JP2012038024A - Driving support device, information distribution device, driving support method, and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援システム、情報配信装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a driving support system, an information distribution apparatus, a driving support method, and a computer program that support driving for avoiding a reverse running vehicle.
道路幅の狭い一般道に加えて、高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、国道等の高速走行が可能な一部の道路では、進行方向毎に道路が区分され、予め決められた方向のみに車両が走行可能に構成されている区間がある。しかしながら、明確に進行方向が明示されていない場合には、車両が進行方向を間違えて走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行する所謂逆走状態となる場合がある。 In addition to narrow ordinary roads, some roads that can be driven at high speeds, such as expressways, urban expressways, motorways, general toll roads, and national roads, are classified according to the direction of travel. There is a section in which the vehicle can run only in a determined direction. However, when the traveling direction is not clearly specified, the vehicle may enter a so-called reverse traveling state in which the traveling direction is wrong and the vehicle travels in a direction opposite to the traveling direction defined in the traveling section.
ここで、車両が道路に規定されている進行方向と逆方向に走行する逆走状態は、非常に危険な状態であり、逆走状態となった車両（以下、逆走車両という）が存在する場合には、周辺の車両に対して逆走車両を回避する為の運転の支援（例えば、逆走車両が周辺に存在することに対する警告等）を行うことが重要である。例えば、特開２００９−１４０００８号公報では、プローブシステムを構成するプローブセンタが、道路を走行する各車両（プローブカー）から時刻と現在位置に関する情報を収集し、逆走車両が存在することを検出した場合には、逆走車両の走行する道路を走行する虞のある他の車両に対して、逆走車両に関する警告情報を配信する技術が記載されている。また、特開２００９−１４０３４３号公報では、パーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ等の進入路や退出路に逆走車両を検出する為の路側無線装置を設置し、路側無線装置において逆走車両が存在することを検出した場合には、進入路や退出路を走行する他の車両に対して、逆走車両に関する警告情報を配信する技術が記載されている。 Here, the reverse running state in which the vehicle travels in the opposite direction to the traveling direction defined on the road is a very dangerous state, and there is a vehicle that has entered the reverse running state (hereinafter referred to as a reverse running vehicle). In some cases, it is important to provide driving assistance (for example, a warning for the presence of a reverse running vehicle, etc.) for avoiding the reverse running vehicle with respect to surrounding vehicles. For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2009-140008, a probe center that constitutes a probe system collects information on time and current position from each vehicle (probe car) traveling on a road, and detects that a reverse running vehicle exists. In this case, a technique is described in which warning information related to the reverse running vehicle is distributed to other vehicles that may travel on the road on which the reverse running vehicle runs. In JP 2009-140343 A, a roadside radio device for detecting a reverse running vehicle is installed on an approach road or an exit road such as a parking area, a service area, or an interchange, and there is a reverse running vehicle in the roadside radio apparatus. A technique for distributing warning information about a reverse running vehicle to other vehicles traveling on an approach path or an exit path when it is detected to do is described.
ここで、上記特許文献１や上記特許文献２に記載の技術では、車両が逆走車両に関する情報を取得する取得元はいずれも固定されている。即ち、特許文献１ではプローブセンタであり、特許文献２ではパーキングエリア、サービスエリア、インターチェンジ等に設けられた路側装置である。しかしながら、プローブセンタや路側装置ではそれぞれ異なる手段によって逆走車両を検出しているので、逆走車両が存在する場合であっても、両方の取得元でそれぞれ逆走車両を検出することができるとは限らず、一方の取得元のみでしか逆走車両を検出できない場合もある。従って、より確実に逆走車両に関する情報を車両が取得する為には、固定の取得元ではなく、複数種類の取得元から逆走車両に関する情報を取得する構成とすることが望ましい。
Here, in the technologies described in
しかしながら、複数種類の取得元から逆走車両に関する情報を取得する構成とすると、誤った情報（例えば、逆走車両が存在するにもかかわらず逆走車両を検出しない、或いは逆走車両が存在しないにもかかわらず逆走車両を検出する）を取得する機会についても増加する。従って、いずれかの取得元から逆走車両に関する情報が取得された場合において、実際に逆走車両が存在するのか否かを判断することが困難となる。その結果、実際に逆走車両が存在しないにもかかわらず逆走車両に対する警告が行われる機会が多くなり、運転者の運転操作を妨げる可能性がある。 However, if it is configured to acquire information on the reverse running vehicle from a plurality of types of acquisition sources, incorrect information (for example, no reverse running vehicle is detected even though the reverse running vehicle exists, or no reverse running vehicle exists) Despite this, the chances of acquiring a reverse running vehicle) also increase. Therefore, when information about the reverse running vehicle is acquired from any acquisition source, it is difficult to determine whether or not the reverse running vehicle actually exists. As a result, there are many opportunities to give a warning to the reverse running vehicle even though the reverse running vehicle does not actually exist, which may hinder the driving operation of the driver.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を車両が取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させた運転支援装置、情報配信装置、運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described conventional problems. When information on a reverse running vehicle is acquired, the reliability of the information is determined based on the type of the acquisition source. Compared to the case of acquiring information about a reverse running vehicle only from the vehicle, it becomes possible for the vehicle to acquire information about the reverse running vehicle more reliably and to reduce driving assistance based on incorrect information. It is an object of the present invention to provide a driving support device, an information distribution device, a driving support method, and a computer program.
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る運転支援装置（１）は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段（４２）と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段（４３）と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段（４４）と、前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段（４５）と、を有することを特徴とする。
尚、「逆走」とは、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行することをいう。
また、「運転の支援」とは、ディスプレイやスピーカを用いた案内以外に、車両の制御を行うこと等も含む。
In order to achieve the above object, the driving support device (1) according to
Note that “reverse running” means that the host vehicle travels in a direction opposite to the traveling direction defined in the travel section.
Further, “driving assistance” includes controlling the vehicle in addition to guidance using a display or a speaker.
