JPWO2006043590A1

JPWO2006043590A1 - シートベルト用リトラクタとその制御方法およびシートベルト装置

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Publication number: JPWO2006043590A1
Application number: JP2006543033A
Authority: JP
Inventors: 幸則緑川
Original assignee: Autoliv Development AB
Current assignee: Autoliv Development AB
Priority date: 2004-10-19
Filing date: 2005-10-19
Publication date: 2008-05-22
Anticipated expiration: 2025-10-19
Also published as: KR20070073774A; DE602005023198D1; JP4704354B2; EP1810895B1; CN100577478C; KR100955957B1; US20070295852A1; EP1810895A4; US9539981B2; ATE478787T1; WO2006043590A1; EP1810895A1; CN101044044A

Abstract

シートベルト用リトラクタ１００は、動力発生手段１１０に駆動信号が入力されていないことを検出する停止状態検出手段１１８と、動力発生手段１１０がウェビング３０２の引出し方向に回転していることを検出する引出し方向回転検出手段１１９と、を備え、制御手段２００は、動力発生手段１１０に駆動信号が入力されていないことを停止状態検出手段１１８が検出し、且つ、動力発生手段１１０がウェビング３０２の引出し方向に回転していることを引出し方向回転検出手段１１９が検出したとき、動力発生手段１１０をウェビング３０２の引出し方向に回転させるように駆動制御する。

Description

本発明は、シートベルト用リトラクタとその制御方法およびシートベルト装置に関し、より詳細には、シートベルトを抵抗なく引き出せるようにして容易に装着することができるシートベルト用リトラクタとその制御方法およびシートベルト装置に関する。

従来のシートベルト装置としては、必要時に電動モータによってスピンドルを回転させてウェビングを巻き取り、乗員を座席に拘束するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、従来のシートベルト装置では、リトラクタ内にクラッチが設けられており、乗員が乗車時にウェビングを引き出して装着する際に通常は予めクラッチは解除されており、ウェビング引出しの抵抗は低減された状態にある。
特開２００１−１６３１８５号公報

ところで、特許文献１に開示されているような電動モータを備えたシートベルト装置において、ウェビングの引出し速度や引出しのタイミングなどによって上手くクラッチが解除されず、ウェビングの引出し抵抗が大きくなる場合があり、快適なシートベルト操作環境を得る上で改善の余地があった。

本発明は、前述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、乗員によるウェビングの引出し時に、何らかの不具合によってクラッチの解除がなされていない場合、強制的にクラッチを解除して引出し抵抗のないウェビングの引出しを可能とするシートベルト用リトラクタとその制御方法およびシートベルト装置を提供することにある。

本発明の上記目的は、下記の構成により達成される。

（１）ウェビングを巻回するスピンドルと、
該スピンドルを所望の方向に回転させる動力を発生する動力発生手段と、
該動力発生手段が前記スピンドルを前記ウェビングの巻取り方向に回転させる前記動力を発生した時に、前記動力発生手段の動力を前記スピンドルに伝達可能にし、前記動力発生手段が前記スピンドルを前記巻取り方向に回転させる前記動力と逆方向の動力を発生した時に、前記動力発生手段の前記動力を前記スピンドルに伝達不可能にする動力伝達手段と、
前記動力発生手段を駆動制御する制御手段と、を備えたシートベルト用リトラクタであって、
前記動力発生手段に駆動信号が入力されていないことを検出する停止状態検出手段と、前記動力発生手段が前記ウェビングの引出し方向に回転していることを検出する引出し方向回転検出手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記動力発生手段に駆動信号が入力されていないことを前記停止状態検出手段が検出し、且つ、前記動力発生手段が前記ウェビングの引出し方向に回転していることを前記引出し方向回転検出手段が検出したとき、前記動力発生手段を前記ウェビングの引出し方向に回転させるように駆動制御することを特徴とするシートベルト用リトラクタ。

（２）前記動力発生手段は電動モータであり、
前記停止状態検出手段と前記引出し方向回転検出手段は、前記電動モータの起電圧を測定することで検出を行うことを特徴とする（１）に記載のシートベルト用リトラクタ。

（３）前記スピンドルの回転加速度が前記ウェビングの引出し方向で所定値以上であるか、あるいは車両の減速度が所定値以上のとき、前記ウェビングの引出し方向の前記スピンドルの回転を停止して前記ウェビングの引出しを防止する引出し防止手段と、
前記スピンドルに常時前記ウェビングを巻き取る方向の回転力を付与する巻取りばねとをさらに有することを特徴とする（１）または（２）に記載のシートベルト用リトラクタ。

（４）（１）に記載のシートベルト用リトラクタを備えたことを特徴とするシートベルト装置。

（５）ウェビングを巻回するスピンドルと、該スピンドルを所望の方向に回転させる動力を発生する動力発生手段と、該動力発生手段が前記スピンドルを前記ウェビングの巻取り方向に回転させる前記動力を発生した時に、前記動力発生手段の動力を前記スピンドルに伝達可能にし、前記動力発生手段が前記スピンドルを前記巻取り方向に回転させる前記動力と逆方向の動力を発生した時に、前記動力発生手段の前記動力を前記スピンドルに伝達不可能にする動力伝達手段と、を備えたシートベルト用リトラクタの制御方法であって、
前記スピンドルが前記ウェビングの引出し方向に回転するとき、前記動力伝達手段による前記スピンドルと前記動力発生手段との連結が解除されているかどうかを判断し、
前記動力伝達手段による前記連結が解除されていないと判断されたとき、前記動力発生手段を前記ウェビングの引出し方向に回転させるように駆動制御することを特徴とするシートベルト用リトラクタの制御方法。

（６）前記動力発生手段に駆動信号が入力されていないことを検出し、且つ、前記動力発生手段が前記ウェビングの引出し方向に回転していることを検出した時、前記動力伝達手段による前記連結が解除されていないと判断することを特徴とする（５）に記載のシートベルト用リトラクタの制御方法。

本発明のシートベルト用リトラクタとその制御方法およびシートベルト装置によれば、乗員がシートベルトを装着するために手動操作によりウェビングを引き出す際、通常は直前のシートベルト操作時に動力発生手段がウェビングの引出し方向に回転して予めクラッチ解除が行われているはずであるが、何らかの不具合により動力伝達手段に内蔵されたクラッチが作動しておらず、動力発生手段とスピンドルとの連結が解除されていない場合、動力発生手段をウェビングの引出し方向に回転させて確実にクラッチを解除することができる。また、これによって、乗員は余分な引出し抵抗を感じることなく容易にウェビングを引き出して装着することができ、違和感のない快適なシートベルト操作環境が得られる。

