JPS6389276A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 □産業上の利用分野□ この発明は、アーム機構を備えた産業用ロボットに関し
、特に、アーム機構中の２つの要素を互いに独立に駆動
する２つのモータの配置形態の改良に関するものである
。

□従来の技術□ 今日、産業用ロボットの普及は目覚ましく、各種のもの
が様々な用途に使用されている。この産業用ロボットの
一種に、１軸線まわりに旋回させられる旋回体（例えば
旋回テーブル）を備え、この旋回体にアーム機構が連結
されるとともに、そのアーム機構が互いに独立に駆動さ
れる２つの要素（例えば、第１のアームと第２のアーム
）を含んでいて、その２つの要素の一方を駆動する第１
のモータと他方を駆動する第２のモータとが、上記旋回
体に取り付けられたタイプのものが知られている。

従来、この種のロボットにおいては、例えば第１４図に
示すように、第１のアーム３００を駆動する第１のモー
タ３０２と、図示しない第２のアームを駆動する第２の
モータ３０４とを、旋回体としての旋回テーブル３０６
の外部に、減速機３０８および３１０とともに、その旋
回軸線を挟んで互いに同軸に向かい合わせて取り付ける
のが普通であった。

また、第１５図に示すように、ベベルギヤ、ウオームギ
ヤ等を使用して直角に曲げた回転軸変換機構３１２およ
び３１４を設け、各モータ３０２および３０４を旋回テ
ーブル３０６の旋回軸線と平行に配置したものもある。

一発明が解決しようとする問題点− しかし、第１４図のように向かい合わせに配置した場合
には、旋回軸線から各モータ端までの寸法（Ａ寸法）が
相当大きくなるため、旋回テーブル３０６が旋回すると
き、各モータ３０２および３０４と他の部材との干渉を
避けるための大きなスペースを周囲に確保しなければな
らない。

また、第１５図のように直角に曲げて取り付けた場合に
は、回転軸の向きを９０度変える回転軸度ｔａ機構３１
２および３１４が必要となって、部品点数の増加を避は
得ない他、それらの上記旋回軸線から突出し寸法（８寸
法）が、第１４図のＡ寸法はどではないにしろ相当大き
くなり、その寸法を大幅に短縮することは困難である。

以上のようなモータ配置上の問題は、アーム機構の第１
のアームおよび第２のアームを独立に駆動する２つのモ
ータに限らず、要するにアーム機構の互いに独立に駆動
される２つの要素を駆動する２つのモータの配置におい
て生じる問題である。

−問題点を解決するための手段− このような問題を解決するために本発明は、前述のよう
な旋回体、アーム機構、第１のモータおよび第２のモー
タとを備えた産業用ロボットにおいて、それら第１のモ
ータと第２のモータとを、上記旋回体の内部に、それら
両モータの軸線がその旋回体の旋回軸線とほぼ直角な平
面内に位置するように、かつ、その旋回軸線を挟んで互
いに並列に配置したことを特徴とするものである。

□作用および効果□ このようにすれば、旋回体の旋回軸線から両モータの最
も遠い部分までの寸法が直列配置の場合に比べて大幅に
小さくなる。また直角に曲げて配置するものでもないか
ら回転軸変換機構が要らず、部品点数を増加させないこ
とは勿論、それが出っ張りとなることもない。従って、
旋回体の旋回時において両モータが他の部材と干渉する
干渉領域が従来に比べて格段に減少する。

また、それらのモータを旋回体の内部に組み込んだこと
により、モータのケーブル等、動力供給部材を外部に取
り回さなくて済み、他の部材との干渉が避けられる他、
旋回体付近の外観もすっきりさせることができる。

