JPWO2007055023A1 - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

秤装置などの負荷検出手段を用いないで、高効率な速度パターンでかごの運転を行うエレベータの制御装置を得る。インバータからモータに供給される電流を検出する電流検出器と、モータの回転速度を検出する速度検出器と、エレベータの速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、速度検出値が前記速度パターンの速度指令値に追従するように速度制御するモータ速度制御装置と、速度指令値に基づいて電流検出値と速度検出値を用いてインバータに対しモータに供給する電流の制御を行うモータ電流制御装置とを備え、モータ電流制御装置は、所定のサンプリング周期内におけるインバータのＯＮ時間の割合であるデューティを検出するデューティ検出手段を有し、速度パターン生成手段は、検出されるデューティ検出値に基づいてモータの速度パターンを変更する。

Description

この発明は、かごの走行速度を可変とするエレベータの制御装置に関するものである。

従来、かごの積載量に応じてモータに与える速度パターンを変更して加減速度や最高速度を調整するエレベータの制御装置が開発されている。この種のエレベータの制御装置においては、秤装置などにより検出されたかご積載量に対応して予め定められた速度、またはかご積載量に基づいて演算された速度により、かごの走行を制御するもの、及び走行中にモータに流れる電流からモータにかかる負荷を検知し、速度を調整するものが示されている。例えば、かごの積載量を検出する手段を設け、かごの積載量と移動距離に応じて速度パターンを変更して加減速度や最高速度を調整するエレベータの制御装置がある（例えば、特許公報１参照）。

特開２００３−２３８０３７号公報

しかし、かご積載量を秤装置などによって検出して速度パターンを変更するエレベータの制御装置では、秤装置の検出誤差や走行時のロスが大きい場合、モータやインバータなどの駆動機器の負担が大きくなるという問題があった。

また、予め、秤装置の誤差やロスを見込んで速度パターンの演算を行うようにすると、誤差やロスが少ない場合には保守的になり、本来の発揮できる速度よりも遅い速度で走行が行われ、その結果、駆動機器の能力を十分に発揮できないという問題があった。

この発明は、前記のような問題点を解決するためになされたものであり、従来の秤装置などの負荷検出手段を用いないで、高効率な速度パターンでかごの運転を行うエレベータの制御装置を得ることを目的としている。

この発明に係るエレベータの制御装置は、インバータにより駆動されるモータにより、シーブを介して一端に釣合錘が連結されたロープの他端に連結されたかごを昇降させるようにしたエレベータの制御装置において、前記インバータから前記モータに供給される電流を検出する電流検出器と、前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、エレベータの速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、前記速度検出器からの速度検出値が前記速度パターン生成手段からの速度パターンの速度指令値に追従するように速度制御するモータ速度制御装置と、前記モータ速度制御装置からの速度指令値に基づいて前記電流検出器からの電流検出値と前記速度検出器からの速度検出値を用いて前記インバータに対し前記モータに供給する電流の制御を行うモータ電流制御装置とを備え、前記モータ電流制御装置は、所定のサンプリング周期内におけるインバータのＯＮ時間の割合であるデューティを検出するデューティ検出手段を有し、前記速度パターン生成手段は、前記デューティ検出手段により検出されるデューティ検出値に基づいて前記モータの速度パターンを変更することを特徴とする。

また、前記電流検出手段からの電流検出値と前記速度検出手段からの速度検出値とに基づいて前記モータに印加する電圧を演算する電圧演算手段をさらに備え、前記速度パターン生成手段は、前記電圧演算手段の出力に基づいて前記モータの速度パターンを変更することを特徴とする。

また、前記速度パターン生成手段は、かごの加速中に、前記速度検出器からの速度検出値と速度パターンとの差または差の微分値が予め設定したしきい値を超えた場合に、速度パターンを一定速走行に切り替えることを特徴とする。

さらに、前記モータ電流制御装置は、かごの加速中に、前記電流検出器からの電流検出値と電流指令値との差または差の微分値が予め設定されたしきい値を超えた場合に、加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるように前記速度パターン生成手段に制御指令を出力し、前記速度パターン生成手段は、前記モータ電流制御装置からの制御指令に基づいて速度パターンを一定速走行に切り替えることを特徴とする。

