JPH07259140A - 油圧ショベルのポンプ制御装置 - Google Patents
油圧ショベルのポンプ制御装置Info
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- JPH07259140A JPH07259140A JP6072666A JP7266694A JPH07259140A JP H07259140 A JPH07259140 A JP H07259140A JP 6072666 A JP6072666 A JP 6072666A JP 7266694 A JP7266694 A JP 7266694A JP H07259140 A JPH07259140 A JP H07259140A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 第一、第二油圧ポンプの吐出流量を制御する
ものでありながら、オペレータの意図に反して油圧アク
チュエータの速度が変化することを防止して、操作性お
よび作業精度を著しく向上させる。 【構成】 第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の
和Wpsが目標馬力Tpsよりも小さい場合には、レバー操
作量に応じて設定される要求流量Dq1、Dq2をそのまま
第一、第二油圧ポンプ9、10の流量指令Cq1、Cq2と
し、また、第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の
和Wpsが目標馬力Tpsよりも大きい場合には、偏差ΔP
Sを0にするための補正流量を各操作レバー20L、2
0Rの操作量に応じて分配し、該分配した補正流量を要
求流量Dq1、Dq2からそれぞれ減じて第一、第二油圧ポ
ンプ9、10の要求流量指令Cq1、Cq2とする油圧ショ
ベルのポンプ制御装置。
ものでありながら、オペレータの意図に反して油圧アク
チュエータの速度が変化することを防止して、操作性お
よび作業精度を著しく向上させる。 【構成】 第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の
和Wpsが目標馬力Tpsよりも小さい場合には、レバー操
作量に応じて設定される要求流量Dq1、Dq2をそのまま
第一、第二油圧ポンプ9、10の流量指令Cq1、Cq2と
し、また、第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の
和Wpsが目標馬力Tpsよりも大きい場合には、偏差ΔP
Sを0にするための補正流量を各操作レバー20L、2
0Rの操作量に応じて分配し、該分配した補正流量を要
求流量Dq1、Dq2からそれぞれ減じて第一、第二油圧ポ
ンプ9、10の要求流量指令Cq1、Cq2とする油圧ショ
ベルのポンプ制御装置。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、第一、第二の可変容量
型油圧ポンプを備えた油圧ショベルのポンプ制御装置に
関するものである。
型油圧ポンプを備えた油圧ショベルのポンプ制御装置に
関するものである。
【0002】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】一般に、
この種油圧ショベルは、エンジン動力で駆動する第一、
第二の可変容量型油圧ポンプを備えると共に、該第一、
第二油圧ポンプの吐出圧油を、レバー操作量に応じて開
度量が変化する方向切換弁を介して複数の油圧アクチュ
エータに供給すべく構成されるが、複合的に操作される
複数の油圧アクチュエータに過不足なく圧油を供給する
には、各油圧ポンプの吐出流量を、ポンプ吸収馬力の和
が目標馬力(エンジン回転数に基づいて予め設定)を越
えない範囲でバランス良く制御することが要求される。
そこで、前記吸収馬力の和が目標馬力よりも小さく、か
つ各油圧ポンプの吐出圧油の圧力差(絶対値)が設定差
圧よりも大きい場合には、高圧側油圧ポンプの吸収馬力
を増加させて高負荷側の油圧アクチュエータに優先的に
多くの圧油を供給する一方、吸収馬力の和が目標馬力よ
りも大きい場合には、減少させるべき吸収馬力の和を、
各油圧ポンプの圧力に応じて分配したり、あるいは均等
に分配して各油圧ポンプの吸収馬力を減少させる制御方
式が用いられていた。しかるに、上記制御方式において
は、高負荷側の油圧アクチュエータに対応するレバー操
作量が小さく、低負荷側の油圧アクチュエータに対応す
るレバー操作量が大きい状態であっても、高負荷側の油
圧アクチュエータが増速されることがあるため、例えば
大きな掘削力を保ちつつゆっくりと操作したいときで
も、その意図に反して油圧アクチュエータの動きが速く
なる場合があり、また、吸収馬力を減少させる場合も、
油圧アクチュエータはレバー操作量に対応することなく
減速されるため、オペレータの意図に反した動きをする
場合がある。そのため、レバー操作量の補正が必要にな
ってオペレータの操作負担を増加させる許りでなく、作
業精度の低下を招来する欠点があった。
この種油圧ショベルは、エンジン動力で駆動する第一、
第二の可変容量型油圧ポンプを備えると共に、該第一、
第二油圧ポンプの吐出圧油を、レバー操作量に応じて開
度量が変化する方向切換弁を介して複数の油圧アクチュ
エータに供給すべく構成されるが、複合的に操作される
複数の油圧アクチュエータに過不足なく圧油を供給する
には、各油圧ポンプの吐出流量を、ポンプ吸収馬力の和
が目標馬力(エンジン回転数に基づいて予め設定)を越
