JPS642802B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS642802B2 JPS642802B2 JP55058376A JP5837680A JPS642802B2 JP S642802 B2 JPS642802 B2 JP S642802B2 JP 55058376 A JP55058376 A JP 55058376A JP 5837680 A JP5837680 A JP 5837680A JP S642802 B2 JPS642802 B2 JP S642802B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic pump
- hydraulic
- discharge amount
- signal
- maximum operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 13
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 10
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 9
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は油圧機械たとえば油圧シヨベルの油
圧ポンプを制御する方法に関するものである。
圧ポンプを制御する方法に関するものである。
第1図は従来の油圧シヨベルの油圧ポンプを制
御する方法を実施するための装置を示す図であ
る。図において、1は原動機、2,3はミツシヨ
ン4を介して原動機1に駆動される可変容量形の
第1、第2の油圧ポンプ、5は油圧ポンプ2の斜
板、6は斜板5の傾転角を制御するレギユレー
タ、7〜9は油圧ポンプ2に接続された方向切換
弁で、方向切換弁7〜9はそれぞれアクチユエー
タ(図示せず)に接続されている。10〜12は
方向切換弁7〜9を操作するための操作レバー、
13〜15は操作レバー10〜12と方向切換弁
7〜9とを連結するロツド、16〜18はロツド
13〜15に取り付けられたカム、19は固定ブ
ラケツト、20,21は固定ブラケツト19に回
動可能に取り付けられたリンク、22は両端がリ
ンク20,21に回転可能に取り付けられたロー
ラ、23は一端がリンク20に固定されたスプリ
ングである。なお、油圧ポンプ3についても油圧
ポンプ2と同様の構成となつている。
御する方法を実施するための装置を示す図であ
る。図において、1は原動機、2,3はミツシヨ
ン4を介して原動機1に駆動される可変容量形の
第1、第2の油圧ポンプ、5は油圧ポンプ2の斜
板、6は斜板5の傾転角を制御するレギユレー
タ、7〜9は油圧ポンプ2に接続された方向切換
弁で、方向切換弁7〜9はそれぞれアクチユエー
タ(図示せず)に接続されている。10〜12は
方向切換弁7〜9を操作するための操作レバー、
13〜15は操作レバー10〜12と方向切換弁
7〜9とを連結するロツド、16〜18はロツド
13〜15に取り付けられたカム、19は固定ブ
ラケツト、20,21は固定ブラケツト19に回
動可能に取り付けられたリンク、22は両端がリ
ンク20,21に回転可能に取り付けられたロー
ラ、23は一端がリンク20に固定されたスプリ
ングである。なお、油圧ポンプ3についても油圧
ポンプ2と同様の構成となつている。
この制御装置においては、操作レバー10〜1
2を全て中立状態にしているときには、ローラ2
2がスプリング23によつてカム16〜18の凹
部に押し付けられているから、リンク20,21
の回動角が最小であり、このときには斜板5の傾
転角がレギユレータ6によつて最小とされ、油圧
ポンプ2の吐出量は最小である。この状態で、た
とえば操作レバー12を作動状態にすると、カム
18が移動するから、ローラ22がカム18によ
つて押し上げられ、リンク20,21がスプリン
グ23に抗して回動し、リンク20,21の回動
角が大きくなり、このときには斜板5の傾転角が
レギユレータ6によつて大きくされ、油圧ポンプ
2の吐出量は操作レバー12の操作量に応じた値
となる。すなわち、油圧ポンプ2の吐出量は操作
レバー10〜12の操作量の最大のものつまり最
大操作量に応じた値となる。また、油圧ポンプ2
の吐出圧力が所定値以上に上昇すると、斜板5の
傾転角がレギユレータ6によつて吐出圧力に応じ
て減少されるから、油圧ポンプ2の吐出量が吐出
圧力に応じて減少する。
2を全て中立状態にしているときには、ローラ2
2がスプリング23によつてカム16〜18の凹
部に押し付けられているから、リンク20,21
の回動角が最小であり、このときには斜板5の傾
転角がレギユレータ6によつて最小とされ、油圧
ポンプ2の吐出量は最小である。この状態で、た
とえば操作レバー12を作動状態にすると、カム
18が移動するから、ローラ22がカム18によ
つて押し上げられ、リンク20,21がスプリン
グ23に抗して回動し、リンク20,21の回動
