JPWO2007023899A1 - Driving support device, driving support method, driving support program, and recording medium - Google Patents

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Abstract

検出部（２０１）は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する。取得部（２０２）は、検出部（２０１）によって検出された検出結果に基づいて、移動体以外の他の移動体が合流地点に到達する時間を取得する。判断部（２０３）は、移動体が合流地点に到達する時間と、取得部（２０２）によって取得された時間と、に基づいて、移動体と他の移動体との衝突可能性を判断する。危険度算出部（２０４）は、移動体が合流地点に到達する時間と、取得部（２０２）によって取得された時間と、に基づいて、移動体と他の移動体とが衝突する危険度を算出する。報知部（２０５）は、判断部（２０３）によって判断された判断結果を報知する。A detection part (201) detects whether a mobile body arrives at a predetermined merge point. An acquisition part (202) acquires the time when mobile bodies other than a mobile body arrive at a confluence | merging point based on the detection result detected by the detection part (201). The determining unit (203) determines the possibility of collision between the moving body and another moving body based on the time when the moving body reaches the joining point and the time acquired by the acquiring unit (202). The risk level calculation unit (204) calculates a risk level of collision between the mobile body and another mobile body based on the time when the mobile body reaches the merging point and the time acquired by the acquisition unit (202). calculate. The notification unit (205) notifies the determination result determined by the determination unit (203).

Description

この発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、前述した運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよび記録媒体に限られない。   The present invention relates to a driving support device, a driving support method, a driving support program, and a recording medium that support driving of a moving object. However, the use of the present invention is not limited to the above-described driving support device, driving support method, driving support program, and recording medium.

従来、交差点および交差点付近における事故を未然に防ぐための情報を運転者に提供する技術が考案されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a technique has been devised that provides information to a driver to prevent an accident at and near an intersection.

このような従来技術においては、交差点の信号機に設けられた外部送信機から、受信ゾーンに向けて信号の変化を示す信号情報データを送信し、受信ゾーン内を走行する自動車に設けられた車載機が、その信号情報データを受信して対応する警告メッセージを音声および文字により出力して運転者に報知する。これにより、運転者は、自分がどのような行動を取るべきかが分り、不注意による交差点付近の事故を未然に防ぐことができる（たとえば、下記特許文献１参照。）。   In such a conventional technique, an in-vehicle device provided in an automobile that travels in the receiving zone by transmitting signal information data indicating a change in signal toward the receiving zone from an external transmitter provided in the traffic signal at the intersection. However, the signal information data is received and a corresponding warning message is output by voice and text to notify the driver. As a result, the driver knows what action he should take and can prevent accidents near the intersection due to carelessness (for example, see Patent Document 1 below).

特開２００３−０７７０９３号公報JP 2003-077093 A

しかしながら、上述した従来技術によれば、交差点を通行する他の車両との関係において、どのような運転をすればよいかは知ることができないという問題が一例として挙げられる。このような場合、一方の車両の運転者が信号を遵守しても、他方の車両の運転者が信号を無視すると、現実の交通状態に対応することができず、交差点での事故を防止することができないという問題が一例として挙げられる。   However, according to the above-described prior art, there is an example of a problem that it is not possible to know what kind of driving should be performed in relation to other vehicles passing through an intersection. In such a case, even if the driver of one vehicle observes the signal, if the driver of the other vehicle ignores the signal, it cannot cope with the actual traffic condition and prevents an accident at the intersection. The problem of being unable to do so is an example.

また、見通しが悪い交差点やカーブが連続する道路など、信号機がないために事故が多発する地点が存在する。しかしながら、事故が多発する地点だからといって必ずしも信号機が設置されるとは限らない。また、設置されるとしても実際に利用できるようになるまでには時間がかかるため、当該地点において交通事故の発生を抑制することができないという問題が一例として挙げられる。   There are also places where accidents occur frequently because there are no traffic lights, such as intersections with poor visibility and roads with continuous curves. However, a traffic signal is not always installed just because it is a point where accidents occur frequently. Moreover, even if it is installed, it takes time until it can be actually used, and therefore, a problem that the occurrence of a traffic accident cannot be suppressed at the point is given as an example.

さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題点が一例として挙げられる。   Another example is the problem that traffic lights cannot be installed at the junction of expressways and the driver's driving skills must be relied upon. The driving technique of the driver varies greatly depending on driving experience, and there is a problem that a traffic accident is likely to occur when a driver unfamiliar with driving travels at a junction of an expressway.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the driving support apparatus according to the first aspect of the present invention is detected by a detecting unit that detects whether or not the moving body reaches a predetermined merging point, and is detected by the detecting unit. Based on the detected result, an acquisition means for acquiring a time for a mobile body other than the mobile body to reach the junction, a time for the mobile body to reach the junction, and acquired by the acquisition means Determination means for determining the possibility of collision between the moving body and the other moving body based on the determined time, and notification means for notifying the determination result determined by the determination means. Features.

また、請求項１２の発明にかかる運転支援装置は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。   According to a twelfth aspect of the present invention, there is provided a driving support apparatus for receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the merging point from a moving body moving to a predetermined merging point; When the acquisition request signal is received by the means, the detection means for detecting the behavior such as the current position, the moving speed, and the moving direction of the apparatus main body, and the detection result detected by the detecting means are transmitted to the moving body. Transmitting means for performing the above-described processing.

また、請求項１３の発明にかかる運転支援装置は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、前記時間算出手段によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。   According to a thirteenth aspect of the present invention, there is provided a driving support device comprising: a receiving unit configured to receive an acquisition request signal relating to a time required for the device main body to reach the joining point from a moving body moving to a predetermined joining point; When the acquisition request signal is received by the means, the device main body based on the detection result detected by the detecting means for detecting the behavior such as the current position, the moving speed, and the moving direction of the apparatus main body, and the detecting means Comprises time calculating means for calculating the time to reach the junction, and transmitting means for transmitting the time calculated by the time calculating means to the moving body.

また、請求項１４の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信手段と、前記送信手段によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信手段と、を備えることを特徴とする。   In addition, the driving support device according to the invention of claim 14 is configured to detect whether or not the moving body reaches a predetermined merging point, and based on the detection result detected by the detecting means, the moving body. Transmitting a request signal for requesting information on the time to reach the joining point and the possibility of a collision at the joining point to a moving body other than the moving body, and transmitted by the transmitting means. Receiving means for receiving information on the presence or absence of the collision possibility obtained by the time of the moving body reaching the junction and the behavior of the other moving body such as the current position, moving speed, and moving direction; It is characterized by providing.

また、請求項１７の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断工程と、前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、を含むことを特徴とする。   According to a seventeenth aspect of the present invention, there is provided a driving support method comprising: a detecting step for detecting whether or not the moving body reaches a predetermined merging point; and the moving body based on a detection result detected by the detecting step. Based on the acquisition step of acquiring the time for the other moving body to reach the joining point, the time for the moving body to reach the joining point, and the time acquired by the acquiring step A judgment step for judging the possibility of collision between the body and the other moving body, and a notification step for notifying the judgment result judged by the judgment step.

また、請求項１８の発明にかかる運転支援方法は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。   In addition, the driving support method according to the invention of claim 18 includes a receiving step of receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the merging point from a moving body moving to a predetermined merging point; When an acquisition request signal is received by the process, a detection process for detecting a behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the apparatus main body, and a detection result detected by the detection process are transmitted to the moving body. And a transmitting step.

また、請求項１９の発明にかかる運転支援方法は、所定の合流地点に移動している移動体から、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出工程と、前記時間算出工程によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信工程と、を含むことを特徴とする。   Further, the driving support method according to the invention of claim 19 includes a receiving step of receiving an acquisition request signal relating to a time required for the apparatus main body to reach the joining point, from a moving body moving to a predetermined joining point; When the acquisition request signal is received by the reception process, the apparatus based on the detection process for detecting the behavior of the apparatus main body such as the current position, the movement speed, and the movement direction, and the detection result detected by the detection process It includes a time calculating step for calculating a time for the main body to reach the junction, and a transmitting step for transmitting the time calculated by the time calculating step to the moving body.

また、請求項２０の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信工程と、前記送信工程によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信工程と、を含むことを特徴とする。   Further, the driving support method according to the invention of claim 20 is based on a detection step of detecting whether or not the mobile body reaches a predetermined junction and the detection result detected by the detection step. Is transmitted by the transmission step and a transmission step for transmitting a request signal for requesting information on the time to reach the junction and the possibility of collision at the junction to other mobile units other than the mobile unit. A receiving step of receiving information on the presence or absence of the collision possibility obtained by the time of the moving body reaching the junction and the behavior of the other moving body such as the current position, moving speed, and moving direction; , Including.

また、請求項２１の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項１７〜２０のいずれか一つに記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。   A driving support program according to the invention of claim 21 causes a computer to execute the driving support method according to any one of claims 17 to 20.

また、請求項２２の発明にかかる記録媒体は、請求項２１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。   A recording medium according to a twenty-second aspect of the present invention is readable by a computer that records the driving support program according to the twenty-first aspect.

図１は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。Drawing 1 is an explanatory view showing the traffic situation to which the driving support device concerning an embodiment is applied. 図２は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the driving support device mounted on the own vehicle. 図３は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support apparatus mounted on another vehicle. 図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a hardware configuration of the navigation device according to the embodiment. 図５は、自車に搭載されたナビゲーション装置がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of driving support processing performed by the navigation device mounted on the own vehicle. 図６は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a notification screen when there is a possibility of collision. 図７は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of the base station table. 図８は、同報アドレスの一例を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a broadcast address. 図９は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating the procedure of the driving support process after the notification of the possibility of collision. 図１０は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the driving support process of the driving support unit of the navigation device mounted on another vehicle. 図１１は、衝突可能性についての報知情報を受信した場合の報知画面の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a notification screen when notification information about the possibility of collision is received.

符号の説明Explanation of symbols

１２１ｘ 運転支援装置
２０１ 検出部
２０２ 取得部
２０２ａ 送信部
２０２ｂ 受信部
２０２ｃ 判定部
２０２ｄ 時間算出部
２０３ 判断部
２０４ 危険度算出部
２０５ 報知部
２０６ 検知部
２０７ 時間算出部121x Driving support device 201 Detection unit 202 Acquisition unit 202a Transmission unit 202b Reception unit 202c Determination unit 202d Time calculation unit 203 Determination unit 204 Risk level calculation unit 205 Notification unit 206 Detection unit 207 Time calculation unit

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。   Exemplary embodiments of a driving support device, a driving support method, a driving support program, and a recording medium according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.

（実施の形態）
まず、実施の形態にかかる運転支援装置１２１（１２１ａ〜１２１ｊ，１２１ｘ）が適用される交通状況について説明する。実施の形態にかかる運転支援装置１２１は、交差点などの合流地点において、他の移動体との衝突可能性の有無を判断し、運転者（ユーザ）に衝突可能性についての報知をおこなう。図１は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。図１において、合流地点の一例として２本の道路Ｌ１，Ｌ２が交差する交差点１０１が図示されている。交差点１０１の周辺には、移動体の一例として車両１１０，１２０（１２０ａ〜１２０ｊ）が走行している。(Embodiment)
First, the traffic situation to which the driving support device 121 (121a to 121j, 121x) according to the embodiment is applied will be described. The driving assistance device 121 according to the embodiment determines whether or not there is a possibility of collision with another moving body at a junction such as an intersection, and notifies the driver (user) of the possibility of collision. Drawing 1 is an explanatory view showing the traffic situation to which the driving support device concerning an embodiment is applied. In FIG. 1, an intersection 101 where two roads L1 and L2 intersect is shown as an example of a meeting point. In the vicinity of the intersection 101, vehicles 110 and 120 (120a to 120j) are traveling as an example of a moving body.

以下、車両１１０を注目車両（自車）とし、他の車両１２０（１２０ａ〜１２０ｊ）と区別して説明する。説明の便宜上、車両１１０に搭載された運転支援装置１２１ｘと、他の車両１２０に搭載された運転支援装置１２１（１２１ａ〜１２１ｊ）とを分けて説明するが、これらは１台で互いの機能を有している。   Hereinafter, the vehicle 110 will be referred to as an attention vehicle (own vehicle), and will be described separately from the other vehicles 120 (120a to 120j). For the sake of convenience of explanation, the driving support device 121x mounted on the vehicle 110 and the driving support device 121 (121a to 121j) mounted on the other vehicle 120 will be described separately. Have.

なお、図示した交差点１０１には信号機が設けられていないが、運転支援装置１２１を利用する交差点は、信号機が設けられている交差点でもよい。信号機が設けられている交差点であっても、夜間点滅式信号機の場合や、信号無視をして走行する他の車両１２０がある場合などは、他の車両１２０との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。また、図示したような四叉路のみならず、三叉路や五叉路であってもよい。さらに、加速車線から高速道路本線への合流地点であってもよい。これらの合流地点でも、他の車両１２０との衝突可能性を判断する必要が生じるためである。   In addition, although the traffic signal is not provided in the illustrated intersection 101, the intersection using the driving support device 121 may be an intersection provided with a traffic signal. Even at intersections where traffic lights are provided, it is necessary to determine the possibility of collision with other vehicles 120 in the case of blinking traffic lights at night or when there are other vehicles 120 traveling with neglected signals This is because. Further, not only a four-way as shown, but also a three-way or a five-way. Furthermore, it may be a merging point from the acceleration lane to the main highway. This is because it is necessary to determine the possibility of a collision with another vehicle 120 even at these meeting points.

