JPS6364112A - パルス分配方法 - Google Patents
パルス分配方法Info
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- JPS6364112A JPS6364112A JP20876986A JP20876986A JPS6364112A JP S6364112 A JPS6364112 A JP S6364112A JP 20876986 A JP20876986 A JP 20876986A JP 20876986 A JP20876986 A JP 20876986A JP S6364112 A JPS6364112 A JP S6364112A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 15
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く産業上の利用分野〉
本発明は、数値制御データに従って、サーボモータを回
転させる指令パルスを分配するパルス分配方法に関する
。
転させる指令パルスを分配するパルス分配方法に関する
。
〈従来の技術〉
従来、サーボモータを制御するには、数値制御データに
示された目標速度でパルス分配を行い、この分配された
パルスと変位検出回路からフィードバックされたパルス
とを偏差カウンタに入力し、両者の偏差に応じた信号を
アンプで増幅することによってサーボモータを駆動して
いる。そして、サーボモータの応答時間の遅れを小さく
するのには、アンプのゲインを大きくすることによって
行われている。
示された目標速度でパルス分配を行い、この分配された
パルスと変位検出回路からフィードバックされたパルス
とを偏差カウンタに入力し、両者の偏差に応じた信号を
アンプで増幅することによってサーボモータを駆動して
いる。そして、サーボモータの応答時間の遅れを小さく
するのには、アンプのゲインを大きくすることによって
行われている。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかし、サーボモータの応答時間の遅れを小さくするた
めに、アンプのゲインを増加していくと応答時間の遅れ
は小さくなるが、オーバシュートが発生してしまうため
前記ゲインを増加させることにも限界があるという問題
がある。
めに、アンプのゲインを増加していくと応答時間の遅れ
は小さくなるが、オーバシュートが発生してしまうため
前記ゲインを増加させることにも限界があるという問題
がある。
く問題点を解決するための手段〉
上記の問題を解決するための発明の方法は次の通りであ
る。第1図において曲線2は、サーボモータの指令回転
速度の変化を表すもので、曲線3はサーボモータの実際
の回転速度である。vOは、数値制御データによって指
令されたサーボモータの目標速度である。パルス分配開
始時においては、指令速度■0より速い速度■2で時間
t1だけパルス分配したのち指令速度■0よりも遅い速
度■lで時間t2だけパルス分配する。このあと指令速
度■0でパルス分配することを特徴とする。
る。第1図において曲線2は、サーボモータの指令回転
速度の変化を表すもので、曲線3はサーボモータの実際
の回転速度である。vOは、数値制御データによって指
令されたサーボモータの目標速度である。パルス分配開
始時においては、指令速度■0より速い速度■2で時間
t1だけパルス分配したのち指令速度■0よりも遅い速
度■lで時間t2だけパルス分配する。このあと指令速
度■0でパルス分配することを特徴とする。
く作用〉
目標速度を■0としてパルス分配するとき、時間Bだけ
目標速度VOより速い速度■キでパルス分配し、これに
より、サーボモータの速度は急激に上昇する。そして、
t2時間だけ目標速度VOより遅い速度■1でパルス分
配するため、サーボ系がオーバシュートすることを防止
してから速度■0でパルス分配をしている。
目標速度VOより速い速度■キでパルス分配し、これに
より、サーボモータの速度は急激に上昇する。そして、
t2時間だけ目標速度VOより遅い速度■1でパルス分
配するため、サーボ系がオーバシュートすることを防止
してから速度■0でパルス分配をしている。
従来方法では、アンプのゲインを増加することにより、
サーボモータの応答時間の遅れを小さくしていたためオ
ーバシュートなしでサーボモータの応答時間の遅れを小
さくするには、限界があったが、本発明では、アンプの
ゲインを増加させることなく応答時間の遅れを小さくし
ているため、オーバシュートが発生せずに応答時間の遅
れを従来より小さくすることができる。第7図は、従来
の方法を用いて、目標速度VOでパルス分配を行い、ア