角が大きくなり、このときには斜板5の傾転角が
レギユレータ6によつて大きくされ、油圧ポンプ
2の吐出量は操作レバー12の操作量に応じた値
となる。すなわち、油圧ポンプ2の吐出量は操作
レバー10〜12の操作量の最大のものつまり最
大操作量に応じた値となる。また、油圧ポンプ2
の吐出圧力が所定値以上に上昇すると、斜板5の
傾転角がレギユレータ6によつて吐出圧力に応じ
て減少されるから、油圧ポンプ2の吐出量が吐出
圧力に応じて減少する。
すなわち、従来の油圧ポンプ制御方法において
は、油圧ポンプ2の最大吐出量を操作レバー10
〜12の操作量の最大のものと対応した値とする
とともに、油圧ポンプ2の吐出圧力が所定値以上
になつたときには、油圧ポンプ2の吐出量を吐出
圧力に応じて減少する。そして、油圧ポンプ3に
ついても同様の制御がなされる。このように、油
圧ポンプ2,3の最大吐出量を操作レバーの操作
量の最大のものと対応した値とすれば、作業中断
時には油圧ポンプ2,3の吐出量が最小になり、
油圧ポンプ2,3の入力すなわち原動機1の出力
が最小になるから、燃料消費量を節約することが
できる。また、油圧ポンプ2,3の吐出圧力が所
定値以上になつたときに、油圧ポンプ2,3の吐
出量を吐出圧力に応じて減少するから、油圧ポン
プ2,3の入力すなわち原動機1の出力を所定値
以下に制限することができるので、原動機1のエ
ンストを防止することができる。
は、油圧ポンプ2の最大吐出量を操作レバー10
〜12の操作量の最大のものと対応した値とする
とともに、油圧ポンプ2の吐出圧力が所定値以上
になつたときには、油圧ポンプ2の吐出量を吐出
圧力に応じて減少する。そして、油圧ポンプ3に
ついても同様の制御がなされる。このように、油
圧ポンプ2,3の最大吐出量を操作レバーの操作
量の最大のものと対応した値とすれば、作業中断
時には油圧ポンプ2,3の吐出量が最小になり、
油圧ポンプ2,3の入力すなわち原動機1の出力
が最小になるから、燃料消費量を節約することが
できる。また、油圧ポンプ2,3の吐出圧力が所
定値以上になつたときに、油圧ポンプ2,3の吐
出量を吐出圧力に応じて減少するから、油圧ポン
プ2,3の入力すなわち原動機1の出力を所定値
以下に制限することができるので、原動機1のエ
ンストを防止することができる。
しかし、このような油圧機械の油圧ポンプ制御
方法においては、たとえば油圧ポンプ2の吐出圧
力が高くなると、油圧ポンプ2,3の入力の合計
が原動機1の出力を越えなくとも、油圧ポンプ2
の吐出量が減少するので、原動機1の出力を有効
に利用することができない。また、油圧ポンプ2
に接続されたアクチユエータおよび油圧ポンプ3
に接続されたアクチユエータを作動して整地作
業、法面作業等のバケツト軌跡を制御するような
作業を行なうときに、一方の油圧ポンプたとえば
油圧ポンプ2に接続されたアクチユエータの負荷
が大きくなると、油圧ポンプ2の吐出圧力が上昇
して、油圧ポンプ2の吐出量が減少し、油圧ポン
プ2に接続されたアクチユエータの速度は油圧ポ
ンプ2の吐出量に比例するので、油圧ポンプ2に
接続されたアクチユエータの速度が小さくなるか
ら、方向切換弁の操作量を変えなければ、油圧ポ
ンプ2に接続されたアクチユエータの負荷が大き
くなる前の油圧ポンプ2に接続されたアクチユエ
ータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチユ
エータの速度との比が、油圧ポンプ2に接続され
たアクチユエータの負荷が大きくなつた後の油圧
ポンプ2に接続されたアクチユエータの速度と油
圧ポンプ2に接続されたアクチユエータの速度と
の比と相違するため、バケツトの軌跡が運転者の
意図している軌跡からはずれてしまう。たとえ
ば、バケツトの軌跡を直線とするために、油圧ポ
ンプ2に接続されたアクチユエータの速度をv1と
し、油圧ポンプ3に接続されたアクチユエータの
速度をv2としているときに、油圧ポンプ2の吐出
量が1/2になると、油圧ポンプ2に接続されたア
クチユエータの速度がv1/2となり、油圧ポンプ
3に接続されたアクチユエータの速度はv2のまま
であるから、油圧ポンプ2に接続されたアクチユ
エータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチ
ユエータの速度との比が変化するので、バケツト
の軌跡が直線からはずれてしまう。このため、バ
ケツトの軌跡が運転者の意図する軌跡となるよう
にするには、方向切換弁の操作量を変える必要が
あるので、バケツトの軌跡制御が困難であり、ま
たバケツトの軌跡制御を確実に行なうことができ
ない。
方法においては、たとえば油圧ポンプ2の吐出圧
力が高くなると、油圧ポンプ2,3の入力の合計
が原動機1の出力を越えなくとも、油圧ポンプ2
の吐出量が減少するので、原動機1の出力を有効
に利用することができない。また、油圧ポンプ2
に接続されたアクチユエータおよび油圧ポンプ3
に接続されたアクチユエータを作動して整地作
業、法面作業等のバケツト軌跡を制御するような
