JPWO2006104158A1 - 無人ヘリコプタ - Google Patents
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Abstract
機体(4)の位置を検出するGPS装置(GPS受信機37〜39、GPSアンテナ23〜25)を備える。地上と通信するデータ通信機(35)および制御プログラムを組み込んだ制御基板(36)とを含む自律制御部(自律制御ボックス17)を備える。機体の姿勢や速度、エンジン回転数やスロットル開度などの機体データ、機体の位置や方位などの飛行データに基づいて飛行する無人ヘリコプタである。前記自律制御部は、複数の異なる種別のGPS装置を備えている。
Description
本発明は、自律制御によるプログラムフライトを行なう無人ヘリコプタに関し、特に無人ヘリコプタの位置を検出するGPSセンサの使用方法及び搭載方法に関する。
従来、ヘリコプタにムービーカメラやスチールカメラを搭載して、上空からの様子を撮影することが行われている。特に近年ではラジコン等により地上からの遠隔操作や、予めプログラムされた経路を飛行(プログラムフライト)する無人ヘリコプタ(例えば特開2002−166893号公報)にこれらカメラを搭載して、有人ヘリコプタが近づけない場所の航空写真撮影などが行われている。
無人ヘリコプタは、その性質上、風の影響などにより機体の姿勢が乱れやすく、構造上、方向転換など飛行時の姿勢変化が大きい。無人ヘリコプタの姿勢は、主に、機体に搭載されている各種のサーボモータによりメインロータの軸線の傾斜角や、メインロータおよびテールロータのブレードの傾斜角を変化させることによって制御されている。また、この種の無人ヘリコプタにおいては、例えば強い横風を受けたりすると現在の飛行経路が目標の飛行経路から大きく外れてしまい、自律制御では飛行経路の修正に多大な時間がかかるような場合がある。
このような機体状況、飛行状況を地上で把握するとともに適切な制御を行うために、ヘリコプタの機体と地上局との間で互いにデータを送受信するための通信手段が設けられる。上述した機体状況とは、機体の姿勢を制御するサーボモータの動作状況や、エンジンの動作状況や、機体の姿勢角やエンジンの回転数などを検出する各種のセンサの動作状況や、機体に搭載されているバッテリーの使用状況などのことをいう。また、飛行状況とは、無人ヘリコプタが飛行している方位、高度、位置などの飛行経路に関する現在の状況や、GPS装置が正しく動作しているか否かを示すGPS装置の動作状況などをいう。そして、これらの機体状況や飛行状況などのデータは、機体から地上局へ送信され、地上局に設けたパソコンのモニタ画面に表示される。
自律制御によるプログラムフライトを行なう上でもっとも重要なセンサの一つとしてGPSが挙げられる。これは、無人ヘリコプタが設定された経路に沿って正確に飛行するためには、自機の現在位置を正確に検出することが重要だからである。
GPS(Global Positioning System)は、近年のカーナビゲーションの普及により身近なものとなってきている。このGPSとは、地球の周回軌道(上空約2万km)を回る24個のGPS衛星(6軌道に4個ずつ配置されている)から発信される情報を利用して、利用者の現在地(緯度、経度、高度)、速度、時刻を得るためのものである。
このGPSで使用される電波は高周波(1.5GHz)であるため、ほとんど光に近い性質がある。このため、無人ヘリコプタに装備されているGPSアンテナから衛星までの空間に金属、建物、山、機器類、人間、鳥などがあると、位置精度が悪化したり、又は電波が受信できないことがある。また、GPS衛星は米国国防総省が運営しているため、有事の時には利用が制限されることがある。
GPSを使用して位置を検出する測位システムとしては、図9に示すように、2つの種類がある。第1の測位システムは、GPS衛星からの信号のみを利用した単独測位100によるシングルGPS101である。第2の測位システムは、陸上でGPS衛星を受信し、その情報を無線で送る基点局と、車、船舶、航空機など移動体とによって行われる相対測位110である。この移動体は、GPS衛星からの信号を受信するとともに、前記基点局からの無線データを受信し、演算によって測位精度を向上させる構成が採られている。
この相対測位の方法としては、さらに、安価で比較的精度が高く、かつ、基点局から遠く離れていても使用可能なディファレンシャルGPS(Differential GPS、以下DGPSと記す)111と、より高精度なリアルタイムキネマテックGPS(Real Time Kinematic GPS、以下RTK−GPSと記す)112とがある。
シングルGPS101は、1つのGPS受信機とアンテナとによって構成されている。