ンプのゲインをオーバシュートが発生しない範囲で太き
(したときの実験データであり、サーボモータが目標速
度■0に到達するのは曲線1に示すように、パルス分配
してから18.6m sの応答時間の遅れがある。一方
、本発明においては■標速度■0としたとき、目標速度
■0より75%増加した速度を速度V2とし、目標速度
VOより15%減少した速度を速度■1として、速度■
2でパルス分配する時間tlを4 m sとし、速度■
1でパルス分配する時間t2を4 m sとしたとき、
速度■0にサーボモータの速度が到達するには第1図の
曲線3に示すように12m5の応答時間になり、本発明
の方が従来方法より、応答時間遅れが小さいことが判る
。
サーボモータの応答時間の遅れを小さくしていたためオ
ーバシュートなしでサーボモータの応答時間の遅れを小
さくするには、限界があったが、本発明では、アンプの
ゲインを増加させることなく応答時間の遅れを小さくし
ているため、オーバシュートが発生せずに応答時間の遅
れを従来より小さくすることができる。第7図は、従来
の方法を用いて、目標速度VOでパルス分配を行い、ア
ンプのゲインをオーバシュートが発生しない範囲で太き
(したときの実験データであり、サーボモータが目標速
度■0に到達するのは曲線1に示すように、パルス分配
してから18.6m sの応答時間の遅れがある。一方
、本発明においては■標速度■0としたとき、目標速度
■0より75%増加した速度を速度V2とし、目標速度
VOより15%減少した速度を速度■1として、速度■
2でパルス分配する時間tlを4 m sとし、速度■
1でパルス分配する時間t2を4 m sとしたとき、
速度■0にサーボモータの速度が到達するには第1図の
曲線3に示すように12m5の応答時間になり、本発明
の方が従来方法より、応答時間遅れが小さいことが判る
。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第2図は切削加工におけるバイトの送り機構を示す。数
値制御装置としては、データ入力装置10、インターフ
ェース1)、CPU12、パルス発生回路13、メモリ
22から構成され、バイト送り制御装置としては、偏差
カウンタ14、偏差カウンタ14の出力をD/A変換し
てサーボモータ16を駆動する駆動回路15、及び送り
ネジ2oを回転させるサーボモータ16とから構成され
ている。
値制御装置としては、データ入力装置10、インターフ
ェース1)、CPU12、パルス発生回路13、メモリ
22から構成され、バイト送り制御装置としては、偏差
カウンタ14、偏差カウンタ14の出力をD/A変換し
てサーボモータ16を駆動する駆動回路15、及び送り
ネジ2oを回転させるサーボモータ16とから構成され
ている。
送りネジ20はバイト21を送り制御する。バイト21
の移動は、リニアスケール18と検出ヘッド19とによ
り検出され、変位検出回路17に入力されてパルス化さ
れる。変位検出回路17がら出力された信号は、偏差カ
ウンタ14の減算端子へ入力されている。第3図、第4
図は、CPU12のパルス分配処理を示すフローチャー
トである。第5図はデータ入力装置より入力された、バ
イト21の移動を指令する数値制御データテーブル(I
PD)であり、CPU12によって、メモIJ22に書
き込まれる。また、メモリ22にはパルス分配処理のと
き必要なデータ、Δ■1、ΔV2、tl、t2もデータ
入力装置10により入力されて書き込まれている。ΔV
1は第1図におけるところの目標速度VQと速度■2と
の増加速度比であり、Δ■2は目標速度■0と速度V1
との減少速度比である。tlは増加速度比ΔVlのパル
ス分配時間、t2は減少速度比ΔV2のパルス分配時間
である。増加速度比Δ■1、減少速度比Δ■2、及びパ
ルス分配時間t1、t2は送り機構の特性により変化し
、実験によって最適値が求められ、設定される。
の移動は、リニアスケール18と検出ヘッド19とによ
り検出され、変位検出回路17に入力されてパルス化さ
れる。変位検出回路17がら出力された信号は、偏差カ
ウンタ14の減算端子へ入力されている。第3図、第4
図は、CPU12のパルス分配処理を示すフローチャー
トである。第5図はデータ入力装置より入力された、バ
イト21の移動を指令する数値制御データテーブル(I
PD)であり、CPU12によって、メモIJ22に書
き込まれる。また、メモリ22にはパルス分配処理のと
き必要なデータ、Δ■1、ΔV2、tl、t2もデータ
入力装置10により入力されて書き込まれている。ΔV
1は第1図におけるところの目標速度VQと速度■2と
の増加速度比であり、Δ■2は目標速度■0と速度V1
との減少速度比である。tlは増加速度比ΔVlのパル
ス分配時間、t2は減少速度比ΔV2のパルス分配時間