作業を行なうときに、一方の油圧ポンプたとえば
油圧ポンプ2に接続されたアクチユエータの負荷
が大きくなると、油圧ポンプ2の吐出圧力が上昇
して、油圧ポンプ2の吐出量が減少し、油圧ポン
プ2に接続されたアクチユエータの速度は油圧ポ
ンプ2の吐出量に比例するので、油圧ポンプ2に
接続されたアクチユエータの速度が小さくなるか
ら、方向切換弁の操作量を変えなければ、油圧ポ
ンプ2に接続されたアクチユエータの負荷が大き
くなる前の油圧ポンプ2に接続されたアクチユエ
ータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチユ
エータの速度との比が、油圧ポンプ2に接続され
たアクチユエータの負荷が大きくなつた後の油圧
ポンプ2に接続されたアクチユエータの速度と油
圧ポンプ2に接続されたアクチユエータの速度と
の比と相違するため、バケツトの軌跡が運転者の
意図している軌跡からはずれてしまう。たとえ
ば、バケツトの軌跡を直線とするために、油圧ポ
ンプ2に接続されたアクチユエータの速度をv1と
し、油圧ポンプ3に接続されたアクチユエータの
速度をv2としているときに、油圧ポンプ2の吐出
量が1/2になると、油圧ポンプ2に接続されたア
クチユエータの速度がv1/2となり、油圧ポンプ
3に接続されたアクチユエータの速度はv2のまま
であるから、油圧ポンプ2に接続されたアクチユ
エータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチ
ユエータの速度との比が変化するので、バケツト
の軌跡が直線からはずれてしまう。このため、バ
ケツトの軌跡が運転者の意図する軌跡となるよう
にするには、方向切換弁の操作量を変える必要が
あるので、バケツトの軌跡制御が困難であり、ま
たバケツトの軌跡制御を確実に行なうことができ
ない。
この発明は上述の課題を解決するためになされ
たもので、原動機の出力を有効に利用することが
でき、また作業具の軌跡制御を容易にかつ確実に
行なうことができる油圧機械の油圧ポンプ制御方
法を提供することを目的とする。
たもので、原動機の出力を有効に利用することが
でき、また作業具の軌跡制御を容易にかつ確実に
行なうことができる油圧機械の油圧ポンプ制御方
法を提供することを目的とする。
この目的を達成するため、この発明において
は、1台の原動機で可変容量形の第1、第2の油
圧ポンプを駆動し、上記第1、第2の油圧ポンプ
にそれぞれ複数の方向切換弁を介してアクチユエ
ータを接続した油圧機械の上記第1、第2の油圧
ポンプを制御する装置において、上記第1の油圧
ポンプに接続された上記方向切換弁を操作するた
めの操作レバーの最大操作量すなわち第1の最大
操作量および上記第2の油圧ポンプに接続された
上記方向切換弁を操作するための操作レバーの最
大操作量すなわち第2の最大操作量を検出すると
ともに、上記原動機のスロツトルレバーの出力信
号と回転数検出機の出力信号との回転数偏差を検
出し、その回転数偏差が小さいときには最大値の
所定値で、上記回転数偏差が大きくなるに従つて
小さくなる吐出量信号を求めて、上記第1の最大
操作量に応じた信号と上記吐出量信号との積であ
る第1の吐出量制御信号で上記第1油圧ポンプの
吐出量を制御し、上記第2の最大操作量に応じた
信号と上記吐出量信号との積である第2の吐出量
制御信号で上記第2の油圧ポンプの吐出量を制御
する。
は、1台の原動機で可変容量形の第1、第2の油
圧ポンプを駆動し、上記第1、第2の油圧ポンプ
にそれぞれ複数の方向切換弁を介してアクチユエ
ータを接続した油圧機械の上記第1、第2の油圧
ポンプを制御する装置において、上記第1の油圧
ポンプに接続された上記方向切換弁を操作するた
めの操作レバーの最大操作量すなわち第1の最大
操作量および上記第2の油圧ポンプに接続された
上記方向切換弁を操作するための操作レバーの最
大操作量すなわち第2の最大操作量を検出すると
ともに、上記原動機のスロツトルレバーの出力信
号と回転数検出機の出力信号との回転数偏差を検
出し、その回転数偏差が小さいときには最大値の
所定値で、上記回転数偏差が大きくなるに従つて
小さくなる吐出量信号を求めて、上記第1の最大
操作量に応じた信号と上記吐出量信号との積であ
る第1の吐出量制御信号で上記第1油圧ポンプの
吐出量を制御し、上記第2の最大操作量に応じた
信号と上記吐出量信号との積である第2の吐出量
制御信号で上記第2の油圧ポンプの吐出量を制御
する。
この油圧機械の油圧ポンプ制御方法において
は、第1の油圧ポンプの吐出圧力または第2の油
圧ポンプの吐出圧力が高くなつたとしても、第
1、第2の油圧ポンプの入力の合計が原動機の出
力より小さい限り、回転数偏差があまり増加せ
ず、吐出量信号が小さくならないので、第1、第
2の吐出量制御信号が小さくならないから、第
1、第2の油圧ポンプの吐出量が減少することは
なく、また第1、第2の油圧ポンプの入力の合計
が原動機の出力を越えたときには、原動機の回転
数が減少し、回転数偏差が増加するため、吐出量
信号が小さくなるので、第1、第2の吐出量制御