車両１１０，１２０には、それぞれ運転支援装置１２１ｘ，１２１（１２１ａ〜１２１ｊ）が搭載されており、車両１１０，１２０の運転者は、運転支援装置１２１の支援を受けながら車両１１０，１２０の運転をおこなっている。運転支援装置１２１は、それぞれ通信モジュールを備え、移動する先々を通信エリアとする基地局と通信することによって、運転支援に必要な情報を取得している。   Driving assistance devices 121x and 121 (121a to 121j) are mounted on the vehicles 110 and 120, respectively, and the driver of the vehicles 110 and 120 drives the vehicles 110 and 120 while receiving the assistance of the driving assistance device 121. I'm doing it. Each of the driving support devices 121 includes a communication module, and acquires information necessary for driving support by communicating with a base station whose destination is a communication area.

なお、運転支援に必要な情報の取得は、基地局との通信のみならず、自車に設けられたセンサなどから取得するものも存在する。たとえば自車の走行速度やＧＰＳ衛星から取得する位置情報などである。以下、自身が運転する車両（自車）を車両１１０、その他の車両を車両１２０とする。   Information necessary for driving support includes not only communication with a base station but also information obtained from a sensor or the like provided in the own vehicle. For example, the traveling speed of the own vehicle or position information acquired from a GPS satellite. Hereinafter, a vehicle (own vehicle) that the driver drives is referred to as a vehicle 110, and other vehicles are referred to as a vehicle 120.

ここで、図１中には交差点１０１周辺を通信エリアとする基地局１３０が示されている。基地局１３０の通信エリアは、点線で示すエリアＡである。エリアＡ内に位置する運転支援装置１２１は、基地局１３０を介してネットワークに接続し、相互に通信をおこなう。また、エリアＡの外に位置する車両１２０ｇ〜１２０ｊに搭載された運転支援装置１２１は、その現在位置を通信エリアとする他の基地局（たとえば、基地局１４０）と通信をおこなう。   Here, FIG. 1 shows a base station 130 having a communication area around the intersection 101. The communication area of the base station 130 is an area A indicated by a dotted line. The driving support devices 121 located in the area A are connected to the network via the base station 130 and communicate with each other. In addition, the driving support device 121 mounted on the vehicles 120g to 120j located outside the area A communicates with another base station (for example, the base station 140) whose current position is a communication area.

ここで、図１中には、交差点１０１を通信エリアとしない基地局１４０が示されている。基地局１４０の通信エリアは、点線で示すエリアＢである。基地局１３０の通信エリアであるエリアＡとエリアＢとの重複地点には、他の車両１２０ｄに搭載された運転支援装置１２１ｄが位置する。運転支援装置１２１は、通信エリアの重複地点に位置する場合は、両方の基地局と通信をおこなうこととしてもよいし、電波の受信状況に応じて、通信する基地局を切り換えることとしてもよい。   Here, FIG. 1 shows a base station 140 that does not use the intersection 101 as a communication area. The communication area of the base station 140 is an area B indicated by a dotted line. The driving support device 121d mounted on the other vehicle 120d is located at the overlapping point between the area A and the area B, which is the communication area of the base station 130. When the driving support device 121 is located at an overlapping point in the communication area, the driving support device 121 may communicate with both base stations, or may switch the base station with which to communicate depending on the reception status of radio waves.

基地局１３０は、たとえば、携帯電話（移動電話）の中継基地局であるが、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）のような狭域通信用の路側機であってもよい。また、基地局１３０は、ネットワークとの通信を経由するものではなく、合流地点での運転支援専用ものであってもよい。たとえば、合流地点の手前に通信エリアを合流地点周辺のみとする専用の基地局１３０を設け、この基地局１３０を経由して通信可能な車両に特定して通信をおこなうこととしてもよい。   The base station 130 is, for example, a relay base station of a mobile phone (mobile phone), but may be a roadside device for narrow area communication such as DSRC (Dedicated Short Range Communication). In addition, the base station 130 may be dedicated to driving support at a junction, not via communication with a network. For example, a dedicated base station 130 whose communication area is only around the junction point may be provided in front of the junction point, and communication may be performed by specifying a vehicle that can communicate via the base station 130.

つぎに、運転支援装置１２１の機能的構成について説明する。図２は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置１２１ｘは、検出部２０１、取得部２０２、判断部２０３、危険度算出部２０４、報知部２０５、検知部２０６、時間算出部２０７、制御部２０８によって構成される。   Next, a functional configuration of the driving support device 121 will be described. FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of the driving support device mounted on the own vehicle. The driving support device 121x includes a detection unit 201, an acquisition unit 202, a determination unit 203, a risk level calculation unit 204, a notification unit 205, a detection unit 206, a time calculation unit 207, and a control unit 208.

まず、検出部２０１は、車両１１０が所定の合流地点に到達するか否かを検出する。ここで、所定の合流地点とは、信号機のない交差点や事故多発地点として知られる交差点、加速車線から高速道路本線への合流地点など、他の車両１２０との衝突が懸念される合流地点である。所定の合流地点の情報は、あらかじめ登録されていてもよいし、基地局１３０との通信によってその位置情報を取得してもよい。また、安全に万全を期すためすべての合流地点を検出対象としてもよい。   First, the detection unit 201 detects whether or not the vehicle 110 reaches a predetermined junction. Here, the predetermined merging point is a merging point where a collision with another vehicle 120 is a concern, such as an intersection without a traffic light, an intersection known as an accident occurrence point, or a merging point from the acceleration lane to the main highway. . The information on the predetermined meeting point may be registered in advance, or the position information may be acquired through communication with the base station 130. In addition, in order to ensure safety, all merge points may be detected.

また、検出部２０１は、たとえば、自車の位置情報を取得し、自車の位置から所定の範囲内に合流地点があるか否かを検出する。自車の位置情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報や自車の移動速度および移動方向などから算出する。そして、合流地点の位置情報（緯度経度情報など）との比較によって、自車の位置から所定の範囲内に合流地点があるかを検出する。   In addition, the detection unit 201 acquires, for example, the position information of the own vehicle, and detects whether or not there is a joining point within a predetermined range from the position of the own vehicle. The position information of the own vehicle is calculated from, for example, GPS information received from a GPS satellite, a moving speed and a moving direction of the own vehicle. Then, it is detected whether there is a merging point within a predetermined range from the position of the vehicle by comparison with position information (latitude and longitude information, etc.) of the merging point.

また、取得部２０２は、検出部２０１によって検出された検出結果に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を取得する。具体的には、たとえば、自車の位置から所定の範囲内に合流地点があると検出した場合に、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を取得する。ここで、時間とは、一定の幅を有するものであってもよいし、時刻のように時間軸上の一点を指すものであってもよい。取得部２０２は、具体的には、送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、判定部２０２ｃ、時間算出部２０２ｄによって構成され、他の車両が合流地点に到達する時間の取得は、この送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、判定部２０２ｃ、時間算出部２０２ｄによっておこなわれる。   Further, the acquisition unit 202 acquires the time for the other vehicle 120 to reach the joining point based on the detection result detected by the detection unit 201. Specifically, for example, when it is detected that there is a joining point within a predetermined range from the position of the host vehicle, the time for the other vehicle 120 to reach the joining point is acquired. Here, the time may have a certain width, or may indicate a point on the time axis like time. Specifically, the acquisition unit 202 includes a transmission unit 202a, a reception unit 202b, a determination unit 202c, and a time calculation unit 202d. The acquisition of the time when another vehicle reaches the junction is received by the transmission unit 202a. This is performed by the unit 202b, the determination unit 202c, and the time calculation unit 202d.

また、送信部２０２ａは、検出部２０１によって検出された検出結果に基づいて、他の車両１２０に、他の車両１２０の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する取得要求信号を送信する。また、送信部２０２ａは、検出部２０１によって検出された検出結果に基づいて、他の車両１２０に、他の車両１２０が合流地点に到達する時間の取得要求信号を送信することとしてもよい。図１の場合、送信部２０２ａは、たとえば、交差点１０１に到達する時刻の取得要求信号を他の車両１２０に送信する。   Further, the transmission unit 202a transmits an acquisition request signal related to behaviors such as the current position, movement speed, and movement direction of the other vehicle 120 to the other vehicle 120 based on the detection result detected by the detection unit 201. . Moreover, the transmission part 202a is good also as transmitting the acquisition request signal of the time when the other vehicle 120 arrives at a joining point to the other vehicle 120 based on the detection result detected by the detection part 201. FIG. In the case of FIG. 1, the transmission unit 202 a transmits, for example, an acquisition request signal for the time to reach the intersection 101 to the other vehicle 120.

また、受信部２０２ｂは、送信部２０２ａによって取得要求信号が送信された結果、他の車両１２０から送信される情報を受信する。具体的には、送信部２０２ａによって現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報の取得要求信号が送信された場合には、他の車両１２０の挙動に関する情報を他の車両１２０から受信する。また、送信部２０２ａによって合流地点に到達する時間の取得要求信号が送信された場合には、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を他の車両１２０から受信する。図１の場合、受信部２０２ｂは、たとえば、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時刻を他の車両１２０から受信する。   In addition, the reception unit 202b receives information transmitted from another vehicle 120 as a result of transmission of the acquisition request signal by the transmission unit 202a. Specifically, when an acquisition request signal for information regarding behavior such as the current position, moving speed, and moving direction is transmitted by the transmission unit 202a, information regarding the behavior of the other vehicle 120 is received from the other vehicle 120. To do. Further, when the acquisition request signal of the time to reach the joining point is transmitted by the transmission unit 202a, the time for the other vehicle 120 to reach the joining point is received from the other vehicle 120. In the case of FIG. 1, the receiving unit 202 b receives, for example, the time when another vehicle 120 reaches the intersection 101 from the other vehicle 120.

ここで、受信部２０２ｂは、他の車両１２０のうち、車両１１０および合流地点を含む通信エリア内の移動体（以下「エリア内移動体」という）から、前述した情報を受信することとしてもよい。図１の場合、エリア内移動体とは、交差点１０１および車両１１０の現在位置を含んだエリアを通信エリアとする基地局１３０の通信エリア（エリアＡ）内に位置する他の車両１２０ａ〜１２０ｆのことである。   Here, the receiving unit 202b may receive the above-described information from a mobile body in a communication area including the vehicle 110 and a junction (hereinafter referred to as “in-area mobile body”) among other vehicles 120. . In the case of FIG. 1, the in-area moving body refers to the other vehicles 120 a to 120 f located in the communication area (area A) of the base station 130 whose communication area is the area including the current position of the intersection 101 and the vehicle 110. That is.

受信部２０２ｂは、エリア内移動体である他の車両１２０ａ〜１２０ｆからそれぞれの挙動に関する情報、もしくは交差点１０１に到達する時間を受信する。エリア内移動体から情報を受信するためには、たとえば、エリア内移動体にのみ送信される同報アドレスを生成し、送信部２０２ａはエリア内移動体にのみ取得要求信号を送信する。その結果、受信部２０２ｂは、エリア内移動体から送信される情報を受信することとなる。   The receiving unit 202b receives information related to each behavior or time to reach the intersection 101 from other vehicles 120a to 120f which are moving bodies within the area. In order to receive information from the mobile body in the area, for example, a broadcast address transmitted only to the mobile body in the area is generated, and the transmission unit 202a transmits an acquisition request signal only to the mobile body in the area. As a result, the receiving unit 202b receives information transmitted from the in-area moving body.

また、判定部２０２ｃは、受信部２０２ｂによって受信された他の車両１２０の挙動に関する情報に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する可能性があるか否かを判定する。判定部２０２ｃは、具体的には、たとえば、他の車両１２０の移動方向から、その道路（車線）を走行しているか、および、合流地点に向かっているかを判断する。   In addition, the determination unit 202c determines whether there is a possibility that the other vehicle 120 may reach the joining point based on the information regarding the behavior of the other vehicle 120 received by the reception unit 202b. Specifically, the determination unit 202c determines, for example, whether the vehicle 120 is traveling on the road (lane) and heading to the joining point from the moving direction of the other vehicle 120.

また、時間算出部２０２ｄは、受信部２０２ｂによって他の車両１２０の挙動に関する情報が受信された場合に、受信された他の車両１２０の挙動に関する情報に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部２０２ｄは、判定部２０２ｃの判定結果に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を算出する。すなわち、判定部２０２ｃによって、他の車両１２０が合流地点に到達すると判断した場合に、他の車両１２０が到達する時刻を算出する。   In addition, when the information regarding the behavior of the other vehicle 120 is received by the receiving unit 202b, the time calculation unit 202d determines that the other vehicle 120 becomes a meeting point based on the received information regarding the behavior of the other vehicle 120. Calculate the arrival time. The time calculation unit 202d calculates the time for the other vehicle 120 to reach the joining point based on the determination result of the determination unit 202c. That is, when the determination unit 202c determines that another vehicle 120 reaches the joining point, the time when the other vehicle 120 arrives is calculated.

時間算出部２０２ｄは、具体的には、たとえば、他の車両１２０の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。そして、移動速度からその距離を移動するのに要する時間を算出し、何秒後に他の車両１２０が交差点１０１に到達するかを算出する。   Specifically, the time calculation unit 202d calculates the distance between the host vehicle and the intersection 101 from the current position information of the other vehicle 120 and the position information of the intersection 101, for example. Then, the time required to move the distance from the moving speed is calculated, and how many seconds later the other vehicle 120 reaches the intersection 101 is calculated.

