごとの経路の算出が終了すると、算出された各区間の経路をつないで現在位置から新目的地へ至る全体経路を全ての組み合わせによって算出する（ステップＳ１３３）。なお、ステップＳ１３３の動作の詳細は後述する。

次に、ステップＳ１３３にて算出された全体経路のうち、必須経由地と旧目的地との巡回順が現行経路と一致するものを巡回順同一経路として判定して登録し（ステップＳ１３４）、経路全体のコストが最小の経路を最適経路として選択し（ステップＳ１３５）、処理を終了する。

次に、図４におけるステップＳ１３３の動作の詳細について説明する。

図８は、ステップＳ１３３の詳細な動作を示すフローチャートである。

図８に示すように、まず、現行経路の全ての必須経由地および旧目的地に対して「未踏破」の状態を設定する（ステップＳ１３３１）。

次に、現在位置を始点とする区間のうち、全体経路が未算出である組み合わせの中から１つを終点として選択する（ステップＳ１３３２）。

次に、ステップＳ１３３２にて選択された区間の終点を変数Ｐとして設定する（ステップＳ１３３３）。

次に、選択された区間の終点の状態を「未踏破」から「踏破済み」の状態に変更する（ステップＳ１３３４）。

次に、現行経路の全ての必須経由地および旧目的地の状態が「踏破済み」であるか否かを判定する（ステップＳ１３３５）。

ステップＳ１３３５において、「踏破済み」ではない、すなわち「未踏破」の地点が残っていると判定されると（ステップＳ１３３５のＮＯ）、変数Ｐの地点を始点とし、「未踏破」である地点のうちの１つを終点とする区間を全体経路が未算出である組み合わせの中から選択し（ステップＳ１３３６）、ステップＳ１３３３に戻る。

一方、ステップＳ１３３５において、全てが「踏破済み」であると判定されると（ステップＳ１３３５のＹＥＳ）、変数Ｐの地点を始点とし、新目的地を終点とする区間を選択する（ステップＳ１３３７）。

次に、選択された全ての区間を順に接続して全体経路を構築するとともに、選択された各区間の総和を構築された全体経路のコストとして設定する（ステップＳ１３３８）。

次に、全ての区間の組み合わせによって全体経路が算出済みであるか否かを判定し（ステップＳ１３３９）、算出済みであると判定されると処理を終了し（ステップＳ１３３９のＹＥＳ）、算出済みでないと判定されると（ステップＳ１３３９のＮＯ）、ステップＳ１３３１に戻る。

なお、上記の図８に示す処理において、ステップＳ１３３２およびステップＳ１３３６にて区間を選択する際、あるいはステップＳ１３３９での処理において、図３のステップＳ１２にて巡回順序が固定された地点がある場合は、当該巡回順序を考慮した処理を行う。

例えば、ある必須経由地の巡回順序が１番（すなわち、現在位置の直後に巡回する地点）であると指定されている場合は、ステップＳ１３３２にて当該必須経由地を終点とする区間を選択する。また、ある必須経由地の巡回順序が２番であると指定されている場合は、図８に示す処理における１回目のステップＳ１３３６において、２番目に指定された必須経由地を終点とする区間を選択する。また、ステップＳ１３３９において、巡回順固定によって算出することができなかった全体経路は判定の対象から除外する。

以上のことから、本実施の形態１によれば、目的地への経路が設定された後に新たな地点（新目的地）が追加された場合において、現行経路における経由地や目的地（既存の経由地や目的地）の一部について巡回する順序を指定したいという意思をユーザが持っている場合には、その意思を反映した上で経路を最適化することができる。また、新経路の算出を行う際、現行経路の算出時にユーザが設定した探索条件を引き継ぐことができる。すなわち、本実施の形態１によれば、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

なお、本実施の形態１では、ユーザ操作入力部１１２はワイヤレスリモコンの信号を受信するリモコン受光装置４に接続されてユーザの操作を受け付ける構成となっているが、表示装置２にタッチパネルを備え、ユーザ操作入力部１１３を表示装置２に接続するように構成してもよい。また、ユーザ操作入力部１１３をカーナビゲーション装置１に備え付けられた操作ボタン（図示せず）と接続するように構成してもよい。