信号が同じ割合で小さくなるから、第1、第2の
油圧ポンプの吐出量は同じ割合で減少する。
は、第1の油圧ポンプの吐出圧力または第2の油
圧ポンプの吐出圧力が高くなつたとしても、第
1、第2の油圧ポンプの入力の合計が原動機の出
力より小さい限り、回転数偏差があまり増加せ
ず、吐出量信号が小さくならないので、第1、第
2の吐出量制御信号が小さくならないから、第
1、第2の油圧ポンプの吐出量が減少することは
なく、また第1、第2の油圧ポンプの入力の合計
が原動機の出力を越えたときには、原動機の回転
数が減少し、回転数偏差が増加するため、吐出量
信号が小さくなるので、第1、第2の吐出量制御
信号が同じ割合で小さくなるから、第1、第2の
油圧ポンプの吐出量は同じ割合で減少する。
〔実施例〕
第2図はこの発明に係る油圧シヨベルの油圧ポ
ンプ制御方法を実施するための装置を示す図、第
3図は第2図に示した装置の一部詳細図である。
図において、24はリンク20,21の回動角を
検出するための回動角検出器で、カム16〜1
8、リンク20,21、ローラ22、回動角検出
器24等で操作レバー10〜12の操作量のうち
最大のものすなわち第1の最大操作量を検出する
装置を構成する。25は回動角検出器24の出力
信号を処理して、第1の最大操作量に応じた第1
の最大操作量信号を出力する関数発生器、26は
原動機1の燃料噴射ポンプ、27は原動機1のス
ロツトルレバー、33は燃料噴射ポンプ本体、3
4は燃料噴射ポンプ本体33のラツク、35はラ
ツク34を引つ張るスプリング、36はベルクラ
ンク37を介してラツク34を移動するアクチユ
エータ、38はラツク位置検出器、39は原動機
1の回転数を検出する回転数検出器、28は燃料
噴射ポンプ制御装置、29は燃料噴射ポンプ制御
装置28の加算器で、加算器29はスロツトルレ
バー27の出力信号と回転数検出器39の出力信
号との差すなわち回転数偏差信号Δωeを求める。
30は燃料噴射ポンプ制御装置28の加算器、3
1は増幅器、32は微分補償回路で、微分補償回
路32はラツク位置検出器38の出力信号を微分
し、加算器30は回転数偏差信号Δωeと微分補
償回路32の出力信号との差を求め、増幅器31
は加算器30の出力信号を増幅し、増幅器31の
出力信号でアクチユエータ36を制御することに
より、燃料噴射ポンプ本体33の燃料噴射量を制
御し、原動機1の回転数を制御する。40は関数
発生器で、関数発生器40は回転数偏差信号
Δωeを入力して、回転数偏差信号Δωeが小さい
ときには最大値の1で、回転数偏差信号Δωeが
所定値以上になると、回転数偏差信号Δωeが大
きくなるに従つて小さくなる吐出量信号Kを出力
する。41は吐出量信号Kと第1の最大操作量信
号との積である第1の吐出量制御信号を求め、第
1の吐出量制御信号でレギユレータ6を制御して
油圧ポンプ2の吐出量を制御する乗算器である。
なお、油圧ポンプ3についても油圧ポンプ2と同
様の構成となつている。
ンプ制御方法を実施するための装置を示す図、第
3図は第2図に示した装置の一部詳細図である。
図において、24はリンク20,21の回動角を
検出するための回動角検出器で、カム16〜1
8、リンク20,21、ローラ22、回動角検出
器24等で操作レバー10〜12の操作量のうち
最大のものすなわち第1の最大操作量を検出する
装置を構成する。25は回動角検出器24の出力
信号を処理して、第1の最大操作量に応じた第1
の最大操作量信号を出力する関数発生器、26は
原動機1の燃料噴射ポンプ、27は原動機1のス
ロツトルレバー、33は燃料噴射ポンプ本体、3
4は燃料噴射ポンプ本体33のラツク、35はラ
ツク34を引つ張るスプリング、36はベルクラ
ンク37を介してラツク34を移動するアクチユ
エータ、38はラツク位置検出器、39は原動機
1の回転数を検出する回転数検出器、28は燃料
噴射ポンプ制御装置、29は燃料噴射ポンプ制御
装置28の加算器で、加算器29はスロツトルレ
バー27の出力信号と回転数検出器39の出力信
号との差すなわち回転数偏差信号Δωeを求める。
30は燃料噴射ポンプ制御装置28の加算器、3
1は増幅器、32は微分補償回路で、微分補償回
路32はラツク位置検出器38の出力信号を微分
し、加算器30は回転数偏差信号Δωeと微分補
償回路32の出力信号との差を求め、増幅器31
は加算器30の出力信号を増幅し、増幅器31の
出力信号でアクチユエータ36を制御することに
より、燃料噴射ポンプ本体33の燃料噴射量を制
御し、原動機1の回転数を制御する。40は関数
発生器で、関数発生器40は回転数偏差信号
Δωeを入力して、回転数偏差信号Δωeが小さい
ときには最大値の1で、回転数偏差信号Δωeが
所定値以上になると、回転数偏差信号Δωeが大
きくなるに従つて小さくなる吐出量信号Kを出力
する。41は吐出量信号Kと第1の最大操作量信
号との積である第1の吐出量制御信号を求め、第
1の吐出量制御信号でレギユレータ6を制御して
油圧ポンプ2の吐出量を制御する乗算器である。
なお、油圧ポンプ3についても油圧ポンプ2と同