□実　施　例□ 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の一実施例である産業用ロボットの全体
を示すものである。このロボットは、２木のガイドレー
ル２および３に案内されて水平方向に移動可能な可動ベ
ース４を備え、この可動ベース４に旋回テーブル６が垂
直軸線まわりに旋回可能に保持されるとともに、旋回テ
ーブル６の下端部に第１のアーム１０が、またこのアー
ム１０に第２のアーム１２がそれぞれ連結されて、垂直
面内で相対回動可能なアーム機構を構成し、これらのア
ーム１０および１２が互いに独立に駆動される２つの要
素となっている。アーム１２の先端にはブロック状の手
首部材１４が垂直面内で相対回動可能に連結され、この
手首部材１４の先端に３爪チヤツクの形態をなすハンド
１６が２個背中合わせで、かつ手首部材１４に対して直
角に配置されるとともに、手首部材１４の中心線のまわ
りに回転可能に保持されている。２個のハンド１６の一
方は未加工ワークを把持し、他方は加工済みワークを把
持するためのもので、このロボットがガイドレール２お
よび３に沿って走行させられることにより、未加工ワー
クを工作機械に供給して、加工済みワークを工作機械か
ら排出したり、隣のロボットとの間で未加工ワークや加
工済みワークの受は渡しの作業を行ったりする。

前記可動ベース４にはガイドレール２．３を転勤するロ
ーラ１８およびボール２０が設けられ、また図示はしな
いが走行用のサーボモータが設置されて、モータ軸に固
定のビニオンがガイドレール３と平行に配置されたうツ
ク２２とかみ合っている。可動ベース４は下側に円形の
開口を備えた箱状をなし、その内部に旋回テーブル６の
上半部であるテーブル本体２４が収容されている。テー
ブル本体２４には上方に延びる旋回軸２６が固定され、
可動ベース４によって回転可能に保持されていて、この
旋回軸２６と平行な姿勢で可動ベース４に油圧で作動す
る旋回用のモータ２８が設けられいる。このモータ２８
の軸には２枚の仮カム３０が互い違いに固定される一方
、旋回軸２６には２列の複数個の従節ローラ３２を保持
するタレット３４が固定され、これらの組合せによって
パラレルカム機構３６が構成されている。２枚の仮カム
３０が一種のギヤのように従節ローラ３２とかみ合い、
旋回軸２６ひいては旋回テーブル６およびアーム機構等
の全体を１８０度の範囲で９０度ずつ間欠的に回転（旋
回）させるのである。旋回テーブル６の回転は、テーブ
ル本体２４に形成されたフランジ３８と可動ベース４の
下端開口部との間に設けられたベアリング４０によって
案内され、また旋回テーブル６の割出し位置は、可動ベ
ース４に設けらた位置決めシリンダ４１によって正確に
規定されるようになっている。

テーブル本体２４の下部からは、第２図から明らかなよ
うに一対の脚部４２が下側へ平行に延びており、これら
の脚部４２の間に箱形の断面形状を有する上記アーム１
０が組み込まれ、１軸線まわりに回動可能に支持されて
いる。第１図に戻って、このアーム１０の先端部はヨー
ク状に形成され、その内側に二股に分かれた前記アーム
１２が連結されているのであるが、両者の連結部の回動
軸線と同じ軸線のまわりに、ブラケットリンク４４がア
ーム１０と１２とのいずれに対しても相対回動可能な状
態で支持されている。このブラケットリンク４４は全体
としてほぼ直角三角形の形状をなし、その直角の角部が
二股に分かれたアーム１２の間に組み込まれるとともに
、残る一方の角部と旋回テーブル脚部４２とがロンドリ
ンク４６で連結され、他方の角部と前記手首部材１４と
がロフトリンク４８で連結されている。ロッドリンク４
６は、その両端がブラケットリンク４４および旋回テー
ブル脚部４２の双方と相対回転可能であり、かつアーム
１０と平行であって、これらアーム１０．旋回テーブル
脚部４２およびブラケットリンク４４とともに平行リン
ク機構を構成している。またロンドリンク４８も、その
両端がブラケットリンク４４および手首部材１４の双方
と相対回転可能であり、かつアーム１２と平行であって
、それらアーム１２．ブラケットリンク４４および手首
部材１４とともに平行リンク機構を構成している。従っ
て、アーム１０がいかに回動じてもブラケットリンク４
４の水平面に対する姿勢は変わらず、またアーム１２が
いかに回動じても手首部材１４のブラケットリンク４４
に対する姿勢は変わらない。さらにブラケットリンク４
４の、アーム１０および１２に対する連結軸線とロンド
リンク４８に対する連結軸線とが一水平面内に位置させ
られているため、アーム機構がどのように回動しても手
首部材１４は常に水平に保たれ、換言すれば基準面とし
ての水平面に平行に保たれるのである。このような２組
の平行リンク機構を構成すべく付加されたブラケットリ
ンク４４．ロンドリンク４６および４８が補助リンクと
して機能してしている。