また、判断部２０３は、車両１１０が合流地点に到達する時間と、取得部２０２によって取得された時間と、に基づいて、車両１１０と他の車両１２０との衝突可能性を判断する。判断部２０３は、具体的には、たとえば、危険度算出部２０４によって算出された危険度に基づいて、車両１１０と他の車両１２０との衝突可能性を判断する。   Further, the determination unit 203 determines the possibility of a collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 based on the time when the vehicle 110 reaches the joining point and the time acquired by the acquisition unit 202. Specifically, the determination unit 203 determines the possibility of collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 based on the risk level calculated by the risk level calculation unit 204, for example.

また、危険度算出部２０４は、車両１１０が合流地点に到達する時間と、取得部２０２によって取得された時間と、に基づいて、車両１１０と他の車両１２０とが衝突する危険度を算出する。危険度算出部２０４は、具体的には、たとえば、自車の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。   Further, the risk level calculation unit 204 calculates the risk level at which the vehicle 110 and the other vehicle 120 collide based on the time when the vehicle 110 reaches the joining point and the time acquired by the acquisition unit 202. . Specifically, the risk level calculation unit 204 calculates the distance between the own vehicle and the intersection 101 from the current position information of the own vehicle and the position information of the intersection 101, for example.

そして、移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、自車が交差点１０１に到達する時間を算出する。そして、取得部２０２によって取得された他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間と比較して、比較する時間の差分が、どの程度あるかによって危険度を算出する。たとえば、比較する時間の差分が０秒（１秒以下）の場合は衝突の危険度（最大値１００）を１００、差分が３０秒以上の場合は衝突の危険度を０とし、差分が０〜３０秒の場合は差分の大きさに対応して危険度を算出する。   Then, the time required to move the distance from the moving speed and moving direction is calculated, and the time required for the host vehicle to reach the intersection 101 is calculated. Then, the degree of risk is calculated based on how much time difference there is compared with the time when another vehicle 120 acquired by the acquisition unit 202 reaches the intersection 101. For example, when the difference in comparison time is 0 second (1 second or less), the collision risk (maximum value 100) is 100, and when the difference is 30 seconds or more, the collision risk is 0, and the difference is 0 to 0. In the case of 30 seconds, the degree of risk is calculated corresponding to the magnitude of the difference.

また、報知部２０５は、判断部２０３によって判断された判断結果を報知する。具体的には、たとえば、自車と他の車両１２０との衝突可能性があるか否かを、表示画面上への警告メッセージとして表示したり、警告音や警告メッセージの音声出力などによって報知する。また、報知部２０５は、他の車両１２０に判断部２０３の判断結果を報知することとしてもよい。たとえば、判断部２０３によって他の車両１２０と衝突可能性があると判断された場合、判断結果を他の車両１２０に送信する。他の車両１２０では、受信した判断結果を車内に報知する。これにより、運転者は徐行運転や走行経路の変更など、衝突を回避するための措置を講じることができる。   In addition, the notification unit 205 notifies the determination result determined by the determination unit 203. Specifically, for example, whether or not there is a possibility of collision between the own vehicle and another vehicle 120 is displayed as a warning message on the display screen, or is notified by a warning sound or a voice output of a warning message. . Further, the notification unit 205 may notify the other vehicle 120 of the determination result of the determination unit 203. For example, when the determination unit 203 determines that there is a possibility of collision with another vehicle 120, the determination result is transmitted to the other vehicle 120. The other vehicle 120 notifies the vehicle of the received determination result. As a result, the driver can take measures to avoid a collision, such as slow driving or a change in the travel route.

また、報知部２０５は、危険度算出部２０４によって算出された危険度に応じて、報知の内容を変えることとしてもよい。たとえば、危険度が９０以上の場合は、警告音および音声メッセージによる報知、危険度が２０以下の場合は、警告メッセージの画面表示のみなどである。   Further, the notification unit 205 may change the content of the notification in accordance with the risk level calculated by the risk level calculation unit 204. For example, when the degree of danger is 90 or more, notification by a warning sound and a voice message is performed, and when the degree of danger is 20 or less, only a warning message is displayed on the screen.

また、検知部２０６は、報知部２０５による判断結果の報知後における車両１１０の速度変化を検知する。検知部２０６は、具体的には、たとえば、車両１１０に搭載された速度センサからの出力信号などから、車両１１０の速度変化を検知する。   Further, the detection unit 206 detects a change in the speed of the vehicle 110 after the notification of the determination result by the notification unit 205. Specifically, the detection unit 206 detects a speed change of the vehicle 110 from an output signal from a speed sensor mounted on the vehicle 110, for example.

また、時間算出部２０７は、検知部２０６によって検知された速度変化後において車両１１０が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部２０７は、具体的には、たとえば、自車の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。そして、速度変化後の移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、自車が交差点に到達する時間を算出する。   Further, the time calculation unit 207 calculates the time for the vehicle 110 to reach the joining point after the speed change detected by the detection unit 206. Specifically, the time calculation unit 207 calculates the distance between the host vehicle and the intersection 101 from the current position information of the host vehicle and the position information of the intersection 101, for example. Then, the time required to move the distance from the moving speed and moving direction after the speed change is calculated, and the time required for the host vehicle to reach the intersection is calculated.

また、時間算出部２０７によって合流地点に到達する時間の算出がおこなわれると、判断部２０３は、算出された合流地点に到達する時間と、取得部２０２によって取得された時間と、に基づいて、車両１１０と他の車両１２０との衝突可能性を判断する。なお、このとき、取得部２０２によって他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を再取得することとしてもよい。そして、報知部２０５は、判断部２０３によって衝突可能性なしと判断された場合、当該判断結果を他の車両１２０に送信する。   In addition, when the time calculation unit 207 calculates the time to reach the meeting point, the determination unit 203 is based on the calculated time to reach the meeting point and the time acquired by the acquisition unit 202. The possibility of collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 is determined. At this time, the acquisition unit 202 may acquire the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101 again. When the determination unit 203 determines that there is no possibility of a collision, the notification unit 205 transmits the determination result to another vehicle 120.

また、制御部２０８は、判断部２０３によって判断された判断結果に基づいて、車両１１０の挙動を制御する。車両１１０の挙動とは、たとえば、車両１１０の現在位置、移動速度、および移動方向などである。制御部２０８は、具体的には、たとえば、車両１１０のハンドルやブレーキ、アクセルなどの構成部に対する制御信号を生成し、各構成部に出力する。制御部２０８は、たとえば、判断部２０３によって、車両１１０と他の車両１２０とが衝突可能性ありと判断された場合に、当該衝突を回避するよう車両１１０の挙動を制御する。   In addition, the control unit 208 controls the behavior of the vehicle 110 based on the determination result determined by the determination unit 203. The behavior of the vehicle 110 is, for example, the current position, the moving speed, and the moving direction of the vehicle 110. Specifically, for example, the control unit 208 generates a control signal for components such as a steering wheel, a brake, and an accelerator of the vehicle 110 and outputs the control signal to each component. For example, when the determination unit 203 determines that the vehicle 110 and another vehicle 120 may collide, the control unit 208 controls the behavior of the vehicle 110 to avoid the collision.

つぎに、運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊの機能的構成について説明する。図３は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊは、受信部３０１、検出部３０２、時間算出部３０３、送信部３０４によって構成される。   Next, the functional configuration of the driving assistance devices 121a to 121j will be described. FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support apparatus mounted on another vehicle. The driving assistance devices 121a to 121j are configured by a reception unit 301, a detection unit 302, a time calculation unit 303, and a transmission unit 304.

受信部３０１は、所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する。受信部３０１は、具体的には、たとえば、基地局１３０から送信される情報を受信する。図示の例では、受信部３０１は、合流地点に移動している移動体としての車両１１０から送信された取得要求信号を、基地局１３０を介して受信する。   The receiving unit 301 receives an acquisition request signal related to the time required for the apparatus main body to reach the joining point from the moving body that has moved to the predetermined joining point. Specifically, the receiving unit 301 receives information transmitted from the base station 130, for example. In the illustrated example, the reception unit 301 receives an acquisition request signal transmitted from the vehicle 110 as a moving body that is moving to the junction, via the base station 130.

また、検出部３０２は、受信部３０１によって取得要求信号が受信された場合、装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報を検出する。検出部３０２は、具体的には、たとえば、他の車両１２０に搭載された速度センサや方位センサから出力される情報やＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報などを検出する。   Further, when the acquisition request signal is received by the reception unit 301, the detection unit 302 detects information related to behavior such as the current position of the apparatus main body, the movement speed, and the movement direction. Specifically, the detection unit 302 detects, for example, information output from a speed sensor or direction sensor mounted on another vehicle 120 or GPS information received from a GPS satellite.

時間算出部３０３は、検出部３０２によって検出された検出結果に基づいて、装置本体が合流地点に到達する時間を算出する。時間算出部３０３は、たとえば、受信部３０１によって受信された取得要求信号が、他の車両１２０が合流地点に到達する時間に関するものであった場合、その時間を算出する。   Based on the detection result detected by the detection unit 302, the time calculation unit 303 calculates the time for the apparatus main body to reach the junction. For example, when the acquisition request signal received by the receiving unit 301 relates to the time for the other vehicle 120 to reach the junction, the time calculating unit 303 calculates the time.

また、時間算出部３０３は、具体的には、たとえば、他の車両１２０の現在位置情報と交差点１０１の位置情報とから、自車と交差点１０１との距離を算出する。そして、移動速度および移動方向からその距離を移動するのに要する時間を算出し、何秒後に他の車両１２０が交差点１０１に到達するかを算出する。   Specifically, the time calculation unit 303 calculates the distance between the own vehicle and the intersection 101 from the current position information of the other vehicle 120 and the position information of the intersection 101, for example. Then, the time required to move the distance from the moving speed and the moving direction is calculated, and how many seconds later the other vehicle 120 reaches the intersection 101 is calculated.

また、送信部３０４は、検出部３０２によって検出された検出結果、または、時間算出部３０３によって算出された時間を、車両１１０に送信する。送信部３０４は、たとえば、受信部３０１が受信した取得要求信号が他の車両１２０の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関するものである場合は、検出部３０２によって検出された検出結果を車両１１０に送信する。また、受信部３０１によって受信された取得要求信号が、他の車両１２０が合流地点に到達する時間に関するものであった場合は、時間算出部３０３によって算出された時間を車両１１０に送信する。   In addition, the transmission unit 304 transmits the detection result detected by the detection unit 302 or the time calculated by the time calculation unit 303 to the vehicle 110. For example, when the acquisition request signal received by the receiving unit 301 relates to behavior such as the current position, moving speed, and moving direction of the other vehicle 120, the transmitting unit 304 detects the detection result detected by the detecting unit 302. Is transmitted to the vehicle 110. When the acquisition request signal received by the receiving unit 301 is related to the time for the other vehicle 120 to reach the junction, the time calculated by the time calculating unit 303 is transmitted to the vehicle 110.

以上のような構成によって、運転支援装置１２１は、車両１１０および他の車両１２０が安全に交差点１０１を通過できるよう運転支援をおこなう。運転支援装置１２１によれば、車両１１０と他の車両１２０の交差点１０１における衝突可能性を判断し、その判断結果を報知する。これにより、運転者は徐行運転や走行経路の変更など車両１１０と他の車両１２０の衝突を回避する措置を講じることができる。   With the configuration as described above, the driving assistance device 121 performs driving assistance so that the vehicle 110 and the other vehicles 120 can pass through the intersection 101 safely. According to the driving assistance apparatus 121, the possibility of collision at the intersection 101 between the vehicle 110 and another vehicle 120 is determined, and the determination result is notified. As a result, the driver can take measures to avoid a collision between the vehicle 110 and another vehicle 120 such as slow driving or a change in the travel route.

また、運転支援装置１２１によれば、他の車両１２０から受信した他の車両の挙動に関する情報に基づいて、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を算出し、交差点１０１での衝突可能性を判断することができる。また、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を、他の車両１２０に送信を要求することによって、運転支援装置１２１の処理負荷を軽減することができる。さらに、交差点１０１周辺を走行するエリア内移動体からのみ情報を受信することによって、効率的に処理をおこなうことができる。   In addition, according to the driving support device 121, the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101 is calculated based on the information related to the behavior of the other vehicle received from the other vehicle 120, and the possibility of collision at the intersection 101 is calculated. Can be judged. Moreover, the processing load of the driving assistance apparatus 121 can be reduced by requesting the other vehicle 120 to transmit the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101. Furthermore, the processing can be efficiently performed by receiving information only from the in-area moving body traveling around the intersection 101.

また、衝突可能性がある場合、他の車両１２０に報知情報を送信することによって、衝突を回避する確率をより高めることができる。さらに、報知後の速度変化を検出し、交差点１０１に到達する時間を再計算することによって、運転時の意志決定に際して適切な判断材料をユーザに提供することができる。   Moreover, when there is a possibility of a collision, the probability of avoiding the collision can be further increased by transmitting the notification information to the other vehicle 120. Furthermore, by detecting the speed change after the notification and recalculating the time to reach the intersection 101, it is possible to provide the user with appropriate judgment materials for decision making during driving.