本発明のシートベルト装置の概略構成図である。図１におけるシートベルト用リトラクタの概略構成図である。シートベルト用リトラクタの基本制御フローチャートである。初期パラメータセットのフローチャートである。格納原点セット駆動のフローチャートである。停止検知のフローチャートである。クラッチ解除のフローチャートである。引出し検知のフローチャートである。タイマ割り込みのフローチャートである。衝突予知制御のフローチャートである。装着初期制御のフローチャートである。格納制御のフローチャートである。装着前制御のフローチャートである。巻き取り可否検知のフローチャートである。装着中制御のフローチャートである。動力伝達手段の縦断面図であり、（Ａ）はクラッチ係合状態を示し、（Ｂ）はクラッチ解除状態を示す図である。

符号の説明

１シートベルト装置
２乗員
３車両
１００シートベルト用リトラクタ
１０１フレーム
１０２引出し防止手段
１０３スピンドル
１０４動力伝達手段
１１０電動モータ（動力発生手段）
１１１巻取りばね
１１８電動モータ停止状態検出手段
１１９電動モータ引出し方向回転検出手段
１５０クラッチ
２００制御手段
２０１回転手段（駆動回路）
３０１座席
３０２ウェビング

以下、本発明に係るシートベルト用リトラクタとその制御方法およびシートベルト装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１は本発明の実施形態であるシートベルト装置の概略構成図、図２は図１におけるシートベルト用リトラクタの概略構成図、図３から図１５はシートベルト用リトラクタの制御フローチャート、図１６は動力伝達手段の縦断面図であり、（Ａ）はクラッチ係合状態を示し、（Ｂ）はクラッチ解除状態を示している。

図１に示すように、シートベルト装置１は乗員２を座席３０１に拘束するウェビング３０２の一端側が固着された本発明のシートベルト用リトラクタ１００、ウェビング３０２を乗員の肩近傍で折り返すスルーアンカ３０３、ウェビング３０２を挿通して腰部に配置されるバックル３０４と係合するタングプレート３０５、ウェビング３０２の他端部を車体に固定するアンカープレート３０６、バックル３０４に内蔵されてウェビング装着を検出するバックルスイッチ３０７を含んで構成される。

図２に示すように、本考案のシートベルト用リトラクタ１００はフレーム１０１を備えている。このフレーム１０１にはウェビング３０２を巻回するスピンドル１０３と、スピンドル１０３の左端側で結合して、スピンドル１０３の回転中心軸となるスピンドルシャフト１０３ａが回転自在に設けられる。スピンドルシャフト１０３ａの右端側にはウェビング３０２の引き出しをロックする引出し防止手段１０２が設けられている。引出し防止手段１０２は従来公知のものであり、車両３に所定値以上の減速度が作用したときウェビング３０２の引き出しをロックするＶＳＩ動作と、ウェビング３０２が所定値以上の加速度で引き出されたときにウェビング３０２の引き出しをロックするＷＳＩ動作とを備えている。引出し防止手段１０２は、ウェビング引き出しロック状態でも、本発明の動力発生手段である電動モータ１１０によるウェビング３０２の巻き取りが可能に構成されている。

スピンドル１０３は、必要時、動力伝達手段１０４を介して電動モータ１１０によって駆動されてウェビング巻取り方向に回転する。また、スピンドル１０３は、巻取りばね１１１に連結されており、ウェビング３０２の巻取り方向の回転力が常に付加されている。

シートベルト用リトラクタ１００は、電動モータ１１０を制御する制御手段２００を備えており、電動モータ１１０は、制御手段２００内の後述する駆動回路２０１からの指令に基づいて正逆方向に回転可能な、例えば直流モータである。また、電動モータ１１０には、電動モータ１１０に駆動回路２０１から駆動信号が入力されていないことを検出する電動モータ停止状態検出手段（停止状態検出手段）１１８と、および電動モータ１１０が回転させられるときに発生する起電力によって電動モータ１１０がウェビング３０２の引出し方向に回転していることを検出する電動モータ引出し方向回転検出手段（引出し方向回転検出手段）１１９とが連結されている。

動力伝達手段１０４は、スピンドルシャフト１０３ａに固定されたスピンドル側プーリ１１５と、電動モータ１１０の回転軸１１０ａに固定されたモータ側プーリ１０６と、両プーリ間に配置されたタイミングベルト１０７と、スピンドル側プーリ１１５内に内蔵された後述するクラッチ１５０（図１６参照。）とを有する。そして、電動モータ１１０がウェビング３０２の巻取り方向に回転するとスピンドル側プーリ１１５内に内蔵されたクラッチ１５０が係合し、電動モータ１１０の動力をスピンドル１０３に伝達して回転させ、ウェビング３０２を巻き取る。また、電動モータ１１０がウェビング３０２の引出し方向に回転すると、クラッチの係合が解除され、電動モータの動力をスピンドル１０３に伝達不可能としている。

また、スピンドルシャフト１０３ａにはN極、S極が交互に形成された磁化ディスク１１６が固定され、更に、フレーム１０１には磁界検出手段１１７が固定されており、スピンドルシャフト１０３ａの回転と共に変化する磁化ディスク１１６の磁界を磁界検出手段１１７で検出することによって、スピンドルシャフト１０３ａの回転方向および回転数（回転角度）が検出され、該検出信号は制御手段２００に伝達される。

具体的には、スピンドルシャフト１０３ａに設けられた磁化ディスク１１６と、互いに１／４周期位相がずれた出力を発生するように配置された２つのホールセンサ（図示せず）とによってスピンドル１０３の回転を検出して、２相のパルス列φ１およびφ２を発生し、回転方向および回転数（回転角度）を制御手段２００に伝える。パルス列φ１およびφ２は制御手段２００の入出力インターフェース（図示せず）内のアップダウンカウンタ（図示せず）によってデジタル値化され、ウェビング３０２の引出し量に応じた出力に変換される。