＜実施の形態２＞
図９は、本発明の実施の形態２によるカーナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。図９に示すように、本実施の形態２によるカーナビゲーション装置１は、実施の形態１によるカーナビゲーション装置１が備える巡回順固定部１１９に代えて、巡回相対順固定部１２３を備えることを特徴としている。

巡回相対順固定部１２３は、現行経路（既存の経路）における目的地（既存の目的地）や経由地（既存の経由地）のうち、所定の経由地や目的地の相対的な巡回順序を固定する。また、巡回順序は、実施の形態１における巡回順固定部１１９と同様、ユーザ操作入力部１１３を介してユーザによって指定（固定）される。また、経路算出部１１６は、巡回相対順固定部１２３にて固定された巡回順序を新経路の算出に適用する。その他の構成および動作は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。

図１０は、本実施の形態２によるカーナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。

図１０に示すように、本実施の形態２によるカーナビゲーション装置１は、ステップＳ２２の処理を行うことを特徴としている。その他の処理は、実施の形態１における処理と同様である。すなわち、図１０のステップＳ２１は図３のステップＳ１１に対応し、図１０のステップＳ２３〜ステップＳ２９は図３のステップＳ１３〜ステップＳ１９に対応している。以下では、実施の形態１における動作との相違点についてのみ説明する。

図１０のステップＳ２２では、現行経路における必須経由地および旧目的地の中から少なくとも２地点以上が指定される。なお、地点が指定されない場合は、本処理は行われないものとする。

また、実施の形態１では、図８のステップＳ１３３２およびステップＳ１３３６にて区間を選択する際、あるいはステップＳ１３３９の処理において、固定された巡回順序を考慮したが、本実施の形態２では、ステップＳ２２にて巡回相対順序が固定（指定）された地点があれば当該巡回相対順序を考慮する。すなわち、巡回相対順が前に設定された地点が「未踏破」である場合は、それよりも巡回相対順が後ろに設定された地点を終点とする区間を選択しない。また、ステップＳ１３３９において、巡回相対順の固定によって算出できなかった全体経路は判定の対象から除外する。

以上のことから、本実施の形態２によれば、目的地への経路が設定された後に新たな地点（新目的地）が追加された場合において、現行経路における経由地や目的地（既存の経由地や目的地）の一部について巡回する順序を指定したいという意思をユーザが持っている場合には、その意思を反映した上で経路を最適化することができる。また、新経路の算出を行う際、現行経路の算出時にユーザが設定した探索条件を引き継ぐことができる。すなわち、本実施の形態２によれば、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

＜実施の形態３＞
図１１は、本実施の形態３によるカーナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。また、図１２は、本実施の形態３によるカーナビゲーション装置１の動作を示す図である。

図１１に示すように、本実施の形態３によるカーナビゲーション装置１は、ステップＳ３１の処理を行うことを特徴としている。その他の処理は、実施の形態１における処理と同様である。すなわち、図１１のステップＳ３２〜ステップＳ３９は図３のステップＳ１２〜ステップＳ１９に対応している。以下では、実施の形態１における動作との相違点についてのみ説明する。なお、本実施の形態３によるカーナビゲーション装置１の構成は、実施の形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。

図１１のステップＳ３１では、ユーザに新たな経由地を設定する必要が生じた場合、ユーザはユーザ操作入力部１１３を介して新たな経由地を設定する。このときの目的地は、現行経路における目的地（以下では、旧目的地とも称する）のままである。

また、本実施の形態３では、図４のステップＳ１３１での区間の生成において、現在位置を始点、旧目的地を終点とする区間は生成しない（図１２−Ｉ）。また、旧目的地を始点とする区間は生成しない（図１２−ＩＩ）。また、現在位置を終点とする区間は生成しない（図１２−ＩＩＩ）。すなわち、上記に該当しない区間を生成する（図１２の丸印）。なお、図１２は、現行経路にＷ１，Ｗ２の２つの必須経由地が設定された場合の一例を示している。