GPS受信機は、衛星からの電波(搬送波)に載せられたコードの伝搬時間を測定して、位置を算出するものであり、安価でかつ構造が単純なものである。また、このGPS受信機は、制御を実施するために高速で演算を行うことができるというメリットがある。しかし、このGPS受信機の測位精度は、衛星からの電波の受信精度に依存するために、15m〜100m程度の誤差を含んでいる。
GPS受信機は、衛星からの電波(搬送波)に載せられたコードの伝搬時間を測定して、位置を算出するものであり、安価でかつ構造が単純なものである。また、このGPS受信機は、制御を実施するために高速で演算を行うことができるというメリットがある。しかし、このGPS受信機の測位精度は、衛星からの電波の受信精度に依存するために、15m〜100m程度の誤差を含んでいる。
DGPS111は、陸上の位置が正確に計られている地点に設置した基点局と、自動車、船舶、航空機など移動体に設置した移動局とから構成されている。基点局は、衛星からの電波(搬送波)に乗せられたコードの伝搬時間を測定して、それ自体の位置を演算する。これとともに、基点局は、既値の位置データと演算によって求めた位置データとを比較して、GPS信号のエラー率等の補正データを求める。
そして、基点局は、この補正データを無線電波に乗せて移動局に送信する。この無線電波としては、一般的なカーナビ等ではFM放送波が用いられるが、様々な電波の周波数及び形式がある。移動局は、衛星から受信した信号によって単独で測ったデータを前記補正データを用いて補正演算し、現在の位置を求める。このDGPS111によれば、比較的安価かつ単純な構成でシングルGPSよりも高い精度で移動体の位置を検出することができる。
RTK−GPS112は、前述のシングルGPS101やDGPS111のように搬送波に載せられたコードの伝搬時間の測定によるものではなく、電波(搬送波)の位相を測定することにより cm レベルの高い精度で測ることを可能とした技術である。
RTK−GPS112は、DGPS111の構成にさらに基準局を設けたものである。基準局は、基点局からのデータを受信すると同時に衛星からの電波(搬送波)を連続的に観測して搬送波位相積算値を計測し、移動局に位相データを送信する。移動局では、衛星からの電波(搬送波)を連続的に観測して位相データを算出するとともに、基準局から送信されたデータを基にして二重位相差を求める。移動局は、このように二重移送差を求めることにより、三次元的に分布する一波長ごとの格子点群の中から、誤差要因を除去したうえで正しい移動局の位置を特定する。
これとともに、移動局は、衛星までの絶対距離を検出するために、波長(19cm)ごとに初期化(整数値バイアスの確定)を行なう。初期化には常に5個以上の衛星を受信することが必要で、一瞬たりとも信号を逃すと、再度初期化をする必要がある。また、一度初期化が終了すれば、得られた位置精度は、常に4個以上のGPS衛星を受信している限り維持され、一部の衛星の電波が瞬時的にも遮られて不連続になった場合は、再度初期化をし直すことにより再び維持されるようになる。なお、基点局からのデータは、時々受信できない程度であれば問題はない。
しかしながら、GPSを用いた測位システム(以下、単にGPS装置という)は、GPS衛星からの電波を受信しながら行うものであるため、常に動作を保障できるものではなく、遮蔽物による衛星電波の遮断等、環境や状況によって動作できない場合がある。
特に前記RTK−GPSなどの高い精度を有するGPS装置では、常に4〜5個以上のGPS衛星と基準局とからの位相データを受信する必要があり、電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなくなったり、基準局からのデータが受信できなくなると動作しなくなってしまうという問題があった。
特に前記RTK−GPSなどの高い精度を有するGPS装置では、常に4〜5個以上のGPS衛星と基準局とからの位相データを受信する必要があり、電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなくなったり、基準局からのデータが受信できなくなると動作しなくなってしまうという問題があった。
無人ヘリコプタはこのように地上局からの送信データの受信状態が悪くなると、自動的に地上局(もしくは予め決められた安全な着陸地点等)に向かって自動的に帰還するように自動帰還プログラムが搭載されている。しかし、このように自動帰還プログラムを装備した無人ヘリコプタにおいては、GPS衛星からの電波を受信できない場合に問題が発生する。すなわち、測位システムとしてRTK−GPSを装備しているだけでは、自律制御を行ううえで必要になる現在の位置を検出することができなくなってしまい、自動帰還プログラムが機能しなくなってしまうからである。