本発明のシートベルト装着有無検出手段であるバックルスイッチ３０７はバックル３０４内に内蔵され、シートベルト３０２装着の有無を検出し、装着の有無に応じた信号を制御手段２００に供給する。危険状態検出手段１２０は、車両３の前方および／あるいは車両３の後方および／あるいは車両３の側方の障害物（図示せず）との衝突可能性を判断する検出手段であり、距離センサ（図示せず）により障害物との距離を検出し、その距離の時間的変化から求められる相対速度と、障害物までの距離から衝突までの時間を計算し、その時間が所定時間以下なら危険状態にあると判断し、危険状態に応じた信号を制御手段２００に供給する。

制御手段２００は、例えば、制御プログラムを実行するCPU、処理データを記憶するRAM、プログラム等を記憶したROM、内蔵タイマ、信号変換等を行う入出力インターフェース等を備えるマイクロコントローラ（図示せず）と、マイクロコントローラからの出力に応じて電動モータ１１０を駆動する駆動回路２０１から構成される。入出力インターフェースはバックルスイッチ３０７および危険状態検出手段１２０からの信号に応じて、それぞれベルト装着フラグおよび危険フラグを図示しないフラグレジスタ（あるいはRAM）に設定する。また、CPUは入出力インターフェースを介してウェビング引出し量を監視し、フラグレジスタに各種のフラグを設定する。

例えば、周期的に監視されるウェビング引出し量から、前回監視時の前回値と今回監視時の今回値との差から、ウェビング３０２の引き出しを示す引出しフラグ、あるいはウェビング３０２の巻き取りを示す巻き取りフラグ、あるいはウェビング３０２が引き出しおよび巻き取りが行われてない停止フラグ等を、フラグレジスタに設定する。制御手段２００は各種フラグを参照することによって、ウェビング３０２の引き出し、巻き取り、停止、シートベルト装着の有無、危険状態の有無等を判別可能である。制御手段２００は、これらの情報に基づいて、電動モータ１１０の制御を行う。

次に、制御手段２００によるシートベルト用リトラクタ１００の制御について図３から図１５に示すフローチャートに基づいて詳細に説明する。

制御手段２００は車両３のバッテリラインから電源供給を受ける。図３に示す基本制御フローは、本発明のリトラクタ１００を車両３に組み付けるとき、或いは修理など、制御手段２００をバッテリラインに接続したときに実行される。したがって、初期パラメータセットＳ１およびタイマ割り込み許可Ｓ３は、通常は行われず、初期の車両組み付け時、あるいは修理などでバッテリを外し再度取り付けたときにのみ行われる。

初期パラメータセットＳ１は、初期パラメータをセットする制御であり、図４に示すように、ベルト動作に関わる各種状態フラグをクリア（Ｓ５１）し、次に故障フラグをクリア（Ｓ５３）し、次に各種閾値をそれぞれ所定の値にセット（Ｓ５５）し、次に格納原点をセットするための格納原点セット駆動（Ｓ５７）を行う。

格納原点セット駆動（Ｓ５７）は、図５に示すように、まず、PWMデューティ比を乗員
２の肩部における力が１０Ｎ相当となるように電動モータ１１０の駆動力をセット（Ｓ１０１）し、次に巻き取り駆動信号をON（Ｓ１０３）してモータを所定の巻取り力で巻き取り駆動する。そして駆動部のディレイ時間を考慮して、例えば、２００ｍｓの所定時間経過後（Ｓ１０５）、後述の停止検知（Ｓ１０７）（図６）を行う。次に停止フラグがセットされているかどうかが判断され（Ｓ１０９）、セットされていない場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）は停止検知（Ｓ１０７）の前に戻り、セットされている場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）はモータの駆動を停止（Ｓ１１１）し、後述のクラッチ解除（Ｓ１１３）（図７）を行ってクラッチを解除し、その位置の回転センサにより検知されたスピンドル１０３の回転量を格納原点として格納原点セット（Ｓ１１５）を行ってリターンする。

図３に戻り、次にタイマ割り込みを許可する（Ｓ３）。例えば、タイマ割り込み時間を20msとし、20ms毎に割り込みが入り、図９に示す処理が行われる。まず、ドアの開閉検知（Ｓ１５１）が行われる。ここでは、ドア開閉検知カウンタが所定回数に達するまでのドア閉の検知が何回行われたかにより、ドアの開閉検知を行い、所定のフラグをセットする。次に、シートベルト装着有無検出手段３０７からの信号により、バックル装着検知（Ｓ１５３）が行われる。ここでは、バックル装着カウンタが所定回数に達するまでにバックル装着と検知された回数が何回あるかを判断し、バックル装着／非装着を検出し、この検出結果の前回と今回の結果を比較し、バックル装着に変化があったかどうかを判断し、所定のフラグをセットする。

次に衝突予知制御（Ｓ１５５）が行われる。衝突予知制御（Ｓ１５５）は、制御フローを図１０に示すように、まず、バックル装着継続フラグがセットされているかどうかが判断され（Ｓ２０１）、セットされていない場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）はリターンする。セットされている場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）は、危険状態検出手段１２０から衝突予知信号が読み取られ（Ｓ２０３）、その信号から衝突不可避かどうか判断される（Ｓ２０５）。ここで衝突不可避とは、乗員操作によって衝突が避けられないことを意味する。衝突不可避と判断された場合（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、例えば3秒間、シートベルトが最大駆動力の９０％の駆動力で高速巻き取り駆動（Ｓ２０７）され、リターンする。この動作は、他の動作に優先して行われる。また、3秒間という時間は一例であり、衝突不可避状態における乗員拘束が必要な時間に設定されることが望ましい。

衝突回避可能（衝突不可避ではない）と判断された場合（Ｓ２０５：Ｎｏ）は、警告信号が入力されているかどうかが判断され（Ｓ２０９）、警告信号が入力されていると判断された場合（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）は、シートベルト３０２の間欠巻取り駆動（Ｓ２１１）が行われる。これにより、乗員２への危険を知らせ、リターンする。警告信号が入力されていないと判断された場合（Ｓ２０９：Ｎｏ）は、解除信号が入力されているかどうかが判断され（Ｓ２１３）、解除信号が入力されていると判断された場合（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）は、最大駆動力での巻取り駆動と後述するクラッチ解除と（Ｓ２１５）を行ってクラッチを解除し、リターンする。