以上のことから、本実施の形態３によれば、目的地への経路が設定された後に新たな地点（新たな経由地）が追加された場合において、現行経路における経由地や目的地（既存の経由地や目的地）の一部について巡回する順序を指定したいという意思をユーザが持っている場合には、その意思を反映した上で経路を最適化することができる。また、新経路の算出を行う際、現行経路の算出時にユーザが設定した探索条件を引き継ぐことができる。すなわち、本実施の形態３によれば、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

＜実施の形態４＞
図１３は、本実施の形態４によるカーナビゲーション装置１の動作を示すフローチャートである。また、図１４は、本実施の形態４によるカーナビゲーション装置１の動作を示す図である。

図１３に示すように、本実施の形態４によるカーナビゲーション装置１は、ステップＳ４１の処理を行うことを特徴としている。その他の処理は、実施の形態２における処理と同様である。すなわち、図１３のステップＳ４２〜ステップＳ４９は、図１０のステップＳ２２〜ステップＳ２９に対応している。以下では、実施の形態２における動作との相違点についてのみ説明する。なお、本実施の形態４によるカーナビゲーション装置１の構成は、実施の形態２と同様であるため、ここでは説明を省略する。

図１３のステップＳ４１では、ユーザに新たな経由地を設定する必要が生じた場合、ユーザはユーザ操作入力部１１３を介して新たな経由地を設定する。このときの目的地は、現行経路における目的地（以下では、旧目的地とも称する）のままである。

また、本実施の形態４では、図４のステップＳ１３１での区間の生成において、現在位置を始点、旧目的地を終点とする区間は生成しない（図１４−Ｉ）。また、旧目的地を始点とする区間は生成しない（図１４−ＩＩ）。また、現在位置を終点とする区間は生成しない（図１４−ＩＩＩ）。すなわち、上記に該当しない区間を生成する（図１４の丸印）。なお、図１４は、現行経路にＷ１，Ｗ２の２つの必須経由地が設定された場合の一例を示している。

以上のことから、本実施の形態４によれば、目的地への経路が設定された後に新たな地点（新たな経由地）が追加された場合において、現行経路における経由地や目的地（既存の経由地や目的地）の一部について巡回する順序を指定したいという意思をユーザが持っている場合には、その意思を反映した上で経路を最適化することができる。また、新経路の算出を行う際、現行経路の算出時にユーザが設定した探索条件を引き継ぐことができる。すなわち、本実施の形態４によれば、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

＜実施の形態５＞
図１５は、本発明の実施の形態５によるサーバ装置８の構成を示すブロック図である。

図１５に示すように、本実施の形態５によるサーバ装置８は、地図情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）８１（地図情報記憶手段）と、外部の端末（例えば、移動端末）からの各種の情報（端末に関する情報）を受信する端末情報受信部８２と、端末情報受信部８２にて受信された情報によって求められた外部の端末の現在位置と、ＨＤＤ８１に記憶されている地図情報とに基づいて、地図の道路上における現在位置が存在する最もらしい位置を算出して特定する現在位置特定部８４（現在位置特定手段）と、現在位置から所定の地点まで、あるいは所定の地点間における最適経路を算出する経路算出部８５（経路算出手段）と、経路算出部８５にて算出された最適経路を外部の端末に出力する出力部８３（出力手段）と、ＲＡＭ８７と、サーバ装置８の構成要素全体の動作を制御する制御部８８とを備えている。

また、サーバ装置８には、出力部８３から伝達される情報を外部の端末へ送信するための通信装置９が接続されている。

また、サーバ装置８の各構成要素は、ＲＡＭ８７に対して必要な情報を読み書きすることによって各々の機能を実現する。

端末情報受信部８２によって受信される情報としては、外部の端末に接続された当該端末の移動速度を計測する車速センサと、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信アンテナと、外部の端末の方向変化を計測する角速度センサとからの情報（センサ情報）が含まれる。また、ユーザの操作によって外部の端末に入力された探索条件や、経由地の状態（必須経由地か、非必須経由地か）も含まれる。すなわち、端末情報受信部８２（端末情報受信手段）は、経由地が、立ち寄ることを必須とする経由地である必須経由地であるのか、あるいは立ち寄ることを必須としない経由地である非必須経由地であるのかを指定された情報（所定の地点の情報）を受信する。