アーム１０はサーボモータである第１のモータ５０で駆
動され、アーム１２は同じく第２のモータ５２で駆動さ
れる。これらのモータ５°０，５２はテーブル本体２４
の内部に組み込まれている。

テーブル本体２４は箱形構造物の形態をなしているが、
両モータ５０および５２を組み込むスペースとモータ取
付部とを備えている。そしてモータ５０および５２は、
第３図から明らかなように、旋回テーブル６の旋回軸線
Ｏを挟んで並列に、つまりモータ５０および５２の両モ
ータ軸線が一定距離隔てて互いに平行になるように取り
付けられるとともに、これらのモータ軸線が旋回軸線０
と直角な平面内（この場合には水平面内）に位置して、
互い違いに配置されている。すなわち、各モータ５０お
よび５２の出力軸が互いに反対側に位置するように配置
され、おのおのにタイミングプ−リ５６または５８が固
定されているのである。

各タイミングプーリ５６，５８の回転軸線である両モー
タ軸線は、互いに平行であるだけでなく、アーム機構の
回動平面に対して直角とされている。

モータ５０および５２の離間距離はできる限り小さくさ
れ、はとんど離さないで横並びにされている。従って、
各モータ５０および５２の上記旋回軸線Ｏから最も遠い
部位までの寸法が最小となり、これらのモータ５０およ
び５２が旋回テーブル６とともに旋回させられる時でも
、その旋回に要するスペースは小さいものとなる。この
スペースは前記可動ベース４の箱状の壁部の中に、つま
りこの箱状壁部とテーブル本体２４との間に確保されて
おり、・モータ５０および５２は外部からは見えない。

また、それらへの電力供給用のケーブルは、図示はしな
いが可動ベース４の上部あるいは壁部等から内部へ配線
されて、アーム機構の近傍からは姿を消している。

第４図から明らかなように旋回テーブル６の一方の脚部
４２には、アーム１０の回動軸線と同心的に外側からサ
イクロ減速機６０が取り付けられており、その入力軸６
２にタイミングプーリ６４が固定され、出力軸６６にア
ーム１０が固定されている。第２図に示すように、この
サイクロ減速機６０のタイミングプーリ６４とモータ５
０のタイミングプーリ５６との間には、テーブル本体２
４の底部に形成された開口６８を通ってタイミングベル
ト７０が掛は渡されており、モータ５０の駆動によって
アーム１０が上方または下方に回動させられる。

また、サイクロ減速機６０と向かい合って旋回テーブル
６の他方の脚部４２にもサイクロ減速機７２が取り付け
られており、第４図に示すようにその入力軸７４にタイ
ミングプーリ７６が、また出力軸７８に軸８０がそれぞ
れ固定されている。

軸８０はアーム１０の回動軸線と同心的に、かつアーム
１０に対して自由に回転できる状態で設けられており、
この軸８０にレバーリンク８２がセレーションによって
固定されている。レバーリンク８２には、第３図に示す
ようにトルクリンク８４の一端がピン８６により相対回
転可能に連結され、トルクリンク８４の他端はアーム１
２に対しテヒン８８により同様に連結されている。レバ
ーリンク８２はアーム１２と平行であり、トルクリンク
８４はアーム１０と平行であって、これらが平行リンク
機構を構成している。そして第２図に示すサイクロ減速
機７２のタイミングブーＵ　７６と、前記モータ５２　
（第３図参照）のタイミングプーリ５８との間にも、テ
ーブル本体２４の底部に形成された開口９０を通ってタ
イミングベルト９２が掛は渡されている。従ってモータ
５２の駆動により、タイミングベルト９２．サイクロ減
速機７２．軸８０．レバーリンク８２およびトルクリン
ク８４を介してアーム１２が左右方向に回動されられ、
アーム１０の上下方向の回動との組合せによってハンド
１６の位置が適宜に設定される。