えない範囲でバランス良く制御することが要求される。
そこで、前記吸収馬力の和が目標馬力よりも小さく、か
つ各油圧ポンプの吐出圧油の圧力差(絶対値)が設定差
圧よりも大きい場合には、高圧側油圧ポンプの吸収馬力
を増加させて高負荷側の油圧アクチュエータに優先的に
多くの圧油を供給する一方、吸収馬力の和が目標馬力よ
りも大きい場合には、減少させるべき吸収馬力の和を、
各油圧ポンプの圧力に応じて分配したり、あるいは均等
に分配して各油圧ポンプの吸収馬力を減少させる制御方
式が用いられていた。しかるに、上記制御方式において
は、高負荷側の油圧アクチュエータに対応するレバー操
作量が小さく、低負荷側の油圧アクチュエータに対応す
るレバー操作量が大きい状態であっても、高負荷側の油
圧アクチュエータが増速されることがあるため、例えば
大きな掘削力を保ちつつゆっくりと操作したいときで
も、その意図に反して油圧アクチュエータの動きが速く
なる場合があり、また、吸収馬力を減少させる場合も、
油圧アクチュエータはレバー操作量に対応することなく
減速されるため、オペレータの意図に反した動きをする
場合がある。そのため、レバー操作量の補正が必要にな
ってオペレータの操作負担を増加させる許りでなく、作
業精度の低下を招来する欠点があった。
【0003】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる油圧ショ
ベルのポンプ制御装置を提供することを目的として創案
されたものであって、エンジン動力で駆動する第一、第
二の可変容量型油圧ポンプを備えると共に、該第一、第
二油圧ポンプの吐出圧油を複数の油圧アクチュエータに
供給する圧油供給経路に、操作レバーの操作量に応じて
開度量が変化する方向切換弁をそれぞれ介設し、さら
に、前記第一、第二油圧ポンプには、ポンプ吐出流量を
制御するポンプ制御装置を連繋してなる油圧ショベルに
おいて、前記ポンプ制御装置に、第一、第二油圧ポンプ
の吐出圧油の圧力をそれぞれ検出する第一、第二圧力検
出手段と、第一、第二油圧ポンプの斜板位置をそれぞれ
検出する第一、第二斜板位置検出手段と、エンジンの回
転数を検出する回転数検出手段と、前記圧力検出手段、
斜板位置検出手段および回転数検出手段の出力に基づい
て第一、第二油圧ポンプの吸収馬力の和を演算する吸収
馬力演算手段と、前記吸収馬力の和が予め設定した目標
馬力よりも小さい場合に、操作レバーの操作量に応じて
設定される第一、第二ポンプ要求流量をそれぞれの流量
指令として出力する流量指令出力手段と、前記吸収馬力
の和が予め設定した目標馬力よりも大きい場合に、吸収
馬力の和を目標馬力とするための補正流量を演算する馬
力補償手段と、該演算した補正流量を、前記第一、第二
ポンプ要求流量の和に対する各ポンプの要求流量の比に
基づいて分配する補正流量分配手段と、該分配した補正
流量を、前記第一、第二ポンプ要求流量からそれぞれ減
じて各ポンプの要求流量指令とする要求流量補正手段と
を設けたことを特徴とするものである。また、エンジン
動力で駆動する第一、第二の可変容量型油圧ポンプを備
えると共に、該第一、第二油圧ポンプの吐出圧油を複数
の油圧アクチュエータに供給する圧油供給経路に、操作
レバーの操作量に応じて開度量が変化する方向切換弁を
介設し、さらに、前記第一、第二油圧ポンプには、ポン
プ吐出流量を制御するポンプ制御装置を連繋してなる油
圧ショベルにおいて、前記ポンプ制御装置に、第一、第
二油圧ポンプの吐出圧油の圧力をそれぞれ検出する第
一、第二圧力検出手段と、第一、第二油圧ポンプの斜板
位置をそれぞれ検出する第一、第二斜板位置検出手段
と、前記圧力検出手段および斜板位置検出手段の出力に
基づいて第一、第二油圧ポンプの吸収トルクの和を演算
する吸収トルク演算手段と、前記吸収トルクの和が予め
設定した目標トルクよりも小さい場合に、操作レバーの
操作量に応じて設定される第一、第二ポンプ要求流量を
それぞれの流量指令として出力する流量指令出力手段
と、前記吸収トルクの和が予め設定した目標トルクより
も大きい場合に、吸収トルクの和を目標トルクとするた
めの補正流量を演算するトルク補償手段と、該演算した
補正流量を、前記第一、第二ポンプ要求流量の和に対す
る各ポンプの要求流量の比に基づいて分配する補正流量
分配手段と、該分配した補正流量を、前記第一、第二ポ
ンプ要求流量からそれぞれ減じて各ポンプの要求流量指
令とする要求流量補正手段とを設けたことを特徴とする
ものである。また、前記ポンプ制御装置に、機体の固有
振動数近傍ではゲインが高く、低振動数域および高振動
数域ではゲインが低下する関数を備えたフィルタ手段を
設けると共に、該フィルタ手段に第一、第二圧力検出手
段の出力を入力して得られた補正流量を第一、第二油圧
ポンプの要求流量指令からそれぞれ減じて圧力変動を抑
制することを特徴とするものである。そして本発明は、
この構成によって、第一、第二油圧ポンプの吐出流量を
制御するものでありながら、オペレータの意図に反して
油圧アクチュエータの速度が変化することを防止して、
操作性および作業精度を著しく向上させることができる
ようにしたものである。
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる油圧ショ
ベルのポンプ制御装置を提供することを目的として創案
されたものであって、エンジン動力で駆動する第一、第
二の可変容量型油圧ポンプを備えると共に、該第一、第
二油圧ポンプの吐出圧油を複数の油圧アクチュエータに
供給する圧油供給経路に、操作レバーの操作量に応じて