現在位置特定部８４は、端末情報受信部８２にて得られた車速センサ、角速度センサ、およびＧＰＳ受信アンテナからの情報に基づいて外部の端末の現在位置を特定するとともに、ＨＤＤ８１に記憶された地図情報に基づいて外部の端末が存在している最もらしい地図上の位置を算出する。

ＨＤＤ８１に記憶されている地図情報は、交差点をノード、交差点間の道路をリンクとするグラフ構造で表現されている。また、各リンクには、当該リンクに対応する道路を通過するために必要なコスト情報や、リンクの走行距離、有料道路か否かなどの情報が設定されている。

経路算出部８５は、地図情報に含まれる各リンクに設定されているコスト情報を用い、公知の探索手法（例えば、ダイクストラ法）によって累積コストが最小となる経路を最適経路として算出する。

経路算出部１１６は、区間ごとに最適経路を算出する場合において、予め準備した複数の所定の探索条件から端末情報受信部８２にて受信される条件を選択し、選択された探索条件に基づいて各リンクのコストを調整することができる。例えば、「推奨モード」、「有料道路回避モード」、「距離優先モード」といった３つの探索条件を準備し、「推奨モード」が選択された場合には、リンクに設定されているコスト情報のみを用いて最適経路を算出する。また、「有料道路回避モード」が選択された場合には、リンクに設定されている有料道路か否かを示す情報に基づいて、有料道路が設定されているリンクに対してはコスト情報に所定のペナルティコストを加算して最適経路を算出する。また、「距離優先モード」が選択された場合には、コスト情報に替えて、リンクの走行距離に基づいて最適経路を算出する。

なお、選択された探索条件は、経路全体に対して適用することができ、あるいは、各区間に対して適用することができる。

このように、経路算出部８５（経路算出手段）は、新経路の再算出時において、現行経路（既存の経路）に含まれる区間が新経路にも含まれる場合は、現行経路の区間に対する所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、現行経路に含まれる区間が新経路に含まれない場合は、予め定められた所定の算出条件を新経路の区間に適用する。

上記の本実施の形態５によるサーバ装置８において、ユーザが新たに設定した目的地の情報を端末情報受信部８２が受信すると、実施の形態１における図３，４，８に示す動作と同様の動作を行う。また、本実施の形態５によるサーバ装置８において、ユーザが新たに設定した経由地の情報を端末情報受信部８２が受信すると、実施の形態３と同様の動作（図１１参照）を行う。すなわち、経路算出部８５は、既に目的地（既存の目的地）までの現行経路（既存の経路）が算出されている状態で、新たに所定の地点の情報を受信して新経路を再算出する場合において、現行経路の算出時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用する。また、現行経路における目的地や経由地（既存の経由地）のうち、所定の経由地や目的地の絶対的な巡回順序を固定する巡回順固定部８６（巡回順固定手段）を備え、経路算出部８５は、巡回順固定部８６にて固定された巡回順序を所定の条件として新経路の再算出に適用する。また、経路算出部８５は、新経路の再算出時において、端末情報受信部８２にて受信した情報に基づいて非必須経由地は用いないようにしている。

また、本実施の形態５によるサーバ装置８の変形例として、実施の形態２，４と同様の動作（図１０，１３参照）を行うこともできる。この場合、サーバ装置８は、巡回順固定部８６に代えて巡回相対順固定部（図示せず）を備えればよい。すなわち、現行経路（既存の経路）における目的地（既存の目的地）や経由地（既存の経由地）のうち、所定の経由地や目的地の相対的な巡回順序を固定する巡回相対順固定部（巡回相対順固定手段）を備え、経路算出部（経路算出手段）は、巡回相対順固定部にて固定された巡回順序を所定の条件として新経路の再算出に適用する。

以上のことから、本実施の形態５によれば、外部の端末で目的地への経路が設定された後に新たな地点（新たな目的地や経由地）が追加された場合において、現行経路における経由地や目的地（既存の経由地や目的地）の一部について巡回する順序を指定したいという意思をユーザが持っている場合には、その意思を反映した上で経路をサーバ装置で最適化することができる。また、新経路の算出を行う際、現行経路の算出時にユーザが設定した探索条件を引き継ぐことができる。すなわち、本実施の形態５によれば、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