また、請求項２に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置であって、前記逆走車両情報取得手段（４２）は、種類の異なる複数の送信元のいずれか一又は複数から送信された前記逆走車両情報を取得し、前記取得元特定手段（４３）は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする。
Further, the driving support device (1) according to
また、請求項３に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置であって、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段（６）が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段（４３）は、前記逆走車両情報取得手段（４２）によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
Further, the driving support device (1) according to
また、請求項４に係る運転支援装置（１）は、請求項１に記載の運転支援装置であって、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段（３１〜３４）が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段（４３）は、前記逆走車両情報取得手段（４２）によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
Moreover, the driving assistance device (1) according to claim 4 is the driving assistance device according to
また、請求項５に係る運転支援装置（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置であって、前記取得元特定手段（４３）は、前記逆走車両情報取得手段（４２）によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする。
Further, the driving support device (1) according to claim 5 is the driving support device according to any one of
また、請求項６に係る情報配信装置は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得手段と、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有することを特徴とする。 The information distribution apparatus according to claim 6 is a reverse running vehicle information acquisition unit that acquires reverse running vehicle information that specifies a reverse running vehicle that runs backward on a road, and the reverse running vehicle information acquisition unit includes the reverse running vehicle information. When acquiring information, based on the acquisition source specifying means for specifying the type of acquisition source of the reverse running vehicle information, and the acquisition source type of the reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying means, A reliability determination unit that determines the reliability of the reverse running vehicle information; and an information distribution unit that distributes the reverse running vehicle information to the vehicle together with the reliability determined by the reliability determination unit. And
また、請求項７に係る情報配信装置は、請求項６に記載の情報配信装置であって、前記逆走車両情報取得手段は、種類の異なる複数の送信元のいずれか一又は複数から送信された前記逆走車両情報を取得し、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする。
An information distribution apparatus according to
また、請求項８に係る情報配信装置は、請求項６に記載の情報配信装置であって、周辺車両が前記逆走車両であることを検出する周辺逆走検出手段（６）が他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。
An information distribution apparatus according to
また、請求項９に係る情報配信装置は、請求項６に記載の情報配信装置であって、他車両自らが前記逆走車両であることを検出する自己逆走検出手段（３１〜３４）が当該他車両に対して複数種類設置され、前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする。 An information distribution apparatus according to claim 9 is the information distribution apparatus according to claim 6, wherein self-reverse running detection means (31 to 34) for detecting that another vehicle itself is the reverse running vehicle. Plural types are installed for the other vehicle, and the reverse running vehicle information is information for identifying the reverse running vehicle detected by any one or more of the self-reverse running detection means installed in the other vehicle. And the acquisition source specifying means detects the reverse running vehicle specified by the reverse running vehicle information when the reverse running vehicle information obtaining means obtains the reverse running vehicle information from the other vehicle. The type of reverse running detection means is specified.
また、請求項１０に係る情報配信装置は、請求項６乃至請求項９のいずれかに記載の情報配信装置であって、前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段（４２）によって同一の前記逆走車両を特定する複数の前記逆走車両情報を取得した場合には、複数の前記逆走車両情報毎に取得元の種類を特定し、前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする。 An information distribution apparatus according to a tenth aspect is the information distribution apparatus according to any one of the sixth to ninth aspects, wherein the acquisition source specifying means is performed by the reverse running vehicle information acquisition means (42). When a plurality of the reverse running vehicle information specifying the same reverse running vehicle is acquired, the type of the acquisition source is specified for each of the plurality of the reverse running vehicle information, and the plurality specified by the acquisition source specifying means The reliability of the reverse running vehicle information is determined based on the combination of the types of acquisition sources for each of the reverse running vehicle information.
また、請求項１１に係る運転支援方法は、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得ステップと、前記逆走車両情報取得ステップによって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定ステップと、前記取得元特定ステップによって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定ステップと、前記信頼度判定ステップによって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援ステップと、を有することを特徴とする。
In the driving support method according to
更に、請求項１２に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得機能と、前記逆走車両情報取得機能によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定機能と、前記取得元特定機能によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定機能と、前記信頼度判定機能によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援機能と、を実行させることを特徴とする。 Furthermore, the computer program according to claim 12 is mounted on a computer and includes a reverse running vehicle information acquisition function for acquiring reverse running vehicle information for specifying a reverse running vehicle that runs backward on a road, and the reverse running vehicle information acquisition function. When acquiring the reverse running vehicle information, the acquisition source specifying function for specifying the type of acquisition source of the reverse running vehicle information and the acquisition source type of the reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying function Based on the reliability determination function for determining the reliability of the reverse running vehicle information and the reliability determined by the reliability determination function, driving assistance for avoiding the reverse running vehicle with respect to the own vehicle And a driving support function for performing.
前記構成を有する請求項１に記載の運転支援装置によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
According to the driving support apparatus according to
また、請求項２に記載の運転支援装置によれば、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。 Further, according to the driving support device of the second aspect, when the reverse running vehicle information is received by communication, the reliability of the information is determined based on the type of the reverse running vehicle information transmission source. Appropriate driving assistance can be performed based on the reverse running vehicle information acquired through communication.
また、請求項３に記載の運転支援装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
According to the driving support apparatus of
また、請求項４に記載の運転支援装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。 According to the driving support apparatus of the fourth aspect, when the other vehicle (the other vehicle itself) detects that the other vehicle (the other vehicle itself) is a reverse running vehicle by detecting means such as a sensor or a camera, the vehicle runs backward. Since the reliability of the information on the reverse running vehicle is determined based on the type of the detection means that detects the vehicle, it is possible to support appropriate driving based on the information on the reverse running vehicle detected by the detection means. It becomes.
また、請求項５に記載の運転支援装置によれば、同一の逆走車両を特定する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。 In addition, according to the driving support device of the fifth aspect, when information specifying the same reverse running vehicle is acquired from a plurality of acquisition sources, the reliability of the information is determined based on a combination of types of acquisition sources. Therefore, it becomes possible to determine the reliability of the reverse running vehicle information more accurately.
また、請求項６に記載の情報配信装置によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、情報を配信した車両において誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。 Further, according to the information distribution apparatus of the sixth aspect, when the information about the reverse running vehicle is acquired, the reliability of the information is determined based on the type of the acquisition source. Compared to acquiring information about vehicles, it is possible to acquire information about reverse-running vehicles more reliably and reduce driving assistance based on incorrect information in vehicles that have distributed information Can be made. As a result, based on the acquired reverse running vehicle information, it is possible to cause the vehicle to perform appropriate driving support.
また、請求項７に記載の情報配信装置によれば、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
Further, according to the information distribution device of
また、請求項８に記載の情報配信装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、周辺車両が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
According to the information distribution apparatus of
また、請求項９に記載の情報配信装置によれば、他車両がセンサやカメラ等の検出手段により、該他車両（他車両自ら）が逆走車両であることを検出した場合に、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいてその逆走車両の情報の信頼度が判定されるので、検出手段で検出した逆走車両に関する情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。 According to the information distribution apparatus of the ninth aspect, when the other vehicle (the other vehicle itself) detects that the other vehicle (the other vehicle itself) is a reverse running vehicle by detecting means such as a sensor or a camera, the reverse running is performed. Since the reliability of the information on the reverse running vehicle is determined based on the type of the detection means that detects the vehicle, it is possible to support appropriate driving based on the information on the reverse running vehicle detected by the detection means. It becomes.
また、請求項１０に記載の情報配信装置によれば、同一の逆走車両を特定する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
According to the information distribution apparatus of
また、請求項１１に記載の運転支援方法によれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定するので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。 In addition, according to the driving support method of the eleventh aspect, when the information about the reverse running vehicle is acquired, the reliability of the information is determined based on the type of the acquisition source. Compared with the case of acquiring information related to the vehicle, it is possible to acquire information related to the reverse running vehicle more reliably, and to reduce driving assistance based on erroneous information. As a result, it becomes possible to perform appropriate driving support based on the acquired reverse running vehicle information.