開度量が変化する方向切換弁をそれぞれ介設し、さら
に、前記第一、第二油圧ポンプには、ポンプ吐出流量を
制御するポンプ制御装置を連繋してなる油圧ショベルに
おいて、前記ポンプ制御装置に、第一、第二油圧ポンプ
の吐出圧油の圧力をそれぞれ検出する第一、第二圧力検
出手段と、第一、第二油圧ポンプの斜板位置をそれぞれ
検出する第一、第二斜板位置検出手段と、エンジンの回
転数を検出する回転数検出手段と、前記圧力検出手段、
斜板位置検出手段および回転数検出手段の出力に基づい
て第一、第二油圧ポンプの吸収馬力の和を演算する吸収
馬力演算手段と、前記吸収馬力の和が予め設定した目標
馬力よりも小さい場合に、操作レバーの操作量に応じて
設定される第一、第二ポンプ要求流量をそれぞれの流量
指令として出力する流量指令出力手段と、前記吸収馬力
の和が予め設定した目標馬力よりも大きい場合に、吸収
馬力の和を目標馬力とするための補正流量を演算する馬
力補償手段と、該演算した補正流量を、前記第一、第二
ポンプ要求流量の和に対する各ポンプの要求流量の比に
基づいて分配する補正流量分配手段と、該分配した補正
流量を、前記第一、第二ポンプ要求流量からそれぞれ減
じて各ポンプの要求流量指令とする要求流量補正手段と
を設けたことを特徴とするものである。また、エンジン
動力で駆動する第一、第二の可変容量型油圧ポンプを備
えると共に、該第一、第二油圧ポンプの吐出圧油を複数
の油圧アクチュエータに供給する圧油供給経路に、操作
レバーの操作量に応じて開度量が変化する方向切換弁を
介設し、さらに、前記第一、第二油圧ポンプには、ポン
プ吐出流量を制御するポンプ制御装置を連繋してなる油
圧ショベルにおいて、前記ポンプ制御装置に、第一、第
二油圧ポンプの吐出圧油の圧力をそれぞれ検出する第
一、第二圧力検出手段と、第一、第二油圧ポンプの斜板
位置をそれぞれ検出する第一、第二斜板位置検出手段
と、前記圧力検出手段および斜板位置検出手段の出力に
基づいて第一、第二油圧ポンプの吸収トルクの和を演算
する吸収トルク演算手段と、前記吸収トルクの和が予め
設定した目標トルクよりも小さい場合に、操作レバーの
操作量に応じて設定される第一、第二ポンプ要求流量を
それぞれの流量指令として出力する流量指令出力手段
と、前記吸収トルクの和が予め設定した目標トルクより
も大きい場合に、吸収トルクの和を目標トルクとするた
めの補正流量を演算するトルク補償手段と、該演算した
補正流量を、前記第一、第二ポンプ要求流量の和に対す
る各ポンプの要求流量の比に基づいて分配する補正流量
分配手段と、該分配した補正流量を、前記第一、第二ポ
ンプ要求流量からそれぞれ減じて各ポンプの要求流量指
令とする要求流量補正手段とを設けたことを特徴とする
ものである。また、前記ポンプ制御装置に、機体の固有
振動数近傍ではゲインが高く、低振動数域および高振動
数域ではゲインが低下する関数を備えたフィルタ手段を
設けると共に、該フィルタ手段に第一、第二圧力検出手
段の出力を入力して得られた補正流量を第一、第二油圧
ポンプの要求流量指令からそれぞれ減じて圧力変動を抑
制することを特徴とするものである。そして本発明は、
この構成によって、第一、第二油圧ポンプの吐出流量を
制御するものでありながら、オペレータの意図に反して
油圧アクチュエータの速度が変化することを防止して、
操作性および作業精度を著しく向上させることができる
ようにしたものである。
【0004】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、1は油圧ショベルであって、該
油圧ショベル1には、上部旋回体2を旋回させる旋回モ
ータ(図示せず)、ブーム3を作動させるブームシリン
ダ4、アーム5を作動させるアームシリンダ6、バケッ
ト7を作動させるバケットシリンダ8等の油圧アクチュ
エータが設けられているが、これらの基本構成は何れも
従来通りである。
明する。図面において、1は油圧ショベルであって、該
油圧ショベル1には、上部旋回体2を旋回させる旋回モ
ータ(図示せず)、ブーム3を作動させるブームシリン
ダ4、アーム5を作動させるアームシリンダ6、バケッ
ト7を作動させるバケットシリンダ8等の油圧アクチュ
エータが設けられているが、これらの基本構成は何れも
従来通りである。
【0005】9、10はエンジンEの動力により駆動し
て前記複数の油圧アクチュエータに圧油供給をする第
一、第二の可変容量型油圧ポンプであって、該第一、第
二油圧ポンプ9、10は、斜板9a、10aの傾斜角変
位に基づいて吐出流量が変化する斜板式アキシャルピス
トンポンプで構成されている。そして、前記斜板9a、
10aは、電磁比例減圧弁11、12により制御される
レギュレータ13、14によって変位せしめられると共
に、その変位が斜板変位センサ15、16によって検出
されるようになっている。尚、17はエンジンEの回転
数を検出する回転数センサである。
て前記複数の油圧アクチュエータに圧油供給をする第
一、第二の可変容量型油圧ポンプであって、該第一、第
二油圧ポンプ9、10は、斜板9a、10aの傾斜角変
位に基づいて吐出流量が変化する斜板式アキシャルピス
トンポンプで構成されている。そして、前記斜板9a、
10aは、電磁比例減圧弁11、12により制御される
レギュレータ13、14によって変位せしめられると共
に、その変位が斜板変位センサ15、16によって検出
されるようになっている。尚、17はエンジンEの回転
数を検出する回転数センサである。
【0006】18、19は前記第一、第二油圧ポンプ
9、10と複数の油圧アクチュエータとを接続する圧油