なお、本実施の形態５において、サーバ装置８は現在位置特定部８４を備え、外部の端末から受信する各種のセンサ情報に基づいて当該端末の現在位置を算出しているが、外部の端末の現在位置の特定は当該端末自身が行い、サーバ装置８の端末情報受信部８２は端末自身が算出した現在位置の情報を受信し、サーバ装置８では経路算出のみ行うようにしても、本実施の形態５と同様の効果が得られる。すなわち、サーバ装置は、外部の端末の現在位置の情報と、端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信部（端末情報受信手段）と、端末情報受信部にて受信された現在位置から所定の地点までの経路を算出する経路算出部（経路算出手段）と、経路算出部にて算出された経路を端末に出力する出力部（出力手段）とを備え、経路算出部は、既に目的地（既存の目的地）までの現行経路（既存の経路）が算出されている状態で、新たに所定の地点（目的地あるいは経由地）を受信して新経路を再算出する場合において、現行経路の算出時に設定された所定の条件を新経路の再算出時にも適用するようにすればよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１ カーナビゲーション装置、２ 表示装置、３ 音声出力装置、４ リモコン受光装置、５ 車速センサ、６ ＧＰＳ受信アンテナ、７ 角速度センサ、８ サーバ装置、９ 通信装置、８１ ＨＤＤ、８２ 端末情報受信部、８３ 出力部、８４ 現在位置特定部、８５ 経路算出部、８６ 巡回順固定部、８７ ＲＡＭ、８８ 制御部、１１１ ＨＤＤ、１１２ センサ情報入力部、１１３ ユーザ操作入力部、１１４ 出力部、１１５ 現在位置特定部、１１６ 経路算出部、１１７ 経路案内部、１１８ 地図表示部、１１９ 巡回順固定部、１２０ 経路算出条件入力部、１２１ ＲＡＭ、１２２ 制御部、１２３ 巡回相対順固定部。

上記の課題を解決するために、本発明によるナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自身の現在位置を特定するために少なくとも１つ以上のセンサからセンサ情報を入力するセンサ情報入力手段と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報と、センサ情報入力手段に入力されたセンサ情報とに基づいて、自身の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、目的地または経由地を含む所定の地点を入力する地点入力手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、地点入力手段にて入力された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点が指定されて新経路を再算出する場合において、既存の経路に含まれる経由地で区切られた区間が新経路にも含まれる場合は、既存の経路の区間に対して適用した経路算出時の所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、既存の経路における既存の目的地または既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

また、本発明によるサーバ装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、外部の端末が取得した当該端末の現在位置を特定するためのセンサ情報と、端末にて設定された目的地または経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、地図情報記憶手段にて記憶された地図情報と、端末情報受信手段にて受信されたセンサ情報とに基づいて、端末の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、端末情報受信手段にて受信された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点の情報を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路に含まれる経由地で区切られた区間が新経路にも含まれる場合は、既存の経路の区間に対して適用した経路算出時の所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、既存の経路における既存の目的地または既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

また、本発明によるサーバ装置は、外部の端末の現在位置の情報と、端末にて設定された目的地または経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、端末情報受信手段にて受信された現在位置から所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路に含まれる経由地で区切られた区間が新経路にも含まれる場合は、既存の経路の区間に対して適用した経路算出時の所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、既存の経路における既存の目的地または既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする。

本発明によると、ナビゲーション装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、自身の現在位置を特定するために少なくとも１つ以上のセンサからセンサ情報を入力するセンサ情報入力手段と、地図情報記憶手段に記憶された地図情報と、センサ情報入力手段に入力されたセンサ情報とに基づいて、自身の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、目的地または経由地を含む所定の地点を入力する地点入力手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、地点入力手段にて入力された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点が指定されて新経路を再算出する場合において、既存の経路に含まれる経由地で区切られた区間が新経路にも含まれる場合は、既存の経路の区間に対して適用した経路算出時の所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、既存の経路における既存の目的地または既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とするため、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