様の構成となつている。
第4図はこの発明に係る油圧シヨベルの油圧ポ
ンプ制御方法を実施するための他の装置を示す図
である。図において、42〜44は操作レバー1
0〜12によつて操作される油圧パイロツト弁
で、油圧パイロツト弁42〜44は方向切換弁7
〜9のパイロツトポートに接続されている。45
〜49はシヤトル弁で、シヤトル弁45〜49は
油圧パイロツト弁42〜44の出力圧力のうち最
大のものを選択する。50はシヤトル弁49の出
力圧力を検出する圧力検出器で、シヤトル弁45
〜49、圧力検出器50で第1の最大操作量を検
出する装置を構成している。なお、油圧ポンプ3
についても油圧ポンプ2と同様の構成となつてい
る。
ンプ制御方法を実施するための他の装置を示す図
である。図において、42〜44は操作レバー1
0〜12によつて操作される油圧パイロツト弁
で、油圧パイロツト弁42〜44は方向切換弁7
〜9のパイロツトポートに接続されている。45
〜49はシヤトル弁で、シヤトル弁45〜49は
油圧パイロツト弁42〜44の出力圧力のうち最
大のものを選択する。50はシヤトル弁49の出
力圧力を検出する圧力検出器で、シヤトル弁45
〜49、圧力検出器50で第1の最大操作量を検
出する装置を構成している。なお、油圧ポンプ3
についても油圧ポンプ2と同様の構成となつてい
る。
すなわち、この発明に係る制御方法において
は、油圧ポンプ2に接続された方向切換弁の操作
レバーの操作量のうち最大のものすなわち第1の
最大操作量および油圧ポンプ3に接続された方向
切換弁の操作レバーの操作量のうち最大のものす
なわち第2の最大操作量を検出し、また原動機1
の回転数偏差を検出し、その回転数偏差から回転
数偏差が小さいときには1で、回転数偏差が所定
値以上になると、回転数偏差が大きくなるに従つ
て小さくなる吐出量信号Kを求めて、吐出量信号
Kと第1の最大操作量に応じた第1の最大操作量
信号との積である第1の吐出量制御信号で油圧ポ
ンプ2の吐出量を制御し、吐出量信号Kと第2の
最大操作量に応じた第2の最大操作量信号との積
である第2の吐出量制御信号で油圧ポンプ3の吐
出量を制御する。
は、油圧ポンプ2に接続された方向切換弁の操作
レバーの操作量のうち最大のものすなわち第1の
最大操作量および油圧ポンプ3に接続された方向
切換弁の操作レバーの操作量のうち最大のものす
なわち第2の最大操作量を検出し、また原動機1
の回転数偏差を検出し、その回転数偏差から回転
数偏差が小さいときには1で、回転数偏差が所定
値以上になると、回転数偏差が大きくなるに従つ
て小さくなる吐出量信号Kを求めて、吐出量信号
Kと第1の最大操作量に応じた第1の最大操作量
信号との積である第1の吐出量制御信号で油圧ポ
ンプ2の吐出量を制御し、吐出量信号Kと第2の
最大操作量に応じた第2の最大操作量信号との積
である第2の吐出量制御信号で油圧ポンプ3の吐
出量を制御する。
このようにすれば、アクチユエータに作用する
負荷が小さく、油圧ポンプ2,3の吐出圧力が低
いときには、原動機1の回転数はスロツトルレバ
ー27の操作量に応じた値となるので、回転数偏
差が小さいから、吐出量信号Kは1であり、吐出
量制御信号は第1、第2の最大操作量信号に応じ
た値となるから、油圧ポンプ2,3の吐出量は第
1、第2の最大操作量に応じた値となる。また、
たとえば油圧ポンプ2に接続されたアクチユエー
タの負荷が大きくなり、油圧ポンプ2の吐出圧力
が高くなつたとしても、油圧ポンプ3の吐出圧力
が低いために、油圧ポンプ2,3の入力の合計が
原動機1の出力より小さければ、原動機1の回転
数が低下することはなく、回転数偏差は小さいか
ら、吐出量信号Kは1であり、第1、第2の吐出
量制御信号は第1、第2の最大操作量信号に応じ
た値となるから、油圧ポンプ2,3の吐出量は第
1、第2の最大操作量に応じた値となる。そし
て、アクチユエータに作用する負荷が大きくな
り、油圧ポンプ2,3の入力の合計が原動機1の
出力より大きくなると、スロツトルレバー27の
操作量を変えなくとも、原動機1の回転数が低下
するから、回転数偏差が大きくなり、吐出量信号
Kが1よりも小さくなるので、第1、第2の吐出
量制御信号が第1、第2の最大操作量信号よりも
小さくなるから、油圧ポンプ2,3の吐出量は第
1、第2の最大操作量に応じた値より小さくな
る。この場合、油圧ポンプ2,3の吐出量はとも
に吐出量信号Kに応じて同じ割合で減少するか
ら、油圧ポンプ2,3の入力の合計が原動機1の
出力より大きくなる前の油圧ポンプ2に接続され
たアクチユエータの速度と油圧ポンプ3に接続さ
れたアクチユエータの速度との比と、油圧ポンプ
2,3の入力の合計が原動機1の出力より大きく
なつた後の油圧ポンプ2に接続されたアクチユエ
ータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチユ
エータの速度との比とが同一であるため、方向切
換弁の操作量を変えなくとも、バケツトの軌跡が
運転者の意図している軌跡からはずれてしまうこ
とはない。たとえば、バケツトの軌跡を直線とす