供給経路であって、該圧油供給経路18、19には、後
述する操作レバー20L、20Rの操作量に基づいて開
度量が制御される電磁方向切換弁21、22が介設され
るが、さらに圧油供給経路18、19には、第一、第二
油圧ポンプ9、10が吐出した圧油の圧力を検出する圧
力センサ23、24が設けられている。
9、10と複数の油圧アクチュエータとを接続する圧油
供給経路であって、該圧油供給経路18、19には、後
述する操作レバー20L、20Rの操作量に基づいて開
度量が制御される電磁方向切換弁21、22が介設され
るが、さらに圧油供給経路18、19には、第一、第二
油圧ポンプ9、10が吐出した圧油の圧力を検出する圧
力センサ23、24が設けられている。
【0007】前記操作レバー20L、20Rは、それぞ
れ二個宛の油圧アクチュエータを操作すべく、XY方向
に傾倒自在(360°)なジョイスティックに構成され
るが、操作レバー20L、20Rの操作量は、ポテンシ
ョメータ等のレバー角センサによって検出されるように
なっている。
れ二個宛の油圧アクチュエータを操作すべく、XY方向
に傾倒自在(360°)なジョイスティックに構成され
るが、操作レバー20L、20Rの操作量は、ポテンシ
ョメータ等のレバー角センサによって検出されるように
なっている。
【0008】さらに、25はマイクロコンピュータ等を
用いて構成される制御装置であって、該制御装置25
は、前記斜板変位センサ15、16、回転数センサ1
7、操作レバー20L、20R、圧力センサ23、24
等の出力信号を入力して、電磁比例減圧弁11、12や
電磁方向切換弁21、22を制御するが、電磁方向切換
弁21の制御方式は一般的な方式を採用するため、説明
を省略する。
用いて構成される制御装置であって、該制御装置25
は、前記斜板変位センサ15、16、回転数センサ1
7、操作レバー20L、20R、圧力センサ23、24
等の出力信号を入力して、電磁比例減圧弁11、12や
電磁方向切換弁21、22を制御するが、電磁方向切換
弁21の制御方式は一般的な方式を採用するため、説明
を省略する。
【0009】次に、前記電磁比例減圧弁11、12の制
御方式、つまり第一、第二油圧ポンプ9、10の馬力制
御方式を図3に示すブロック図に基づいて説明する。図
3において、101、102は操作レバー20L、20
Rの操作量に応じて設定される第一、第二油圧ポンプ
9、10の要求流量Dq1、Dq2、103は図8に示すエ
ンジン馬力特性およびエンジン回転数に基づいて設定さ
れる第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収目標馬力Tp
s、104は第一油圧ポンプ9の吐出圧力P1と斜板変
位D1とエンジン回転数Neとを積算して第一油圧ポン
プ9の吸収馬力を求める第一積算器、105は第二油圧
ポンプ10の吐出圧力P2と斜板変位D2とエンジン回
転数Neとを積算して第二油圧ポンプ10の吸収馬力を
求める第二積算器、106は積算器104および積算器
105の出力を加算して第一、第二油圧ポンプ9、10
の合成吸収馬力(吸収馬力の和)を求める加算器、10
7は加算器106の出力を馬力の単位に変換する係数で
ある。さらに、加算器108においては、前記合成吸収
馬力Wpsと目標馬力TPSとの偏差ΔPSを算出し、その
値ΔPSを馬力補償器109に入力するようになってい
る。
御方式、つまり第一、第二油圧ポンプ9、10の馬力制
御方式を図3に示すブロック図に基づいて説明する。図
3において、101、102は操作レバー20L、20
Rの操作量に応じて設定される第一、第二油圧ポンプ
9、10の要求流量Dq1、Dq2、103は図8に示すエ
ンジン馬力特性およびエンジン回転数に基づいて設定さ
れる第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収目標馬力Tp
s、104は第一油圧ポンプ9の吐出圧力P1と斜板変
位D1とエンジン回転数Neとを積算して第一油圧ポン
プ9の吸収馬力を求める第一積算器、105は第二油圧
ポンプ10の吐出圧力P2と斜板変位D2とエンジン回
転数Neとを積算して第二油圧ポンプ10の吸収馬力を
求める第二積算器、106は積算器104および積算器
105の出力を加算して第一、第二油圧ポンプ9、10
の合成吸収馬力(吸収馬力の和)を求める加算器、10
7は加算器106の出力を馬力の単位に変換する係数で
ある。さらに、加算器108においては、前記合成吸収
馬力Wpsと目標馬力TPSとの偏差ΔPSを算出し、その
値ΔPSを馬力補償器109に入力するようになってい
る。
【0010】前記馬力補償器109は、偏差ΔPSをゼ
ロとするための補正流量を演算するものであり、例えば
図4に示すPID(比例+積分+微分)補償器により構
成される。即ち、図4において、110は馬力単位の偏
差ΔPSをポンプ要求流量の単位に変換する係数、11
1は比例ゲインKp、112は積分ゲインKi、113
は微分ゲインKd、114は積分器、115は微分器で
あり、前記積分器114の出力は、リミッタ116を経
た後、加算器117において比例ゲイン111の出力に
加算され、さらに加算器117の出力は、加算器118
において前記微分器115の出力に加算される。そし
て、加算器118の出力は、負の入力値をゼロに変換
(正の入力値はそのまま出力)する関数119に入力さ
れ、該関数119の出力が馬力補償器109の演算結果
として出力されるようになっている。尚、図中のSはラ
プラス変数である。
ロとするための補正流量を演算するものであり、例えば