図９に戻り、衝突予知制御（Ｓ１５５）が終わると、次に500ms経過したかが判断される（Ｓ１５７）。これはRAM（レジスタ）内に500msカウンタが設定され、タイマ割り込み20ms毎にインクリメントされ、このカウント値により500msに達したかどうかが判断される。そして、500ms経過したと判断される（Ｓ１５７：Ｙｅｓ）と、駆動部故障診断（Ｓ
１５９）が行われ、リターンする。500ms経過していない場合（Ｓ１５７：Ｎｏ）は、駆動部故障診断が行われずにリターンする。

駆動部故障診断（Ｓ１５９）は、特に制御フローを示さないが、モータ駆動が連続で所定時間以上行われていないかどうかで検出される。即ち、電流検出回路によってモータに流れる電流がモータ駆動に必要な最低の電流以下の場合にはRAM（レジスタ）内に設定された駆動部異常フラグをクリアし、例えば、１０秒以上継続してモータ駆動されている場合には駆動部異常フラグをセットする。ここで１０秒は一例であり、通常のモータ駆動で行われる駆動の最大継続時間以上に設定されることが望ましい。

再び図３に戻り、バックルの状態が、前述のタイマ割り込み毎に行われるバックル装着検知により判断され（Ｓ５）、それに応じて、当該フラグがクリア（Ｓ１５、Ｓ１７，Ｓ１９，Ｓ２１）された後、装着前制御（Ｓ２３）あるいは装着初期制御（Ｓ２５）あるいは装着中制御（Ｓ２７）あるいは格納制御（Ｓ２９）の各制御が実行される。バックル装着検知（Ｓ５）では、バックルの状態を示す各フラグのセット状態により、バックルの状態が検知される。

バックル非装着継続（Ｓ７）と判断された場合、当該フラグがクリア（Ｓ１５）された後、図１３に示す装着前制御（Ｓ２３）が行われる。バックル非装着から装着へ移行（Ｓ９）と判断された場合、当該フラグがクリア（Ｓ１７）された後、図１１に示す装着初期制御（Ｓ２５）が行われる。バックル装着継続（Ｓ１１）と判断された場合、当該フラグがクリア（Ｓ１９）された後、図１５に示す装着中制御（Ｓ２７）が行われる。また、それ以外の場合（バックル装着から非装着に移行、ドア信号が変化し且つ全格納未達フラグセット、ドア開且つ全格納未達フラグセット且つ巻き取り検出の場合）（Ｓ１３）には、当該フラグがクリア（Ｓ２１）された後、図１２に示す格納制御（Ｓ２９）が行われる。

先ず、装着前制御（Ｓ２３）は、図１３に示すように、まずはウェビング３０２が引き出されたかどうかを検知する引出し検知（Ｓ２５１）が行われる。引出し検知（Ｓ２５１）は、本発明の主要部分であり詳述すると、図８に示すように、まずは、引出しフラグがセット（Ｓ３０１）され、次に電動モータ引出し方向回転検出手段１１９によって電動モータ１１０の起電力検知（Ｓ３０３）が行われる。これにより、電動モータ１１０に駆動電力が供給されていないときに発生する起電力の有無を検出する。即ち、電動モータ１１０に駆動電力が供給されていない状態における起電力の発生は、何らかの不具合によりクラッチが解除されていない、即ち、クラッチ係合状態において、手動操作などによってウェビング３０２が引き出された際、スピンドル１０３の回転によって電動モータ１１０が回転させられていること（電動モータ１１０の引きずり）を意味する。

次いで、検出された起電力がノイズレベル以上かどうか判別（Ｓ３０５）され、ノイズレベル以下（Ｓ３０５：Ｎｏ）であれば回転センサ読み取り値をRAM内の所定箇所に記録（Ｓ３１７）し、リターンする。起電力がノイズレベル以上（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）であれば、起電力は引出し側の極性かどうかが判別（Ｓ３０７）され、引出し側の極性でなければ（Ｓ３０７：Ｎｏ）回転センサ読み取り値をRAM内の所定箇所に記録（Ｓ３１７）し、リターンする。引出し側の極性である（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）と、ＰＷＭデューティー比をセット（Ｓ３０９）する。ここでセットされるＰＷＭデューティー比は、乗員２の手動操作によるウェビング３０２の引出し速度より大きい速度になるＰＷＭデューティー比とする。次に、引出し駆動をオン（Ｓ３１１）として０．５秒間継続した後、駆動信号をオフ（Ｓ３１３）する。これによって、電動モータを０．５秒間ウェビング３０２の引出し方向に回転させクラッチを解除する。次に、引出しフラグをクリア（Ｓ３１５）し、回転センサ読み取り値をRAM内の所定箇所に記録（Ｓ３１７）し、リターンする。尚、クラッチ係合状態におけるウェビング３０２の引出し検知は、エンコーダと、電動モータ１１０の起電力を検出する電動モータ引出し方向回転検出手段１１９と、が併用される。これは、エンコーダだけ検出では、電動モータ１１０の引きずりを検出できないからである。

ここで、図１６を参照して、スピンドル側プーリ１１５内に内蔵されているクラッチ１５０について説明する。クラッチ１５０は、ギヤ１５１と、クラッチハウジング１５２と、ポール１５３と、フリクションスプリング１５４と、回転軸１５５とを有する。ギヤ１５１は、電動モータ１１０で駆動されるモータ側ギヤ（図示せず）と噛合して駆動される歯車１５１ａを外周面に備えており、電動モータ１１０の回転に伴って回転する。また、クラッチハウジング１５２はスピンドル１０３に連結されており、内径面には内歯車１５２ａが形成されている。ギヤ１５１のクラッチハウジング１５２の内径側に配置された部分には、ポール１５３をスライド移動可能に嵌合させるガイド部１５１ｂが設けられている。ポール１５３の先端には、クラッチハウジング１５２の内歯車１５２ａと係合する係合歯１５３ａが形成されている。また、ポール１５３の突起部１５３ｂには、回転軸１５５を挟み込んで配設されたフリクションスプリング１５４の中間部が係合しており、ポール１５３に回転方向の抵抗を与えている。そして、ポール１５３がガイド部１５１ｂに沿ってスライド移動して係合歯１５３ａをギヤ１５１から突出させたとき、内歯車１５２ａに突起部１５３ａを係合させてクラッチ係合状態とし（図１６（Ａ）参照）、係合歯１５３ａをギヤ１５１内に埋没させたとき、係合を解除してクラッチ解除状態となる（図１６（Ｂ）参照）。