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、自律制御によるプログラムフライトを行う上で最も重要なセンサの一つであるGPSの使用上の不確定な部分を補うことを目的とする。すなわち、本発明は、電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなかったりデータ通信が途絶えた場合でも、無人ヘリコプタの現在の位置を検出でき自律制御によるプログラムフライトを可能とした無人ヘリコプタを提供することを目的とする。
この目的を達成するために、本発明に係る無人ヘリコプタは、機体の位置を検出するGPS装置と、地上と通信するデータ通信機および制御プログラムが組み込まれた制御基板とを含む自律制御部を備え、機体の姿勢や速度、エンジン回転数やスロットル開度などの機体データ、機体の位置や方位などの飛行データに基づいて飛行する無人ヘリコプタであって、前記自律制御部に、複数の異なる種別のGPS装置を装備したものである。
本発明によれば、自律制御部は、複数の異なる種別のGPS装置を備えており、現在使用しているGPS装置の他に常に別のGPS装置を待機させておくことができる。電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなかったりデータ通信が途絶えたことにより、現在使用中のメインのGPS装置が使用不可能となった場合、異なる種別のGPS装置を用いることによって、機体の現在の位置を検出でき、自律制御によるプログラムフライトを継続して行うことができる。
請求項2記載の発明に係る無人ヘリコプタの自律制御部は、複数の異なる種別のGPS装置として、位置を検出する手法の異なるGPS装置を備え、請求項3記載の発明に係る無人ヘリコプタの自律制御部は、複数の異なる種別のGPS装置として製造元の異なるGPS装置を備えている。このため、この無人ヘリコプタにおいては、主として使用するGPS装置が使用不可能となるような異常発生状態で、異なる種別のGPS装置を用いて現在の位置を検出する。この異なる種別のGPS装置は、主として使用するGPS装置とは異なる種別であるため、同じ異常が発生することはほとんどない。したがって、この発明に係る無人ヘリコプタによれば、上述した異常発生時に異なる種別のGPS装置により機体の現在の位置を検出することができ、自律制御によるプログラムフライトを行なうことができる。
種別が異なるGPS装置の例として、例えば位置を検出する方法、いわゆる測位制御方法が異なるGPS装置としては、受信するGPS衛星の必要個数が異なるものや、基準局等からのデータ等が必要なものと必要でないもの等がある。また測位制御方法が同じであっても、製造元が異なればその内部ソフトウエアや各センサの受信感度等が異なる。このように種別が異なることにより、それぞれの状況に応じて使用可否が異なるため、主として使用するGPS装置では現在位置を検出できない場合でも他のGPS装置によって現在の位置を検出することができる。
さらに、請求項4記載の発明によれば、自律制御部は、複数のGPS装置の機能および精度に応じて各々優先度を設定し、複数のGPS装置を優先度の高い順に受信状況等によって切換えて用いる。このため、この発明によれば、主に使用するGPS装置として高い機能を有するものとし、一方、他のGPS装置は測位可能範囲が広いものとすることにより、いかなる状況においても確実に現在位置を検出できるようにすることができる。
請求項5記載の発明によれば、メインボディに備えられているメインロータのメインシャフトやローター支持部等の金属部から離間する位置に、優先度が高いGPS装置のGPSアンテナを配置することができる。このため、この発明によれば、優先度の高いGPS装置のGPSアンテナが受信する衛星からの電波がメインシャフトやローター支持部等によって遮断されるのを防ぐことができる。
請求項6記載の発明によれば、テールボディの上面側に複数配置されたGPSアンテナは、各々の間隔をGPS電波の一波長と二波長との間の長さに設定してあるため、隣接するGPSアンテナどうしによって反射した反射波の影響を低減することができる。
本発明が適用されるヘリコプタについて、以下、図面とともに詳細に説明する。図1〜3はそれぞれ、本発明に係る無人ヘリコプタの側面図、上面図および正面図である。
無人ヘリコプタ1は、メインボディ2とテールボディ3とからなる機体4を備えている。
無人ヘリコプタ1は、メインボディ2とテールボディ3とからなる機体4を備えている。