図4に示すPID(比例+積分+微分)補償器により構
成される。即ち、図4において、110は馬力単位の偏
差ΔPSをポンプ要求流量の単位に変換する係数、11
1は比例ゲインKp、112は積分ゲインKi、113
は微分ゲインKd、114は積分器、115は微分器で
あり、前記積分器114の出力は、リミッタ116を経
た後、加算器117において比例ゲイン111の出力に
加算され、さらに加算器117の出力は、加算器118
において前記微分器115の出力に加算される。そし
て、加算器118の出力は、負の入力値をゼロに変換
(正の入力値はそのまま出力)する関数119に入力さ
れ、該関数119の出力が馬力補償器109の演算結果
として出力されるようになっている。尚、図中のSはラ
プラス変数である。
【0011】さらに、前記馬力補償器109の出力(補
正流量)は、第一ポンプ流量分配器120および第二ポ
ンプ流量分配器121に入力されるが、第一ポンプ流量
分配器120においては、第一、第二油圧ポンプ9、1
0の要求流量Dq1、Dq2の和に対する第一油圧ポンプ9
の要求流量Dq1の比に基づいて前記補正流量を分配し、
その結果を加算器122に対して出力する一方、第二ポ
ンプ流量分配器121においては、第一、第二油圧ポン
プ9、10の要求流量Dq1、Dq2の和に対する第二油圧
ポンプ10の要求流量Dq2の比に基づいて補正流量を分
配し、その結果を加算器123に対して出力するように
なっている。そして、加算器122、123において
は、分配された補正流量を要求流量Dq1、Dq2からそれ
ぞれ減じ、その演算結果を第一、第二油圧ポンプ9、1
0の要求流量指令Cq1、Cq2として出力するようになっ
ている。
正流量)は、第一ポンプ流量分配器120および第二ポ
ンプ流量分配器121に入力されるが、第一ポンプ流量
分配器120においては、第一、第二油圧ポンプ9、1
0の要求流量Dq1、Dq2の和に対する第一油圧ポンプ9
の要求流量Dq1の比に基づいて前記補正流量を分配し、
その結果を加算器122に対して出力する一方、第二ポ
ンプ流量分配器121においては、第一、第二油圧ポン
プ9、10の要求流量Dq1、Dq2の和に対する第二油圧
ポンプ10の要求流量Dq2の比に基づいて補正流量を分
配し、その結果を加算器123に対して出力するように
なっている。そして、加算器122、123において
は、分配された補正流量を要求流量Dq1、Dq2からそれ
ぞれ減じ、その演算結果を第一、第二油圧ポンプ9、1
0の要求流量指令Cq1、Cq2として出力するようになっ
ている。
【0012】一方、124、125は圧力フィルタであ
って、該圧力フィルタ124、125は、圧力変動を抑
制し得る補正流量を、各油圧ポンプ9、10の吐出圧力
P1、P2に基づいて演算すると共に、演算した補正流
量を加算器126、127に出力することによって各油
圧ポンプ9、10の要求流量Dq1、Dq2を補正するもの
である。即ち、圧力フィルタ124、125は、中間周
波数域ではゲインを高くする一方、低周波数域および高
周波数域ではゲインを低下させ、また、周波数に応じて
図7の如く位相を変化させる伝達関数128{S/ωL
・ωL/(S+ωL)・ωU/(S+ωU)}と、該伝
達関数128の出力に所定のゲインKpを作用させるフ
ィルタゲイン129とを備えており、そして、ゲインが
高くなる中間周波数域を機体の固有振動数(油柱共振
点)に合わせるべく伝達関数128のパラメータωL、
ωUを設定することによって圧力変動を抑制し得る補正
流量を算出するようになっている。
って、該圧力フィルタ124、125は、圧力変動を抑
制し得る補正流量を、各油圧ポンプ9、10の吐出圧力
P1、P2に基づいて演算すると共に、演算した補正流
量を加算器126、127に出力することによって各油
圧ポンプ9、10の要求流量Dq1、Dq2を補正するもの
である。即ち、圧力フィルタ124、125は、中間周
波数域ではゲインを高くする一方、低周波数域および高
周波数域ではゲインを低下させ、また、周波数に応じて
図7の如く位相を変化させる伝達関数128{S/ωL
・ωL/(S+ωL)・ωU/(S+ωU)}と、該伝
達関数128の出力に所定のゲインKpを作用させるフ
ィルタゲイン129とを備えており、そして、ゲインが
高くなる中間周波数域を機体の固有振動数(油柱共振
点)に合わせるべく伝達関数128のパラメータωL、
ωUを設定することによって圧力変動を抑制し得る補正
流量を算出するようになっている。
【0013】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の和W
psが目標馬力Tpsよりも小さい場合(ΔPS≦0)に
は、関数119に基づいて馬力補償器109の出力が0
となるため、レバー操作量に応じて設定される要求流量
Dq1、Dq2がそのまま第一、第二油圧ポンプ9、10の
流量指令Cq1、Cq2に適用されることになる。一方、第
一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の和Wpsが目標
馬力Tpsよりも大きい場合(ΔPS>0)には、関数1
19の入力値が正となるため、偏差ΔPSを0にするた
めの補正流量が馬力補償器109から第一、第二ポンプ
流量分配器120、121に対して出力される。そし
て、第一、第二ポンプ流量分配器120、121は、各
操作レバー20L、20Rの操作量に応じて補正流量を
分配すると共に、分配した補正流量を加算器122、1
23に対して出力するため、要求流量Dq1、Dq2からそ
れぞれ分配補正流量を減じた値が第一、第二油圧ポンプ