この発明によれば、モータの駆動トルクと速度より発生する電圧飽和を事前に検知し、モータヘの速度パターンを変更して、モータの電圧飽和を回避し、従来に比べより高速で安定したエレベータ駆動制御を提供でき、従来の秤装置などの負荷検出手段を用いないで、高効率な速度パターンでかごの運転を行うことができる。

この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態１に係るインバータのデューティを説明する図である。 この発明の実施の形態１に係る速度パターン生成を説明する図である。 この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態３に係るエレベータの速度パターンの例を示した図である。 この発明の実施の形態４に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態５に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施の形態６に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。

実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示されるエレベータの制御装置は、交流電源１からの交流を直流に変換するコンバータ２と、コンバータ２からの直流出力を平滑する平滑コンデンサ３と、平滑コンデンサ３に並列接続された回生抵抗４及び回生スイッチ５でなる直列接続体と、平滑コンデンサ３により平滑されたコンバータ２の直流出力を交流に変換してモータ８に供給するインバータ６とを備え、モータ８を駆動してシーブ１０を介して一端に釣合錘１３が連結されたロープ１１の他端に連結されたかご１２を昇降させるようになされている。

また、図１に示されるエレベータの制御装置は、インバータ６からモータ８に供給される電流を検出する電流検出器７と、モータ８の回転速度を検出する速度検出器９と、エレベータの速度パターン２１を演算生成する速度パターン生成手段１５と、速度検出器９からの速度検出値２４が速度パターン生成手段１５からの速度パターンに追従するように速度制御すべく速度指令値２２を出力するモータ速度制御装置１６と、モータ速度制御装置１６からの速度指令値２２に基づいて電流検出器７からの電流検出値２３と速度検出器９からの速度検出値２４を用いてインバータ６に対しモータ８に供給する電流の制御を行うべくインバータ６の駆動信号として電流指令値２５を出力するモータ電流制御装置１７とを備えている。

ここで、モータ電流制御装置１７は、所定のサンプリング周期内におけるインバータ６のＯＮ時間の割合であるデューティを検出するデューティ検出手段を内蔵し、速度パターン生成手段１５は、デューティ検出手段により検出されるデューティ検出値２５に基づいてモータの速度パターンを変更するようになされている。

次に、上記構成に係るエレベータの制御装置の動作について説明する。
ロープ１１の両端にかご１２と釣合錘１３がシーブ１０を介して連結されており、前記シーブ１０はモータ８により回転され、かご１２を昇降させる。モータ８はインバータ６によって駆動される。

また、一般的に、インバータ６は、モータ８の電流制御装置１７によって電流制御される。このとき、電流制御装置１７による電流制御には、ベクトル制御が用いられることが多く、速度検出器９によって検出されるモータの速度と磁極位置、そして、電流検出器７によって検出されるモータ電流を用いて電流制御が行われ、電流制御装置１７は、モータ８に必要な電流に応じて、インバータ６に内蔵されたトランジスタに対して、ＯＮ／ＯＦＦのスイッチングパターンを指令する。

モータ電流制御装置１７の上位には、モータの速度を制御するモータ速度制御装置１６が設けられ、速度検出器９によって検出されたモータの速度が速度パターン生成手段１５によって生成された速度指令値に追従するように速度制御を行う。

交流電源１からの交流は、コンバータ２によって直流に変換され、それを平滑コンデンサ３によって平滑化された直流電圧がインバータ６の入力となる。また、平滑コンデンサ３には回生スイッチ５と回生抵抗４との直列接続体が並列に接続されている。

この回生抵抗４は、モータ８が回生運転される時に回生される電力を熱として消費するために設けられている。これは、平滑コンデンサ３の電圧がある基準値を超えたときに回生スイッチ５をＯＮすることにより、平滑コンデンサ３と回生抵抗４が閉回路となり、電流が回生抵抗４に流れることにより行われる。回生スイッチ５のＯＮ時には、回生抵抗４に電流が流れ、平滑コンデンサ３の電圧が低下していく。そして、平滑コンデンサ３の電圧がある値を下回ったときに、回生スイッチ５がＯＦＦすることで回生抵抗４への通電を停止し、平滑コンデンサ３の電圧の低下が停止する。

このように、平滑コンデンサ３の電圧に応じて回生スイッチ５をＯＮ、ＯＦＦすることにより、インバータ６への直流入力電圧が規定の範囲内に制御される。なお、一般的に、回生スイッチ５には半導体スイッチが用いられる。