メインボディ2の上部には、エンジン(不図示)からの回転力を受けて回転するメインシャフト5が設けられている。このメインシャフト5には、メインロータ6がローター支持部7を介して接続されている。テールボディ3の後部にはテールロータ8が備えられている。メインボディ2の前部にはラジエータ9が設けられている。機体4のほぼ中央部であってメインボディ2の左右下部には、支持脚10を介してスキッド11が備えられている。
メインボディ2の後部上側にはコントロールパネル12が備えられ、下側には表示灯13が備えられている。コントロールパネル12は、飛行前のチェックポイントやセルフチェック結果等を表示する。コントロールパネル12の表示は後述する地上局でも確認できる。表示灯13は、GPS制御の状態(たとえば現在使用しているGPS装置の種類)や機体4の異常警告等の表示を行なう。
メインボディ2の前部下側には、赤外線カメラ(もしくはCCDカメラ)を収容したカメラ装置14がカメラ雲台15を介して取付けられている。カメラ雲台15に取付けられたカメラ27(図4参照)は、パン軸(垂直軸)廻りに回転するとともに、チルト軸(水平軸)廻りに回転可能となるように構成されている。この構成を採ることにより、このカメラ装置14においては、カメラ27によって前側の窓16を通して上空から地上の全方位を撮影することができる。
メインボディ2の左側には自律制御ボックス17が搭載されている。自律制御ボックス17内には、自律制御に必要なGPS装置、地上と通信するデータ通信機や画像通信機、および制御プログラムを組み込んだ制御基板などが収容されている。自律制御では、後述する各種のデータに基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的に、あるいは地上局からの命令によって選択し、機体状況および飛行状況に応じた最適な操縦制御が行われる。ここでいう各種のデータとは、機体状況を示す機体の姿勢や速度、エンジン回転数やスロットル開度などの機体データと、飛行状況を示す機体の位置や方位などの飛行データなどである。
この無人ヘリコプタ1は、このような自律制御により飛行することができる。また、ヘリコプタ1は、上述した自律制御によって飛行する他に、オペレータによるマニュアル操作によっても飛行させることができる。このマニュアル操作による飛行は、オペレータがヘリコプタ1の姿勢、速度、高度および方位などを目で確認しながら、機体から送信された各種データに基づいて、遠隔操作機またはリモートコントローラを操作することによって行なわれる。
メインボディ2の下面側にはアンテナ支持枠18が取付けられている。このアンテナ支持枠18には、傾斜したステー19が取付けられている。このステー19には、前述の自律制御に必要な機体データや飛行データ等の操縦データ(デジタルデータ)を地上局との間で送受信するために操縦データアンテナ20が取付けられている。ステー19にはさらに、前述のカメラ装置14によって撮影した画像データをアナログ式の画像通信によって地上局に送信するための画像データアンテナ21が取り付けられている。この画像通信は、アナログ式の他にデジタル式を採用することができる。
テールボディ3の下面側には地磁気等に基づく方位角センサ22が備えられている。この方位角センサ22により機体の指向する方位(東西南北)が検出される。メインボディ2内にはさらに、ジャイロ装置からなる姿勢角センサ40(図4参照)が備えられている。
テールボディ3の上面側には、メインGPSアンテナ23およびサブGPSアンテナ24が備えられている。なお、この実施形態ではGPSアンテナを2つ設けた例を示しているが、後述するようにこれに限らず、3つ、4つと複数設けるようにしてもよい(例えば、図中仮想線で示す予備GPSアンテナ25)。
テールボディ3の後端部には、リモートコントローラからの指令信号を受信するリモコン受信アンテナ26が備えられている。
テールボディ3の後端部には、リモートコントローラからの指令信号を受信するリモコン受信アンテナ26が備えられている。
図4は本発明に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
カメラ装置14は、カメラ雲台15に搭載された赤外線カメラ(又はCCDカメラ)27を備えている。カメラ雲台15は、水平面内で回転可能な、すなわち、垂直軸(パン軸)廻りに回転可能なパン雲台15Aと、垂直面内で回転可能な、すなわち、水平軸(チルト軸)廻りに回転可能なチルト雲台15Bとから構成されている。このカメラ雲台15には、各々にその傾きを検出するパンジャイロ28Aおよびチルトジャイロ28Bが備えられている。さらに、カメラ装置14は、これらパンジャイロ28Aおよびチルトジャイロ28Bのデータからローパスフィルタ29A,29Bを介して高周波成分が除去された低周波成分のみを受信するカメラ制御部30を備えている。カメラ装置14には、カメラ制御部30の信号に基づいてパン雲台15Aおよびチルト雲台15Bを駆動するパンモータ31およびチルトモータ32が備えられている。