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、上述した実施の形態にかかる運転支援装置１２１の実施例について説明する。本実施例においては、運転支援装置１２１をナビゲーション装置４００に適用した場合について説明する。本実施例において、図１に示した車両１１０に搭載されたナビゲーション装置（運転支援装置１２１ｘ）をナビゲーション装置４００ａ、他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置（運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊ）をナビゲーション装置４００ｂとする。(Hardware configuration of navigation device)
Next, examples of the driving support apparatus 121 according to the above-described embodiment will be described. In this embodiment, a case where the driving support device 121 is applied to the navigation device 400 will be described. In this embodiment, the navigation device (driving support device 121x) mounted on the vehicle 110 shown in FIG. 1 is used as the navigation device 400a, and the navigation devices (driving support devices 121a to 121j) mounted on other vehicles 120 are used as the navigation device. 400b.

図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４において、ナビゲーション装置４００（４００ａ，４００ｂ）は、ナビゲーション制御部４０１と、ユーザ操作部４０２と、表示部４０３と、位置取得部４０４と、記録媒体４０５と、記録媒体デコード部４０６と、音声出力部４０７と、通信部４０８と、経路探索部４０９と、経路誘導部４１０と、音声生成部４１１と、スピーカ４１２と、運転支援部４１３と、によって構成される。   FIG. 4 is a block diagram of a hardware configuration of the navigation device according to the embodiment. In FIG. 4, the navigation device 400 (400a, 400b) includes a navigation control unit 401, a user operation unit 402, a display unit 403, a position acquisition unit 404, a recording medium 405, a recording medium decoding unit 406, and an audio. The output unit 407, the communication unit 408, the route search unit 409, the route guidance unit 410, the voice generation unit 411, the speaker 412, and the driving support unit 413 are configured.

ナビゲーション制御部４０１は、ナビゲーション装置４００全体を制御する。ナビゲーション制御部４０１は、たとえば所定の演算処理を実行するＣＰＵや、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、および、ＣＰＵのワークエリアとして機能するＲＡＭなどから構成されるマイクロコンピュータなどによって実現することができる。ＲＯＭあるいはＲＡＭには、ナビゲーション装置４００を識別する識別情報を記録する。   The navigation control unit 401 controls the entire navigation device 400. The navigation control unit 401 can be realized by, for example, a microcomputer that includes a CPU that executes predetermined arithmetic processing, a ROM that stores various control programs, and a RAM that functions as a work area of the CPU. Identification information for identifying the navigation device 400 is recorded in the ROM or RAM.

ユーザ操作部４０２は、文字、数値、各種指示など、ナビゲーション装置４００を利用するユーザによって入力操作された情報をナビゲーション制御部４０１に対して出力する。ユーザ操作部４０２の構成としては、物理的な押下／非押下を検出する押ボタンスイッチ、タッチパネル、キーボード、ジョイスティックなど公知の各種形態を採用することが可能である。ユーザ操作部４０２は、外部からの音声を入力するマイクを用いて、音声によって入力操作をおこなう形態としてもよい。   The user operation unit 402 outputs information such as characters, numerical values, and various instructions input by the user using the navigation device 400 to the navigation control unit 401. As the configuration of the user operation unit 402, various known forms such as a push button switch that detects physical pressing / non-pressing, a touch panel, a keyboard, and a joystick can be employed. The user operation unit 402 may be configured to perform an input operation by sound using a microphone that inputs sound from the outside.

ユーザ操作部４０２の形態は、上述した各種形態のうちいずれか単一の形態で構成されていてもよいし、たとえば、タッチパネルおよび押ボタンスイッチのように、複数の形態で構成されていてもよい。ユーザは、ユーザ操作部４０２の形態に応じて、適宜入力操作をおこなうことによって情報を入力する。   The form of the user operation unit 402 may be configured in any one of the various forms described above, or may be configured in a plurality of forms such as a touch panel and a push button switch. . The user inputs information by appropriately performing an input operation according to the form of the user operation unit 402.

ユーザ操作部４０２を介して入力される情報として、たとえば、後述する通信部４０８によって送受信する情報や送信先などの情報が挙げられる。また、ナビゲーション装置４００に送信して欲しい情報や情報の要求先などが挙げられる。これらの情報は、ユーザによってすべて入力することとしてもよいし、あらかじめ定められた情報から選択したり、過去の履歴から選択するようにしてもよい。   Examples of information input via the user operation unit 402 include information such as information transmitted and received by a communication unit 408 described later and information on a transmission destination. Further, information desired to be transmitted to the navigation device 400, information request destinations, and the like can be given. These pieces of information may all be input by the user, may be selected from predetermined information, or may be selected from a past history.

表示部４０３は、たとえば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどを含む。表示部４０３は、具体的には、たとえば、映像Ｉ／Ｆや映像Ｉ／Ｆに接続された映像表示用のディスプレイ装置によって構成することができる。   The display unit 403 includes, for example, a CRT (Cathode Ray Tube), a TFT liquid crystal display, an organic EL display, a plasma display, and the like. Specifically, the display unit 403 can be configured by, for example, a video display device connected to the video I / F or the video I / F.

映像Ｉ／Ｆは、具体的には、たとえば、ディスプレイ装置全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像情報に基づいて、ディスプレイ装置を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。表示部４０３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画像などの各種情報が表示される。また、表示部４０３には、記録媒体４０５に記録された地図情報や経路誘導に関する情報が表示される。   Specifically, the video I / F includes, for example, a graphic controller that controls the entire display device, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily stores image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. Based on the output image information, the display device is configured by a control IC or the like. The display unit 403 displays icons, cursors, menus, windows, or various information such as characters and images. Further, the display unit 403 displays map information recorded on the recording medium 405 and information on route guidance.

位置取得部４０４は、たとえば、ＧＰＳレシーバによって構成され、各ナビゲーション装置４００の現在位置に関する情報を取得する。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波（ＧＰＳデータ）を受信し、ＧＰＳ衛星との幾何学的位置を求める。なお、ＧＰＳとは、Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略称であり、４つ以上の衛星からの電波を受信することによって地上での位置を正確に求めるシステムである。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ、受信した電波を復調するチューナーおよび復調した情報に基づいて現在位置を算出する演算回路などによって構成される。   The position acquisition unit 404 is configured by a GPS receiver, for example, and acquires information regarding the current position of each navigation device 400. The GPS receiver receives radio waves (GPS data) from GPS satellites and obtains a geometric position with respect to the GPS satellites. GPS is an abbreviation for Global Positioning System, and is a system for accurately obtaining a position on the ground by receiving radio waves from four or more satellites. The GPS receiver includes an antenna for receiving radio waves from GPS satellites, a tuner for demodulating the received radio waves, an arithmetic circuit for calculating the current position based on the demodulated information, and the like.

また、位置取得部４０４は、自車に設けられた速度センサ、角速度センサ、走行距離センサ、傾斜センサなどの各種センサから出力されるデータを取得し、ＧＰＳデータと合わせて自車位置の特定をおこなう。これにより、自車位置の特定精度を向上させることができる。   The position acquisition unit 404 acquires data output from various sensors such as a speed sensor, an angular speed sensor, a travel distance sensor, and an inclination sensor provided in the host vehicle, and specifies the position of the host vehicle together with the GPS data. Do it. Thereby, the identification precision of the own vehicle position can be improved.

記録媒体４０５は、各種制御プログラムや各種情報を、コンピュータによる読み取りが可能な状態で記録する。記録媒体４０５は、記録媒体デコード部４０６による情報の書き込みを受け付けるとともに、書き込まれた情報を不揮発に記録する。記録媒体４０５は、たとえば、ＨＤによって実現することができる。   The recording medium 405 records various control programs and various information in a state that can be read by a computer. The recording medium 405 accepts writing of information by the recording medium decoding unit 406 and records the written information in a nonvolatile manner. The recording medium 405 can be realized by HD, for example.

記録媒体４０５は、ＨＤに限るものではなく、ＨＤに代えて、あるいは、ＨＤに加えて、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）やＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ）など、記録媒体デコード部４０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを記録媒体４０５として用いてもよい。記録媒体４０５は、ＤＶＤおよびＣＤに限るものではなく、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどの記録媒体デコード部４０６に対して着脱可能であり可搬性を有するメディアを利用することもできる。   The recording medium 405 is not limited to the HD, and can be attached to and detached from the recording medium decoding unit 406 such as a DVD (Digital Versatile Disk) or a CD (Compact Disk) instead of or in addition to the HD. A medium having portability may be used as the recording medium 405. The recording medium 405 is not limited to a DVD and a CD, and is a removable medium that is removable from the recording medium decoding unit 406 such as a CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO, or memory card. Can also be used.

記録媒体４０５に記録された地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、表示部４０３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置４００が経路誘導中の場合は、記録媒体４０５に記録された地図情報と位置取得部４０４によって取得された自車位置とが重ねて表示される。   The map information recorded on the recording medium 405 includes background data representing features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data representing the shape of the road. It is drawn in two or three dimensions on the screen. When the navigation device 400 is guiding a route, the map information recorded on the recording medium 405 and the vehicle position acquired by the position acquisition unit 404 are displayed in an overlapping manner.

なお、本実施例では地図情報を記録媒体４０５に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置４００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置４００の外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置４００は、たとえば、通信部４０８を通じて、所定のネットワークを介して地図情報を取得し、取得した地図情報をＲＡＭなどに記憶する。   In this embodiment, the map information is recorded on the recording medium 405. However, the present invention is not limited to this. The map information is not recorded only on the information provided integrally with the hardware of the navigation device 400, and may be provided outside the navigation device 400. In that case, the navigation apparatus 400 acquires map information via a predetermined network through the communication unit 408, for example, and stores the acquired map information in a RAM or the like.

また、記録媒体４０５は、後述する通信部４０８が通信する基地局に関する情報を記録する（以下、「基地局テーブル」という）。基地局テーブルは、具体的には、それぞれの基地局の基地局ＩＤ（識別情報）、位置情報および通信エリアの位置情報を記録する。また、各基地局の通信エリア内に位置する通信端末などに、一斉に情報を送信する同報アドレスを生成するためのデータも記録する。基地局テーブルを参照することによって、地図情報上の任意の一点が、どの基地局の通信エリアに属するかを知ることができる。なお、基地局テーブルは、必要が生じる都度、通信部４０８を介してサーバなどから取得するようにしてもよい。   The recording medium 405 records information on a base station with which a communication unit 408 described later communicates (hereinafter referred to as “base station table”). Specifically, the base station table records the base station ID (identification information), position information, and communication area position information of each base station. Also, data for generating a broadcast address for transmitting information all at once is recorded in a communication terminal or the like located in the communication area of each base station. By referring to the base station table, it is possible to know which base station communication area an arbitrary point on the map information belongs to. Note that the base station table may be acquired from a server or the like via the communication unit 408 whenever necessary.

記録媒体デコード部４０６は、記録媒体４０５に対する情報の読み込み／書き込みの制御をおこなう。たとえば、記録媒体４０５としてＨＤを用いた場合には、記録媒体デコード部４０６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）となる。同様に、記録媒体４０５としてＤＶＤあるいはＣＤ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷを含む）を用いた場合には、記録媒体デコード部４０６は、ＤＶＤドライブあるいはＣＤドライブとなる。書き込み可能かつ着脱可能な記録媒体４０５として、ＣＤ−ＲＯＭ（ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ）、ＭＯ、メモリカードなどを利用する場合には、各種記録媒体４０５への情報の書き込みおよび各種記録媒体４０５に記憶された情報の読み取りが可能な専用のドライブ装置を、記録媒体デコード部４０６として適宜用いる。   The recording medium decoding unit 406 controls reading / writing of information with respect to the recording medium 405. For example, when an HD is used as the recording medium 405, the recording medium decoding unit 406 is an HDD (Hard Disk Drive). Similarly, when a DVD or CD (including CD-R and CD-RW) is used as the recording medium 405, the recording medium decoding unit 406 is a DVD drive or a CD drive. When a CD-ROM (CD-R, CD-RW), MO, memory card, or the like is used as the writable and detachable recording medium 405, writing of information to the various recording media 405 and various recording media 405 are performed. As the recording medium decoding unit 406, a dedicated drive device capable of reading the information stored in the recording medium is used as appropriate.

音声出力部４０７は、接続されたスピーカ４１２への出力を制御することによって、案内音を再生する。スピーカ４１２は、１つであってもよいし、複数であってもよい。具体的には、音声出力部４０７は、音声出力用のスピーカ４１２に接続される音声Ｉ／Ｆによって実現することができる。より具体的には、音声Ｉ／Ｆは、たとえば、音声デジタル情報のＤ／Ａ変換をおこなうＤ／Ａコンバータと、Ｄ／Ａコンバータから出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器と、音声アナログ情報のＡ／Ｄ変換をおこなうＡ／Ｄコンバータと、から構成することができる。   The audio output unit 407 reproduces the guidance sound by controlling the output to the connected speaker 412. There may be one speaker 412 or a plurality of speakers. Specifically, the audio output unit 407 can be realized by an audio I / F connected to an audio output speaker 412. More specifically, the audio I / F includes, for example, a D / A converter that performs D / A conversion of audio digital information, an amplifier that amplifies an audio analog signal output from the D / A converter, and audio analog information. And an A / D converter that performs A / D conversion.