である。増加速度比Δ■1、減少速度比Δ■2、及びパ
ルス分配時間t1、t2は送り機構の特性により変化し
、実験によって最適値が求められ、設定される。
次に上記構成の装置の作動を説明する。加工に先立って
、NCデータ作成指令が与えられると、CPU12は第
3図の処理を行い、ステップ100において、IPDテ
ーブルのデータ呼び出し番号を示すパラメータnとPC
Dテーブルのデータ書き込み番号を示すパラメータJが
初期値Oに、処理工程を示すパラメータmが初期値1に
セットされる。ステップ101においては、IPDテー
ブル内のパラメータnによって示されたデータFn及び
Ynと増加速度比Δv1、g少速度比Δ■2、パルス分
配時間tl及びt2が読み出される。
、NCデータ作成指令が与えられると、CPU12は第
3図の処理を行い、ステップ100において、IPDテ
ーブルのデータ呼び出し番号を示すパラメータnとPC
Dテーブルのデータ書き込み番号を示すパラメータJが
初期値Oに、処理工程を示すパラメータmが初期値1に
セットされる。ステップ101においては、IPDテー
ブル内のパラメータnによって示されたデータFn及び
Ynと増加速度比Δv1、g少速度比Δ■2、パルス分
配時間tl及びt2が読み出される。
ここで、Fnはバイトの移動速度、Ynは移動量である
。
。
ステップ102においてパラメータmが1であるかを判
定する。パラメータmは、1であるからステップ104
へ進む。ステップ104で、移動速度Fnと増加速度比
Δv1が乗算され分配速度cJが求められる。ステップ
105では分配速度CJとパルス分配時間t1と送り機
構の送りねじのピッチ等によって決められる定数にとが
乗算され分配数DJが求められる。ステップ1)0では
、分配速度CJと分配数DJとがパルス分配テーブル(
PCD)に書き込まれる。ステップ1)1によってパラ
メータmが3より大きいかを判定している。パラメータ
mは、1であるから、ステップ1)2でパラメータm及
びパラメータJに1を加算してステップ102へもどる
。ステップ102において今度はパラメータmは2であ
るがらステップ103へ進みここでパラメータmが2で
あるかを判定する。パラメータmは2であるがらステッ
プ106へ進み、ステップ106で移動速度Fnに減速
速度比Δ■2が乗算されて分配速度CJが、ステップ1
07で分配数り、が算定されてステップ1)0へ進んで
、PCDテーブルへ書き込む。ステップ1)1でパラメ
ータmが3より大きいを判定する。パラメータmは2で
あるから再度パラメータm及びパラメータJをステップ
1)2で1加算して、ステップ102へもどる。今度は
パラメータmは3であるからステップ102.103を
経てステップ104へ進み、ステップ108で移動速度
Fnを分配速度C−Vとしてセットし、ステップ109
で分配数DJを算定してステップ1)1へ進む。ステッ
プ1)1でパラメータmは、3より大きいのでステップ
1)3へ進み、最終データかどうかを判定して、最終デ
ータであればPDCテーブルの作成を終了し、最終デー
タでなければステップ1)4でパラメータmを初期値1
にセットしなおし、パラメータn及びパラメータJに1
を加算して、ステップ101へもどりIPDデータ及び
増加速度比Δ■1、減少速度比Δ■2、パルス分配時間
データt1.t2を更新してステップ102に進み順次
上記サイクルを最終節点まで繰り返す。その結果第6図
に示すようなPCDテーブルが完成される。このように
してパルス分配するための制御テーブルが完成されると
第4図に示されるプログラムが実行される。ステップ2
00で、パラメータJが初期値零にセットされる。
定する。パラメータmは、1であるからステップ104
へ進む。ステップ104で、移動速度Fnと増加速度比
Δv1が乗算され分配速度cJが求められる。ステップ
105では分配速度CJとパルス分配時間t1と送り機
構の送りねじのピッチ等によって決められる定数にとが
乗算され分配数DJが求められる。ステップ1)0では
、分配速度CJと分配数DJとがパルス分配テーブル(
PCD)に書き込まれる。ステップ1)1によってパラ
メータmが3より大きいかを判定している。パラメータ
mは、1であるから、ステップ1)2でパラメータm及
びパラメータJに1を加算してステップ102へもどる
。ステップ102において今度はパラメータmは2であ
るがらステップ103へ進みここでパラメータmが2で
あるかを判定する。パラメータmは2であるがらステッ
プ106へ進み、ステップ106で移動速度Fnに減速
速度比Δ■2が乗算されて分配速度CJが、ステップ1
07で分配数り、が算定されてステップ1)0へ進んで
、PCDテーブルへ書き込む。ステップ1)1でパラメ
ータmが3より大きいを判定する。パラメータmは2で