カメラ装置14は、カメラ雲台15に搭載された赤外線カメラ(又はCCDカメラ)27を備えている。カメラ雲台15は、水平面内で回転可能な、すなわち、垂直軸(パン軸)廻りに回転可能なパン雲台15Aと、垂直面内で回転可能な、すなわち、水平軸(チルト軸)廻りに回転可能なチルト雲台15Bとから構成されている。このカメラ雲台15には、各々にその傾きを検出するパンジャイロ28Aおよびチルトジャイロ28Bが備えられている。さらに、カメラ装置14は、これらパンジャイロ28Aおよびチルトジャイロ28Bのデータからローパスフィルタ29A,29Bを介して高周波成分が除去された低周波成分のみを受信するカメラ制御部30を備えている。カメラ装置14には、カメラ制御部30の信号に基づいてパン雲台15Aおよびチルト雲台15Bを駆動するパンモータ31およびチルトモータ32が備えられている。
これらカメラ制御部30と、パンジャイロ28Aと、チルトジャイロ28Bと、パンモータ31およびチルトモータ32とによってカメラ27の姿勢補正部が構成されている。このカメラ装置14においては、無人ヘリコプタ1のヨー方向(パン軸廻り)およびピッチング方向(チルト軸廻り)の揺れ(傾き)を検出すると傾いた方向と逆方向にモータを駆動して傾き(振動)をキャンセルする。
自律制御ボックス17内には、前記姿勢補正部によって振動の低周波成分が除去されたカメラ27からの画像データを受信して高周波成分を除去する画像制御装置33と、画像データを地上局に送る画像通信機34と、自律制御に必要なデータを地上局との間で送受信するためのデータ通信機35と、自律制御プログラムが格納されたマイコン等からなる制御基板36と、メインGPSアンテナ23に接続されたメインGPS受信機37と、サブGPSアンテナ24に接続されたサブGPS受信機38とが収納されている。
上述した予備GPSアンテナ25が設定される場合は、前記同様に予備GPS受信機39が自律制御ボックス17内に収納される。この実施の形態においては、メインGPS受信機37とメインGPSアンテナ23とによってメインGPS装置が構成され、サブGPS受信機38とサブGPSアンテナ24とによってサブGPS装置が構成されている。また、予備GPS受信機39と予備GPSアンテナ25とを装備する場合は、これらによって予備GPS装置が構成される。
機体4におけるメインボディ2(図1)の下面側には、自律制御ボックス17内の画像通信機34からアナログ画像データを地上局に送る画像データアンテナ21と、データ通信機35と地上局との間でデジタル操縦データを送受信する操縦データアンテナ20とが前述のように備えられている。方位角センサ22は自律ボックス17内の制御基板36に接続されている。機体4内には、ジャイロ装置等から成る姿勢角センサ40が備えられている。この姿勢角センサ40は、コントロールボックス41に接続されている。コントロールボックス41は、自律制御ボックス17内の制御基板36とデータ通信して5台のサーボモータ42を駆動する。3台のサーボモータ42がメインロータ5を制御してエンジンコントロール用のサーボモータ42とともに、機体4の前後、左右、上下方向の移動を制御し、テールロータ制御用のサーボモータ42が機体4の回転を制御する。
図5は、地上局のブロック構成図である。
無人ヘリコプタ1と通信する地上局(基準局)43には、GPS衛星からの信号を受信するGPSアンテナ44と、無人ヘリコプタ1とデータ通信を行なうための通信アンテナ45と、無人ヘリコプタ1から画像データを受信するための画像受信アンテナ46とが設けられている。これらの3本のアンテナは地上に設置されている。
無人ヘリコプタ1と通信する地上局(基準局)43には、GPS衛星からの信号を受信するGPSアンテナ44と、無人ヘリコプタ1とデータ通信を行なうための通信アンテナ45と、無人ヘリコプタ1から画像データを受信するための画像受信アンテナ46とが設けられている。これらの3本のアンテナは地上に設置されている。
地上局(基準局)43は、データ処理部47と、監視操作部48と、電源部49とによって構成されている。
データ処理部47は、GPS受信機50と、データ通信機51と、画像通信機52と、これらの通信機50,51,52に接続された通信基板53とによって構成されている。
データ処理部47は、GPS受信機50と、データ通信機51と、画像通信機52と、これらの通信機50,51,52に接続された通信基板53とによって構成されている。
監視操作部48は、手動用コントローラ(リモートコントローラ)54と、カメラ装置14の操作や機体4の操縦調整等を行なうベースコントローラ55と、バックアップ電源56と、ベースコントローラ55に接続されたパソコン57と、パソコン用のモニタ58と、ベースコントローラ55に接続され画像データを表示する画像モニタ59とによって構成されている。