るために、油圧ポンプ2に接続されたアクチユエ
ータの速度をv1とし、油圧ポンプ3に接続された
アクチユエータの速度をv2としているときに、吐
出量信号Kが1/2になると、油圧ポンプ2,3の
吐出量は1/2となり、油圧ポンプ2に接続された
アクチユエータの速度がv1/2となり、油圧ポン
プ3に接続されたアクチユエータの速度がv2/2
となるから、油圧ポンプ2に接続されたアクチユ
エータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチ
ユエータの速度との比が変化しないので、方向切
換弁の操作量を変えなくとも、バケツトの軌跡が
直線からはずれてしまうことはない。このため、
バケツトの軌跡制御を容易にかつ確実に行なうこ
とができる。
負荷が小さく、油圧ポンプ2,3の吐出圧力が低
いときには、原動機1の回転数はスロツトルレバ
ー27の操作量に応じた値となるので、回転数偏
差が小さいから、吐出量信号Kは1であり、吐出
量制御信号は第1、第2の最大操作量信号に応じ
た値となるから、油圧ポンプ2,3の吐出量は第
1、第2の最大操作量に応じた値となる。また、
たとえば油圧ポンプ2に接続されたアクチユエー
タの負荷が大きくなり、油圧ポンプ2の吐出圧力
が高くなつたとしても、油圧ポンプ3の吐出圧力
が低いために、油圧ポンプ2,3の入力の合計が
原動機1の出力より小さければ、原動機1の回転
数が低下することはなく、回転数偏差は小さいか
ら、吐出量信号Kは1であり、第1、第2の吐出
量制御信号は第1、第2の最大操作量信号に応じ
た値となるから、油圧ポンプ2,3の吐出量は第
1、第2の最大操作量に応じた値となる。そし
て、アクチユエータに作用する負荷が大きくな
り、油圧ポンプ2,3の入力の合計が原動機1の
出力より大きくなると、スロツトルレバー27の
操作量を変えなくとも、原動機1の回転数が低下
するから、回転数偏差が大きくなり、吐出量信号
Kが1よりも小さくなるので、第1、第2の吐出
量制御信号が第1、第2の最大操作量信号よりも
小さくなるから、油圧ポンプ2,3の吐出量は第
1、第2の最大操作量に応じた値より小さくな
る。この場合、油圧ポンプ2,3の吐出量はとも
に吐出量信号Kに応じて同じ割合で減少するか
ら、油圧ポンプ2,3の入力の合計が原動機1の
出力より大きくなる前の油圧ポンプ2に接続され
たアクチユエータの速度と油圧ポンプ3に接続さ
れたアクチユエータの速度との比と、油圧ポンプ
2,3の入力の合計が原動機1の出力より大きく
なつた後の油圧ポンプ2に接続されたアクチユエ
ータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチユ
エータの速度との比とが同一であるため、方向切
換弁の操作量を変えなくとも、バケツトの軌跡が
運転者の意図している軌跡からはずれてしまうこ
とはない。たとえば、バケツトの軌跡を直線とす
るために、油圧ポンプ2に接続されたアクチユエ
ータの速度をv1とし、油圧ポンプ3に接続された
アクチユエータの速度をv2としているときに、吐
出量信号Kが1/2になると、油圧ポンプ2,3の
吐出量は1/2となり、油圧ポンプ2に接続された
アクチユエータの速度がv1/2となり、油圧ポン
プ3に接続されたアクチユエータの速度がv2/2
となるから、油圧ポンプ2に接続されたアクチユ
エータの速度と油圧ポンプ3に接続されたアクチ
ユエータの速度との比が変化しないので、方向切
換弁の操作量を変えなくとも、バケツトの軌跡が
直線からはずれてしまうことはない。このため、
バケツトの軌跡制御を容易にかつ確実に行なうこ
とができる。
なお、上述実施例においては、油圧シヨベルの
油圧ポンプ制御方法について説明したが、他の油
圧機械の油圧ポンプ制御方法にこの発明を適用で
きることは当然である。また、上述実施例におい
ては、第1、第2の最大操作量に応じた信号を関
数発生器25で処理したが、関数発生器25での
処理を省略することもできる。さらに、上述実施
例においては、カム16〜18、リンク20,2
1、ローラ22、回動角検出器24等で第1の最
大操作量を検出する装置を構成したが、第1の最
大操作量を検出する装置の構成はこれに限定され
ない。
油圧ポンプ制御方法について説明したが、他の油
圧機械の油圧ポンプ制御方法にこの発明を適用で
きることは当然である。また、上述実施例におい
ては、第1、第2の最大操作量に応じた信号を関
数発生器25で処理したが、関数発生器25での
処理を省略することもできる。さらに、上述実施
例においては、カム16〜18、リンク20,2
1、ローラ22、回動角検出器24等で第1の最
大操作量を検出する装置を構成したが、第1の最
大操作量を検出する装置の構成はこれに限定され
ない。
以上説明したように、この発明に係る油圧機械
の油圧ポンプの制御方法においては、第1の油圧
ポンプの吐出圧力、第2の油圧ポンプの吐出圧力
のいずれか一方が高くなつたとしても、第1、第
2の油圧ポンプの入力の合計が原動機の出力より
小さい限り、第1、第2の油圧ポンプの吐出量を