ハンド１６の全体を手首部材１４に対して回転させるハ
ンド回転用のモータ９４が、アーム１０の後端部に設け
られている。このモータ９４は減速ギヤ列を内蔵した電
動式のモータであり、その出力軸にスプロケット９６が
固定されて、これにチェーン９８が巻き掛けられている
。チェーン９８は箱形断面のアーム１０の内部を通って
いるが、アーム１０の内部にはその長手方向と直角にま
たは傾斜して補強板部１００　（第４図参照）が設けら
れているため、チェーン９８はこれに形成された切欠１
０２を通り、アーム１０の他端部に位置するスプロケッ
ト１０４に巻き掛けられている。

アーム１０の中間部にはチェーンガイド１０６が固定さ
れて、チェーン９８が垂れ下がるのを防いでいる。スプ
ロケット１０４はアーム１０および１２の回動軸線と同
心の軸１０８に固定されており、この軸１０８はアーム
１２により回転自在に支持されて前記ブラケットリンク
４４の回動輪を兼ねるもので、ブラケットリンク４４を
挟んでスプロケット１０４と反対側にもスプロケット１
１０が固定されている。そしてこのスプロケット１１０
と、アーム１２のこれより下側部分に設けられたスプロ
ケット１１２　（第１図参照）との間に、チェーン１１
４がアーム１２の内部を通って張り渡されており、また
中間にはチェーン１１４の張りを調整するアイドルスプ
ロケット１１６および１１Ｂが設けられている。スプロ
ケット１１２の裏側には、第６図に示すように同心的に
別のスプロケット１２０が設けられ、またアーム１２と
手首部材１４との回動軸線と同心的に、軸１２２が両者
のいずれとも相対回転可能に設けられて、この軸１２２
にもスプロケット１２４が固定されている。これら両ス
プロケット１２０と１２４との間にチェーン１２６が張
り渡されて、モータ９４の回転駆動力が軸１２２にまで
導かれる。

第５図に示すように手首部材１４には、この軸１２２と
直角に立体交叉する水平方向の軸１２８が回転可能に保
持されており、ハンド１６は軸１２８の先端に形成され
たフランジ１３０に、ハンド本体１３２において固定さ
れている。そして、軸１２２には複数のらせん状のリブ
を備えたカム１３４が固定される一方、軸１２８には外
周面に複数のローラ１３６を放射状に植え込んだタレッ
ト１３８が固定されて、これらがローラギヤカム機構１
４０を構成し、モータ９４の駆動により９０度のインデ
ックス角度でハンド１６を間欠的に回転させる。

第１図に示すように、ハンド本体１３２には片側で３本
のガイド溝１４２が放射状に形成され、その方向に爪部
材１４４がそれぞれ移動可能に保持されている。以下、
本図には表れていないが、特開昭６０−１１７０３９号
公報の第６図および第７図等に開示されているように、
その裏側には各爪部材１４４の裏面に植え込まれたカム
フォロワとそれぞれ係合するカム部（例えばカム′ａ）
を備えた回転体が同心的に設けられ、各カム部は回転体
の一方向の回転に従ってその回転中心からの距離が漸増
するように形成されおり、その回転で爪部材１４４が開
き、逆の回転で閉じ、つまりはハンド１６が開閉する。