図２は、かご１２が力行状態（例えば、定員乗車で上昇する場合）で走行開始され速度が増加するにしたがって変化するインバータ６への指令のデューティＴｉを示している。ここで、デューティＴｉとは、所定のサンプリング周期Ｔ内における、インバータ６への指令のＯＮ状態の時間割合であり、例えば、△Ｔｉ／Ｔで算出できる。図２では、かご１２の速度が増加するにしたがってＯＮ時間の割合が増加して状態を表している。このデューティに母線電圧の検出出力を乗じるとモータ８に印加される電圧が演算できる。その演算電圧により、モータ８の駆動トルクと速度より発生する電圧飽和を事前に検知して、また、母線電圧があまり変動しないのであれば、デューティによって電圧飽和を事前に検知して、速度パターン生成手段１５により、モータ８の速度パターンを変更するように動作する。

すなわち、図３は、速度パターン生成手段１５による速度パターン生成を説明するものである。ここで、デューティのしきい値Ａ１は、インバータ６が過負荷とならない許容値Ｂ１に基づいて設定されており、加速状態から一定速状態に切り替わる加速丸め開始時刻ｔ１から一定速走行までの間に増加するデューティと減速開始時刻ｔ２から一時的に増加するデューティを考慮して、許容値Ｂ１を超えないように設定されている。

図３に示すように、かご１２がかご速度の速度パターンに従って加速状態で走行中に、時刻ｔ１でインバータ６のＯＮ時間のデューティがしきい値Ａ１に達すると、速度パターン生成手段１５は、加速を中止し、一定速速度で走行するような速度パターンを演算し、モータ速度制御装置１６に出力する。モータ速度制御装置１６は、前記速度パターンにしたがってモータ８を制御するため、かご速度は一定速で走行する。なお、一定速速度に切り替える際には、かご１２内の乗客の乗り心地を考慮し、滑らかな曲線で加速状態から一定速状態へ切り替わるようにする。そして、時刻ｔ２の減速開始地点にかご１２が到着すると、速度パターン生成手段１５は、減速を行う速度パターンを生成し、かご１２は減速停止する。

加速丸め開始から一定速走行までに増加するデューティは、加速度と加速から一定速に移り変わる際の加速丸めパターンに依存する。加速度が大きく、加速丸め時間が大きいほどデューティの増加が大きくなる。また、減速開始時に一時的に増加するデューティは減速度や一定速から減速に移り変わる際の減速丸めパターンに依存し、減速度が大きく減速丸め時間が小さいほどデューティの増加量が大きくなる。

なお、加速度や加速丸めパターンに応じてデューティが許容値Ｂ１を超えないようにしきい値Ａ１を設定してもよいし、しきい値Ａ１に応じて、デューティが許容値Ｂ１を超えないように加速度や加速丸めパターンを設定してもよい。

また、減速度および減速丸めパターンを設定した後に、デューティが許容値Ｂ１を超えないようにしきい値Ａ１を設定してもよいし、しきい値Ａ１を設定した後にデューティが許容値Ｂ１を超えないように減速度および減速丸めパターンを設定してもよい。そして、走行毎にしきい値Ａ１を設定し直してもよい。さらに、前記しきい値は、モータ８の力行と回生で切り換えても良く。例えば回生抵抗４に熱的な余裕があれば、回生運転時の方が、力行時に比べて、最高速度や駆動トルクを大きく取ることができ、より高速な速度パターンが生成できる。

また、しきい値Ａ１が大きいほどエレベータの高速運転が可能であるが、しきい値Ａ１を大きくするほど減速度が大きくできなくなり、減速丸め時間も長くとる必要がある。よって、運転時間の短縮に関して、しきい値Ａ１と減速度、減速丸めパターンの間にはトレードオフの関係が存在する。よって、走行時間が小さくなるようにしきい値Ａ１と減速度、減速丸めパターンを設定するのがよい。

従来例では、かご積載量を検出する手段を設け、それによって検出されたかご積載量に応じて速度パターンを演算していたが、その際にはかご積載量の検出誤差に対して設計マージンを見込んで速度パターンの演算を行う必要があった。しかし、この発明では、かご積載量を検出する手段が必要ないため、速度パターンの演算のために積載量に対する設計マージンを設ける必要がなく、たとえかご積載量の検出誤差があった場合にもモータの許容できる範囲内で最大の速度で走行することが可能となる。