減少することはないから、原動機の出力を有効に
利用することができる。また、第1、第2の油圧
ポンプの入力の合計が原動機の出力を越えたとき
には、第1の油圧ポンプの吐出量と第2の油圧ポ
ンプの吐出量とは同じ割合で減少するから、第1
の油圧ポンプに接続されたアクチユエータの速度
と第2の油圧ポンプに接続されたアクチユエータ
の速度とが同じ割合で減少するため、方向切換弁
の操作量を変えなくとも、作業具の軌跡が運転者
の意図している軌跡からはずれてしまうことはな
いので、作業具の軌跡制御を容易にかつ確実に行
なうことができる。このように、この発明の効果
は顕著である。
の油圧ポンプの制御方法においては、第1の油圧
ポンプの吐出圧力、第2の油圧ポンプの吐出圧力
のいずれか一方が高くなつたとしても、第1、第
2の油圧ポンプの入力の合計が原動機の出力より
小さい限り、第1、第2の油圧ポンプの吐出量を
減少することはないから、原動機の出力を有効に
利用することができる。また、第1、第2の油圧
ポンプの入力の合計が原動機の出力を越えたとき
には、第1の油圧ポンプの吐出量と第2の油圧ポ
ンプの吐出量とは同じ割合で減少するから、第1
の油圧ポンプに接続されたアクチユエータの速度
と第2の油圧ポンプに接続されたアクチユエータ
の速度とが同じ割合で減少するため、方向切換弁
の操作量を変えなくとも、作業具の軌跡が運転者
の意図している軌跡からはずれてしまうことはな
いので、作業具の軌跡制御を容易にかつ確実に行
なうことができる。このように、この発明の効果
は顕著である。
第1図は従来の油圧シヨベルの油圧ポンプを制
御する方法を実施するための装置を示す図、第2
図はこの発明に係る油圧シヨベルの油圧ポンプ制
御方法を実施するための装置を示す図、第3図は
第2図に示した装置の一部詳細図、第4図はこの
発明に係る油圧シヨベルの油圧ポンプ制御方法を
実施するための他の装置を示す図である。 1……原動機、2,3……油圧ポンプ、6……
レギユレータ、7〜9……方向切換弁、10〜1
2……操作レバー、13〜15……ロツド、16
〜18……カム、19……固定ブラケツト、2
0,21……リンク、22……ローラ、23……
スプリング、24……回動角検出器、26……燃
料噴射ポンプ、27……スロツトルレバー、2
9,30……加算器、38……ラツク位置検出
器、39……回転数検出器、40……関数発生
器、41……乗算器、42〜44……油圧パイロ
ツト弁、45〜49……シヤトル弁、50……圧
力検出器。
御する方法を実施するための装置を示す図、第2
図はこの発明に係る油圧シヨベルの油圧ポンプ制
御方法を実施するための装置を示す図、第3図は
第2図に示した装置の一部詳細図、第4図はこの
発明に係る油圧シヨベルの油圧ポンプ制御方法を
実施するための他の装置を示す図である。 1……原動機、2,3……油圧ポンプ、6……
レギユレータ、7〜9……方向切換弁、10〜1
2……操作レバー、13〜15……ロツド、16
〜18……カム、19……固定ブラケツト、2
0,21……リンク、22……ローラ、23……
スプリング、24……回動角検出器、26……燃
料噴射ポンプ、27……スロツトルレバー、2
9,30……加算器、38……ラツク位置検出
器、39……回転数検出器、40……関数発生
器、41……乗算器、42〜44……油圧パイロ
ツト弁、45〜49……シヤトル弁、50……圧
力検出器。
Claims (1)
- 1 1台の原動機で可変容量形の第1、第2の油
圧ポンプを駆動し、上記第1、第2の油圧ポンプ
にそれぞれ複数の方向切換弁を介してアクチユエ
ータを接続した油圧機械の上記第1、第2の油圧
ポンプを制御する装置において、上記第1の油圧
ポンプに接続された上記方向切換弁を操作するた
めの操作レバーの最大操作量すなわち第1の最大
操作量および上記第2の油圧ポンプに接続された
上記方向切換弁を操作するための操作レバーの最
大操作量すなわち第2の最大操作量を検出すると
ともに、上記原動機のスロツトルレバーの出力信
号と回転数検出機の出力信号との回転数偏差を検
出し、その回転数偏差が小さいときには最大値の
所定値で、上記回転数偏差が大きくなるに従つて
小さくなる吐出量信号を求めて、上記第1の最大
操作量に応じた信号と上記吐出量信号との積であ
る第1の吐出量制御信号で上記第1油圧ポンプの
吐出量を制御し、上記第2の最大操作量に応じた
信号と上記吐出量信号との積である第2の吐出量
制御信号で上記第2の油圧ポンプの吐出量を制御
することを特徴とする油圧機械の油圧ポンプ制御
方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5837680A JPS56156483A (en) | 1980-05-01 | 1980-05-01 | Control method of hydraulic pump for hydraulic machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5837680A JPS56156483A (en) | 1980-05-01 | 1980-05-01 | Control method of hydraulic pump for hydraulic machine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS56156483A JPS56156483A (en) | 1981-12-03 |