電源部49は、発電機60と、バッテリブースタ61を介して発電機60に接続されたバックアップバッテリ62とによって構成されている。バックアップバッテリ62は、飛行前のチェック時などの発電機60が動作していないときに機体4側に接続して12Vの電力を供給する。また、電源部60は、ヘリコプタ1の飛行中には、発電機60からデータ処理部47および監視操作部48に100Vの電力を供給する。
地上局(基準局)43の画像モニタ59に写る画像データは、DVレコーダ64を介して遠隔監視室63に送信される。遠隔監視室63には、画像データを受信して変調する変調機65と、変調した画像データを複数のモニタ(図中では3台のモニタ)66に分割して表示する分割機67(図中では3分割機)とを備えている。すなわち、遠隔監視室63では、地上局43が受信した画像を3台のモニタ66によって見ることができる。
図6は、GPSアンテナの配置の説明図であり、テールボディ3の後部を拡大したものである。同図に示すように、メインGPSアンテナ23とサブGPSアンテナ24(及び予備GPSアンテナ25)は、テールボディ3の上面側においてテールボディ3の前後方向に並びかつ互いに前後方向に離間するように位置付けられている。これらのアンテナ23〜25を取付ける位置は、後述する優先度に基づいて設定されている。
すなわち、GPS受信機37〜39のうち優先度が最も高いGPS受信機37に接続されているメインGPSアンテナ23が最も機体後側に位置付けられ、その次に優先度が高いGPS受信機38に接続されているサブGPSアンテナ24がメインGPSアンテナ23の前方に位置付けられている。
GPS受信機37〜39のうち最も優先度が低くなるGPS受信機39に接続されたGPSアンテナ25は、最も機体前側に位置付けられている。
言い換えれば、優先度が相対的に高いGPS装置のGPSアンテナは、優先度の相対的に低いGPS装置のGPSアンテナより機体後側に位置付けられている。この実施の形態においては、図6に示すように、優先度の高い順に機体4の後方からメインGPSアンテナ23、サブGPSアンテナ24(及び予備GPSアンテナ25)の順に配置されている。
言い換えれば、優先度が相対的に高いGPS装置のGPSアンテナは、優先度の相対的に低いGPS装置のGPSアンテナより機体後側に位置付けられている。この実施の形態においては、図6に示すように、優先度の高い順に機体4の後方からメインGPSアンテナ23、サブGPSアンテナ24(及び予備GPSアンテナ25)の順に配置されている。
このようにGPS装置の優先順位に対応するようにGPSアンテナの位置を決めた理由は、テールボディ3の可及的後側に配設した方がメインシャフト5およびロータ支持部7等の金属部品との間隔が長くなるからである。すなわち、テールボディ3の後端近傍にGPSアンテナが位置することにより、GPS衛星からの電波が上述した金属部品によって遮断され難くなるからである。この結果、GPSアンテナにおいて、GPS衛星からの電波を受信することができる範囲が広くなり、この電波を良好に受信できるようになる。具体的には、図1中に線L1,L2,L3によって示すように、テールボディ3の後方に位置するほど遮蔽角度θ1,θ2,θ3が小さくなり、GPS衛星を捕捉できる範囲が広くなっている。
上述したGPS装置の優先順位は、図7の表に示すように、GPS装置の性能・機能レベル、GPS装置の構造・構成,GPSアンテナの搭載条件(衛星捕捉範囲)に対応して決定されている。例えば、前述のRTK−GPSと、DGPSと、シングルGPSとを比較した場合、RTK−GPS,DGPS,シングルGPSという順序で優先順位が設定されている。すなわち、RTK−GPSの優先順位を最も高くし、その次にDGPSの優先順位を高くし、シングルGPSの優先順位を最も低くする。
また、各々のアンテナの間隔K(図6参照)は、各GPSアンテナによる反射波の影響を抑制するために、GPS電波の一波長と二波長との間の長さに設定している。具体的には、GPS電波の一波長は約20cm(正確にはλ=19cm)であるため、間隔Kは、一波長20cmと二波長40cmの間となる約30cmに設定される。
以上のような構成により、本実施の形態による無人ヘリコプタが構成されている。この無人ヘリコプタでは、優先度の高い順にメインGPS装置として地上局43を基準局としたRTK−GPSを搭載するとともに、サブGPS装置としてシングルGPSを搭載し、GPS衛星からの電波の受信状況等によって切換える。