爪部材１４４はその閉作動でワークの外周面を把持する
が、開作動で内側から保持することも可能である。上記
回転体は外周面に歯を備えてピニオンを兼ね、このビニ
オンにラックシリンダのラックピストンがかみ合い、ラ
ックピストンは両端部分がシリンダボアにそれぞれ嵌め
入れられて、一端側にハンド１６を閉じる油圧が供給さ
れる油圧室を形成し、他端側にハンド１６を開く油圧が
供給される油圧室を形成する。これらの油圧室のいず′
れかに択一的に圧油が供給されることにより、ラックピ
ストンが移動されられて回転体を所定角度回転させ、上
述のカム作用によりハンド１６に開閉動作を行わせる。

このようなラックシリンダはハンド１６が２個存在する
ため、その数に対応して２個設けられ、従って油圧回路
は２系統ずつ都合４系統が必要となる。

これら２個のラックシリンダをそれぞれ作動させる４系
統の互いに独立な油圧は、前記可動ベース４上に設けら
れたマニホールド１４６から、旋回テーブル６、ロンド
リンク４６．ブラケットリンク４４．ロッドリンク４８
および手首部材１４を経て各ハンド１６に導かれ、同様
な径路をたどって排出される。

まず、適数の電磁切換弁１４６を備えたマニホールド１
４６から、図示はしないが４本の油通路が旋回軸２６の
上端部に向かって延び、回転管継手１５０を経て旋回軸
２６内に形成された長手方向の４本の油通路とそれぞれ
連通している。これらの油通路は旋回軸２６内を下方に
延び、テーブル本体２４の上部に至ると、ここで２本ず
つ二手に分かれ、テーブル本体２４の相対向する二つの
垂直壁部をそれぞれ伝い、さらに旋回テーブル脚部４２
の各々の内部を２本ずつ延び、各脚部４２とロンドリン
ク４６との連結部に至る。

第７図に示すように、この連結部において各脚部４２の
内側面には、互いに対向するボス部１５２が形成され、
２本ずつ振り分けられた油通路１５４がそれぞれのボス
部１５２へ導かれている。

以下、理解を容易にするために、油通路を表す番号のあ
とにａ、　　ｂ、　　ｃ、　　ｄの符号を付して４系統
の区別をし、かつ、ａまたはＣの付された油通路はハン
ド１６を閉作動させる油圧を導くものとし、ｂまたはｄ
の付された油通路は開作動させる油圧を導くものとする
。ロッドリンク４６は、その−端部が上記二つのボス部
１５２によって回転可能に支持されたものであるが、そ
れを単品で取り出して第８図、第９図および第１０図に
示す。

これらの図から明らかなように、ロンドリンク４６は四
角形の断面形状を有する長手のリンク本体１５６を備え
、このリンク本体１５６の一端部（左端）から長手方向
に直角な向きに、円形断面の突出部が対称的かつ一体的
に形成されて丁字形状をなしている。この突出部のうち
、リンク本体１５６に隣接する内側の部分が被軸受部１
５８とされ、これより外側に突き出た部分が回転管継手
部１６０とされていて、これらが対称的に位置している
。リンク本体１５６の反対側の端部も全く同様な構造で
ある。このロンドリンク４６の内部には、互いに独立な
４本の油通路１６２ａ、１６２ｂ、１６２ｃ、１６２ｄ
が形成されている。油通路１６２ａ、１６２ｃは、各回
転管継手部１６０の外周面から半径方向に穿孔され、次
いでその軸心に平行に延び、被軸受部１５８を経てリン
ク本体１５６の一端に至る。ここで直角に曲がり、２本
並んでリンク本体１５６の他端まで延びたのち二手に分
かれ、他端側の各被軸受部１５８を経て回転管継手部１
６０の外周面にそれぞれ開口している。一方、油通路１
６２ｂ、１６２ｄはリンク本体１５６の内部では先の２
本と同様で、それらと平行に延びているが、各回転管継
手部１６０の外周面ではなく端面から穿孔され、それぞ
れ背中合わせの形態でコの字状に延び、他端側の各回転
管継手部１６０の端面に開口している。なお、もう一つ
のロンドリンク４８も、以上と全（同様の構造である。