JPS642802B2 true JPS642802B2 (ja) | 1989-01-18 |
Family
ID=13082601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5837680A Granted JPS56156483A (en) | 1980-05-01 | 1980-05-01 | Control method of hydraulic pump for hydraulic machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS56156483A (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58104381A (ja) * | 1981-12-14 | 1983-06-21 | Japan Steel Works Ltd:The | 可変容量形油圧ポンプの定馬力制御装置 |
JPS59151601A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-30 | Sumiyoshi Jukogyo Kk | 負荷感応型並列油圧制御回路 |
US4596517A (en) * | 1985-01-29 | 1986-06-24 | Poclain | Pressurized fluid supply circuit comprising a variable displacement pump |
JPS6374502U (ja) * | 1986-10-31 | 1988-05-18 |
-
1980
- 1980-05-01 JP JP5837680A patent/JPS56156483A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS56156483A (en) | 1981-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0522171B1 (en) | Hydraulic control system in hydraulic construction machine | |
EP0681106A1 (en) | Hydraulic device for a working machine | |
JPH05248529A (ja) | 静水駆動牽引モータの速度較正装置及び方法 | |
JPH10141310A (ja) | 圧油供給装置 | |
JPS61502112A (ja) | 油圧式車両制御装置 | |
EP1207304A1 (en) | Pump control method and pump control device | |
JP2613041B2 (ja) | 油圧制御装置 | |
JP4494535B2 (ja) | 可変容量形ポンプを制御する装置および方法 | |
JP2651079B2 (ja) | 油圧建設機械 | |
JPH1061604A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置及びその制御方法 | |
JP2933806B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JPS642802B2 (ja) | ||
JPH07259140A (ja) | 油圧ショベルのポンプ制御装置 | |
JP3491940B2 (ja) | 可変容量型油圧ポンプの制御装置 | |
JP2677803B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
JP3344023B2 (ja) | 作業機械の油圧制御装置 | |
JP2567081B2 (ja) | 走行用油圧駆動装置 | |
JP2854898B2 (ja) | 油圧建設機械の駆動制御装置 | |
JP3444503B2 (ja) | 油圧駆動機械の制御装置 | |
JP2905324B2 (ja) | 油圧建設機械の原動機回転数制御装置 | |
JP3926892B2 (ja) | 油圧ポンプのカットオフ装置 | |
JP2918170B2 (ja) | 建設機械の原動機制御装置 | |
JP2839567B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JPH08277732A (ja) | 建設機械の駆動制御装置 | |
JPH0626079A (ja) | 油圧建設機械のトルク制御装置 |