即ち、図１６（Ｂ）に示すクラッチ解除状態のとき、電動モータ１１０によってギヤ１５１がウェビング３０２の巻取り方向（図において時計方向）に回転すると、ポール１５３も回転しようとするが、フリクションスプリング１５４のフリクション作用によってポール１５３の回転が抑制され、徐々に外周方向に移動してやがて係合歯１５３ａがクラッチハウジング１５２の内歯車１５２ａに係合し、ギヤ１５１の回転がクラッチハウジング１５２に伝達される。即ち、モータ電動１１０がウェビング３０２の巻取り方向に回転すると、スピンドル側プーリ１１５内に内蔵されたクラッチ１５０がオンとなって、モータ電動１１０の動力をスピンドル１０３に伝達して回転させ、ウェビング３０２を巻き取る。

次に、図１６（Ａ）に示すクラッチ係合状態のとき、電動モータ１１０によってギヤ１５１がウェビング３０２の巻取り方向と逆方向（即ち、ウェビングの引出し方向、図において反時計方向）に回転すると、これに伴ってポール１５３も逆方向に回転しようとするが、フリクションスプリング１５４によってポール１５３の回転が抑制されているので、ポール１５３は徐々にギヤ１５１の内側へと移動して係合歯１５３ａとクラッチハウジング１５２の内歯車１５２ａとの係合が外れ、クラッチ１５０が解除される。

即ち、図８に示す引出し検出（Ｓ２５１）では、電動モータ１１０に駆動電力が供給されていないにもかかわらず、電動モータ１１０がウェビング３０２の引出し方向に回転していることが検出されると、ウェビング３０２が乗員２の手動操作などによって引き出さる時点で、解除されているべきクラッチ１５０がうまく解除できてないと判断し、電動モータ１１０による引出し駆動を行って（Ｓ３１１）、電動モータ１１０を０．５秒間だけウェビング３０２の引出し方向に回転させる。これによって、上述したようにクラッチ１５０が強制的に解除されて余分な引出し抵抗のないウェビング３０２の引出しが可能となる。

図１３に戻って、引出し検知（Ｓ２５１）により検知されたのち、引出しフラグがセットされているかどうか判断される（Ｓ２５３）。引出しフラグがセットされていない場合（Ｓ２５３：Ｎｏ）は、装着前制御（Ｓ２３）はリターンされる。一方、引出しフラグがセットされている場合（Ｓ２５３：Ｙｅｓ）は、図６に示す停止検知（Ｓ１０７）が実行される。停止検知（Ｓ１０７）は、図６に示すように、ウェビング３０２の停止有無（引き出しも巻き取りもされていない状態）を検知する。まず、スピンドルの回転量を検知する回転センサの出力を読み取る（Ｓ３５１）。次に読み取りされた回転量と前回の回転量を比較し、所定量（例えば、５ｍｍ）の変化があったかどうかを判断する（Ｓ３５３）。前回の回転量と今回の回転量に所定量の違いがあった場合（Ｓ３５３：Ｙｅｓ）、ウェビング３０２は停止していないと判断し、停止フラグをクリア（Ｓ３５５）する。一方、前回の回転量と今回の回転量に所定量の違いがなかった場合（Ｓ３５３：Ｎｏ）には、ウェビング３０２は停止したと判断し、停止フラグがセット（Ｓ３５７）され、回転センサ読み取り値をRAM内の所定箇所に記録（Ｓ３５９）し、リターンする。

再び図１３に戻り、停止検知（Ｓ１０７）により検知された後、停止フラグはセットされているかどうか判断される（Ｓ２５７）。停止フラグがセットされていない場合（Ｓ２５７：Ｎ０）、バックル非装着継続フラグはセットされているかどうか判断され（Ｓ２５９）、セットされている場合（Ｓ２５９：Ｙｅｓ）には、再び停止検知（Ｓ１０７）に戻り、セットされていない場合（Ｓ２５９：Ｎｏ）にはリターンする。停止フラグがセットされている場合（Ｓ２５７：Ｙｅｓ）は、所定時間待機（Ｓ２６１）した後、図１４に示す巻き取り可否検知（Ｓ２６３）を行う。

巻き取り可否検知（Ｓ２６３）は、図１４に示すように、まず、１０Ｎ相当の力で巻き取り駆動（Ｓ４０１）され、次いで回転センサの読み取り（Ｓ４０３）が行われる。次に、所定値（例えば３０ｍｍ）以上巻き取られたかどうかが判断（Ｓ４０５）され、所定値以上巻き取られたと判断された場合（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）は、駆動停止（Ｓ４０７）した後、巻き取り可フラグをセット（Ｓ４０９）してリターンする。所定値以上巻き取られていないと判断された場合（Ｓ４０５：Ｎｏ）は、５００ｍｓ経過したかどうかが判断（Ｓ４１１）され、５００ｍｓ経過していない（Ｓ４１１：Ｎｏ）場合には、回転センサの読み取り（Ｓ４０３）に戻る。一方、５００ｍｓ経過している（Ｓ４１１：Ｙｅｓ）場合には、駆動停止（Ｓ４１３）した後、図７に示すクラッチ解除（Ｓ１１３）を行い、巻取り可フラグをクリア（Ｓ４１７）してリターンする。

クラッチ解除（Ｓ１１３）は、図７に示すように、まずは、モータによる力を１０Ｎ相当に設定すべく、モータに与えるPWM信号のデューティ比をセット（Ｓ４５１）した後、引出し駆動信号をオン（Ｓ４５３）する。その後、予張力解除まで引出し検知しないように、例えは０．３秒間待機（Ｓ４５５）する。次に、図８において既に説明した引出し検知（Ｓ２５１）を行い、引出しフラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ４５９）される。引出しフラグがセットされていると判断される（Ｓ４５９：Ｙｅｓ）と、PWM信号
のデューティ比をアップ（Ｓ４６１）して、引出し検知（Ｓ２５１）に戻る。引出しフラグがセットされていないと判断される（Ｓ４５９：Ｎｏ）と、引出し駆動から０．５秒経過したかどうかが判断（Ｓ４６３）され、０．５秒経過していない（Ｓ４６３：Ｎｏ）場合には、引出し検知（Ｓ２５１）に戻る。一方、０．５秒経過していると判断される（Ｓ４６３：Ｙｅｓ）場合には、駆動信号をオフ（Ｓ４６５）してリターンする。