9、10の要求流量指令Cq1、Cq2に適用されることに
なる。
いて、第一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の和W
psが目標馬力Tpsよりも小さい場合(ΔPS≦0)に
は、関数119に基づいて馬力補償器109の出力が0
となるため、レバー操作量に応じて設定される要求流量
Dq1、Dq2がそのまま第一、第二油圧ポンプ9、10の
流量指令Cq1、Cq2に適用されることになる。一方、第
一、第二油圧ポンプ9、10の吸収馬力の和Wpsが目標
馬力Tpsよりも大きい場合(ΔPS>0)には、関数1
19の入力値が正となるため、偏差ΔPSを0にするた
めの補正流量が馬力補償器109から第一、第二ポンプ
流量分配器120、121に対して出力される。そし
て、第一、第二ポンプ流量分配器120、121は、各
操作レバー20L、20Rの操作量に応じて補正流量を
分配すると共に、分配した補正流量を加算器122、1
23に対して出力するため、要求流量Dq1、Dq2からそ
れぞれ分配補正流量を減じた値が第一、第二油圧ポンプ
9、10の要求流量指令Cq1、Cq2に適用されることに
なる。
【0014】この様に、本発明にあっては、第一、第二
油圧ポンプ9、10の吸収馬力の和Wpsが目標馬力Tps
よりも小さい場合には、レバー操作量に応じて設定され
る要求流量Dq1、Dq2をそのまま第一、第二油圧ポンプ
9、10の流量指令Cq1、Cq2とするため、単に高負荷
側の油圧アクチュエータに優先的に圧油を供給するもの
の如く、オペレータの意図に反して油圧アクチュエータ
の動きが突然速くなるような不都合を確実に解消するこ
とができる。従って、大きな掘削力を保ちつつゆっくり
と操作するよう掘削作業も極めて容易に行えることにな
り、この結果、操作性および作業精度の著しい向上を計
ることができる。
油圧ポンプ9、10の吸収馬力の和Wpsが目標馬力Tps
よりも小さい場合には、レバー操作量に応じて設定され
る要求流量Dq1、Dq2をそのまま第一、第二油圧ポンプ
9、10の流量指令Cq1、Cq2とするため、単に高負荷
側の油圧アクチュエータに優先的に圧油を供給するもの
の如く、オペレータの意図に反して油圧アクチュエータ
の動きが突然速くなるような不都合を確実に解消するこ
とができる。従って、大きな掘削力を保ちつつゆっくり
と操作するよう掘削作業も極めて容易に行えることにな
り、この結果、操作性および作業精度の著しい向上を計
ることができる。
【0015】一方、第一、第二油圧ポンプ9、10の吸
収馬力の和Wpsが目標馬力Tpsよりも大きい場合には、
偏差ΔPSを0にするための補正流量を各操作レバー2
0L、20Rの操作量に応じて分配し、該分配した補正
流量を要求流量Dq1、Dq2からそれぞれ減じて第一、第
二油圧ポンプ9、10の要求流量指令Cq1、Cq2とする
ため、各油圧ポンプ9、10の吸収馬力がレバー操作量
に対応して補正されることになる。従って、補正流量を
ポンプ圧力に応じて分配したり、あるいは均等に分配す
るものの様に、オペレータの意図に反して油圧アクチュ
エータの速度が変化することなく、各油圧アクチュエー
タの速度がレバー操作量に対応してバランス良く全体的
に低下することになり、この結果、レバー操作の違和感
を解消して操作性を著しく向上させることができる許り
でなく、作業精度の向上にも大いに寄与することができ
る。
収馬力の和Wpsが目標馬力Tpsよりも大きい場合には、
偏差ΔPSを0にするための補正流量を各操作レバー2
0L、20Rの操作量に応じて分配し、該分配した補正
流量を要求流量Dq1、Dq2からそれぞれ減じて第一、第
二油圧ポンプ9、10の要求流量指令Cq1、Cq2とする
ため、各油圧ポンプ9、10の吸収馬力がレバー操作量
に対応して補正されることになる。従って、補正流量を
ポンプ圧力に応じて分配したり、あるいは均等に分配す
るものの様に、オペレータの意図に反して油圧アクチュ
エータの速度が変化することなく、各油圧アクチュエー
タの速度がレバー操作量に対応してバランス良く全体的
に低下することになり、この結果、レバー操作の違和感
を解消して操作性を著しく向上させることができる許り
でなく、作業精度の向上にも大いに寄与することができ
る。
【0016】しかも、第一、第二油圧ポンプ9、10の
圧力変動を抑制するフィルタ124、125を設けたた
め、圧力変動に基づく油圧アクチュエータの速度変化を
小さくすることができ、従って、極めてスムーズで、か
つ思い通りの操作を可能にして操作性をさらに向上させ
ることができる。
圧力変動を抑制するフィルタ124、125を設けたた
め、圧力変動に基づく油圧アクチュエータの速度変化を
小さくすることができ、従って、極めてスムーズで、か
つ思い通りの操作を可能にして操作性をさらに向上させ
ることができる。
【0017】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であって、例えば図9〜図11に
示す第二実施例の如く、ポンプトルク制御にも適用し得
るものである。そしてこの場合には、103において目
標トルクTtrを設定する点、積算器104、105の入
力が吐出圧力P1、P2と斜板変位D1、D2の二種類
になる点、107の変換単位がトルクになる点、110
がトルク単位の偏差ΔTrをポンプ要求流量の単位に変
換する係数になる点でポンプ馬力制御と相違することに
なる。
ものであることは勿論であって、例えば図9〜図11に
示す第二実施例の如く、ポンプトルク制御にも適用し得