通信部４０８は、各種通信機器によって構成され、ネットワークに接続された他の機器などと情報の送受信をおこなう。ここで、通信部４０８による通信は、最寄りの基地局を介しておこなう。通信部４０８は、無線通信によって基地局と通信し、基地局を介してネットワークに接続する。基地局は、その位置から所定の範囲を通信エリアとしてカバーし、通信エリアが途切れることがないよう設置されている。なお、ナビゲーション装置４００が通信エリアの重複地点に位置する場合は、両方の基地局と通信をおこなうこととしてもよいし、電波の受信状況に応じて、通信する基地局を切り換えることとしてもよい。   The communication unit 408 includes various communication devices, and transmits / receives information to / from other devices connected to the network. Here, communication by the communication unit 408 is performed via the nearest base station. The communication unit 408 communicates with the base station by wireless communication and connects to the network via the base station. The base station is installed so as to cover a predetermined range from the position as a communication area so that the communication area is not interrupted. In addition, when the navigation apparatus 400 is located in the overlapping point of a communication area, it is good also as communicating with both base stations, and it is good also as switching the base station which communicates according to the reception condition of an electromagnetic wave.

経路探索部４０９は、記録媒体４０５に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索する。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。たとえば、ユーザが「料金が低い経路」を指定した場合には、可能な限り有料道路を使わない経路を探索する。   The route search unit 409 searches for an optimum route from the departure point to the destination point using map information recorded in the recording medium 405 and the like. Here, the optimum route is the shortest (or fastest) route to the destination point or the route that best matches the conditions specified by the user. For example, when the user designates a “route with a low fee”, a route that does not use a toll road as much as possible is searched.

経路誘導部４１０は、経路探索部４０９によって探索された誘導経路情報、位置取得部４０４によって取得されたナビゲーション装置４００自身の位置情報、記録媒体４０５から記録媒体デコード部４０６を経由して得られた地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなう。経路誘導部４１０で生成された経路誘導情報は、ナビゲーション制御部４０１を介して表示部４０３や音声出力部４０７へ出力される。   The route guidance unit 410 is obtained from the guidance route information searched by the route search unit 409, the position information of the navigation device 400 itself acquired by the position acquisition unit 404, and the recording medium 405 via the recording medium decoding unit 406. Based on the map information, real-time route guidance information is generated. The route guidance information generated by the route guidance unit 410 is output to the display unit 403 and the voice output unit 407 via the navigation control unit 401.

音声生成部４１１は、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成する。すなわち、経路誘導部４１０で生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ナビゲーション制御部４０１を介して音声出力部４０７へ出力する。   The sound generation unit 411 generates tone and sound information corresponding to the pattern. That is, based on the route guidance information generated by the route guidance unit 410, the virtual sound source corresponding to the guidance point is set and the voice guidance information is generated and output to the voice output unit 407 via the navigation control unit 401.

運転支援部４１３は、上述したナビゲーション装置４００の各ハードウェアを用いて、車両１１０または他の車両１２０の運転の支援をおこなう。具体的には、位置取得部４０４および記録媒体４０５に記録された地図情報を用いて、自車の現在位置が信号のない交差点や高速道路本線への合流地点など、交通事故などが懸念される合流地点に到達するかを判断する。そして、周囲の他の車両１２０が同じ合流地点に到達する時間に基づいて、衝突可能性を判断し、必要な場合には、表示部４０３やスピーカ４１２を介してユーザに報知し、ユーザが安全に車両を運転できるように支援する。なお、運転支援部４１３による処理の詳細については、後述する。   The driving support unit 413 supports driving of the vehicle 110 or the other vehicle 120 using each hardware of the navigation device 400 described above. Specifically, using the map information recorded in the position acquisition unit 404 and the recording medium 405, there is a concern about traffic accidents such as an intersection where the current position of the own vehicle has no signal or a junction to the expressway main line. Judge whether to reach the meeting point. Then, the possibility of collision is determined based on the time when other surrounding vehicles 120 arrive at the same merge point, and if necessary, the user is notified via the display unit 403 or the speaker 412 so that the user can safely To help drive the vehicle. Details of processing by the driving support unit 413 will be described later.

なお、実施の形態にかかる運転支援装置１２１ｘの構成のうち、検出部２０１は位置取得部４０４および運転支援部４１３によって、取得部２０２（送信部２０２ａ、受信部２０２ｂ、時間算出部２０２ｄ）は通信部４０８および運転支援部４１３によって、判断部２０３、危険度算出部２０４、検知部２０６、時間算出部２０７は運転支援部４１３によって、報知部２０５は表示部４０３、音声出力部４０７、音声生成部４１１、スピーカ４１２および運転支援部４１３によって、それぞれその機能を実現する。また、実施の形態にかかる運転支援装置１２１ａ〜１２１ｊの構成のうち、受信部３０１および送信部３０４は通信部４０８によって、検出部３０２および時間算出部３０３は運転支援部４１３によって、それぞれその機能を実現する。   In the configuration of the driving support device 121x according to the embodiment, the detecting unit 201 is configured by the position acquiring unit 404 and the driving support unit 413, and the acquiring unit 202 (the transmitting unit 202a, the receiving unit 202b, and the time calculating unit 202d) is a communication unit. Unit 408 and driving support unit 413, determination unit 203, risk level calculation unit 204, detection unit 206, time calculation unit 207 by driving support unit 413, notification unit 205 by display unit 403, voice output unit 407, voice generation unit 411, the speaker 412, and the driving support unit 413 realize their functions. In addition, among the configurations of the driving support devices 121a to 121j according to the embodiment, the receiving unit 301 and the transmitting unit 304 have their functions by the communication unit 408, and the detecting unit 302 and the time calculating unit 303 have their functions by the driving support unit 413, respectively. Realize.

（運転支援部４１３による運転支援処理）
つぎに、運転支援部４１３の運転支援処理について説明する。まず、自車である車両１１０に搭載されたナビゲーション装置４００ａがおこなう運転支援処理について説明する。図５は、自車に搭載されたナビゲーション装置がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。はじめに、運転支援部４１３は、位置取得部４０４によって自車の位置情報を取得する（ステップＳ５０１）。そして、記録媒体４０５に記録された地図情報に含まれる合流地点の位置情報との比較によって、進行方向の所定の範囲内に合流地点が存在するかを判断する（ステップＳ５０２）。(Driving support processing by the driving support unit 413)
Next, the driving support process of the driving support unit 413 will be described. First, driving support processing performed by the navigation device 400a mounted on the vehicle 110 that is the host vehicle will be described. FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of driving support processing performed by the navigation device mounted on the own vehicle. First, the driving support unit 413 acquires the position information of the own vehicle by the position acquisition unit 404 (step S501). Then, it is determined whether or not there is a joining point within a predetermined range in the traveling direction by comparing with the position information of the joining point included in the map information recorded in the recording medium 405 (step S502).

所定の範囲内に合流地点が存在する場合は（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、運転支援部４１３は、記録媒体４０５に記録された基地局テーブルを参照し、合流地点をカバーする基地局を特定する（ステップＳ５０３）。また、所定の範囲内に合流地点が存在しない場合は（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、ステップＳ５０１に戻り、自車の現在位置の取得を継続する。   When the junction point exists within the predetermined range (step S502: Yes), the driving support unit 413 refers to the base station table recorded in the recording medium 405 and identifies the base station that covers the junction point ( Step S503). If there is no merging point within the predetermined range (step S502: No), the process returns to step S501 and the acquisition of the current position of the host vehicle is continued.

ステップＳ５０３において、合流地点をカバーする基地局を特定すると、さらに、基地局テーブルを参照して、基地局内同報アドレスを生成する（ステップＳ５０４）。そして、生成したアドレスを用いて、通信部４０８によって、基地局圏内にいる他の車両１２０に取得要求信号を送信する（ステップＳ５０５）。ここで、取得要求信号は、基地局圏内にいる他の車両１２０の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報（挙動情報）、もしくは、他の車両１２０が合流地点に到達する時間に関する情報（到達時間情報）の取得要求信号である。   In step S503, when the base station covering the junction point is specified, the base station broadcast address is further generated with reference to the base station table (step S504). Then, using the generated address, the communication unit 408 transmits an acquisition request signal to another vehicle 120 within the base station range (step S505). Here, the acquisition request signal is information (behavior information) regarding behavior such as the current position, moving speed, and moving direction of the other vehicle 120 within the base station area, or the time for the other vehicle 120 to reach the junction. This is an acquisition request signal for information (arrival time information).

つぎに、運転支援部４１３は、通信部４０８によって、他の車両１２０がステップＳ５０５で送信された取得要求信号を受けて送信した情報を受信する（ステップＳ５０６前段）。このとき受信する情報は、取得要求信号が挙動情報に関するものである場合には、他の車両１２０の挙動情報であり、取得要求信号が到達時間情報に関するものである場合には、他の車両１２０が合流地点に到達する時間である。このため、受信した情報が挙動情報である場合は、ナビゲーション制御部４０１が受信した挙動情報に基づいて、他の車両１２０が合流地点に到達する時間を算出する（ステップＳ５０６後段）。   Next, the driving support unit 413 receives the information transmitted by the communication unit 408 in response to the acquisition request signal transmitted by the other vehicle 120 in step S505 (the previous stage of step S506). The information received at this time is the behavior information of the other vehicle 120 when the acquisition request signal relates to behavior information, and the other vehicle 120 when the acquisition request signal relates to arrival time information. Is the time to reach the meeting point. For this reason, when the received information is behavior information, based on the behavior information received by the navigation control unit 401, the time required for the other vehicle 120 to reach the junction is calculated (after step S506).

さらに、運転支援部４１３は、自車に搭載された速度センサや移動方向センサなどが出力するデータに基づいて、自車が合流地点に到達する時間を算出する（ステップＳ５０７）。そして、ステップＳ５０６において受信もしくは算出した他の車両１２０が合流地点に到達する時間、および、ステップ５０７において算出した自車が合流地点に到達する時間に基づいて、自車と他の車両１２０が衝突する可能性があるかを判断する（ステップＳ５０８）。衝突する可能性があるかの判断は、自車および他の車両１２０が合流地点に到達する時間が、所定の範囲内にあるか否かによって判断する。   Furthermore, the driving support unit 413 calculates the time for the host vehicle to reach the joining point based on data output from a speed sensor, a moving direction sensor, and the like mounted on the host vehicle (step S507). Then, based on the time when the other vehicle 120 received or calculated in step S506 arrives at the meeting point and the time when the own vehicle calculated in step 507 arrives at the meeting point, the own vehicle and the other vehicle 120 collide. It is determined whether or not there is a possibility of this (step S508). The determination as to whether or not there is a possibility of collision is made based on whether or not the time required for the host vehicle and another vehicle 120 to reach the junction is within a predetermined range.

自車と他の車両１２０が衝突する可能性がある場合は（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、自車内において他の車両１２０との衝突可能性を報知する（ステップＳ５０９）。さらに、衝突可能性がある他の車両１２０に対して、継続的な取得要求信号を送信して（ステップＳ５１０）、本フローチャートによる処理を終了する。   When there is a possibility that the own vehicle and another vehicle 120 may collide (step S508: Yes), it is possible to collide with another vehicle 120 in the own vehicle using the screen display or the audio output from the display unit 403 or the speaker 412. The sex is notified (step S509). Furthermore, a continuous acquisition request signal is transmitted to another vehicle 120 with a possibility of collision (step S510), and the processing according to this flowchart ends.

なお、ステップＳ５０９において、衝突する可能性がある他の車両１２０を具体的に特定し、その現在位置や走行速度、合流地点に到達する時刻などを報知することとしてもよい。また、衝突する可能性がある他の車両１２０の車種、車両タイプなどの属性情報が取得可能な場合は、その情報を報知してもよい。これらの情報を報知することによって、衝突回避動作に対する、より的確な判断材料を車両１１０の運転者に提供することができる。   In step S509, another vehicle 120 that may collide may be specifically identified, and the current position, travel speed, time to reach the junction, and the like may be notified. In addition, when attribute information such as the vehicle type or vehicle type of another vehicle 120 that may collide can be acquired, the information may be notified. By notifying such information, it is possible to provide the driver of the vehicle 110 with more accurate determination material for the collision avoidance operation.

また、ステップＳ５１０において、継続的な取得要求信号とは、合流地点に至るまで、挙動情報もしくは時間情報の送信を継続することを求めるものである。他の車両１２０は、合流地点直前までどのような挙動を示すか不明である。特に、自車と他の車両１２０の双方が、減速などの衝突回避動作をおこなうと、結局合流地点で鉢合わせしてしまうことになる。このような事態を回避するため、運転支援部４１３は、合流地点に到達するまでの間、挙動情報や時間情報の取得を継続する。運転者は、リアルタイムに更新される他の車両１２０の挙動を監視しながら、衝突回避動作をおこなうことによって、合流地点の安全な走行が可能となる。   Further, in step S510, the continuous acquisition request signal is a request to continue transmission of behavior information or time information until reaching the junction. It is unclear what other vehicles 120 will behave until just before the meeting point. In particular, if both the own vehicle and the other vehicle 120 perform a collision avoidance operation such as deceleration, they eventually end up at the junction. In order to avoid such a situation, the driving support unit 413 continues to acquire behavior information and time information until it reaches the junction. The driver can travel safely at the junction by performing the collision avoidance operation while monitoring the behavior of the other vehicle 120 updated in real time.

さらに、このとき、合わせて衝突可能性についての報知情報や、自車の位置情報や挙動情報、時間情報などを他の車両１２０に送信することとしてもよい。自車と他の車両１２０の双方で、相手の挙動を監視しながら衝突回避動作をおこなえば、さらに安全に合流地点を走行することができる。   Further, at this time, notification information about the possibility of collision, position information, behavior information, time information, and the like of the own vehicle may be transmitted to another vehicle 120. If the collision avoidance operation is performed on both the own vehicle and the other vehicle 120 while monitoring the behavior of the other party, the vehicle can travel more safely.