また、サーバ装置は、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、外部の端末が取得した当該端末の現在位置を特定するためのセンサ情報と、端末にて設定された目的地または経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、地図情報記憶手段にて記憶された地図情報と、端末情報受信手段にて受信されたセンサ情報とに基づいて、端末の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、現在位置特定手段にて特定された現在位置から、端末情報受信手段にて受信された所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点の情報を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路に含まれる経由地で区切られた区間が新経路にも含まれる場合は、既存の経路の区間に対して適用した経路算出時の所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、既存の経路における既存の目的地または既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とするため、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

また、サーバ装置は、外部の端末の現在位置の情報と、端末にて設定された目的地または経由地を含む所定の地点の情報とを含む端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、端末情報受信手段にて受信された現在位置から所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、経路算出手段にて算出された経路を端末に出力する出力手段とを備え、経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに所定の地点を受信して新経路を再算出する場合において、既存の経路に含まれる経由地で区切られた区間が新経路にも含まれる場合は、既存の経路の区間に対して適用した経路算出時の所定の算出条件を新経路の区間にも適用し、既存の経路における既存の目的地または既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とするため、目的地への経路が設定された後に新たな地点が追加された場合において、ユーザの意思を反映させた最適な経路を算出することが可能となる。

Claims (16)

1. 地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
   自身の現在位置を特定するために少なくとも１つ以上のセンサからセンサ情報を入力するセンサ情報入力手段と、
   前記地図情報記憶手段に記憶された前記地図情報と、前記センサ情報入力手段に入力された前記センサ情報とに基づいて、前記自身の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、
   目的地や経由地を含む所定の地点を入力する地点入力手段と、
   前記現在位置特定手段にて特定された前記現在位置から、前記地点入力手段にて入力された前記所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、
   を備え、
   前記経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに前記所定の地点が指定されて新経路を再算出する場合において、前記既存の経路の算出時に設定された所定の条件を前記新経路の前記再算出時にも適用し、前記既存の経路における前記既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする、ナビゲーション装置。
2. 前記既存の経路における前記既存の目的地や前記既存の経由地のうち、所定の前記既存の経由地や前記既存の目的地の絶対的な巡回順序を固定する巡回順固定手段をさらに備え、
   前記経路算出手段は、前記巡回順固定手段にて固定された前記巡回順序を前記所定の条件として前記新経路の前記再算出に適用することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記既存の経路における前記既存の目的地や前記既存の経由地のうち、所定の前記既存の経由地や前記既存の目的地の相対的な巡回順序を固定する巡回相対順固定手段をさらに備え、
   前記経路算出手段は、前記巡回相対順固定手段にて固定された前記巡回順序を前記所定の条件として前記新経路の前記再算出に適用することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 現在地から目的地までの経路全体、あるいは前記経路における経由地で区切られた各区間に対して適用する経路算出時の所定の算出条件を入力する経路算出条件入力手段をさらに備え、
   前記経路算出手段は、前記新経路の前記再算出時において、前記既存の経路に含まれる前記区間が前記新経路にも含まれる場合は、前記既存の経路の前記区間に対する前記所定の算出条件を前記新経路の前記区間にも適用し、前記既存の経路に含まれる前記区間が前記新経路に含まれない場合は、予め定められた前記所定の算出条件を前記新経路の前記区間に適用することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路算出手段は、前記新経路に含まれる経由地で区切られた区間と同一であり巡回順序が逆方向の区間が前記既存の経路に含まれる場合、当該区間に対して前記既存の経路の算出時と同じ前記所定の算出条件を適用することを特徴とする、請求項４に記載のナビゲーション装置。