るものである。そしてこの場合には、103において目
標トルクTtrを設定する点、積算器104、105の入
力が吐出圧力P1、P2と斜板変位D1、D2の二種類
になる点、107の変換単位がトルクになる点、110
がトルク単位の偏差ΔTrをポンプ要求流量の単位に変
換する係数になる点でポンプ馬力制御と相違することに
なる。
【0018】
【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、第一、第二可変容量型油圧ポンプ
の吸収馬力(もしくは吸収トルク)を、目標馬力(もし
くは目標トルク)との偏差に基づいて補正するものであ
りながら、吸収馬力の和(もしくは吸収トルクの和)が
目標馬力(もしくは目標トルク)よりも小さい場合は、
操作レバーの操作量に応じて設定される第一、第二ポン
プ要求流量をそれぞれの流量指令としてそのまま出力す
るため、オペレータの意図するアクチュエータ動作と実
際のアクチュエータ動作とが略完全に一致することにな
る。また、吸収馬力の和(もしくは吸収トルクの和)が
目標馬力(もしくは目標トルク)よりも大きい場合は、
補正すべき流量をレバー操作量に応じて分配し、該分配
した補正流量を要求流量からそれぞれ減じて各油圧ポン
プの要求流量指令とするため、補正すべき流量を、ポン
プ圧力に応じて分配したり、あるいは均等に分配するも
のの様に、オペレータの意図に反して油圧アクチュエー
タの速度が変化することなく、各アクチュエータ速度が
レバー操作量に対応してバランス良く全体的に低下する
ことになる。従って、オペレータにレバー操作量の大き
な補正を要求して操作負担を増加させる不都合や、レバ
ー操作に違和感を生じる不都合を解消して操作性を飛躍
的に向上させることができる許りか、作業精度の著しい
向上も計ることができる。
れたものであるから、第一、第二可変容量型油圧ポンプ
の吸収馬力(もしくは吸収トルク)を、目標馬力(もし
くは目標トルク)との偏差に基づいて補正するものであ
りながら、吸収馬力の和(もしくは吸収トルクの和)が
目標馬力(もしくは目標トルク)よりも小さい場合は、
操作レバーの操作量に応じて設定される第一、第二ポン
プ要求流量をそれぞれの流量指令としてそのまま出力す
るため、オペレータの意図するアクチュエータ動作と実
際のアクチュエータ動作とが略完全に一致することにな
る。また、吸収馬力の和(もしくは吸収トルクの和)が
目標馬力(もしくは目標トルク)よりも大きい場合は、
補正すべき流量をレバー操作量に応じて分配し、該分配
した補正流量を要求流量からそれぞれ減じて各油圧ポン
プの要求流量指令とするため、補正すべき流量を、ポン
プ圧力に応じて分配したり、あるいは均等に分配するも
のの様に、オペレータの意図に反して油圧アクチュエー
タの速度が変化することなく、各アクチュエータ速度が
レバー操作量に対応してバランス良く全体的に低下する
ことになる。従って、オペレータにレバー操作量の大き
な補正を要求して操作負担を増加させる不都合や、レバ
ー操作に違和感を生じる不都合を解消して操作性を飛躍
的に向上させることができる許りか、作業精度の著しい
向上も計ることができる。
【0019】また、前記ポンプ制御装置に、機体の固有
振動数近傍ではゲインが高く、低振動数域および高振動
数域ではゲインが低下する関数を備えたフィルタ手段を
設けると共に、該フィルタ手段に第一、第二圧力検出手
段の出力を入力して得られた補正流量を第一、第二油圧
ポンプの要求流量指令からそれぞれ減じて圧力変動を抑
制するようにした場合は、圧力変動に基づく油圧アクチ
ュエータの速度変化を小さくすることができるため、極
めてスムーズで、かつ思い通りの操作を可能にして操作
性をさらに向上させることができる。
振動数近傍ではゲインが高く、低振動数域および高振動
数域ではゲインが低下する関数を備えたフィルタ手段を
設けると共に、該フィルタ手段に第一、第二圧力検出手
段の出力を入力して得られた補正流量を第一、第二油圧
ポンプの要求流量指令からそれぞれ減じて圧力変動を抑
制するようにした場合は、圧力変動に基づく油圧アクチ
ュエータの速度変化を小さくすることができるため、極
めてスムーズで、かつ思い通りの操作を可能にして操作
性をさらに向上させることができる。
【図1】油圧ショベルの斜視図である。
【図2】パワーユニット系の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図3】ポンプ馬力制御方式を示すブロック図である。
【図4】馬力補償器のブロック図である。
【図5】(A)、(B)は流量分配器のブロック図であ
る。
る。
【図6】圧力フィルタのブロック図である。
【図7】圧力フィルタの周波数特性を示すグラフ図であ
る。
る。
【図8】エンジン馬力特性を示すグラフ図である。
【図9】ポンプトルク制御方式を示すブロック図であ
る。
る。
【図10】トルク補償器のブロック図である。
【図11】エンジントルク特性を示すグラフ図である。
1 油圧ショベル 9 第一油圧ポンプ 10 第二油圧ポンプ 11 電磁比例減圧弁 12 電磁比例減圧弁 15 斜板変位センサ 16 斜板変位センサ 17 回転数センサ 20L 操作レバー 20R 操作レバー 21 電磁方向切換弁 22 電磁方向切換弁 23 圧力センサ 24 圧力センサ 25 制御装置 109 馬力補償器 120 第一ポンプ流量分配器 121 第二ポンプ流量分配器 124 圧力フィルタ 125 圧力フィルタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 8512−3H F15B 11/16 A (72)発明者 鮫島 誠 東京都千代田区丸の内二丁目5番1号 三 菱重工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項1】 エンジン動力で駆動する第一、第二の可