このようなロンドリンク４６の一端部が、第７図に示す
ように旋回テーブル脚部４２のボス部１５２に組み付け
られ、その被軸受部１５８の各々において、各ボス部１
５２の内周面との間に設けられたベアリング１６４によ
って回転可能に保持されている。また、回転管継手部１
６０の各々は、各ボス部１５２のさらに奥の部分に軸方
向の空所を残して回転可能に嵌合され、・その空所がそ
れぞれ油室１６６ｂ、１６６ｄとされていて、これらの
油室１６６ｂ、１６６ｄが、旋回テーブル脚部４２の油
通路１５４ｂ、１５４ｄとロッドリンク４６の油通路１
６２ｂ、１６２ｄとをそれぞれ常時連通させている。さ
らに、ボス部１５２の各回転管継手部１６０と嵌合して
いる内周面には、円環状の油溝１６８ａ、１６８ｃがそ
れぞれ形成されており、これらの油溝１６８ａ、１６８
ｃが油通路１５４ａ、１５４ｃと油通路１６２ａ、１６
２ｃとをそれぞれ常時連通させている。すなわち、ここ
に回転管継手１７０が構成されているのである。

ロッドリンク４６の他端部は前記ブラケットリンク４４
に連結されており、このブラケットリンク４４内にも、
第１１図および第１２図に示すように互いに独立な４本
の油通路１７２ａ、１７２ｂ、１７２ｃ、１７２ｄが、
ロッドリンク４６と４８との端部同士を直線的につなぐ
ように形成されている。そしてブラケットリンク４４と
ロンドリンク４６との連結部には回転管継手１７４が設
けられているが、。その構成は上述と同様である。

すなわち第１２図に示すように、ロッドリンク４６の被
軸受部１５８および回転管継手部１６０が、２分割構造
のブラケットリンク４４内に組み込まれ、ベアリング１
７６により回転可能に保持されるとともに、油：ａ１７
８ａ、１７８ｃを介してロンドリンク４６の油通路１６
２ａ、１６２ｃとブラケットリンク４４の油通路１７２
ａ、１７２ｃとが各々連通させられ、油室１８０ｂ、１
８０ｄを介して同様に油通路１６２ｂ、１６２ｄと油通
路１７２ｂ、１７２ｄとが各々連通させられているので
ある。

ブラケットリンク４４とリンクロッド４８との連結部に
も全く同じ回転管継手１８２が設けられ、ブラケットリ
ンク４４の４本の油通路１７２ａ〜ｄと、リンクロッド
４８内に形成された４本の油通路１８４ａ−ｄとをそれ
ぞれ連通させている。

さらに第１３図に示すように、このリンクロッド４８と
前記手首部材１４との連結部にも回転管継手１８６が設
けられ、それの油？ａ１８８ａ、１８８Ｃからは油通路
１９０ａ、１９０ｃが、またそれの油室１９２ｂ、１９
２ｄからは油通路１９０ｂ、１！ｌ］ｏｄが、ハンド１
６の軸１２８と手首部材１４との回転嵌合部へ向かって
それぞれ延びている。

第５図から明らかなように、手首部材１４にはハンド１
６の側から円形の軸収容穴１９４が形成され、この軸収
容穴１９４にスリーブ１９５が油密に嵌合・固定されて
おり、軸１２８はこのスリーブ１９５内に油密に嵌合さ
れて、両サイドのベアリング１９６および１９８によっ
て回転できるようにされている。スリーブ１９５の外周
面には４本の円環状の油溝２００ａ、２００ｂ、２００
ｃ、２００ｄが形成され、これらに回転軸継手１８６か
ら延びる上記４本の油通路１９０ａ−ｄがそれぞれ連通
している。スリーブ１９５の内周面にはそれらの油溝と
対応する位置に同じく円環状の油溝２０２ａ、２０２ｂ
、２０２ｃ、２０２ｄが形成されていて、内外の油溝の
対応するもの同士が図示しない連通孔で互いに連通させ
られている。また、ｂ記軸１２８内には軸方向に平行な
軸方向孔とそれに直角な半径方向孔とからなる４本の油
通路２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄが形成さ
れており、これらが各半径方向孔において油溝２０２ａ
−ｄにそれぞれ連通して、ここにも回転管継手２０６が
構成される一方、軸方向孔においてハンド１６のラック
シリンダに通じている。すなわち、油通路２０４ａと２
０４ｂとが一方のランクシリンダの各油圧室にそれぞれ
連通し、油通路２０４Ｃと２０４ｄとが他方のランクシ
リンダの各油圧室にそれぞれ連通しているのであり、以
上により前記マニホールド１４６から各ラックシリンダ
にハンド開閉用の作動油が供給されることとなるのであ
る。