6. 前記地点入力手段は、入力された前記経由地が、立ち寄ることを必須とする経由地である必須経由地であるのか、あるいは立ち寄ることを必須としない経由地である非必須経由地であるのかを指定し、
   前記経路算出手段は、前記新経路の前記再算出時において、前記地点入力手段にて指定された前記非必須経由地は用いないことを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
7. 前記経路算出手段は、前記新経路の前記再算出時において、前記必須経由地で区切られた区間と同一の区間が前記既存の経路に含まれる場合、当該区間内の前記非必須経由地を用いることを特徴とする、請求項６に記載のナビゲーション装置。
8. 前記経路算出部は、前記必須経由地で区切られた区間と同一であり巡回順序が逆方向の区間が前記既存の経路に含まれる場合、当該区間に対して前記既存の経路の巡回順序とは逆方向の巡回順序で経路を算出することを特徴とする、請求項７に記載のナビゲーション装置。
9. 前記経路算出手段にて算出された前記経路を出力する出力手段をさらに備え、
   前記出力手段は、前記経路算出手段にて算出された前記新経路の巡回順序が前記既存の経路とは異なる場合、当該巡回順序が異なる旨を出力することを特徴とする、請求項１に記載のナビゲーション装置。
10. 前記出力手段が前記巡回順序が異なる旨を出力する際に、前記既存の経路と前記新経路とのいずれの巡回順序を前記新経路の前記再算出時に適用するのかを選択可能に呈示する経路選択手段をさらに備えることを特徴とする、請求項９に記載のナビゲーション装置。
11. 地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
    外部の端末が取得した当該端末の現在位置を特定するためのセンサ情報と、前記端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む前記端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、
    前記地図情報記憶手段にて記憶された前記地図情報と、前記端末情報受信手段にて受信された前記センサ情報とに基づいて、前記端末の地図上における現在位置を特定する現在位置特定手段と、
    前記現在位置特定手段にて特定された前記現在位置から、前記端末情報受信手段にて受信された前記所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、
    前記経路算出手段にて算出された前記経路を前記端末に出力する出力手段と、
    を備え、
    前記経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに前記所定の地点の情報を受信して新経路を再算出する場合において、前記既存の経路の算出時に設定された所定の条件を前記新経路の前記再算出時にも適用し、前記既存の経路における前記既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする、サーバ装置。
12. 外部の端末の現在位置の情報と、前記端末にて設定された目的地や経由地を含む所定の地点の情報とを含む前記端末に関する情報を受信する端末情報受信手段と、
    前記端末情報受信手段にて受信された前記現在位置から前記所定の地点までの経路を算出する経路算出手段と、
    前記経路算出手段にて算出された前記経路を前記端末に出力する出力手段と、
    を備え、
    前記経路算出手段は、既に既存の目的地までの既存の経路が算出されている状態で、新たに前記所定の地点を受信して新経路を再算出する場合において、前記既存の経路の算出時に設定された所定の条件を前記新経路の前記再算出時にも適用し、前記既存の経路における前記既存の目的地や既存の経由地の巡回順序の変更を含めて算出することを特徴とする、サーバ装置。
13. 前記既存の経路における前記既存の目的地や前記既存の経由地のうち、所定の前記既存の経由地や前記既存の目的地の絶対的な巡回順序を固定する巡回順固定手段をさらに備え、
    前記経路算出手段は、前記巡回順固定手段にて固定された前記巡回順序を前記所定の条件として前記新経路の前記再算出に適用することを特徴とする、請求項１１または１２に記載のサーバ装置。
14. 前記既存の経路における前記既存の目的地や前記既存の経由地のうち、所定の前記既存の経由地や前記既存の目的地の相対的な巡回順序を固定する巡回相対順固定手段をさらに備え、
    前記経路算出手段は、前記巡回相対順固定手段にて固定された前記巡回順序を前記所定の条件として前記新経路の前記再算出に適用することを特徴とする、請求項１１または１２に記載のサーバ装置。
15. 前記経路算出手段は、前記新経路の前記再算出時において、前記既存の経路に含まれる前記区間が前記新経路にも含まれる場合は、前記既存の経路の前記区間に対する前記所定の算出条件を前記新経路の前記区間にも適用し、前記既存の経路に含まれる前記区間が前記新経路に含まれない場合は、予め定められた前記所定の算出条件を前記新経路の前記区間に適用することを特徴とする、請求項１１または１２に記載のサーバ装置。
16. 前記端末情報受信手段は、前記経由地が、立ち寄ることを必須とする経由地である必須経由地であるのか、あるいは立ち寄ることを必須としない経由地である非必須経由地であるのかを指定された情報を受信し、
    前記経路算出手段は、前記新経路の前記再算出時において、前記端末情報受信手段にて受信した情報に基づいて前記非必須経由地は用いないことを特徴とする、請求項１１または１２に記載のサーバ装置。

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