変容量型油圧ポンプを備えると共に、該第一、第二油圧
ポンプの吐出圧油を複数の油圧アクチュエータに供給す
る圧油供給経路に、操作レバーの操作量に応じて開度量
が変化する方向切換弁をそれぞれ介設し、さらに、前記
第一、第二油圧ポンプには、ポンプ吐出流量を制御する
ポンプ制御装置を連繋してなる油圧ショベルにおいて、
前記ポンプ制御装置に、第一、第二油圧ポンプの吐出圧
油の圧力をそれぞれ検出する第一、第二圧力検出手段
と、第一、第二油圧ポンプの斜板位置をそれぞれ検出す
る第一、第二斜板位置検出手段と、エンジンの回転数を
検出する回転数検出手段と、前記圧力検出手段、斜板位
置検出手段および回転数検出手段の出力に基づいて第
一、第二油圧ポンプの吸収馬力の和を演算する吸収馬力
演算手段と、前記吸収馬力の和が予め設定した目標馬力
よりも小さい場合に、操作レバーの操作量に応じて設定
される第一、第二ポンプ要求流量をそれぞれの流量指令
として出力する流量指令出力手段と、前記吸収馬力の和
が予め設定した目標馬力よりも大きい場合に、吸収馬力
の和を目標馬力とするための補正流量を演算する馬力補
償手段と、該演算した補正流量を、前記第一、第二ポン
プ要求流量の和に対する各ポンプの要求流量の比に基づ
いて分配する補正流量分配手段と、該分配した補正流量
を、前記第一、第二ポンプ要求流量からそれぞれ減じて
各ポンプの要求流量指令とする要求流量補正手段とを設
けたことを特徴とする油圧ショベルのポンプ制御装置。 - 【請求項2】 エンジン動力で駆動する第一、第二の可
変容量型油圧ポンプを備えると共に、該第一、第二油圧
ポンプの吐出圧油を複数の油圧アクチュエータに供給す
る圧油供給経路に、操作レバーの操作量に応じて開度量
が変化する方向切換弁を介設し、さらに、前記第一、第
二油圧ポンプには、ポンプ吐出流量を制御するポンプ制
御装置を連繋してなる油圧ショベルにおいて、前記ポン
プ制御装置に、第一、第二油圧ポンプの吐出圧油の圧力
をそれぞれ検出する第一、第二圧力検出手段と、第一、
第二油圧ポンプの斜板位置をそれぞれ検出する第一、第
二斜板位置検出手段と、前記圧力検出手段および斜板位
置検出手段の出力に基づいて第一、第二油圧ポンプの吸
収トルクの和を演算する吸収トルク演算手段と、前記吸
収トルクの和が予め設定した目標トルクよりも小さい場
合に、操作レバーの操作量に応じて設定される第一、第
二ポンプ要求流量をそれぞれの流量指令として出力する
流量指令出力手段と、前記吸収トルクの和が予め設定し
た目標トルクよりも大きい場合に、吸収トルクの和を目
標トルクとするための補正流量を演算するトルク補償手
段と、該演算した補正流量を、前記第一、第二ポンプ要
求流量の和に対する各ポンプの要求流量の比に基づいて
分配する補正流量分配手段と、該分配した補正流量を、
前記第一、第二ポンプ要求流量からそれぞれ減じて各ポ
ンプの要求流量指令とする要求流量補正手段とを設けた
ことを特徴とする油圧ショベルのポンプ制御装置。 - 【請求項3】 請求項1もしくは請求項2のポンプ制御
装置に、機体の固有振動数近傍ではゲインが高く、低振
動数域および高振動数域ではゲインが低下する関数を備
えたフィルタ手段を設けると共に、該フィルタ手段に第
一、第二圧力検出手段の出力を入力して得られた補正流
量を第一、第二油圧ポンプの要求流量指令からそれぞれ
減じて圧力変動を抑制することを特徴とする油圧ショベ
ルのポンプ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07266694A JP3256370B2 (ja) | 1994-03-17 | 1994-03-17 | 油圧ショベルのポンプ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP07266694A JP3256370B2 (ja) | 1994-03-17 | 1994-03-17 | 油圧ショベルのポンプ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07259140A true JPH07259140A (ja) | 1995-10-09 |
JP3256370B2 JP3256370B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=13495923
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP07266694A Expired - Fee Related JP3256370B2 (ja) | 1994-03-17 | 1994-03-17 | 油圧ショベルのポンプ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3256370B2 (ja) |
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- 1994-03-17 JP JP07266694A patent/JP3256370B2/ja not_active Expired - Fee Related
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