このように４系統の油圧径路がロッドリンク４６．４８
およびブラケットリンク４４等の内部に形成され、かつ
関節部に回転管継手１６０，１７０．１７４，１８２等
が用いられているため、配管用および継手用の油圧ホー
スは不要である。また、それら回転管継手は横方向に出
っ張るが、補助リンクである細いロンドリンク４６．４
８やブラケットリンク４４に組み込まれているため、第
４図から明らかなように、そこが出っ張ってもアーム１
０や１２の幅寸法より小さいくらいである。

なお、以上説明した実施例ではハンド１６が２個存在し
たが、１個であれば２系統の油圧回路を形成すればよく
、また空気圧を用いるのであれば油通路を空気通路に置
き換えればよい。さらに、ホース類を用いることなく流
体通路を形成することは有利な態様ではあるが、不可欠
ではない。

一方、前記二つのモータ５０および５２について言えば
、それらを軸方向に多少ずらして配置してもよく、また
両モータの軸線を旋回テーブル６の旋回軸線に直角な平
面内でなく、若干傾いた平面内に位置させてもよい。

その他、具体的な説明は割愛するが、当業者の知識に基
づく種々の実施態様が存在することは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である産業用ロボットの全体
を示す正面断面図である。第２図はその左側面図（一部
所面）であり、第３図はその一部を拡大して示す平面図
である。第４図は第１図のＩ’／−ＩＶ断面図であり、
第５図は第１図の一部を示す拡大断面図である。第６図
は第５図の背面図であり、第７図は第１図の■−■断面
図である。第８図は第１図のロンドリンクの正面図であ
り、第９図はその平面図、第１０図はその左側面図であ
る。第１１図は第１図のブラケットリンク付近を示す拡
大図であり、第１２図はそのｘｎ−ｘｎ断面図である。 第１３図は第５図のｘｍ−ｘ■断面図であり、第１４図
および第１５図は互いに異なる従来例をそれぞれ簡略に
示す図である。 ６：旋回テーブル　　１．０＝第１のアーム１２：第２
のアーム　　１４：手首部材１６：ハンド　　　　　２
６：旋回軸 ３６：パラレルカム機構 ４４ニブラケツトリンク ４６．４８：ロッドリンク ５０：第１のモータ　　５２：第２のモータ７０．９２
：タイミングベルト ８２ニレバーリンク　　８４：トルクリンク１４０：ロ
ーラギヤカム機構 １５０．１７０，１７４，１８２，１８６゜２０６：回
転管継手 １５８：被軸受部　　１６０：回転管継手部１５４．１
６２，１７２，１８４，１９０゜２０４二油通路 １６６．１８０，１９２＝油室

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １軸線まわりに旋回させられる旋回体と、互いに独立に
   駆動される２つの要素を含んで前記旋回体に連結された
   アーム機構と、前記旋回体に設けられ、前記２つの要素
   の一方を駆動する第１のモータおよび他方を駆動する第
   ２のモータとを備えた産業用ロボットにおいて、 それら第１のモータと第２のモータとを、前記旋回体の
   内部に、それら両モータの軸線がその旋回体の旋回軸線
   とほぼ直角な平面内に位置するように、かつ、その旋回
   軸線を挟んで互いに並列に配置したことを特徴とする産
   業用ロボット。