また、衝突回避動作は、運転者の運転によらず、運転補助装置や自動運転装置（図示せず）によって自動的におこなうこととしてもよい。その際、他の車両１２０に対して、衝突可能性についての報知情報などを送信すると同時に、車両１１０の減速や車線変更等の衝突回避動作の種類についての情報（以下、回避動作情報という）を送信することとしてもよい。衝突回避動作の種類の送信は、ブレーキ操作やハンドル操作に応じて自動でおこなわれることとしてもよい。   Further, the collision avoidance operation may be automatically performed by a driving assistance device or an automatic driving device (not shown) regardless of the driving of the driver. At that time, information on the possibility of collision is transmitted to the other vehicle 120, and at the same time, information on the type of collision avoidance operation such as deceleration of the vehicle 110 or lane change (hereinafter referred to as avoidance operation information). It is good also as transmitting. The transmission of the type of collision avoidance operation may be automatically performed according to a brake operation or a handle operation.

他の車両１２０に送信された回避動作情報は、その内容が他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置４００ｂに表示される。運転者による運転によって他の車両１２０の回避動作をおこなう場合、他の車両１２０の運転者は、車両１１０が回避動作に入ったことを認識し、自身は回避動作をおこなわず、そのまま走行しようと判断する。   The avoidance operation information transmitted to the other vehicle 120 is displayed on the navigation device 400 b mounted on the other vehicle 120. When the avoidance operation of the other vehicle 120 is performed by driving by the driver, the driver of the other vehicle 120 recognizes that the vehicle 110 has entered the avoidance operation, and does not perform the avoidance operation and tries to travel as it is. to decide.

また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、車両１１０から回避動作情報を受信後、車両１１０に対して回避動作をおこなうことに対する許可を取ってから回避動作をおこなう。この場合、これらの情報の送受信、回避動作をおこなうかの判断、回避動作の実行は、運転補助装置または自動運転装置によって自動でおこなわれる。   When the avoidance operation is performed by the driving assistance device or the automatic driving device, the avoidance operation is performed after obtaining the permission to perform the avoidance operation on the vehicle 110 after receiving the avoidance operation information from the vehicle 110. In this case, transmission / reception of these information, determination of whether to perform the avoidance operation, and execution of the avoidance operation are automatically performed by the driving assistance device or the automatic driving device.

さらに、車両１１０から他の車両１２０に対して、回避動作をおこなうよう指示することとしてもよい。この場合、運転者による運転によって他の車両１２０の回避動作をおこなう場合は、たとえば、「○○ｋｍ／ｈに減速してください」、「右側の車線に車線変更してください」のような具体的な回避動作を含んだ回避動作情報を、他の車両１２０に送信する。また、運転補助装置または自動運転装置によって回避動作をおこなう場合は、これらの装置を制御する信号を、他の車両１２０に送信する。   Further, the vehicle 110 may instruct the other vehicle 120 to perform the avoidance operation. In this case, if you want to avoid the other vehicle 120 by driving by the driver, for example, "Please decelerate to XX km / h", "Please change the lane to the right lane" The avoidance operation information including a typical avoidance operation is transmitted to the other vehicle 120. Further, when the avoidance operation is performed by the driving assistance device or the automatic driving device, a signal for controlling these devices is transmitted to the other vehicle 120.

また、継続的な取得要求信号は、他の車両１２０に対して、解除信号を受信するまで連続的に挙動情報もしくは時間情報送信を送信することを求める信号を送信してもよいし、他の車両１２０に対して自車から連続的に取得要求信号を送信してもよい。また、衝突可能性のある他の車両１２０のアドレスは、ステップＳ５０６で受信した情報に送信元アドレスとして含まれているため、ステップＳ５１０での取得要求信号の送信は、他の車両１２０それぞれを特定しておこなうことができる。   In addition, the continuous acquisition request signal may transmit a signal for requesting continuous transmission of behavior information or time information until another vehicle 120 receives the release signal. The acquisition request signal may be continuously transmitted from the own vehicle to the vehicle 120. In addition, since the address of the other vehicle 120 with the possibility of collision is included as the transmission source address in the information received in step S506, the transmission of the acquisition request signal in step S510 identifies each of the other vehicles 120. Can be done.

一方、ステップＳ５０８において、自車と他の車両１２０が衝突する可能性がない場合は（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、報知はおこなわず、本フローチャートによる処理を終了する。以上のような処理によって、運転支援部４１３は、自車と他の車両１２０に衝突可能性についての報知をおこなう。   On the other hand, in step S508, when there is no possibility that the own vehicle and another vehicle 120 collide (step S508: No), the notification is not performed and the processing according to this flowchart ends. Through the processing described above, the driving support unit 413 notifies the collision possibility between the own vehicle and the other vehicle 120.

図６は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。表示部４０３には、自車位置表示６１１および衝突可能性のある他の車両１２０の位置表示６１２，６１３を含む地図表示６０１が表示される。他の車両１２０の現在位置や速度などは継続して取得要求をおこなっていため、表示画面上の位置表示６１２，６１３も適宜更新される。また、他の車両１２０と衝突可能性がある旨のメッセージ表示６０２が表示される。メッセージ表示６０２には、衝突可能性のある他の車両１２０の位置や速度など情報が表示される。これらの情報は、画面表示と同時に音声によって出力されてもよい。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a notification screen when there is a possibility of collision. The display unit 403 displays a map display 601 including a host vehicle position display 611 and position displays 612 and 613 of other vehicles 120 with a possibility of collision. Since the current position and speed of the other vehicles 120 are continuously requested for acquisition, the position displays 612 and 613 on the display screen are also updated as appropriate. In addition, a message display 602 indicating that there is a possibility of collision with another vehicle 120 is displayed. The message display 602 displays information such as the position and speed of another vehicle 120 that may collide. Such information may be output by voice simultaneously with the screen display.

運転者は、これらの報知画面を確認することによって速度を減速し、合流地点へ到達する時間をずらすことによって、他の車両１２０と衝突することなく合流地点を通過することができる。また、先述のように、このような衝突回避のための処理は、運転者の運転によらず、運転補助装置や自走運転装置によって自動的におこなうこととしてもよい。   The driver can pass through the merge point without colliding with other vehicles 120 by decelerating the speed by checking these notification screens and shifting the time to reach the merge point. Further, as described above, such a process for avoiding a collision may be automatically performed by a driving assistance device or a self-propelled driving device regardless of the driving of the driver.

ここで、図５のステップＳ５０３でおこなう基地局の特定、および、ステップＳ５０４でおこなう同報アドレス生成の詳細について説明する。図７は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。基地局テーブル７００は、基地局ＩＤエリア７０１、位置情報エリア７０２、通信半径エリア７０３、アドレス用ＩＤエリア７０４によって構成される。   Here, details of the base station identification performed in step S503 and the broadcast address generation performed in step S504 will be described. FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of the base station table. The base station table 700 includes a base station ID area 701, a position information area 702, a communication radius area 703, and an address ID area 704.

基地局ＩＤエリア７０１は、各基地局を特定するＩＤを記憶する。各基地局は、それぞれ固有のＩＤが割当てられており、基地局を区別する際に用いられる。位置情報エリア７０２は、各基地局の位置情報を記憶する。基地局の位置情報は、たとえば、緯度経度など地図上の一点を特定できるような方法で表記される。通信半径エリア７０３は、各基地局から通信可能な範囲（通信エリア）の半径を記録する。複数の基地局の通信エリアが重複する場合もある。アドレス用ＩＤエリア７０４は、同報アドレスに用いられる各基地局の同報アドレスＩＤを記憶する。   The base station ID area 701 stores an ID that identifies each base station. Each base station is assigned a unique ID and is used to distinguish the base stations. The position information area 702 stores position information of each base station. The position information of the base station is written in such a way that one point on the map such as latitude and longitude can be specified. The communication radius area 703 records the radius of the range (communication area) that can be communicated from each base station. There are cases where communication areas of a plurality of base stations overlap. The address ID area 704 stores the broadcast address ID of each base station used for the broadcast address.

図５のステップＳ５０３でおこなう基地局の特定は、たとえば、合流地点の位置情報と位置情報エリア７０２に記録された基地局の位置情報から、合流地点と基地局の直線距離を算出し、合流地点との直線距離が最も短い基地局を特定する。そして、通信半径エリア７０３に記録された基地局の通信半径内に合流地点があるかを確認し、通信半径内にある場合は、合流地点をカバーする基地局と特定する。一方、通信半径内にない場合は、直線距離がつぎに短い基地局の通信半径内に合流地点があるかを確認する。以降、この処理を繰り返して、合流地点をカバーする基地局を特定する。   The base station identification performed in step S503 in FIG. 5 is performed by, for example, calculating the linear distance between the junction point and the base station from the location information of the junction point and the location information of the base station recorded in the location information area 702. The base station with the shortest straight line distance is identified. Then, it is confirmed whether or not there is a joining point within the communication radius of the base station recorded in the communication radius area 703. If it is within the communication radius, the base station is identified as a base station that covers the joining point. On the other hand, if it is not within the communication radius, it is confirmed whether or not there is a joining point within the communication radius of the base station with the next shortest linear distance. Thereafter, this process is repeated to identify a base station that covers the junction.

図５のステップＳ５０４でおこなう同報アドレス生成は、たとえば、ステップＳ５０３で特定された基地局のアドレス用ＩＤを用いておこなう。図８は、同報アドレスの一例を示す説明図である。同報アドレス８００は、同報用アカウント部８０１、基地局別ドメイン部８０２、ドメイン部８０３によって構成される。   The broadcast address generation performed in step S504 in FIG. 5 is performed using, for example, the base station address ID specified in step S503. FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a broadcast address. The broadcast address 800 includes a broadcast account unit 801, a base station-specific domain unit 802, and a domain unit 803.

同報用アカウント部８０１は、すべての基地局共通の同報アドレスアカウントである。図示した例では、「９９９９」が同報用アカウントとなっている。基地局別ドメイン部８０２は、基地局別に定められたドメインである。また、ドメイン部８０３は、一般的なドメインを示す。基地局別ドメイン部８０２には、具体的には、図７のアドレス用ＩＤエリア７０４に記憶されるＩＤが用いられる。基地局は、自己の同報用アドレスＩＤをドメインに有するアドレス宛に情報が送信されると、＠マーク以前のアカウントによって送信先を特定する。同報用アカウントが付されたアドレス宛に情報が送信されると、基地局は、通信エリア内にいるすべての車両（車両１１０、他の車両１２０）にデータを送信する。   The broadcast account unit 801 is a broadcast address account common to all base stations. In the illustrated example, “9999” is a broadcast account. The base station domain section 802 is a domain defined for each base station. A domain portion 803 indicates a general domain. Specifically, the ID stored in the address ID area 704 in FIG. 7 is used for the base station-specific domain unit 802. When information is transmitted to an address having its own broadcast address ID in the domain, the base station specifies a transmission destination by an account before the @ mark. When information is transmitted to an address to which a broadcast account is attached, the base station transmits data to all the vehicles (vehicle 110 and other vehicles 120) in the communication area.

つぎに、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理について説明する。図９は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。運転支援部４１３は、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、他の車両１２０との衝突可能性を報知している（ステップＳ９０１）。つぎに、運転支援部４１３は、自車の速度センサなどの出力から自車の速度を検知し（ステップＳ９０２）、速度変化があったかを判断する（ステップＳ９０３）。   Next, a driving support process after notification of the possibility of collision will be described. FIG. 9 is a flowchart illustrating the procedure of the driving support process after the notification of the possibility of collision is performed. The driving support unit 413 notifies the possibility of collision with another vehicle 120 using screen display or audio output from the display unit 403 or the speaker 412 (step S901). Next, the driving support unit 413 detects the speed of the host vehicle from the output of the speed sensor of the host vehicle (step S902), and determines whether there is a speed change (step S903).

速度変化があった場合は（ステップＳ９０３：Ｙｅｓ）、合流地点に到達する時間を再度算出する（ステップＳ９０４）。一方、速度変化がない場合は（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ９０１に戻り、衝突可能性の報知を継続する。ステップＳ９０４で、合流地点に到達する時間を再度算出した場合、再度算出した時間および図５のステップＳ５０６で受信または算出した他の車両１２０が合流地点に到達する時間（もしくは継続して取得して取得している他の車両１２０の挙動情報、時間情報）に基づいて、衝突が回避されたかを判断する（ステップＳ９０５）。   When there is a speed change (step S903: Yes), the time to reach the joining point is calculated again (step S904). On the other hand, when there is no speed change (step S903: No), the process returns to step S901, and the notification of the possibility of collision is continued. If the time to reach the junction is calculated again in step S904, the time calculated again and the time for the other vehicle 120 received or calculated in step S506 in FIG. 5 to reach the junction (or continuously acquired) Based on the acquired behavior information and time information of the other vehicle 120, it is determined whether or not a collision has been avoided (step S905).