従って、実施の形態１によれば、インバータ６のデューティによって、モータ８ヘ印加される電圧を演算し、モータ８の駆動トルクと速度より発生する電圧飽和を事前に検知し、モータ８ヘの速度パターンを変更して、モータ８の電圧飽和を回避し、従来に比べより高速で安定したエレベータ駆動制御を提供でき、従来の秤装置などの負荷検出手段を用いないで、高効率な速度パターンでかごの運転を行うことができる。

実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。図４に示す実施の形態２の構成において、図１に示す実施の形態１と同一部分は同一符号を付し、その説明は省略する。この図４においては、図１に示す実施の形態１の構成に対し、平滑コンデンサ３によって平滑化された直流電圧を計測する母線電圧計測手段２６と、母線電圧検出手段２６の出力信号とデューティにより、モータ８ヘ印加される電圧を演算する電圧演算手段２７とをさらに備え、速度パターン生成手段１５は、この電圧演算手段２７の出力に基づいてモータ８の速度パターンを変更するようになされている。

すなわち、速度パターン生成手段１５により、電圧演算手段２７の出力を、図３に示すしきい値と比較して、実施の形態１と同様な効果を得るようになされており、交流電源１の電圧変動によって、母線電圧が変動した場合においても、精度よくモータ印加電圧を求めることができるので、より精度高く速度パターンが生成できる。

従って、実施の形態２によれば、インバータ６の母線電圧とデューティによって、モータ８ヘ印加される電圧を演算し、モータ８の駆動トルクと速度より発生する電圧飽和を事前に検知し、モータ８ヘの速度パターンを変更して、モータ８の電圧飽和を回避することができ、母線電圧を検出して交流電源１の変動による、電圧演算の精度が向上するので、より高速で安定したエレベータの駆動制御を提供できる。

実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。図５に示す実施の形態３の構成において、図１に示す実施の形態１と同一部分は同一符号を付し、その説明は省略する。この図５においては、図１に示す実施の形態１の構成に対し、速度パターン生成手段１５の前段に、エレベータを現在階から目的階に移動させる命令を生成する目的階設定手段２８をさらに備えており、速度パターン生成手段１５は、目的階設定手段２８により設定される目的階への移動距離に応じて生成する速度パターンの加速度の大きさを変更するようになされている。

すなわち、目的階設定手段２８は、その移動距離に応じて、図６に示すように、例えば距離速度一定パターンが生成できない短距離移動では、図６に示す高加速パターンＳＰ１を、また、それ以外の長距離移動では、低加速パターンＳＰ２を選択するように動作する。これにより、目的階に最短時間で到達できるエレベータの制御装置を提供できる。

従って、実施の形態３によれば、速度パターン生成において、目的階設定手段２８の出力による移動距離に応じて、モータ８が生成可能な最高速度まで達成しないで駆動される移動距離以下であれば、加速度を高く設定し、前記以外の移動距離では、加速度を前記設定より低く設定することにより、目的階に最短時間で到達できるエレベータの制御装置を提供できる。

実施の形態４．
図７は、この発明の実施の形態４に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。図７に示す実施の形態４の構成において、図１に示す実施の形態１と同一部分は同一符号を付し、その説明は省略する。この図７においては、図１に示す実施の形態１の構成に対し、電流検出器７からの電流検出値と速度検出器９からの速度検出値とに基づいてモータ８に印加する電圧を演算する電圧演算手段２９をさらに備えており、速度パターン生成手段１５は、電圧演算手段２９の出力に基づいてモータ８の速度パターンを変更するようになされている。

すなわち、電圧演算手段２９は、電流検知器７および速度検出器９の出力信号よりモータ８ヘ印加される電圧を演算するように動作し、速度パターン生成手段１５は、この電圧演算手段２９の出力信号を、図３に示すしきい値と比較して、実施の形態１と同様な効果を得るようになされており、簡単な構成でより精度高く速度パターンが生成できる効果がある。

なお、この実施の形態４では、モータ８の電圧で速度パターンを切り換えて生成したが、その他、モータ電流、回生電力、モータ電力で速度パターンを切り換えて生成しても同様な効果を得ることは言うまでも無い。

従って、実施の形態４によれば、モータ８に流れる電流と回転速度によって、モータ８に印加される電圧を演算し、モータ８の駆動トルクと速度より発生するモータの電圧飽和を事前に検知し、モータ８ヘの速度パターンを変更して、モータ８の電圧飽和を回避することができ、制御装置に内在する電流検出器７および速度検出器９により、電圧演算を実施するので、コストアップを発生しないで、より高速で安定したエレベータの駆動制御を提供できる。