あるから再度パラメータm及びパラメータJをステップ
1)2で1加算して、ステップ102へもどる。今度は
パラメータmは3であるからステップ102.103を
経てステップ104へ進み、ステップ108で移動速度
Fnを分配速度C−Vとしてセットし、ステップ109
で分配数DJを算定してステップ1)1へ進む。ステッ
プ1)1でパラメータmは、3より大きいのでステップ
1)3へ進み、最終データかどうかを判定して、最終デ
ータであればPDCテーブルの作成を終了し、最終デー
タでなければステップ1)4でパラメータmを初期値1
にセットしなおし、パラメータn及びパラメータJに1
を加算して、ステップ101へもどりIPDデータ及び
増加速度比Δ■1、減少速度比Δ■2、パルス分配時間
データt1.t2を更新してステップ102に進み順次
上記サイクルを最終節点まで繰り返す。その結果第6図
に示すようなPCDテーブルが完成される。このように
してパルス分配するための制御テーブルが完成されると
第4図に示されるプログラムが実行される。ステップ2
00で、パラメータJが初期値零にセットされる。
次にステップ201でPCDテーブル内のパラメータJ
が示す分配速度CJと分配数DJを読み出して、ステッ
プ202で分配速度CJに応じた速度で、分配数D J
(IIのに社六桜パルスを分配することを指令するデ
ータをパルス発生回路13にセントしてパルスを発生さ
せる。次にステップ203で最終データでなければ、パ
ラメータJに1を加算して再度ステップ201へもどり
、PCDテーブルより分配速度CJ、分配数DJを更新
して順次上記サイクルを最終データまで繰り返す。
が示す分配速度CJと分配数DJを読み出して、ステッ
プ202で分配速度CJに応じた速度で、分配数D J
(IIのに社六桜パルスを分配することを指令するデ
ータをパルス発生回路13にセントしてパルスを発生さ
せる。次にステップ203で最終データでなければ、パ
ラメータJに1を加算して再度ステップ201へもどり
、PCDテーブルより分配速度CJ、分配数DJを更新
して順次上記サイクルを最終データまで繰り返す。
以上の処理により、パルス発生回路13よりPCDテー
ブルに基づいたパルスが出力され、偏差カウンタ14に
変位検出回路17よりフィードバックされた信号と共に
入力され、両者の偏差に応じた信号が出力されて、駆動
回路15によって、D/A変換が行われてサーボモータ
が第1図曲線3のように駆動される。この結果、応答時
間の遅れを小さくしたバイト送りが行われる。
ブルに基づいたパルスが出力され、偏差カウンタ14に
変位検出回路17よりフィードバックされた信号と共に
入力され、両者の偏差に応じた信号が出力されて、駆動
回路15によって、D/A変換が行われてサーボモータ
が第1図曲線3のように駆動される。この結果、応答時
間の遅れを小さくしたバイト送りが行われる。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明は、数値制御データに従っ
てサーボモータを回転させるパルスを分配するパルス分
配方法において、数値制御データによって指令された目
標速度で指令パルスの分配を開始するとき、目標速度よ
りも速い速度の指令パルスを一定時間加えてから、目標
速度よりも遅い速度の指令パルスを一定時間加えた後に
、目標速度で指令パルスを分配するようにしたことを特
徴とするパルス分配方法である。
てサーボモータを回転させるパルスを分配するパルス分
配方法において、数値制御データによって指令された目
標速度で指令パルスの分配を開始するとき、目標速度よ
りも速い速度の指令パルスを一定時間加えてから、目標
速度よりも遅い速度の指令パルスを一定時間加えた後に
、目標速度で指令パルスを分配するようにしたことを特
徴とするパルス分配方法である。
従って、サーボ系のゲインを増大させることなく、立上
がり時間を短縮でき、オーバーシュートを発生させずに
応答遅れを小さくすることができる。
がり時間を短縮でき、オーバーシュートを発生させずに
応答遅れを小さくすることができる。
第1図は本発明のパルス分配方法を説明する図、第2図
は本発明の方法を実施するためのバイト送り機構を示す
図、第3図、第4図は第2図に示すCPU12の作動を
示すフローチャート、第5図はバイト送り機構の数値制
御データテーブル、第6図はパルス分配を行うための制
御データテーブル、第7図は従来のパルス分配方法によ
るサーボモータの応答時間の遅れを示す図。 10・・・データ入力装置、12・・・CPU。 13・・・パルス発生回路、16・・・サーボモータ、
22・・・メモリ。
は本発明の方法を実施するためのバイト送り機構を示す
図、第3図、第4図は第2図に示すCPU12の作動を