なお、前述のように、さらに予備GPSアンテナ25および予備のGPS受信機36からなる予備GPS装置を備えてもよい。この場合、予備GPS装置をシングルGPSとして、サブGPS装置をDGPSにするか、もしくはそれぞれ製造元の異なるGPS装置を装備する。このように製造元の異なるGPS装置を用いる理由は、測位を行うためのソフトウエアが製造元毎に異なり、測位精度が僅かに異なる場合があるからである。
また、上述したソフトウエアのプログラムに誤り(以下、これを単にバグという)があったことが原因でメインGPS装置が故障した場合、サブまたは予備のGPS装置として製造元が同じGPS装置を使っていると、このGPS装置のソフトウエアも同様なバグを有している可能性があり、このGPS装置もメインGPS装置と同様に故障するおそれがある。しかし、製造元の異なるGPS装置をサブGPS装置や予備GPS装置として使用することにより、これらのGPS装置を使用して確実に測位を行うことができるようになる。
図8は、GPS装置の切換制御方法を示すフローチャートである。このフローチャートに示す動作は、無人ヘリコプタ1の飛行中は所定時間ごとに繰り返し行われる。各ステップの動作は以下の通りである。
ステップS1:無人ヘリコプタ1が飛行を開始すると、優先順位が1位のGPS装置が使用可能であるか否かが判別される。優先順位が1位のGPS装置が使用可能である場合はステップS2に進み、使用不可能である場合はステップS3に進む。すなわち、この実施形態ではRTK−GPSが適用可能か否か、すなわち、地上局(基準局)43からのデータ受信が良好か否かと、および4個以上(初期状態では5個以上)のGPS衛星からの電波を連続して受信可能か否かとが判別される。
ステップS2:優先順位が1位のGPS装置を自律制御において現在の位置を検出するためのセンサーとして使用し、現在使用しているGPS装置を判別する動作を終了する。
ステップS3:次に、優先順位が2位のGPS装置が使用可能であるか否かが判別される。優先順位が2位のGPS装置が使用可能である場合はステップS4に進み、使用不可能である場合はステップS(2N−1)に進む。この実施の形態では、シングルGPSが使用可能か否か、すなわち、複数個(例えば3個以上)のGPS衛星からの電波を受信可能か否を判別する。また、例えば優先順位が2位のGPS装置としてDGPSを使用している場合は、基地局(基準局)からの補正データの受信が良好か否かおよび複数個(例えば3個以上)のGPS衛星からの電波を受信可能か否を判別する。
ステップS4:優先順位が2位のGPS装置を自律制御において現在の位置を検出するためのセンサーとして使用し、現在使用しているGPS装置を判別する動作を終了する。
このようにして繰り返し優先順位の高い方から低い方に向けて順番に判別が行われる。そして、優先度の最も低いN位まで上述した判別を行なう。
このようにして繰り返し優先順位の高い方から低い方に向けて順番に判別が行われる。そして、優先度の最も低いN位まで上述した判別を行なう。
ステップS(2N−1):優先順位がN位のGPS装置が使用可能であるか否かが判別される。優先順位がN位のGPS装置が使用可能である場合はステップS(2N)に進み、使用不可能である場合はステップS(2N+1)に進む。
ステップS(2N):優先順位がN位のGPS装置を自律制御において現在の位置を検出するためのセンサーとして使用し、現在使用しているGPS装置を判別する動作を終了する。
ステップS(2N+1):全てのGPS装置が使用不可であるとして、使用しているGPS装置を判別する動作を終了する。
ステップS(2N):優先順位がN位のGPS装置を自律制御において現在の位置を検出するためのセンサーとして使用し、現在使用しているGPS装置を判別する動作を終了する。
ステップS(2N+1):全てのGPS装置が使用不可であるとして、使用しているGPS装置を判別する動作を終了する。
この場合、すなわち全てのGPS装置が使用不可である場合、所定時間毎に行われる使用GPSの判別(現在使用しているGPS装置を判別する動作)によって、使用可能なGPS装置が見つかるまで、過去のデータとして保存されている相対位置や方位角センサを使用して自律制御によるフライトを行なう。
以上の実施形態によれば、自律制御部(制御基板36)は、RTK−GPSとシングルGPSとの二つの異なる種別のGPS装置を備えている。この実施の形態による無人ヘリコプタ1においては、電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなかったり、地上局43からのデータ通信が途絶えたことにより、メインGPS装置(GPS受信機37とGPSアンテナ23)によるRTK−GPSが使用不可能となった場合、サブGPS装置(GPS受信機38とGPSアンテナ24)によるシングルGPSを代わりに使用する。