実施の形態５．
図８は、この発明の実施の形態５に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。図８に示す実施の形態５の構成において、図１に示す実施の形態１と同一部分は同一符号を付し、その説明は省略する。この図８においては、速度検出器９の出力を速度パターン生成手段１５にフィードバックして、速度パターン生成手段１５により、かごの加速中に、速度検出器９からの速度検出値と速度パターンとの差または差の微分値が予め設定したしきい値を超えた場合に、速度パターンを一定速走行に切り替えるようになされている。

すなわち、図８に示すエレベータの制御装置では、速度検出器９の出力をフィードバックして、速度パターン生成手段１５により、速度パターンと比較して制御する構成になっている。モータ電力や電圧および電流が、電源容量やモータ能力により飽和してくると、速度パターンと速度検出器９の出力の差が増加するように動作するため、この発明の実施の形態５では、かご１２が加速中に、速度パターン生成手段１５において、速度パターンと速度検出器９からの信号の差が事前に設定したしきい値を越えると加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるように動作させる。これにより、モータ８の回転速度が速度パターンに追従できる限界付近まで到達できるため、エレベータ装置の限界の最高速度でかご１２を駆動できる効果がある。

または、速度パターン生成手段１５において、速度パターンと速度検出器９からの信号の差の微分値が事前に設定したしきい値を越えると加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるように動作させても良い。これにより、モータ８の回転速度と速度パターン差の変化を検知できるので、より短時間に速度パターンを一定速走行に切り替えるように動作できるので、より安定にエレベータ装置の限界の最高速度でかごを駆動できる効果がある。

従って、実施の形態５によれば、速度パターン生成手段１５により、かごの加速中に、速度検出器９からの速度検出値と速度パターンとの差または差の微分値が予め設定したしきい値を超えた場合に、速度パターンを一定速走行に切り替えるようにするため、制御装置内の簡単な構成で、より高速で安定したエレベータ駆動制御を提供できる。

実施の形態６．
図９は、この発明の実施の形態６に係るエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。図９に示す実施の形態６の構成において、図１に示す実施の形態１と同一部分は同一符号を付し、その説明は省略する。この図９において、モータ電流制御装置１７は、かごの加速中に、電流検出器７からの電流検出値と電流指令値との差または差の微分値が予め設定されたしきい値を超えた場合に、加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるように速度パターン生成手段１５に制御指令を出力し、速度パターン生成手段１５は、モータ電流制御装置１７からの制御指令に基づいて速度パターンを一定速走行に切り替えるようになされている。

図９に示したエレベータの制御装置では、モータ電流制御装置１７において、電流検出器７の出力をフィードバックして、電流指令値と比較して制御する構成になっているため、モータ電力や電圧および電流が、電源容量やモータ能力により飽和してくると、電流指令値と電流検出器７の出力の差が増加するように動作する。

そこで、この実施の形態６では、かご１２が加速中に、モータ電流制御装置１７において、電流指令値と電流検出器７からの信号の差が事前に設定したしきい値を越え、または、電流指令値と電流検出器７からの信号の差の微分値が事前に設定したしきい値を越えると加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるように動作させる。一般に、電流制御系の応答速度は、速度制御系に比べて早いため、より精度良く、高速に、速度パターンを一定速走行に切り替えるように動作させることができる。これにより、エレベータ装置の限界の最高速度でかごを駆動できる効果がある。

従って、実施の形態６によれば、かごの加速中に、電流検出器７からの電流検出値と電流指令値との差または差の微分値が予め設定されたしきい値を超えた場合に、加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるようにしているため、制御装置内の簡単な構成で、より高速で安定したエレベータ駆動制御を提供できる。

Claims (6)