示すフローチャート、第5図はバイト送り機構の数値制
御データテーブル、第6図はパルス分配を行うための制
御データテーブル、第7図は従来のパルス分配方法によ
るサーボモータの応答時間の遅れを示す図。 10・・・データ入力装置、12・・・CPU。 13・・・パルス発生回路、16・・・サーボモータ、
22・・・メモリ。
Claims (1)
- (1)数値制御データに従ってサーボモータを回転させ
るパルスを分配するパルス分配方法において、前記数値
制御データによって指令された目標速度で指令パルスの
分配を開始するとき、前記目標速度よりも速い速度の指
令パルスを一定時間分配してから、前記目標速度よりも
遅い速度の指令パルスを一定時間分配し、この後前記目
標速度で指令パルスを分配するようにしたことを特徴と
するパルス分配方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20876986A JPS6364112A (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 | パルス分配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20876986A JPS6364112A (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 | パルス分配方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6364112A true JPS6364112A (ja) | 1988-03-22 |
Family
ID=16561784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20876986A Pending JPS6364112A (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 | パルス分配方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6364112A (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4946078A (ja) * | 1972-09-09 | 1974-05-02 | ||
JPS5527361A (en) * | 1978-08-17 | 1980-02-27 | Sumitomo Naugatuck Co Ltd | Foamed urethane composite having improved heat aging characteristic |
JPS59214378A (ja) * | 1983-05-19 | 1984-12-04 | Canon Inc | 制御装置 |
JPS60211501A (ja) * | 1984-04-06 | 1985-10-23 | Hitachi Ltd | 定常速度誤差補正装置 |
JPS61143801A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-07-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 電気・油圧サ−ボ系の制御方法 |
-
1986
- 1986-09-04 JP JP20876986A patent/JPS6364112A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4946078A (ja) * | 1972-09-09 | 1974-05-02 | ||
JPS5527361A (en) * | 1978-08-17 | 1980-02-27 | Sumitomo Naugatuck Co Ltd | Foamed urethane composite having improved heat aging characteristic |
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JPS60211501A (ja) * | 1984-04-06 | 1985-10-23 | Hitachi Ltd | 定常速度誤差補正装置 |
JPS61143801A (ja) * | 1984-11-29 | 1986-07-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 電気・油圧サ−ボ系の制御方法 |
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