更に、請求項１２に記載のコンピュータプログラムによれば、逆走車両に関する情報を取得した場合に、取得元の種類に基づいて情報の信頼度を判定させるので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を車両に取得させることが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援を行わせることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。 Furthermore, according to the computer program according to claim 12, when the information about the reverse running vehicle is acquired, the reliability of the information is determined based on the type of the acquisition source. Compared to the case of acquiring information on the vehicle, it is possible to make the vehicle acquire information on the reverse running vehicle more reliably and to reduce driving assistance based on erroneous information. As a result, it becomes possible to perform appropriate driving support based on the acquired reverse running vehicle information.
以下、本発明に係る運転支援装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１を含む逆走車両情報提供システム２の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２の構成を示したブロック図である。
Hereinafter, a driving support device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on an embodiment embodied in a navigation device. First, a schematic configuration of a reverse running vehicle
図１に示すように、本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２は、ナビゲーション装置１を搭載した各車両３と、道路に設置された路側装置４と、車両３に対して交通情報の配信を行う警察車両や警察署等の公的機関５とから基本的に構成されている。
As shown in FIG. 1, the reverse running vehicle
また、車両３は全国の各道路を走行する車両である。また、図２に示すように車両３にはナビゲーション装置１が設置されている。ナビゲーション装置１は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置１は、道路形状や自車両の走行態様に基づいて、自車両が走行区間に規定されている進行方向と逆方向に走行（以下、逆走という）していることについての検出を行う。更に、車両３の前方や後方に設置されたカメラ６で撮像した画像に基づいて、車両３の周辺を逆走する車両（以下、逆走車両という）の検出を行う。尚、カメラ６ではなくレーダセンサや赤外線センサを用いて逆走車両を検出する構成としても良い。また、ナビゲーション装置１の詳細な構成については後述する。
The
また、各車両３は通信モジュール７を介して互いに車車間で通信可能に構成されている。そして、ナビゲーション装置１は、自車両が逆走していることを検出した場合や自車両周辺に逆走車両を検出した場合には、逆走車両（尚、自車両が逆走車両である場合には自車両）を特定する情報（以下、逆走車両情報という）を他車両に対して送信する。それによって、逆走車両情報を車両間で共有することが可能に構成されている。
Each
また、路側装置４は、図２に示すように道路を走行する車両３を撮像する路上カメラ８と、通信用の基地局アンテナ９と、システムの制御を行う制御装置１０とから構成される。そして、道路の所定地点（例えば、１０ｋｍ間隔、ＩＣ付近、ＳＡＰＡ付近等）において設置され、道路を走行する車両３をカメラで撮像し、撮像画像に基づいて道路を走行する車両３の内から逆走車両を検出する。そして、路側装置４は、逆走車両を検出した場合には、基地局アンテナ９を介して車両３と通信を行い、逆走車両情報を車両３に対して送信する。それによって、車両３は逆走車両情報を取得することが可能となる。尚、路側装置４における逆走車両を検出する手段として、カメラではなくレーザセンサや赤外線センサを備える構成としても良い。また、車両３との間でＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の双方向通信を行うことによって逆走を検出する構成としても良い。
Further, as shown in FIG. 2, the roadside device 4 includes a
一方、公的機関５は、例えば警察車両や警察署等が該当し、図２に示すように道路を走行する各車両３に対して事故情報等を含む交通情報を配信する為の通信装置１１を備える。また、警察車両が逆走車両を発見した場合には、交通情報として逆走車両情報についても通信装置１１により車両３に対して配信する。それによって、車両３は逆走車両情報を取得することが可能となる。尚、警察車両や警察署等から逆走車両情報を直接取得するのではなく、他の情報配信センタを介して取得する構成としても良い。
On the other hand, the public institution 5 corresponds to, for example, a police car or a police station, and as shown in FIG. 2, a
従って、本実施形態に係る逆走車両情報提供システム２では、車両３が逆走車両情報を取得する取得元としては、以下のものがある。
（１）逆走車両（他車両）自らが逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両が送信元になる。
（２）他車両がカメラ６等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した他車両から車車間通信で送信される逆走車両情報。尚、この場合には逆走車両を検出した他車両が送信元になる。
（３）路側装置４が路上カメラ８等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置４から送信される逆走車両情報。尚、この場合には路側装置４が送信元になる。
（４）警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関５から送信される逆走車両情報。尚、この場合には公的機関５が送信元になる。
Therefore, in the reverse running vehicle
(1) Reverse running vehicle information transmitted by inter-vehicle communication from a reverse running vehicle that has detected reverse running when it is detected that the reverse running vehicle (other vehicle) is running backward. In this case, the reverse running vehicle is the transmission source.
(2) Reverse running vehicle information transmitted by inter-vehicle communication from the other vehicle that detects the reverse running vehicle when the other vehicle detects the reverse running vehicle that travels around by the camera 6 or the like. In this case, the other vehicle that detects the reverse running vehicle becomes the transmission source.
(3) Reverse running vehicle information transmitted from the road side device 4 when the road side device 4 detects a reverse running vehicle traveling on the road by the
(4) Reverse running vehicle information transmitted from a public vehicle 5 such as a police vehicle or a police station when the police vehicle finds a reverse running vehicle. In this case, the public institution 5 becomes the transmission source.