サブGPS装置(GPS受信機38とGPSアンテナ24)は、メインGPS装置(GPS受信機37とGPSアンテナ23)とは測位システムの種別が異なるため、メインGPS装置が使用不可能となる状況であっても、サブGPS装置がメインGPS装置と同様に使用不可能になることはない。
したがって、この無人ヘリコプタ1によれば、電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなかったり、地上局43からのデータ通信が途絶えたりしても、常に機体4の現在の位置を検出でき、自律制御によるプログラムフライトを行うことができる。
したがって、この無人ヘリコプタ1によれば、電波を受信可能なGPS衛星の数が足りなかったり、地上局43からのデータ通信が途絶えたりしても、常に機体4の現在の位置を検出でき、自律制御によるプログラムフライトを行うことができる。
さらに、前記制御基板36は、RTK−GPSをメインGPS装置とするとともに、シングルGPSをサブGPS装置として使用し、GPS装置の機能および精度に応じて優先度を設定し、優先度の高い順に受信状況等によってGPS装置を切換えて使用する構成が採られている。すなわち、この実施の形態による無人ヘリコプタ1においては、通常の飛行時はメインGPS装置(GPS受信機37とGPSアンテナ23)によるRTK−GPSによって高い精度で現在位置を検出し、正確な自律制御によるプログラムフライトを行えるようにしている。一方、サブGPS装置(GPS受信機38とGPSアンテナ24)には、構造が簡単で堅牢かつ単純なシングルGPSを用いることで、確実に現在位置を検出できるようにしている。
また、この実施の形態による無人ヘリコプタ1おいては、GPSアンテナ23,24,25がGPS装置の優先度の高い順にテールボディ3の上面側において後方から並べられている。このため、優先度の高いGPSアンテナ23は、メインロータ6のメインシャフト5やローター支持部7等の金属部から後方に離間した位置に位置するようになる。
したがって、この実施の形態による無人ヘリコプタ1によれば、優先度の高いGPS装置のGPSアンテナ23は、メインシャフト5やローター支持部7等によって遮られることなくGPS衛星からの電波を受信することができる。
したがって、この実施の形態による無人ヘリコプタ1によれば、優先度の高いGPS装置のGPSアンテナ23は、メインシャフト5やローター支持部7等によって遮られることなくGPS衛星からの電波を受信することができる。
さらに、この実施の形態による無人ヘリコプタ1においては、複数のGPSアンテナ23,24,25は、各々の間隔がGPS電波の一波長(約20cm)と二波長(約40cm)との間の長さ(約30cm)に設定してある。このため、この無人ヘリコプタ1によれば、前記GPSアンテナ23,24,25が他の隣接するGPSアンテナ23,24,25によって反射した反射波によって受ける影響を低減することができる。
本発明を適用したヘリコプタは、航空写真撮影用の無人ヘリコプタに適用できるほか、農薬散布用の無人ヘリコプタ等、予め設定された経路に沿って自律制御によるプログラムフライトを行なう小型の無人ヘリコプタに利用できる。
Claims (6)
- 機体の位置を検出するGPS装置と、地上と通信するデータ通信機および制御プログラムを組み込んだ制御基板とを含む自律制御部を備え、
機体の姿勢や速度、エンジン回転数やスロットル開度などの機体データ、機体の位置や方位などの飛行データに基づいて飛行する無人ヘリコプタであって、
前記自律制御部は、複数の異なる種別のGPS装置を備えていることを特徴とする無人ヘリコプタ。 - 異なる種別のGPS装置は、位置を検出する手法が異なるGPS装置である請求項1に記載の無人ヘリコプタ。
- (請求項2を2つに分けました)
異なる種別のGPS装置は、製造元の異なるGPS装置である請求項1に記載の無人ヘリコプタ。 - 自律制御部は、複数のGPS装置の機能および精度に応じてGPS装置の優先度を設定し、GPS装置を優先度の高い順に用いることを特徴とする請求項1に記載の無人ヘリコプタ。
- メインボディとテールボディからなる機体を備え、
複数のGPS装置はそれぞれGPSアンテナを備え、
これらのGPSアンテナは、テールボディの上面側に機体の前後方向に並べて配置され、
優先度が相対的に高いGPS装置のGPSアンテナが優先度の相対的に低いGPS装置のGPSアンテナより機体後側に位置付けられていることを特徴とする請求項4に記載の無人ヘリコプタ。 - GPSアンテナどうしの間隔は、GPS電波の一波長と二波長との間の長さに設定されていることを特徴とする請求項5に記載の無人ヘリコプタ。
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