図１３に戻り、巻き取り可否検知（Ｓ２６３）した後、巻取り可フラグがセットされているかにより巻き取り可かどうかが判断（Ｓ２６５）され、巻き取り不可（Ｓ２６５：Ｎｏ）であれば停止検知（Ｓ１０７）に戻り、巻き取り可と判断される（Ｓ２６５：Ｙｅｓ）場合には、図１２に示す格納制御（Ｓ２９）を行い、リターンする。

格納制御（Ｓ２９）は、図１２に示すように、先ず、巻き取り駆動（Ｓ５０１）して、図６に示す前述の停止検知（Ｓ１０７）を行った後、停止フラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ５０５）される。停止フラグがセットされている場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）は、後述する駆動停止（Ｓ５４９）に移行する。停止フラグがセットされていないと判断された場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）は、所定量（Ｘｍｍ）巻き取ったかが判断（Ｓ５０７）され、所定量（Ｘｍｍ）巻き取っていない（Ｓ５０７：Ｎｏ）場合には、巻き取り駆動（Ｓ５０１）に戻る。所定量（Ｘｍｍ）巻き取っていると判断された場合（Ｓ５０７：Ｙｅｓ）は、ドア閉フラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ５０９）される。ドア閉フラグがセットされている（Ｓ５０９：Ｙｅｓ）とドアクローズ時の（低速の巻き取り駆動）巻き取り駆動（Ｓ５１１）が行われ、ドア閉フラグがセットされていない（Ｓ５０９：Ｎｏ）とドアオープン時の（中速の巻き取り駆動）巻き取り駆動（Ｓ５１３）が行われる。これは、ドアへのウェビング３０２の挟み込みを防止するため、ドアが開いている場合は、ドアを閉めたとき格納が完了していない状態のウェビング３０２がドアへ挟み込まれるのを防止するためである。

巻き取り駆動（Ｓ５１１）または（Ｓ５１３）が行われた後、回転センサによる検知（Ｓ５１５）が行われ、格納原点まで所定量（Ｙｍｍ）の位置に到達したかどうかが判断（Ｓ５１７）される。ここで所定量（Ｙｍｍ）の位置とは格納原点からのウェビング引出し量が、ドアへのウェビング挟み込みが出来ない位置であることが望ましい。この動作は、格納のウェビング巻き取り最中に、ウェビング３０２と一緒にタングプレート３０５も移動し、ある速度で車内内装材にぶつかる事によって引き起こされる可能性がある内装材への傷つけを防止するために、ある位置で一端巻き取りを止め、ぶつかるのを防ぐ目的がある。しかし、巻き取りを止めたちょうどその時に、もしもタングプレート３０５ごとウェビング３０２が車外にたまたま存在し、ドアなどを締めた場合に、ウェビング３０２をドアに挟み込むことになってしまい、この場合、ウェビング３０２に傷等が付く恐れがあり、その後のウェビング強度上好ましくはない。これを防ぐため、前述のように、一端停止する所定位置は、少なくともウェビング３０２をドアで挟み込むことがない位置であることが望ましい。

格納原点まで所定量（Ｙｍｍ）の位置に到達していない場合（Ｓ５１７：Ｎｏ）には、図６に示す前述の停止検知（Ｓ１０７）された後、停止フラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ５２１）される。停止フラグがセットされていない（Ｓ５２１：Ｎｏ）とドア閉フラグセットの判断（Ｓ５０９）に戻る。停止フラグがセットされている場合（Ｓ５２１：Ｙｅｓ）は停止フラグカウンタ１をインクリメント（Ｓ５２３）し、駆動停止（Ｓ５２５）してウェビング巻き取りを止めた後、図７において既に説明したクラッチ解除（Ｓ１１３）を行う。次に、停止フラグカウンタ１は１０かどうかが判断（Ｓ５２９）され、停止フラグカウンタ１が１０でない場合（Ｓ５２９：Ｎｏ）は、ドア閉フラグセットの判断（Ｓ５０９）に戻る。停止フラグカウンタ１が１０の場合（Ｓ５２９：Ｙｅｓ）は、停止フラグカウンタ１をクリア（Ｓ５３１）し、全格納未達フラグをセット（Ｓ５３３）してリターンする。

一方、ステップＳ５１７において、格納原点まで所定量（Ｙｍｍ）の位置に到達している場合（Ｓ５１７：Ｙｅｓ）には、駆動停止（Ｓ５３５）してウェビング巻き取りを止めた後、図７に示す前述のクラッチ解除（Ｓ１１３）を行う。そして、更にＴ秒間駆動停止（Ｓ５３９）した後、巻き取り駆動（Ｓ５４１）を行い、格納原点に達したかどうかが判断（Ｓ５４３）される。格納原点に達したと判断される（Ｓ５４３：Ｙｅｓ）と、停止フラグカウンタ１，２をクリア（Ｓ５４５）し、全格納未達フラグをリセット（Ｓ５４７）して駆動停止（Ｓ５４９）する。次に、図７に示す前述のクラッチ解除（Ｓ１１３）を行い、格納原点よりも巻き取られたかどうかが判断（Ｓ５５３）され、格納原点よりも巻き取られていなければ（Ｓ５５３：Ｎｏ）、そのままリターンする。格納原点よりも巻き取られている場合（Ｓ５５３：Ｙｅｓ）は、改めて、その位置での回転センサにより検知されたスピンドル回転量を格納原点として再セット（Ｓ５５５）してリターンする。

ステップＳ５４３において、格納原点に達していない場合（Ｓ５４３：Ｎｏ）には、図６に示す前述の停止検知（Ｓ１０７）を行った後、停止フラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ５５９）される。停止フラグがセットされていない（Ｓ５５９：Ｎｏ）と巻き取り駆動（Ｓ５４１）に戻る。停止フラグがセットされている場合（Ｓ５５９：Ｙｅｓ）は、停止フラグカウンタ２をインクリメント（Ｓ５６１）し、駆動停止（Ｓ５６３）してウェビング巻き取りを止めた後、図７に示す前述のクラッチ解除（Ｓ１１３）を行う。次に、停止フラグカウンタ２が３かどうかが判断（Ｓ５６７）され、停止フラグカウンタ２が３でない場合（Ｓ５６７：Ｎｏ）は、巻き取り駆動（Ｓ５４１）に戻る。停止フラグカウンタ２が３の場合（Ｓ５６７：Ｙｅｓ）は、停止フラグカウンタ２をクリア（Ｓ５６９）し、全格納未達フラグをセット（Ｓ５７１）してリターンする。