1. インバータにより駆動されるモータにより、シーブを介して一端に釣合錘が連結されたロープの他端に連結されたかごを昇降させるようにしたエレベータの制御装置において、
   前記インバータから前記モータに供給される電流を検出する電流検出器と、
   前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
   エレベータの速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、
   前記速度検出器からの速度検出値が前記速度パターン生成手段からの速度パターンの速度指令値に追従するように速度制御するモータ速度制御装置と、
   前記モータ速度制御装置からの速度指令値に基づいて前記電流検出器からの電流検出値と前記速度検出器からの速度検出値を用いて前記インバータに対し前記モータに供給する電流の制御を行うモータ電流制御装置と
   を備え、
   前記モータ電流制御装置は、所定のサンプリング周期内におけるインバータのＯＮ時間の割合であるデューティを検出するデューティ検出手段を有し、
   前記速度パターン生成手段は、前記デューティ検出手段により検出されるデューティ検出値に基づいて前記モータの速度パターンを変更する
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。
2. 請求項１に記載のエレベータの制御装置において、
   前記インバータに印加される母線電圧を検出する母線電圧検出手段と、
   前記母線電圧検出手段からの母線電圧検出値と前記デューティ検出手段からのデューティ検出値とに基づいて前記モータに印加する電圧を演算する電圧演算手段とをさらに備え、
   前記速度パターン生成手段は、前記電圧演算手段の出力に基づいて前記モータの速度パターンを変更する
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。
3. 請求項１または２に記載のエレベータの制御装置において、
   エレベータのかごを現在階から目的階に移動させる命令を生成する目的階設定手段をさらに備え、
   前記速度パターン生成手段は、前記目的階設定手段により設定される目的階への移動距離に応じて生成する速度パターンの加速度の大きさを変更する
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。
4. インバータにより駆動されるモータにより、シーブを介して一端に釣合錘が連結されたロープの他端に連結されたかごを昇降させるようにしたエレベータの制御装置において、
   前記インバータから前記モータに供給される電流を検出する電流検出器と、
   前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
   エレベータの速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、
   前記速度検出器からの速度検出値が前記速度パターン生成手段からの速度パターンの速度指令値に追従するように速度制御するモータ速度制御装置と、
   前記モータ速度制御装置からの速度指令値に基づいて前記電流検出器からの電流検出値と前記速度検出器からの速度検出値を用いて前記インバータに対し前記モータに供給する電流の制御を行うモータ電流制御装置と、
   前記電流検出手段からの電流検出値と前記速度検出手段からの速度検出値とに基づいて前記モータに印加する電圧を演算する電圧演算手段と
   を備え、
   前記速度パターン生成手段は、前記電圧演算手段の出力に基づいて前記モータの速度パターンを変更する
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。
5. インバータにより駆動されるモータにより、シーブを介して一端に釣合錘が連結されたロープの他端に連結されたかごを昇降させるようにしたエレベータの制御装置において、
   前記インバータから前記モータに供給される電流を検出する電流検出器と、
   前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
   エレベータの速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、
   前記速度検出器からの速度検出値が前記速度パターン生成手段からの速度パターンの速度指令値に追従するように速度制御するモータ速度制御装置と、
   前記モータ速度制御装置からの速度指令値に基づいて前記電流検出器からの電流検出値と前記速度検出器からの速度検出値を用いて前記インバータに対し前記モータに供給する電流の制御を行うモータ電流制御装置と
   を備え、
   前記速度パターン生成手段は、かごの加速中に、前記速度検出器からの速度検出値と速度パターンとの差または差の微分値が予め設定したしきい値を超えた場合に、速度パターンを一定速走行に切り替える
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。
6. インバータにより駆動されるモータにより、シーブを介して一端に釣合錘が連結されたロープの他端に連結されたかごを昇降させるようにしたエレベータの制御装置において、
   前記インバータから前記モータに供給される電流を検出する電流検出器と、
   前記モータの回転速度を検出する速度検出器と、
   エレベータの速度パターンを生成する速度パターン生成手段と、
   前記速度検出器からの速度検出値が前記速度パターン生成手段からの速度パターンの速度指令値に追従するように速度制御するモータ速度制御装置と、
   前記モータ速度制御装置からの速度指令値に基づいて前記電流検出器からの電流検出値と前記速度検出器からの速度検出値を用いて前記インバータに対し前記モータに供給する電流の制御を行うモータ電流制御装置と
   を備え、
   前記モータ電流制御装置は、かごの加速中に、前記電流検出器からの電流検出値と電流指令値との差または差の微分値が予め設定されたしきい値を超えた場合に、加速を停止し、速度パターンを一定速走行に切り替えるように前記速度パターン生成手段に制御指令を出力し、
   前記速度パターン生成手段は、前記モータ電流制御装置からの制御指令に基づいて速度パターンを一定速走行に切り替える
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。

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