尚、上記逆走車両情報提供システム２で送受信される逆走車両情報は、逆走車両の存在の有無に関する情報に加えて、逆走車両を特定する為の情報（例えば、逆走車両の走行位置、車種）等を含む。
Note that the reverse running vehicle information transmitted and received by the reverse running vehicle
次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置１の概略構成について図３を用いて説明する。図３は本実施形態に係るナビゲーション装置１の制御系を模式的に示すブロック図である。
Next, a schematic configuration of the
図３に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部２１と、各種のデータが記録されたデータ記録部２２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ２３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部２４と、ユーザに対して地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ２５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ２６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ２７と、車車間や路側装置４や公的機関５等との間で通信を行う通信モジュール７と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１には前述したように逆走車両を検出する為のカメラ６が接続されている。
As shown in FIG. 3, the
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部２１は、ＧＰＳ３１、車速センサ３２、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ３２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ２３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the
The current
また、データ記録部２２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３５、信頼度判定テーブル３６、支援内容判定テーブル３７及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部２２をハードディスクの代わりにメモリーカードにより構成しても良い。
The
ここで、地図情報ＤＢ３５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。特にリンクデータとしては、リンクの道路種別（高速自動車道路、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、取付道路、一般道路）に関する情報や、道路幅に関する情報、一方通行区間の設定有無に関する情報等が記憶される。
Here, for example, the
また、信頼度判定テーブル３６は、車両３が逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する際に使用されるテーブルである。以下に、信頼度判定テーブル３６の具体例について図４を用いて説明する。図４は信頼度判定テーブル３６の一例を示した図である。
The reliability determination table 36 is used when determining the reliability of the reverse running vehicle information based on the type of acquisition source of the reverse running vehicle information when the
図４に示すように、信頼度判定テーブル３６には、逆走車両情報の取得元の種類と信頼度とが対応づけて記憶されている。尚、逆走車両情報の取得元としては、上述した（１）〜（４）の４種類を規定する。また、対応づけられる信頼度は４段階に規定され、「０」が最も低く、「３」が最も高くなる。例えば、図４に示す例では、逆走車両自らが逆走していることを検出し、該逆走車両から車車間通信で送信された逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「０」と判定される。また、逆走車両以外の他車両がカメラ６等で逆走車両を検出し、該他車両から車車間通信で送信された逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は同じく「０」と判定される。また、逆走車両と逆走車両以外の他車両からそれぞれ同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得した場合であって、他の取得元からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「１」と判定される。また、逆走車両以外の複数の他車両から車車間通信で同一の逆走車両に関する逆走車両情報を取得した場合であって、路側装置４と公的機関５からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は同じく「１」と判定される。また、路側装置４が道路を走行する車両から逆走車両を検出し、該路側装置４から送信された逆走車両情報を取得した場合であって、公的機関５からは該当する逆走車両に関する逆走車両情報を取得していない場合には、信頼度は「２」と判定される。また、警察車両が逆走車両を発見し、公的機関から送信された逆走車両情報を取得した場合には、信頼度は「３」と判定される。 As shown in FIG. 4, the reliability determination table 36 stores the type of the reverse vehicle information acquisition source and the reliability in association with each other. Note that the four types of (1) to (4) described above are defined as the acquisition source of the reverse running vehicle information. Further, the reliability to be associated is defined in four levels, “0” being the lowest and “3” being the highest. For example, in the example shown in FIG. 4, it is a case where it is detected that the reverse running vehicle itself is running backward, and the reverse running vehicle information transmitted from the reverse running vehicle by inter-vehicle communication is acquired. When the reverse running vehicle information related to the corresponding reverse running vehicle is not obtained from the acquisition source, the reliability is determined to be “0”. In addition, when a vehicle other than the reverse running vehicle detects the reverse running vehicle with the camera 6 or the like and acquires the reverse running vehicle information transmitted from the other vehicle by inter-vehicle communication, from other acquisition sources When the reverse running vehicle information regarding the corresponding reverse running vehicle is not acquired, the reliability is similarly determined as “0”. In addition, when the reverse running vehicle information about the same reverse running vehicle is acquired from each other vehicle other than the reverse running vehicle and the reverse running vehicle, the reverse running vehicle information about the corresponding reverse running vehicle is obtained from other acquisition sources. If it has not been acquired, the reliability is determined to be “1”. Moreover, it is a case where the reverse running vehicle information regarding the same reverse running vehicle is acquired from a plurality of other vehicles other than the reverse running vehicle by inter-vehicle communication, and the roadside device 4 and the public engine 5 relate to the corresponding reverse running vehicle. When the reverse running vehicle information is not acquired, the reliability is similarly determined as “1”. Further, when the roadside device 4 detects a reverse running vehicle from the vehicle traveling on the road and acquires the reverse running vehicle information transmitted from the roadside device 4, the relevant reverse running vehicle from the public institution 5. When the reverse running vehicle information regarding is not acquired, the reliability is determined to be “2”. In addition, when the police vehicle finds the reverse running vehicle and acquires the reverse running vehicle information transmitted from the public institution, the reliability is determined as “3”.
また、支援内容判定テーブル３７は、車両３が逆走車両情報を取得した場合に、取得した逆走車両情報の信頼度に基づいて、実施する運転支援の内容を特定する際に使用されるテーブルである。以下に、支援内容判定テーブル３７の具体例について図５を用いて説明する。図５は支援内容判定テーブル３７の一例を示した図である。
The support content determination table 37 is a table used when specifying the content of the driving support to be performed based on the reliability of the acquired reverse running vehicle information when the
図５に示すように、支援内容判定テーブル３７には、逆走車両情報の信頼度と逆走車両を回避する為の運転の支援内容とが対応づけて記憶されている。例えば、図５に示す例では、信頼度が「０」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度が低いので何も支援を行わないことが規定されている。また、信頼度が「１」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度は低いものの逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行うことが規定されている。また、信頼度が「２」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度は高いので逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内（例えば、「左側の車線に移動して下さい」や「近くのサービスエリアやインターチェンジに避難して下さい」との案内を出力）を行うことが規定されている。また、信頼度が「３」の逆走車両情報を取得した場合には、情報の信頼度が非常に高いので逆走車両のより詳細な案内（例えば、逆走車両の走行地点を特定する情報を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内と減速制御を行うことが規定されている。即ち、信頼度の高い逆走車両情報を受信するほど、より寄与度の高い支援を行う。 As shown in FIG. 5, the support content determination table 37 stores the reliability of the reverse running vehicle information and the support content of driving for avoiding the reverse running vehicle in association with each other. For example, in the example shown in FIG. 5, it is defined that when reverse running vehicle information having a reliability level of “0” is acquired, no support is provided because the reliability level of the information is low. In addition, when information on a reverse running vehicle having a reliability level of “1” is acquired, guidance on the existence of a reverse running vehicle although the reliability level of the information is low (for example, “Please pay attention to the reverse running vehicle” Is output). In addition, when the information on the reverse running vehicle having the reliability of “2” is acquired, the reliability of the information is high, so the guidance regarding the existence of the reverse running vehicle (for example, “Please pay attention to the reverse running vehicle” In addition to providing guidance for avoiding reverse running vehicles (for example, “Please move to the left lane” or “Evacuate to a nearby service area or interchange”) (Guidance is output). Further, when the reverse running vehicle information having the reliability “3” is acquired, since the reliability of the information is very high, more detailed guidance of the reverse running vehicle (for example, information for specifying the traveling point of the reverse running vehicle) In addition to performing output), it is specified that guidance and deceleration control for avoiding a reverse running vehicle are performed. That is, the higher the degree of reliability, the higher the degree of contribution assistance is received.