図３に戻り、バックルの状態フラグがバックル非装着から装着へ移行したことを示すフラグがセットされたことが判断された場合（Ｓ９）は、当該フラグはクリア（Ｓ１７）され、その後、装着初期制御（Ｓ２５）が行われる。装着初期制御（Ｓ２５）は図１１に示すように、まず、２０Ｎ相当の力で巻き取り駆動（Ｓ６０１）を行い、２秒間待機（Ｓ６０３）してこの間２０Ｎ相当の力でウェビング３０２を巻き取る。そして、停止駆動（Ｓ６０５）してウェビング３０２の巻き取りを止めた後、図７に示す前述のクラッチ解除（Ｓ１１３）を行ってリターンする。

図３に戻り、バックル状態でバックル装着継続フラグセットされている事が判断された場合（Ｓ１１）、当該フラグをクリア（Ｓ１９）し、装着中制御（Ｓ２７）を行う。装着中制御（Ｓ２７）は図１５に示すように、まず、スルーアンカ移動有無検知（Ｓ６５１）を行う。スルーアンカ移動有無検知は、スライド式のポテンショメータでショルダ部の車両上下方向への移動を検知し、その出力を制御手段２００で読み取り検知する。この検知はタイマ割り込みにより所定時間毎に行われる。次に、スルーアンカ移動フラグがセットされているかどうか判断（Ｓ６５３）し、セットされている場合（Ｓ６５３：Ｙｅｓ）は既に図１１において説明した装着初期制御（Ｓ２５）を実行し、リターンする。一方、スルーアンカ移動フラグがセットされていない場合（Ｓ６５３：Ｎｏ）は、シート前後移動有無検知（Ｓ６５５）が行われ、シート移動があった場合にはシート移動の停止が検知された後、シート前後移動フラグがセットされる。その後、シート前後移動フラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ６５７）され、セットされている場合（Ｓ６５７：Ｙｅｓ）は、図１１に示す前述の装着初期制御（Ｓ２５）を実行し、リターンする。

一方、シート前後移動フラグがセットされていない場合（Ｓ６５７：Ｎｏ）は、シートバック角度変化有無検知（Ｓ６５９）が行われる。シートバック角度変化有無検知は、角度検出用のポテンショメータによりシート座面とシートバックとの角度を検出し、角度に応じた信号を制御手段２００に出力し、制御手段２００はその出力を所定のタイマ割り込み毎に読み取り、前回のタイマ割り込みによる角度と今回のタイマ割り込みによる角度に違いがあるかどうかを判断し、角度は変化中かどうか判断する。変化が止まった場合はシートバック角度変化フラグをセットする。次にシートバック角度変化フラグがセットされているかどうか判断（Ｓ６６１）され、セットされている場合（Ｓ６６１：Ｙｅｓ）は、図１１に示す前述の装着初期制御（Ｓ２５）が行われ、セットされていない場合（Ｓ６６１：Ｎｏ）はそのままリターンする。これら一連の動作は、ウェビング３０２に余分なたるみを与えないために行われる。

図３に戻り、バックル状態がバックル装着から非装着に移行、ドア信号が変化し且つ全格納未達フラグセット、またはドア開且つ全格納未達フラグセット且つ巻き取り検知のいずれかが該当するフラグから判断された場合（Ｓ１３）、当該フラグをクリア（Ｓ２１）し、図１２に示す前述の格納制御（Ｓ２９）を行う。

そして、図３に示すように、各バックル状態における制御が行なわれた後、スリープIN制御（Ｓ３１）を行う。これはウェビング３０２の引き出しがなく、かつ、対象ドアが閉まっていて、かつ、IG OFF後、例えば5分以上経過した場合にはスリープINフラグをセットする。そして、それ以外は、スリープINフラグをクリアする。スリープIN制御（Ｓ３１）の後、スリープINフラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ３３）され、セットされていない場合（Ｓ３３：Ｎｏ）は、バックル状態判断（Ｓ５）に戻る。セットされている場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）はスリープモードへ移行（Ｓ３５）する。これは、スリープから復帰するための準備以外は行わないようにし、消費電流を減らすことを目的に行われる。次に、スリープOUT判断（Ｓ３７）が行われる。これは、引き出し検知あるいはドア開あるいはIG ONのいずれかが検知されると、スリープOUTフラグをセットし、それ以外は、スリープOUTフラグをクリアする。次に、スリープOUTフラグがセットされているかどうかが判断（Ｓ３９）され、セットされていない場合（Ｓ３９：Ｎｏ）は、スリープOUT判断（Ｓ３７）に戻り、セットされている場合（Ｓ３９：Ｙｅｓ）は、再びバックル状態判断（Ｓ５）に戻り、以後同様の制御が行われる。

従って、本実施形態のシートベルト用リトラクタ１００によれば、ウェビング３０２を巻回するスピンドル１０３と、スピンドル１０３を所望の方向に回転させる動力を発生する動力発生手段１１０と、電動モータ１１０がスピンドル１０３をウェビング３０２の巻取り方向に回転させる動力を発生した時に、動力発生手段１１０の動力をスピンドル１０３に伝達可能にし、動力発生手段１１０がスピンドル１０３を巻取り方向に回転させる動力と逆方向の動力を発生した時に、動力発生手段１１０の動力をスピンドル１０３に伝達不可能にする動力伝達手段１０４と、動力発生手段１１０を駆動制御する制御手段２００と、を備える。そして、シートベルト用リトラクタ１００は、動力発生手段１１０に駆動信号が入力されていないことを検出する停止状態検出手段１１８と、動力発生手段１１０がウェビング３０２の引出し方向に回転していることを検出する引出し方向回転検出手段１１９と、を備え、制御手段２００は、動力発生手段１１０に駆動信号が入力されていないことを停止状態検出手段１１８が検出し、且つ、動力発生手段１０４がウェビング３０２の引出し方向に回転していることを引出し方向回転検出手段１１９が検出したとき、動力発生手段１１０をウェビング３０２の引出し方向に回転させるように駆動制御する。これにより、乗員２が手動操作によりウェビング３０２を引き出してシートベルトを装着する際、何らかの不具合により動力伝達手段１０４に内蔵されたクラッチ１５０が連結状態で、動力発生手段１１０とスピンドル１０３との連結が解除されていない場合、動力発生手段１１０をウェビング３０２の引出し方向に回転させて確実にクラッチ１５０を解除することができる。また、これによって、乗員２は余分な引出し抵抗を感じることなく容易にウェビング３０２を引き出して装着することができ、違和感のない快適なシートベルト操作環境が得られる。また、クラッチ解除動作時に、乗員２がウェビング３０２を引き出し、クラッチ解除が妨げられるような場合でも、動力発生手段１１０をウェビング３０２の引出し方向に回転させることで確実にクラッチ１５０を解除できる。