衝突が回避された場合は（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、自車内において他の車両１２０との衝突回避を報知して（ステップＳ９０６）、本フローチャートによる処理を終了する。このとき、衝突可能性があった他の車両１２０に対しても、衝突回避の報知情報を送信することとしてもよい。また、ステップＳ９０５において、自車と他の車両１２０との衝突が回避されない場合は（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、ステップＳ９０１に戻り、衝突可能性の報知を継続する。   When the collision is avoided (step S905: Yes), the display unit 403 or the speaker 412 is used to notify the collision avoidance with the other vehicle 120 in the own vehicle using the screen display or the audio output (step S906). The process according to this flowchart ends. At this time, the collision avoidance notification information may be transmitted also to the other vehicle 120 having the possibility of collision. In step S905, when a collision between the host vehicle and another vehicle 120 is not avoided (step S905: No), the process returns to step S901, and the collision possibility notification is continued.

このように、報知を継続することによって、合流地点に到達するまでに運転者に何らかの衝突回避措置を講じさせ、合流地点の通行を安全におこなわせることができる。なお、図９では、自車の速度変化を検知することによって衝突が回避されたかの判断をおこなっているが、他の車両１２０の速度変化を検知することによって、同様の処理をおこなってもよい。   In this way, by continuing the notification, it is possible to allow the driver to take some kind of collision avoidance measures before reaching the joining point, and to safely pass the joining point. In FIG. 9, it is determined whether or not a collision has been avoided by detecting a change in the speed of the host vehicle. However, a similar process may be performed by detecting a change in the speed of another vehicle 120.

つぎに、他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置４００ｂの運転支援部４１３の運転支援処理について説明する。図１０は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。まず、運転支援部４１３は、通信部４０８によって取得要求信号を受信するまで待機を継続する（ステップＳ１００１：Ｎｏのループ）。取得要求信号は、同報アドレスを用いて送信されたものでもよいし、衝突可能性がある他の車両１２０からアドレスを特定して送信されたものであってもよい。   Next, the driving support process of the driving support unit 413 of the navigation device 400b mounted on another vehicle 120 will be described. FIG. 10 is a flowchart showing the procedure of the driving support process of the driving support unit of the navigation device mounted on another vehicle. First, the driving support unit 413 continues waiting until the communication unit 408 receives an acquisition request signal (step S1001: No loop). The acquisition request signal may be transmitted using a broadcast address, or may be transmitted by specifying an address from another vehicle 120 having a possibility of collision.

取得要求信号を受信すると（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、運転支援部４１３は、要求された情報を検出もしくは算出する（ステップＳ１００２）。要求された情報とは、挙動情報もしくは到達時間情報である。そして、取得要求信号の送信元に対して、ステップＳ１００２で検出もしくは算出した情報を送信する（ステップＳ１００３）。なお、取得要求信号の送信元のアドレスは、取得要求信号に含まれているため、ステップＳ１００３では送信先を特定して情報を送信することができる。   When the acquisition request signal is received (step S1001: Yes), the driving support unit 413 detects or calculates the requested information (step S1002). The requested information is behavior information or arrival time information. Then, the information detected or calculated in step S1002 is transmitted to the transmission source of the acquisition request signal (step S1003). Note that the address of the acquisition source of the acquisition request signal is included in the acquisition request signal, so in step S1003, information can be transmitted by specifying the transmission destination.

つぎに、運転支援部４１３は、報知情報を受信したかを判断する（ステップＳ１００４）。ここで、報知情報は、衝突可能性についての報知情報であってもよいし、衝突回避についての報知情報であってもよい。報知情報を受信した場合は（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、表示部４０３やスピーカ４１２から画面表示または音声出力を用いて、自車内において報知情報の内容を報知して（ステップＳ１００５）、本フローチャートによる処理を終了する。一方、報知情報を受信しない場合は（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、本フローチャートによる処理を終了する。   Next, the driving support unit 413 determines whether notification information has been received (step S1004). Here, the notification information may be notification information about the possibility of collision or may be notification information about collision avoidance. When the notification information is received (step S1004: Yes), the content of the notification information is notified in the vehicle using the screen display or audio output from the display unit 403 or the speaker 412 (step S1005), and the processing according to this flowchart is performed. Exit. On the other hand, when the notification information is not received (step S1004: No), the processing according to this flowchart is terminated.

図１１は、衝突可能性についての報知情報を受信した場合の報知画面の一例を示す図である。表示部４０３には、自車位置表示１１１１および衝突可能性のある車両の位置表示１１１２を含む地図表示１１０１が表示される。また、衝突可能性がある車両が存在する旨のメッセージ表示１１０２が表示される。メッセージ表示１１０２には、衝突可能性のある車両の位置や速度など情報が表示される。これらの情報は、画面表示と同時に音声によって出力されてもよい。   FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a notification screen when notification information about the possibility of collision is received. The display unit 403 displays a map display 1101 including an own vehicle position display 1111 and a position display 1112 of a vehicle with a possibility of collision. In addition, a message display 1102 indicating that there is a vehicle with a possibility of collision is displayed. The message display 1102 displays information such as the position and speed of a vehicle that may collide. Such information may be output by voice simultaneously with the screen display.

なお、本実施例においては、各車両に搭載されたナビゲーション装置４００の間で直接挙動情報や時間情報の送受信をおこなったが、たとえば、合流地点周辺を走行する車両の位置情報を管理する管理サーバなどを設けることとしてもよい。この場合、管理サーバは、合流地点周辺の車両からそれぞれの挙動情報または時間情報を取得し、同じ合流地点周辺を走行する他の車両１２０や、情報の取得要求をおこなっている他の車両１２０に送信する。   In the present embodiment, the behavior information and the time information are directly transmitted and received between the navigation devices 400 mounted on each vehicle. For example, a management server that manages position information of a vehicle traveling around the junction It is good also as providing. In this case, the management server acquires each behavior information or time information from the vehicles around the junction, and sends it to other vehicles 120 traveling around the same junction or other vehicles 120 making information acquisition requests. Send.

また、本実施例においては、車両１１０に搭載されたナビゲーション装置４００ａから他の車両１２０に搭載されたナビゲーション装置４００ｂに対して情報の取得要求をおこない、返送された情報に基づいて衝突可能性を判断したが、車両１１０側から他の車両１２０側に対して情報を送信し、他の車両１２０側で衝突可能性を判断することとしてもよい。すなわち、ナビゲーション装置４００ａとナビゲーション装置４００ｂとの役割の一部を入れ替えてもよい。   In the present embodiment, the navigation device 400a mounted on the vehicle 110 makes an information acquisition request to the navigation device 400b mounted on the other vehicle 120, and the possibility of collision is determined based on the returned information. Although it has been determined, information may be transmitted from the vehicle 110 side to the other vehicle 120 side to determine the possibility of collision on the other vehicle 120 side. That is, part of the roles of the navigation device 400a and the navigation device 400b may be interchanged.

たとえば、車両１１０は、同報アドレスを用いて他の車両１２０に自車の挙動情報を送信する。他の車両１２０は、車両１１０から送信された挙動情報または時間情報によって、車両１１０との衝突可能性があるかを判断する。他の車両１２０は、判断結果を表示部４０３などで報知するとともに、車両１１０に判断結果を返信する。このような報知や返信は、車両１１０と他の車両１２０に衝突可能性がある場合にのみおこなうこととしてもよい。また、合わせて、参考情報として他の車両１２０側の挙動情報や時間情報を車両１１０に返信してもよい。   For example, the vehicle 110 transmits the behavior information of the own vehicle to the other vehicle 120 using the broadcast address. The other vehicle 120 determines whether there is a possibility of a collision with the vehicle 110 based on the behavior information or the time information transmitted from the vehicle 110. The other vehicle 120 notifies the determination result on the display unit 403 or the like and returns the determination result to the vehicle 110. Such notification and reply may be performed only when there is a possibility of collision between the vehicle 110 and another vehicle 120. In addition, behavior information and time information on the other vehicle 120 side may be returned to the vehicle 110 as reference information.

以上説明したように、ナビゲーション装置４００によれば、車両１１０と他の車両１２０の交差点１０１における衝突可能性を判断し、その判断結果を報知する。これにより、交差点１０１に信号機などが設けられていなくても、車両１１０と他の車両１２０の衝突を回避する措置を講じることができる。   As described above, according to the navigation device 400, the possibility of collision at the intersection 101 between the vehicle 110 and another vehicle 120 is determined, and the determination result is notified. Thereby, even if no traffic light or the like is provided at the intersection 101, it is possible to take measures to avoid a collision between the vehicle 110 and another vehicle 120.

また、ナビゲーション装置４００によれば、他の車両１２０から受信した他の車両の挙動に基づいて、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を算出し、交差点１０１での衝突可能性を判断することができる。また、他の車両１２０が交差点１０１に到達する時間を、他の車両１２０に送信を要求することによって、ナビゲーション装置４００の処理負荷を軽減することができる。さらに、交差点１０１周辺を走行するエリア内移動体からのみ情報を受信することによって、効率的に処理をおこなうことができる。   Moreover, according to the navigation apparatus 400, based on the behavior of the other vehicle received from the other vehicle 120, the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101 is calculated, and the possibility of collision at the intersection 101 is determined. be able to. Moreover, the processing load of the navigation apparatus 400 can be reduced by requesting the other vehicle 120 to transmit the time for the other vehicle 120 to reach the intersection 101. Furthermore, the processing can be efficiently performed by receiving information only from the in-area moving body traveling around the intersection 101.

また、衝突可能性がある場合、他の車両１２０に報知情報を送信することによって、衝突を回避する確率をより高めることができる。さらに、報知後の速度変化を検出し、交差点１０１に到達する時間を再計算することによって、運転時の意志決定に際して適切な判断材料を運転者に提供することができる。   Moreover, when there is a possibility of a collision, the probability of avoiding the collision can be further increased by transmitting the notification information to the other vehicle 120. Furthermore, by detecting the speed change after the notification and recalculating the time to reach the intersection 101, it is possible to provide the driver with appropriate judgment materials for decision making during driving.

なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。   The driving support method described in this embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. Further, this program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

【０００２】
ることができないという問題が一例として挙げられる。
［０００７］
さらに、高速道路の合流地点では信号機を設置することができず、運転者の運転技術に頼らざるを得ないという問題が一例として挙げられる。運転者の運転技術は、運転経験によって大きく異なり、運転に不慣れな運転者が高速道路の合流地点を走行すると、交通事故が発生する可能性が高いという問題点が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
［０００８］
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、前記判断手段によって判断された判断結果を前記他の移動体に報知する報知手段と、前記報知手段による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検知する検知手段と、を備え、前記判断手段は、前記検知手段による検知結果に基づいて前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断し、前記報知手段は、前記判断手段による判断結果が先に報知した判断結果と相違する場合、当該相違する判断結果を前記他の移動体に報知することを特徴とする。
［０００９］
また、請求項８の発明にかかる運転支援方法は、移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、前記検出工程で検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程で取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する第１の判断工程と、前記判断工程で判断された判断結果を前記他の移動体に報知する第１の報知工程と、前記報知工程による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検知する検知工程と、前記検知工程による検知結果に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する第２の判断工程と、前記第２の判断工程による判断結果が前記第１の報知工程で報知した判断結果と相違する場合、当該相違する判断結果を前記他の移動体に報知する第２の報知工程と、を含むことを特徴とする。
［００１０］
また、請求項９の発明にかかる運転支援プログラムは、請求項８に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
［００１１］
また、請求項１０の発明にかかる記録媒体は、請求項９に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。[0002]
An example is the problem of being unable to do so.
[0007]
Another example is the problem that traffic lights cannot be installed at the junction of expressways and the driver's driving skills must be relied upon. The driving technique of the driver varies greatly depending on driving experience, and there is a problem that a traffic accident is likely to occur when a driver unfamiliar with driving travels at a junction of an expressway.
Means for Solving the Problems [0008]
In order to solve the above-described problems and achieve the object, the driving support apparatus according to the first aspect of the present invention is detected by a detecting unit that detects whether or not the moving body reaches a predetermined merging point, and is detected by the detecting unit. Based on the detected result, an acquisition means for acquiring a time for a mobile body other than the mobile body to reach the junction, a time for the mobile body to reach the junction, and acquired by the acquisition means Based on the determined time, determination means for determining the possibility of collision between the moving body and the other moving body, and notification means for notifying the other moving body of the determination result determined by the determining means And detecting means for detecting a change in speed of the moving body after notification of the determination result by the notifying means, wherein the determining means is configured to detect the moving object and the other based on the detection result by the detecting means. Transfer The possibility of collision with a body is determined, and when the determination result by the determination unit is different from the determination result notified previously, the notification unit notifies the other mobile body of the different determination result. And
[0009]
In addition, the driving support method according to the invention of claim 8 is based on a detection step of detecting whether or not the mobile body reaches a predetermined merging point, and the detection result detected in the detection step. Based on the acquisition step of acquiring the time for the other moving body other than to reach the confluence, the time for the mobile to reach the confluence, and the time acquired in the acquisition step A first determination step for determining the possibility of collision between a body and the other mobile body, a first notification step for notifying the other mobile body of the determination result determined in the determination step, and the notification step A detection step for detecting a change in speed of the moving body after notification of the determination result by the second, and a second step for determining a collision possibility between the moving body and the other moving body based on a detection result by the detection step. Determining step and the second determining step If the determination result by is different from the determination result that the broadcast in the first notification step, characterized in that it comprises a second notification step for notifying the determination result of the difference in the other mobile body.
[0010]
A driving support program according to a ninth aspect of the invention causes a computer to execute the driving support method according to the eighth aspect.
[0011]
A recording medium according to a tenth aspect of the present invention is readable by a computer that records the driving support program according to the ninth aspect.