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）２３は、図６に示すように目的地が選択された場合に出発地から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段４１、逆走車両情報を路側装置４や公的機関５或いは車車間で取得する逆走車両情報取得手段４２、逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段４３、特定された逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段４４、判定された信頼度に基づいて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段４５等を構成し、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の運転支援処理プログラム（図７参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 23, as shown in FIG. 6, guide route setting means 41 for setting a guide route from the departure point to the destination when the destination is selected, reverse running vehicle information. Is obtained between the roadside device 4, the public institution 5, or between vehicles, and the acquisition source specifying means for specifying the type of acquisition source of the reverse vehicle information when the reverse vehicle information is acquired. 43. Reliability determination means 44 for determining the reliability of the reverse running vehicle information based on the type of acquisition source of the specified reverse running vehicle information, and the reverse running vehicle for the own vehicle based on the determined reliability This is an electronic control unit that constitutes driving support means 45 that supports driving for avoiding the vehicle and that controls the
操作部２４は、施設の検索を行う際や走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ２３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部２４は液晶ディスプレイ２５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
The
また、液晶ディスプレイ２５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を表示する際にも用いられる。また、逆走車両情報を取得した場合には、取得した情報の信頼度に基づいて、逆走車両を回避する為の案内（例えば、逆走車両の存在を案内する情報や逆走車両の走行地点を特定する情報等）が表示される。
Further, the
また、スピーカ２６は、ナビゲーションＥＣＵ２３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、施設検索を行った場合に検索された施設に関する情報を出力する際にも用いられる。また、逆走車両情報を取得した場合には、取得した情報の信頼度に基づいて、逆走車両を回避する為の音声案内（例えば、逆走車両の存在を案内する情報や逆走車両の走行地点を特定する情報等）が出力される。
In addition, the
また、ＤＶＤドライブ２７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３５の更新等が行われる。
The
また、通信モジュール７は、路側装置４や公的機関５の他、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間での通信を行う際にも用いられる。
The
また、カメラ６は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両の前方や後方に装着され、視線方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、走行時に車両の進行方向や進行方向の逆方向における周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ２３は、カメラ６で撮像した撮像画像に対して画像認識処理を行うことによって、車両の周囲に位置する逆走車両を検出する。また、逆走車両の走行位置や進行方向等についても検出する。 The camera 6 uses a solid-state image sensor such as a CCD, for example, and is attached to the front or rear of the vehicle and is installed with the line-of-sight direction downward from the horizontal by a predetermined angle. And the surrounding environment in the reverse direction of the advancing direction of a vehicle or advancing direction is imaged at the time of driving | running | working. Moreover, navigation ECU23 detects the reverse running vehicle located around a vehicle by performing an image recognition process with respect to the captured image imaged with the camera 6. FIG. Further, the traveling position and traveling direction of the reverse traveling vehicle are also detected.
続いて、前記構成を有する逆走車両情報提供システム２を構成するナビゲーション装置１において実行する運転支援処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る運転支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、運転支援処理プログラムは、ＡＣＣがＯＮされた後に実行され、逆走車両情報を取得した場合に、逆走車両を回避する為の運転支援を行うプログラムである。尚、以下の図７にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ２３が備えているＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
Next, a driving support processing program executed in the
先ず、運転支援処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は、上述した（１）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（１）は、前記したように、他車両（逆走車両）が自ら逆走していることを検出した場合に、逆走を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ１において車車間通信により逆走車両から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。尚、逆走車両が自ら逆走していることを検出する場合には、道路種別、道路幅、車速、旋回曲率半径等を用いる。例えば、一方通行区間で自車両がＵターンを行ったと判定した場合に、自車両が道路を逆走していると検出する。
First, in the driving support processing program, in step (hereinafter abbreviated as S) 1, the
次に、Ｓ２においてＣＰＵ５１は、上述した（２）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（２）は、前記したように、逆走車両以外の他車両がカメラ６等によって周辺を走行する逆走車両を検出した場合に、逆走車両を検出した逆走車両から車車間通信で送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ２において車車間通信により逆走車両以外の車両から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
Next, in S <b> 2, the
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、上述した（３）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（３）は、前記したように、路側装置４が路上カメラ８等によって道路を走行する逆走車両を検出した場合に、路側装置４から送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ３において路側装置４から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
Subsequently, in S <b> 3, the
更に、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、上述した（４）の取得元からの逆走車両情報の取得処理を実行する。尚、上述した（４）は、前記したように、警察車両が逆走車両を発見した場合に、警察車両や警察署等の公的機関５から送信される逆走車両情報である。従って、ＣＰＵ５１は前記Ｓ４において公的機関５から逆走車両情報が送信された場合に、送信された逆走車両情報を取得することとなる。
Furthermore, in S4, the
その後、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１〜Ｓ４の処理によって少なくとも一以上の逆走車両情報を取得したか否かを判定する。尚、前記Ｓ１〜Ｓ４で取得する逆走車両情報は、逆走車両を特定する為の情報（例えば、逆走車両の走行位置、車種等）を含んでいる。
Thereafter, in S5, the
そして、前記Ｓ１〜Ｓ４の処理によって少なくとも一以上の逆走車両情報が取得できたと判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、前記Ｓ１〜Ｓ４の処理によって逆走車両情報が取得できなかったと判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、運転の支援を行うことなく当該運転支援処理プログラムを終了する。 And when it determines with at least 1 or more reverse running vehicle information having been acquired by the process of said S1-S4 (S5: YES), it transfers to S6. On the other hand, when it is determined that the reverse running vehicle information could not be acquired by the processes of S1 to S4 (S5: NO), the driving support processing program is terminated without driving support.
Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ１〜Ｓ４で取得した逆走車両情報について、取得した逆走車両情報毎に取得元を上記（１）〜（４）のいずれかに特定する。即ち、逆走車両情報の送信元を、逆走車両、逆走車両を検出した他車両、路側装置４、公的機関５のいずれかから特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定する。
In S6, the
次に、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ６で特定した取得元に基づいて、取得した逆走車両情報の信頼度を判定する。信頼度は「０（低）」〜「３（高）」の４段階で判定される。尚、逆走車両が複数ある場合であって、それぞれの逆走車両に対する逆走車両情報を取得していた場合には、逆走車両毎に逆走車両情報を区分して、信頼度を判定する。具体的には、図４を用いて説明したように、信頼度判定テーブル３６を用いて、同一の逆走車両に対する情報を取得した取得元の種類（取得元が複数ある場合にはその組合せ）によって信頼度を判定する。尚、信頼度の判定の詳細に関しては、図４を用いて既に説明したので省略する。
Next, in S7, the
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７で判定した信頼度に基づいて、実行する運転支援の内容を特定する。具体的には、図５を用いて説明したように、支援内容判定テーブル３７を用いて、前記Ｓ７で判定された信頼度に対応する運転の支援を特定する。尚、運転支援内容の特定の詳細に関しては、図５を用いて既に説明したので省略する。
Subsequently, in S8, the
その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ８で特定された運転支援の内容に基づいて、逆走車両を回避する為の運転支援を実施するか否か判定する。尚、本実施形態では、取得した逆走車両情報の信頼度が最も低い「０」に判定された場合のみにおいて、運転支援を行わないように構成されている。
Thereafter, in S9, the
そして、逆走車両を回避する為の運転支援を実施すると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、逆走車両を回避する為の運転支援を実施しないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、当該運転支援処理プログラムを終了する。 And when it determines with implementing the driving assistance for avoiding a reverse running vehicle (S9: YES), it transfers to S10. On the other hand, when it is determined that the driving support for avoiding the reverse running vehicle is not performed (S9: NO), the driving support processing program is terminated.
Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７で特定された運転の支援を実行する。具体的には、信頼度が「１」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行う。また、信頼度が「２」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両が存在することに関する案内（例えば、「逆走車両に注意して下さい」との案内を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内（例えば、「左側の車線に移動して下さい」や「近くのサービスエリアやインターチェンジに避難して下さい」との案内を出力）を行う。また、信頼度が「３」の逆走車両情報を受信した場合には、逆走車両のより詳細な案内（例えば、逆走車両の走行地点を特定する情報を出力）を行うことに加えて、逆走車両を回避する為の案内と減速制御を行う。
In S10, the
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション装置１による運転支援方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、複数の取得元から逆走車両を特定する逆走車両情報を取得し（Ｓ１〜Ｓ４）、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し（Ｓ６）、特定された取得元の種類に基づいて取得した逆走車両情報の信頼度を判定し（Ｓ７）、判定された信頼度に基いて、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行う（Ｓ８〜Ｓ１０）ので、固定の取得元のみから逆走車両に関する情報を取得する場合と比較して、より確実に逆走車両に関する情報を取得することが可能となるとともに、誤った情報に基づく運転の支援が行われることを減少させることができる。その結果、取得した逆走車両情報に基づく適切な運転の支援を行うことが可能となる。
特に、逆走車両情報を通信によって受信した場合に、逆走車両情報の送信元の種類に基づいてその情報の信頼度が判定されるので、通信で取得した逆走車両情報に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、逆走車両に関する情報を複数の取得元から取得した場合に、取得元の種類の組合せに基づいて情報の信頼度を判定するので、逆走車両情報の信頼度をより正確に判定することが可能となる。
As described above in detail, in the
In particular, when the reverse running vehicle information is received through communication, the reliability of the information is determined based on the type of the reverse running vehicle information transmission source. Therefore, based on the reverse running vehicle information acquired through communication, It is possible to provide support for proper driving.
In addition, when the information about the reverse running vehicle is acquired from a plurality of acquisition sources, the reliability of the information is determined based on the combination of the types of the acquisition sources, so the reliability of the reverse running vehicle information is more accurately determined. Is possible.
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、図７に示す運転支援処理プログラムをナビゲーション装置１が実施する構成としているが、一部の処理を、ナビゲーション装置１と双方向通信可能に構成された情報配信センタ（情報配信装置）が実施する構成としても良い。具体的には、情報配信センタが車両３、路側装置４、公的機関５等から逆走車両情報を取得し（Ｓ１〜Ｓ４）、取得した逆走車両情報の取得元の種類を特定し（Ｓ６）、特定した取得元の種類から信頼度を判定し（Ｓ７）、逆走車両情報を判定された信頼度とともに車両に対して配信するように構成する。そして、情報配信センタから逆走車両情報及び信頼度とを受信した車両は、受信した逆走車両情報及び信頼度に基づいて、運転支援の内容を決定し、自車両に対する逆走車両を回避する為の運転の支援を行うように構成する。その結果、情報配信センタは、取得した逆走車両情報に基づいて、車両に適切な運転の支援を行わせることが可能となる。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, the
また、本実施形態では、車両は、車両の前方又は後方に設置されたカメラ６によって逆走車両として周辺を走行する周辺車両を検出する構成としているが、車両に対して逆走車両として周辺車両を検出する為の検出手段を複数種類設けても良い。例えば、カメラ以外に、レーダセンサや赤外線センサを併せて設け、それぞれの検出手段によって逆走車両として周辺車両を検出するようにしても良い。そして、車両に対して逆走車両として周辺車両を検出する為の検出手段を複数種類設けた場合には、逆走車両を検出した検出手段の種類に基づいて該逆走車両の逆走車両情報の信頼度を判定するように構成するのが好ましい。例えば、レーザセンサのみで検出された逆走車両に関する逆走車両情報については信頼度を低く判定し、レーザセンサとカメラでそれぞれ検出された逆走車両に関する逆走車両情報については信頼度を高く判定する。その結果、他車両から周辺車両の逆走車両情報を車車間やセンタ経由で受信した場合に、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両から、周辺車両の逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両（即ち逆走車両を検出した他車両）で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、周辺車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
In the present embodiment, the vehicle is configured to detect a surrounding vehicle that travels around as a reverse running vehicle by the camera 6 installed in front of or behind the vehicle. A plurality of types of detection means for detecting the above may be provided. For example, a radar sensor or an infrared sensor may be provided in addition to the camera, and surrounding vehicles may be detected as reverse running vehicles by the respective detection means. When a plurality of types of detection means are provided for detecting a surrounding vehicle as a reverse running vehicle with respect to the vehicle, the reverse running vehicle information of the reverse running vehicle based on the type of the detection means that detected the reverse running vehicle. It is preferable that the reliability is determined. For example, the reliability is determined to be low for reverse vehicle information related to the reverse vehicle detected only by the laser sensor, and the reliability is determined to be high for reverse vehicle information detected by the laser sensor and the camera, respectively. To do. As a result, when reverse vehicle information on surrounding vehicles from other vehicles is received between vehicles or via the center, it is possible to provide appropriate driving assistance based on the type of detection means that detected reverse running of the surrounding vehicles. It becomes possible.
In addition, when the reverse running vehicle information of the surrounding vehicle is transmitted from another vehicle via the inter-vehicle communication or the center, the reliability of the reverse running vehicle information may be determined by the receiving vehicle. The determination may be made by a transmission-side vehicle (that is, another vehicle that detects a reverse running vehicle). In addition, when determining with the transmission side vehicle, it is comprised so that the reliability of the information may be transmitted with the reverse running vehicle information from the transmission side vehicle. Moreover, when determining with the vehicle of a receiving side, it comprises so that it may transmit about the kind of the detection means which detected the reverse running of the surrounding vehicle with the reverse running vehicle information from the transmission side vehicle. Further, when passing through the center, the reliability may be determined at the center.
And in the said example, the acquisition source of reverse running vehicle information will be specified by specifying the kind of detection means which detected reverse running of the surrounding vehicle.