また、動力発生手段１１０は電動モータであり、停止状態検出手段１１８と引出し方向回転検出手段１１９は、電動モータ１１０の起電圧を測定することで検出を行うようにしたので、シートベルト用リトラクタ１００をコンパクトに構成することができ、車両３への装着が容易となる。

また、上記のようなシートベルト用リトラクタ１００を用いたシートベルト装置１によれば、乗員２は違和感なく容易にウェビング３０２を引き出して装着することができ、快適なシートベルト操作環境が得られる。

また、本発明のシートベルト用リトラクタの制御方法によれば、ウェビング３０２を巻回するスピンドル１０３と、スピンドル１０３を所望の方向に回転させる動力を発生する動力発生手段１１０と、動力発生手段１１０がスピンドル１０３をウェビング３０２の巻取り方向に回転させる動力を発生した時に、動力発生手段１１０の動力をスピンドル１０３に伝達可能にし、動力発生手段１１０がスピンドル１０３を巻取り方向に回転させる動力と逆方向の動力を発生した時に、動力発生手段１１０の動力をスピンドル１０３に伝達不可能にする動力伝達手段１０４とを備えており、スピンドル１０３がウェビング３０２の引出し方向に回転するとき、動力伝達手段１１０によるスピンドル１０３と動力発生手段１１０との連結が解除されているかどうかを判断し、動力伝達手段１１０による連結が解除されていないと判断されたとき、動力発生手段１１０をウェビング３０２の引出し方向に回転させるように駆動制御する。これにより、何らかの不具合によってスピンドル１０３と動力発生手段１１０との連結が解除されずにウェビング３０２の引出し抵抗が大きくなった場合にも、電動モータ１１０をウェビング３０２の引出し方向に回転させてクラッチ１５０を解除し、ウェビング３０２の滑らかな引出しを可能として、シートベルト３０２を容易に装着することができる。

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

なお、本発明のシートベルト用リトラクタおよびシートベルト装置は、あらゆる車両に適用することができ、いずれの場合にも前述したと同様の効果を奏する。

本出願は、2004年10月19日出願の日本特許出願（特願2004−304585）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

Claims

ウェビングを巻回するスピンドルと、
該スピンドルを所望の方向に回転させる動力を発生する動力発生手段と、
該動力発生手段が前記スピンドルを前記ウェビングの巻取り方向に回転させる前記動力を発生した時に、前記動力発生手段の動力を前記スピンドルに伝達可能にし、前記動力発生手段が前記スピンドルを前記巻取り方向に回転させる前記動力と逆方向の動力を発生した時に、前記動力発生手段の前記動力を前記スピンドルに伝達不可能にする動力伝達手段と、
前記動力発生手段を駆動制御する制御手段と、を備えたシートベルト用リトラクタであって、
前記動力発生手段に駆動信号が入力されていないことを検出する停止状態検出手段と、前記動力発生手段が前記ウェビングの引出し方向に回転していることを検出する引出し方向回転検出手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記動力発生手段に駆動信号が入力されていないことを前記停止状態検出手段が検出し、且つ、前記動力発生手段が前記ウェビングの引出し方向に回転していることを前記引出し方向回転検出手段が検出したとき、前記動力発生手段を前記ウェビングの引出し方向に回転させるように駆動制御することを特徴とするシートベルト用リトラクタ。
前記動力発生手段は電動モータであり、
前記停止状態検出手段と前記引出し方向回転検出手段は、前記電動モータの起電圧を測定することで検出を行うことを特徴とする請求項１に記載のシートベルト用リトラクタ。
前記スピンドルの回転加速度が前記ウェビングの引出し方向で所定値以上であるか、あるいは車両の減速度が所定値以上のとき、前記ウェビングの引出し方向の前記スピンドルの回転を停止して前記ウェビングの引出しを防止する引出し防止手段と、
前記スピンドルに常時前記ウェビングを巻き取る方向の回転力を付与する巻取りばねとをさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載のシートベルト用リトラクタ。
請求項１に記載のシートベルト用リトラクタを備えたことを特徴とするシートベルト装置。
ウェビングを巻回するスピンドルと、該スピンドルを所望の方向に回転させる動力を発生する動力発生手段と、該動力発生手段が前記スピンドルを前記ウェビングの巻取り方向に回転させる前記動力を発生した時に、前記動力発生手段の動力を前記スピンドルに伝達可能にし、前記動力発生手段が前記スピンドルを前記巻取り方向に回転させる前記動力と逆方向の動力を発生した時に、前記動力発生手段の前記動力を前記スピンドルに伝達不可能にする動力伝達手段と、を備えたシートベルト用リトラクタの制御方法であって、
前記スピンドルが前記ウェビングの引出し方向に回転するとき、前記動力伝達手段による前記スピンドルと前記動力発生手段との連結が解除されているかどうかを判断し、
前記動力伝達手段による前記連結が解除されていないと判断されたとき、前記動力発生手段を前記ウェビングの引出し方向に回転させるように駆動制御することを特徴とするシートベルト用リトラクタの制御方法。
前記動力発生手段に駆動信号が入力されていないことを検出し、且つ、前記動力発生手段が前記ウェビングの引出し方向に回転していることを検出した時、前記動力伝達手段による前記連結が解除されていないと判断することを特徴とする請求項５に記載のシートベルト用リトラクタの制御方法。