【０００３】
［００１２］
［００１３］
［００１４］
［００１５］[0003]
[0012]
[0013]
[0014]
[0015]

【０００４】
［００１６］
［００１７］
図面の簡単な説明
［００１８］
［図１］図１は、実施の形態にかかる運転支援装置が適用される交通状況を示す説明図である。
［図２］図２は、自車に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図３］図３は、他の車両に搭載された運転支援装置の機能的構成を示すブロック図である。
［図４］図４は、実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
［図５］図５は、自車に搭載されたナビゲーション装置がおこなう運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図６］図６は、衝突可能性がある場合の報知画面の一例を示す図である。
［図７］図７は、基地局テーブルの一例を示す説明図である。
［図８］図８は、同報アドレスの一例を示す説明図である。
［図９］図９は、衝突可能性についての報知をおこなった後の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。
［図１０］図１０は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置の運転支援部の運転支援処理の手順を示すフローチャートである。[0004]
[0016]
[0017]
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS [0018]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing a traffic situation to which a driving support apparatus according to an embodiment is applied.
[FIG. 2] FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support apparatus mounted on the own vehicle.
FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of a driving support apparatus mounted on another vehicle.
FIG. 4 is a block diagram of a hardware configuration of the navigation device according to the embodiment.
[FIG. 5] FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of a driving support process performed by a navigation device mounted on the own vehicle.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a notification screen when there is a possibility of collision.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a base station table.
FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of a broadcast address.
[FIG. 9] FIG. 9 is a flowchart showing the procedure of driving support processing after notification of the possibility of collision.
[FIG. 10] FIG. 10 is a flowchart showing a procedure of a driving support process of a driving support unit of a navigation device mounted on another vehicle.

Claims (22)

移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得手段と、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された判断結果を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。Detecting means for detecting whether or not the moving body reaches a predetermined meeting point;
Based on the detection result detected by the detection means, acquisition means for acquiring a time for a moving body other than the moving body to reach the joining point;
A determination unit that determines a collision possibility between the mobile unit and the other mobile unit based on a time when the mobile unit reaches the joining point and a time acquired by the acquisition unit;
Notification means for notifying the determination result determined by the determination means;
A driving support apparatus comprising: 前記取得手段は、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記他の移動体に、当該他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する取得要求信号を送信する送信手段と、
前記送信手段によって取得要求信号が送信された結果、前記他の移動体の挙動に関する情報を前記他の移動体から受信する受信手段と、
前記受信手段によって受信された前記他の移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、を備え、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記時間算出手段によって算出された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。The acquisition means includes
Based on the detection result detected by the detecting means, transmitting means for transmitting an acquisition request signal relating to behaviors such as the current position, moving speed, and moving direction of the other moving body to the other moving body;
As a result of the acquisition request signal being transmitted by the transmitting means, receiving means for receiving information on the behavior of the other moving body from the other moving body;
Based on information on the behavior of the other moving body received by the receiving means, and a time calculating means for calculating the time for the other moving body to reach the junction,
The determination means includes
A collision possibility between the moving body and the other moving body is determined based on a time when the moving body reaches the joining point and a time calculated by the time calculating unit. The driving support device according to claim 1. 前記受信手段によって受信された前記他の移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記他の移動体が前記合流地点に到達する可能性があるか否かを判定する判定手段を備え、
前記時間算出手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、他の移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。Based on information on the behavior of the other moving body received by the receiving means, comprising: a determining unit that determines whether or not the other moving body may reach the joining point;
The driving support device according to claim 2, wherein the time calculation unit calculates a time required for another moving body to reach the joining point based on a determination result of the determination unit. 前記受信手段は、
前記他の移動体のうち、前記移動体および前記合流地点を含む通信エリア内の移動体（以下「エリア内移動体」という）から、当該エリア内移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動に関する情報を受信し、
前記時間算出手段は、
前記受信手段によって受信された前記エリア内移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を算出し、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記時間算出手段によって算出された時間と、に基づいて、前記移動体と前記エリア内移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。The receiving means is
Among the other moving objects, from the moving object in the communication area including the moving object and the junction (hereinafter referred to as “in-area moving object”), the current position, moving speed, and moving direction of the moving object in the area Receive information about behavior such as
The time calculation means includes
Based on the information related to the behavior of the mobile body in the area received by the receiving means, the time required for the mobile body in the area to reach the junction is calculated.
The determination means includes
The possibility of collision between the mobile body and the mobile body in the area is determined based on the time when the mobile body reaches the junction and the time calculated by the time calculation means. The driving support device according to claim 2. 前記受信手段によって受信されたエリア内移動体の挙動に関する情報に基づいて、前記エリア内移動体が前記合流地点に到達する可能性があるか否かを判定する判定手段を備え、
前記時間算出手段は、前記判定手段の判定結果に基づいて、エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。Based on the information on the behavior of the moving body in the area received by the receiving means, the determination means for determining whether or not the moving body in the area has a possibility of reaching the junction,
The driving support device according to claim 4, wherein the time calculation unit calculates a time required for the in-area moving body to reach the joining point based on a determination result of the determination unit. 前記取得手段は、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記他の移動体に、当該他の移動体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を送信する送信手段と、
前記送信手段によって取得要求信号が送信された結果、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を、前記他の移動体から受信する受信手段と、を備え、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記受信手段によって受信された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。The acquisition means includes
Based on the detection result detected by the detection means, transmission means for transmitting to the other moving body an acquisition request signal relating to the time for the other moving body to reach the joining point;
Receiving means for receiving, as a result of the acquisition request signal being transmitted by the transmitting means, the time from which the other moving body reaches the joining point from the other moving body;
The determination means includes
The collision possibility between the moving body and the other moving body is determined based on the time when the moving body reaches the junction and the time received by the receiving unit. Item 2. The driving support device according to Item 1. 前記受信手段は、
前記他の移動体のうち、前記移動体および前記合流地点を含む通信エリア内の移動体（以下「エリア内移動体」という）から、当該エリア内移動体が前記合流地点に到達する時間を受信し、
前記判断手段は、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記受信手段によって受信された時間と、に基づいて、前記移動体と前記エリア内移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。The receiving means is
Among the other moving bodies, the time required for the moving body in the area to reach the joining point is received from the moving body in the communication area including the moving body and the joining point (hereinafter referred to as “in-area moving body”). And
The determination means includes
The collision possibility between the mobile body and the mobile body in the area is determined based on a time when the mobile body reaches the junction and a time received by the receiving unit. Item 7. The driving support device according to Item 6. 前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体とが衝突する危険度を算出する危険度算出手段を備え、
前記判断手段は、
前記危険度算出手段によって算出された危険度に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断することを特徴とする請求項１または３に記載の運転支援装置。A risk calculating means for calculating a risk of collision between the moving object and the other moving object on the basis of the time when the moving object reaches the joining point and the time acquired by the acquiring means; Prepared,
The determination means includes
The driving support device according to claim 1, wherein the possibility of collision between the moving body and the other moving body is determined based on the risk level calculated by the risk level calculating unit. 前記報知手段は、
前記判断手段によって衝突可能性ありと判断された場合、当該判断結果を前記他の移動体に送信することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。The notification means includes
The driving support apparatus according to claim 1, wherein when the determination unit determines that there is a possibility of a collision, the determination result is transmitted to the other moving body. 前記報知手段による前記判断結果の報知後における前記移動体の速度変化を検知する検知手段と、
前記検知手段によって検知された速度変化後において前記移動体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、を備え、
前記判断手段は、
前記時間算出手段によって算出された前記合流地点に到達する時間と、前記取得手段によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断し、
前記報知手段は、
前記判断手段によって衝突可能性なしと判断された場合、当該判断結果を前記他の移動体に送信することを特徴とする請求項９に記載の運転支援装置。Detection means for detecting a change in speed of the moving body after notification of the determination result by the notification means;
A time calculating means for calculating a time for the moving body to reach the confluence after the speed change detected by the detecting means,
The determination means includes
Based on the time to reach the joining point calculated by the time calculation means and the time acquired by the acquisition means, determine the possibility of collision between the moving body and the other moving body,
The notification means includes
The driving support device according to claim 9, wherein when the determination unit determines that there is no possibility of a collision, the determination result is transmitted to the other moving body. 前記判断手段によって判断された判断結果に基づいて、前記移動体の挙動を制御する制御手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to claim 1, further comprising a control unit that controls a behavior of the moving body based on a determination result determined by the determination unit. 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。Receiving means for receiving an acquisition request signal relating to the time at which the apparatus main body reaches the joining point from a moving body moving to a predetermined joining point;
When an acquisition request signal is received by the receiving unit, a detecting unit that detects a behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the apparatus body;
Transmitting means for transmitting the detection result detected by the detecting means to the moving body;
A driving support apparatus comprising: 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信手段と、
前記受信手段によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出手段と、
前記時間算出手段によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。Receiving means for receiving an acquisition request signal relating to the time at which the apparatus main body reaches the joining point from a moving body moving to a predetermined joining point;
When an acquisition request signal is received by the receiving unit, a detecting unit that detects a behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the apparatus body;
Based on the detection result detected by the detection means, a time calculation means for calculating a time for the apparatus main body to reach the joining point;
Transmitting means for transmitting the time calculated by the time calculating means to the moving body;
A driving support apparatus comprising: 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信手段と、
前記送信手段によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。Detecting means for detecting whether or not the moving body reaches a predetermined meeting point;
Based on the detection result detected by the detection means, a request signal for requesting information regarding the time at which the moving body reaches the joining point and the possibility of collision at the joining point is received. Transmission means for transmitting to the mobile body of
Information regarding the presence or absence of the possibility of collision obtained by the time of the mobile unit reaching the confluence point and the behavior of the other mobile unit such as the current position, the moving speed, and the moving direction transmitted by the transmitting unit Receiving means for receiving
A driving support apparatus comprising: 前記受信手段は、前記衝突可能性のある他の移動体のみから前記衝突可能性ありの情報を受信することを特徴とする請求項１４に記載の運転支援装置。   15. The driving support apparatus according to claim 14, wherein the receiving unit receives the information on the possibility of collision only from the other mobile object having the possibility of collision. 前記受信手段は、前記衝突可能性の有無に関する情報とともに、前記他の移動体が前記合流地点に到達する時間を受信することを特徴とする請求項１４または１５に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 14 or 15, wherein the receiving unit receives a time for the other moving body to reach the merging point together with information on the possibility of collision. 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体以外の他の移動体が前記合流地点に到達する時間を取得する取得工程と、
前記移動体が前記合流地点に到達する時間と、前記取得工程によって取得された時間と、に基づいて、前記移動体と前記他の移動体との衝突可能性を判断する判断工程と、
前記判断工程によって判断された判断結果を報知する報知工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。A detection step of detecting whether or not the mobile body reaches a predetermined junction;
Based on the detection result detected by the detection step, an acquisition step of acquiring a time for a moving body other than the moving body to reach the joining point;
A determination step of determining a collision possibility between the moving body and the other moving body based on a time when the moving body reaches the joining point and a time acquired by the acquiring step;
A notification step of notifying the determination result determined by the determination step;
A driving support method comprising: 所定の合流地点に移動している移動体から、装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果を、前記移動体に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。A receiving step of receiving an acquisition request signal relating to the time at which the apparatus main body reaches the joining point from a moving body moving to a predetermined joining point;
When an acquisition request signal is received by the reception step, a detection step of detecting behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the apparatus main body,
A transmission step of transmitting the detection result detected by the detection step to the moving body;
A driving support method comprising: 所定の合流地点に移動している移動体から、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間に関する取得要求信号を受信する受信工程と、
前記受信工程によって取得要求信号が受信された場合、前記装置本体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記装置本体が前記合流地点に到達する時間を算出する時間算出工程と、
前記時間算出工程によって算出された時間を、前記移動体に送信する送信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。A receiving step of receiving an acquisition request signal relating to a time at which the apparatus main body reaches the joining point, from a moving body moving to a predetermined joining point;
When an acquisition request signal is received by the reception step, a detection step of detecting behavior such as a current position, a moving speed, and a moving direction of the apparatus main body,
Based on the detection result detected by the detection step, a time calculation step for calculating a time for the device main body to reach the joining point;
A transmission step of transmitting the time calculated by the time calculation step to the mobile body;
A driving support method comprising: 移動体が所定の合流地点に到達するか否かを検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された検出結果に基づいて、前記移動体が前記合流地点に到達する時間と前記合流地点での衝突可能性の有無に関する情報を要求する要求信号を、前記移動体以外の他の移動体に送信する送信工程と、
前記送信工程によって送信された前記移動体の前記合流地点に到達する時間と前記他の移動体の現在位置、移動速度、および移動方向などの挙動と、によって得られる前記衝突可能性の有無に関する情報を受信する受信工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。A detection step of detecting whether or not the mobile body reaches a predetermined junction;
Based on the detection result detected by the detection step, a request signal for requesting information regarding the time at which the moving body reaches the joining point and the possibility of collision at the joining point is set to other than the moving body. A transmission step of transmitting to the mobile body of
Information regarding the presence or absence of the possibility of collision obtained by the time of the mobile unit reaching the confluence point and the behavior of the other mobile unit such as the current position, the moving speed, and the moving direction transmitted by the transmitting step Receiving process of receiving,
A driving support method comprising: 請求項１７〜２０のいずれか一つに記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。   A driving support program that causes a computer to execute the driving support method according to any one of claims 17 to 20. 請求項２１に記載の運転支援プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記録媒体。   A computer-readable recording medium on which the driving support program according to claim 21 is recorded.
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