また、逆走車両として自らの車両を検出する（即ち逆走車両情報を送信する送信元の車両自らが逆走状態にあることを検出する）為の検出手段を複数種類設けても良い。例えば、ＧＰＳ３１、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４以外にＧセンサやカメラを併せて設け、それぞれの検出手段によって逆走車両として自らの車両を検出するようにしても良い。そして、車両に対して逆走車両として自らの車両を検出する為の検出手段を複数種類設けた場合には、逆走を検出した検出手段の種類に基づいて自らの車両の逆走車両情報の信頼度を判定するように構成するのが好ましい。例えば、カメラのみで検出された自らの車両に関する逆走車両情報については信頼度を低く判定し、ステアリングセンサ３３、ジャイロセンサ３４及びカメラでそれぞれ検出された自らの車両に関する逆走車両情報については信頼度を高く判定する。その結果、他車両から他車両自らの逆走車両情報を車車間やセンタ経由で受信した場合に、該他車両の逆走を検出した検出手段の種類に基づいて、適切な運転の支援を行うことが可能となる。
また、他車両から、他車両自らの逆走車両情報が車車間通信やセンタを経由して送信された場合には、逆走車両情報の信頼度を受信側の車両で判定しても良いし、送信側の車両（即ち逆走車両）で判定しても良い。尚、送信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともにその情報の信頼度について送信するように構成する。また、受信側の車両で判定する場合には、送信側の車両から逆走車両情報とともに逆走を検出した検出手段の種類について送信するように構成する。また、センタを経由する場合にはセンタで信頼度を判定しても良い。
そして、上記例では、自らの車両の逆走を検出した検出手段の種類を特定することにより、逆走車両情報の取得元を特定することとなる。
Further, a plurality of types of detection means may be provided for detecting the own vehicle as the reverse running vehicle (that is, detecting that the transmission source vehicle itself transmitting the reverse running vehicle information is in the reverse running state). For example, in addition to the
In addition, when the other vehicle's own reverse running vehicle information is transmitted via inter-vehicle communication or the center, the reliability of the reverse running vehicle information may be determined by the receiving vehicle. Alternatively, the determination may be made on the transmission side vehicle (that is, the reverse running vehicle). In addition, when determining with the transmission side vehicle, it is comprised so that the reliability of the information may be transmitted with the reverse running vehicle information from the transmission side vehicle. Moreover, when determining with the vehicle of a receiving side, it comprises so that it may transmit about the kind of the detection means which detected reverse running with reverse running vehicle information from the transmission side vehicle. Further, when passing through the center, the reliability may be determined at the center.
And in the said example, the acquisition source of reverse running vehicle information will be specified by specifying the kind of detection means which detected reverse running of the own vehicle.
また、本実施形態では逆走車両情報の取得元として上記（１）〜（４）を例に挙げて説明したが、他の取得元から逆走車両情報を取得する構成としても良い。例えば、プローブセンタから取得する構成としても良い。また、自車両に設置されたカメラやセンサで逆走車両を検出し、検出結果に基づいて逆走車両情報を取得する構成としても良い。 Moreover, although the said (1)-(4) was mentioned as an example as an acquisition source of reverse running vehicle information in this embodiment, it is good also as a structure which acquires reverse running vehicle information from another acquisition source. For example, it is good also as a structure acquired from a probe center. Moreover, it is good also as a structure which detects a reverse running vehicle with the camera and sensor installed in the own vehicle, and acquires reverse running vehicle information based on a detection result.
また、本実施形態では、取得した逆走車両情報の信頼度を判定する場合に、取得元の種類に基づいて信頼度を判定する構成としているが、他の要素に基づいて信頼度を判定する構成としても良い。例えば、逆走車両情報を受信した車両の現在位置と逆走車両の現在位置との間の距離に基づいて信頼度を判定しても良い。その場合には、逆走車両情報を受信した車両の現在位置と逆走車両の現在位置との間の距離が短い程、高い信頼度に判定するのが好ましい。 Moreover, in this embodiment, when determining the reliability of the acquired reverse running vehicle information, the reliability is determined based on the type of the acquisition source. However, the reliability is determined based on other factors. It is good also as a structure. For example, the reliability may be determined based on the distance between the current position of the vehicle that has received the reverse running vehicle information and the current position of the reverse running vehicle. In that case, it is preferable to determine with higher reliability as the distance between the current position of the vehicle that has received the reverse running vehicle information and the current position of the reverse running vehicle is shorter.
また、逆走車両が自ら逆走していることを検出する例として、一方通行区間で自車両がＵターンを行ったと判定した場合があるが、Ｕターン地点からＵターン地点の最寄りの分岐点までの距離によって、その逆走車両から取得した逆走車両情報の信頼度を判定しても良い。例えば、Ｕターンを行って分岐路に進入する場合には逆走とならない可能性がある為、Ｕターン地点から分岐点までの距離が短い程、低い信頼度に判定するのが好ましい。また、Ｕターン地点から最も近くにある分岐点の種類によって、その逆走車両から取得した逆走車両情報の信頼度を判定しても良い。例えば、分岐点の種類が退出分岐点である場合には、図８に示すように退出分岐点付近でＵターンを行っても逆走とならない場合があり、合流分岐点が付近にある場合よりもＵターン後に逆走している可能性が低い為、合流分岐点の場合よりも信頼度を低く判定するのが好ましい。 In addition, as an example of detecting that the reverse running vehicle is running backward, it may be determined that the vehicle has made a U-turn in a one-way section, but the nearest branch point from the U-turn point to the U-turn point. The reliability of the reverse running vehicle information acquired from the reverse running vehicle may be determined according to the distance up to. For example, when a U-turn is made and a branch road is entered, there is a possibility that reverse running may not occur. Therefore, it is preferable to determine with lower reliability as the distance from the U-turn point to the branch point is shorter. Further, the reliability of the reverse running vehicle information acquired from the reverse running vehicle may be determined according to the kind of the branch point closest to the U-turn point. For example, when the type of branch point is a leaving branch point, as shown in FIG. 8, there may be a case where a U-turn is not performed in the vicinity of the leaving branch point, and reverse running is not possible. However, since the possibility of reverse running after the U-turn is low, it is preferable to determine the reliability lower than in the case of the junction branch point.
１ ナビゲーション装置
２ 逆走車両情報提供システム
３ 車両
４ 路側装置
５ 公的機関
２３ ナビゲーションＥＣＵ
３６ 信頼度判定テーブル
３７ 支援内容判定テーブル
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
DESCRIPTION OF
36 reliability determination table 37 support content determination table 51 CPU
52 RAM
53 ROM
Claims (12)
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記信頼度判定手段によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援手段と、を有することを特徴とする運転支援装置。 Reverse running vehicle information acquisition means for acquiring reverse running vehicle information for specifying a reverse running vehicle running backward on the road;
When acquiring the reverse running vehicle information by the reverse running vehicle information acquisition means, acquisition source specifying means for specifying the type of acquisition source of the reverse running vehicle information;
Reliability determination means for determining the reliability of the reverse running vehicle information based on the type of acquisition source of the reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying means;
A driving support device comprising driving support means for supporting driving for avoiding the reverse running vehicle with respect to the own vehicle based on the reliability determined by the reliability determination means.
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The reverse running vehicle information acquisition means acquires the reverse running vehicle information transmitted from any one or a plurality of different types of transmission sources,
The driving support device according to claim 1, wherein the acquisition source specifying unit specifies the type of the transmission source that has transmitted the reverse running vehicle information acquired by the reverse running vehicle information acquisition unit.
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A plurality of types of peripheral reverse detection means for detecting that the peripheral vehicle is the reverse vehicle are installed for other vehicles,
The reverse running vehicle information is information for identifying the reverse running vehicle detected by any one or more of the surrounding reverse running detection means installed in the other vehicle,
The acquisition source specifying means detects the reverse running vehicle specified by the reverse running vehicle information when the reverse running vehicle information acquisition means acquires the reverse running vehicle information from the other vehicle. The driving support device according to claim 1, wherein the type of the detection unit is specified.
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 A plurality of types of self-reverse running detection means for detecting that the other vehicle itself is the reverse running vehicle are installed on the other vehicle,
The reverse running vehicle information is information that identifies the reverse running vehicle detected by any one or more of the self-reverse running detection means installed in the other vehicle,
The acquisition source specifying unit detects the reverse running vehicle specified by the reverse running vehicle information when the reverse running vehicle information acquisition unit acquires the reverse running vehicle information from the other vehicle. The driving support device according to claim 1, wherein the type of the detection unit is specified.
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。 When the plurality of reverse running vehicle information for identifying the same reverse running vehicle is obtained by the reverse running vehicle information obtaining unit, the acquisition source specifying unit obtains an acquisition source for each of the plurality of reverse running vehicle information. Identify the type,
The reliability of the reverse running vehicle information is determined based on a combination of types of acquisition sources for each of the plurality of reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying means. The driving support device according to any one of 4.
前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定手段と、
前記取得元特定手段によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定手段と、
前記逆走車両情報を前記信頼度判定手段によって判定された信頼度とともに車両に対して配信する情報配信手段と、を有することを特徴とする情報配信装置。 Reverse running vehicle information acquisition means for acquiring reverse running vehicle information for specifying a reverse running vehicle running backward on the road;
When acquiring the reverse running vehicle information by the reverse running vehicle information acquisition means, acquisition source specifying means for specifying the type of acquisition source of the reverse running vehicle information;
Reliability determination means for determining the reliability of the reverse running vehicle information based on the type of acquisition source of the reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying means;
An information distribution device comprising: information distribution means for distributing the reverse running vehicle information to the vehicle together with the reliability determined by the reliability determination means.
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって取得した前記逆走車両情報を送信した前記送信元の種類を特定することを特徴とする請求項６に記載の情報配信装置。 The reverse running vehicle information acquisition means acquires the reverse running vehicle information transmitted from any one or a plurality of different types of transmission sources,
The information distribution apparatus according to claim 6, wherein the acquisition source specifying unit specifies the type of the transmission source that transmitted the reverse running vehicle information acquired by the reverse running vehicle information acquisition unit.
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記周辺逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記周辺逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項６に記載の情報配信装置。 A plurality of types of peripheral reverse detection means for detecting that the peripheral vehicle is the reverse vehicle are installed for other vehicles,
The reverse running vehicle information is information for identifying the reverse running vehicle detected by any one or more of the surrounding reverse running detection means installed in the other vehicle,
The acquisition source specifying means detects the reverse running vehicle specified by the reverse running vehicle information when the reverse running vehicle information acquisition means acquires the reverse running vehicle information from the other vehicle. The information distribution apparatus according to claim 6, wherein the type of detection means is specified.
前記逆走車両情報は、前記他車両に設置された前記自己逆走検出手段のいずれか一又は複数で検出された前記逆走車両を特定する情報であり、
前記取得元特定手段は、前記逆走車両情報取得手段によって前記逆走車両情報を前記他車両から取得した場合に、前記逆走車両情報により特定される前記逆走車両を検出した前記自己逆走検出手段の種類を特定することを特徴とする請求項６に記載の情報配信装置。 A plurality of types of self-reverse running detection means for detecting that the other vehicle itself is the reverse running vehicle are installed on the other vehicle,
The reverse running vehicle information is information that identifies the reverse running vehicle detected by any one or more of the self-reverse running detection means installed in the other vehicle,
The acquisition source specifying unit detects the reverse running vehicle specified by the reverse running vehicle information when the reverse running vehicle information acquisition unit acquires the reverse running vehicle information from the other vehicle. The information distribution apparatus according to claim 6, wherein the type of detection means is specified.
前記取得元特定手段によって特定された複数の前記逆走車両情報毎の取得元の種類の組合せに基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定することを特徴とする請求項６乃至請求項９のいずれかに記載の情報配信装置。 When the plurality of reverse running vehicle information for identifying the same reverse running vehicle is obtained by the reverse running vehicle information obtaining unit, the acquisition source specifying unit obtains an acquisition source for each of the plurality of reverse running vehicle information. Identify the type,
The reliability of the reverse running vehicle information is determined based on a combination of types of acquisition sources for each of the plurality of reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying means. 10. The information distribution device according to any one of 9.
前記逆走車両情報取得ステップによって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定ステップと、
前記取得元特定ステップによって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定ステップと、
前記信頼度判定ステップによって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援ステップと、を有することを特徴とする運転支援方法。 A reverse running vehicle information acquisition step for acquiring reverse running vehicle information for specifying a reverse running vehicle running backward on the road;
When acquiring the reverse running vehicle information by the reverse running vehicle information acquisition step, an acquisition source specifying step for specifying the type of acquisition source of the reverse running vehicle information;
A reliability determination step of determining the reliability of the reverse running vehicle information based on the type of acquisition source of the reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying step;
A driving support method, comprising: a driving support step for supporting driving for avoiding the reverse running vehicle with respect to the host vehicle based on the reliability determined in the reliability determination step.
道路を逆走する逆走車両を特定する逆走車両情報を取得する逆走車両情報取得機能と、
前記逆走車両情報取得機能によって前記逆走車両情報を取得した場合に、該逆走車両情報の取得元の種類を特定する取得元特定機能と、
前記取得元特定機能によって特定された前記逆走車両情報の取得元の種類に基づいて、該逆走車両情報の信頼度を判定する信頼度判定機能と、
前記信頼度判定機能によって判定された信頼度に基づいて、自車両に対する前記逆走車両を回避する為の運転の支援を行う運転支援機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。 On the computer,
A reverse vehicle information acquisition function for acquiring reverse vehicle information for specifying a reverse vehicle that runs backward on the road;
When acquiring the reverse running vehicle information by the reverse running vehicle information acquisition function, an acquisition source specifying function for specifying the type of acquisition source of the reverse running vehicle information;
A reliability determination function for determining the reliability of the reverse running vehicle information based on the type of acquisition source of the reverse running vehicle information specified by the acquisition source specifying function;
Based on the reliability determined by the reliability determination function, a driving support function for supporting driving for avoiding the reverse running vehicle with respect to the host vehicle;
A computer program for executing
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