JP2826391B2 - バックラッシ加速制御方法 - Google Patents
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械のテーブル等
の送り軸を駆動するサーボモータの制御方法に関し、特
に、送り軸の移動方向が反転するときのバックラッシュ
加速補正に関するものである。
の送り軸を駆動するサーボモータの制御方法に関し、特
に、送り軸の移動方向が反転するときのバックラッシュ
加速補正に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工作機械において、テーブル等を駆動す
るサーボモータの駆動方向を反転させるとき、通常、送
りねじのバックラッシュや摩擦の影響のため、機械は即
座に反転することができない。そのため、工作機械で円
弧切削等を行っているとき、象限が変わると切削円弧面
に突起が生じる。例えば、Ｘ，Ｙ２軸平面上でワークに
対し円弧切削を行い、Ｘ軸をプラス方向、Ｙ軸をマイナ
ス方向に移動させているとき象限が変わり、Ｙ軸はその
ままマイナス方向に駆動しＸ軸をマイナス方向に駆動す
るように切換えた場合、Ｙ軸に対しては今までと同一速
度で切削が行われるが、Ｘ軸は位置偏差が「０」になる
ことからトルク指令値が小さくなり、摩擦によりサーボ
モータは即座に反転できないこと、及び、テーブルを送
る送りねじのバックラッシュによりテーブルの移動も即
座に反転できないことから、Ｘ軸方向のワークの移動は
移動指令に対し追従できなく遅れることとなる。その結
果、切削円弧面に突起が生じる。
るサーボモータの駆動方向を反転させるとき、通常、送
りねじのバックラッシュや摩擦の影響のため、機械は即
座に反転することができない。そのため、工作機械で円
弧切削等を行っているとき、象限が変わると切削円弧面
に突起が生じる。例えば、Ｘ，Ｙ２軸平面上でワークに
対し円弧切削を行い、Ｘ軸をプラス方向、Ｙ軸をマイナ
ス方向に移動させているとき象限が変わり、Ｙ軸はその
ままマイナス方向に駆動しＸ軸をマイナス方向に駆動す
るように切換えた場合、Ｙ軸に対しては今までと同一速
度で切削が行われるが、Ｘ軸は位置偏差が「０」になる
ことからトルク指令値が小さくなり、摩擦によりサーボ
モータは即座に反転できないこと、及び、テーブルを送
る送りねじのバックラッシュによりテーブルの移動も即
座に反転できないことから、Ｘ軸方向のワークの移動は
移動指令に対し追従できなく遅れることとなる。その結
果、切削円弧面に突起が生じる。
【０００３】従来、この突起をなくすため、あるいは減
らすため、移動方向の反転時に位置偏差に位置のバック
ラッシュ補正を行うと共に、位置偏差が反転する時、速
度指令に適当な値（加速量）を加えてサーボモータの反
転方向に加速を行い象限突起を減らす、いわゆるバック
ラッシュ加速を行っている（特願平２−１１０３７８号
等参照）。
らすため、移動方向の反転時に位置偏差に位置のバック
ラッシュ補正を行うと共に、位置偏差が反転する時、速
度指令に適当な値（加速量）を加えてサーボモータの反
転方向に加速を行い象限突起を減らす、いわゆるバック
ラッシュ加速を行っている（特願平２−１１０３７８号
等参照）。
【０００４】また、位置偏差量を低減させるためにフィ
ードフォワード制御が行われる。特に、工作機械で高速
切削を行う場合、サーボ系の追従遅れによる形状誤差が
生じる。そのため、この形状誤差を少くするために数値
制御装置から出力される移動指令に対しスムージング処
理を行ないフィードフォワード量を求めこのフイ…ドフ
ォワード量を、位置偏差にポジションゲインを乗じて得
られる位置ループの出力である速度指令に加算し、補正
された速度指令を求めこの速度指令で速度ループの処理
を行なうようにしたフィードフォワード制御も開発され
ている（特願平２−３０１１５４号参照）。
ードフォワード制御が行われる。特に、工作機械で高速
切削を行う場合、サーボ系の追従遅れによる形状誤差が
生じる。そのため、この形状誤差を少くするために数値
制御装置から出力される移動指令に対しスムージング処
理を行ないフィードフォワード量を求めこのフイ…ドフ
ォワード量を、位置偏差にポジションゲインを乗じて得
られる位置ループの出力である速度指令に加算し、補正
された速度指令を求めこの速度指令で速度ループの処理
を行なうようにしたフィードフォワード制御も開発され
ている（特願平２−３０１１５４号参照）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図４はフィードフォワ
ード制御を行なうサーボ系のブロック図で、１０はＣＮ
Ｃ（コンピュータ内蔵の数値制御装置）から分配周期毎
送られてくる移動指令ＭＣＭＤを位置・速度ループ処理
周期毎の移動指令に分割するＤＤＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ
Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ａｎａｌｙｚｅｒ）、１１
は該ＤＤＡ１０から出力される移動指令から位置のフィ
ードバック量Ｐｆｂを減じた値を加算し位置偏差を求め
るエラーカウンタ、１２はエラーカウンタ１１に記憶す
る位置偏差にポジションゲインＫｐを乗じて速度指令を
求める項、１３は速度ループの項、１４は積分の項で、
サーボモータの速度を積分し、位置を求める項である。
また、１５はフィードフォワード制御を行なうための進
め要素の項で、ＤＤＡ１０から出力される移動指令をｄ
位置・速度ループ処理周期だけ進める項である。１６は
スムージング回路で、加減速処理で構成されている。１
７はスムージング処理で出力される値にフィードフォワ
ード計数αを乗じてフィードフォワード量を求める項で
ある。
ード制御を行なうサーボ系のブロック図で、１０はＣＮ
Ｃ（コンピュータ内蔵の数値制御装置）から分配周期毎
送られてくる移動指令ＭＣＭＤを位置・速度ループ処理
周期毎の移動指令に分割するＤＤＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ
Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ａｎａｌｙｚｅｒ）、１１
は該ＤＤＡ１０から出力される移動指令から位置のフィ
ードバック量Ｐｆｂを減じた値を加算し位置偏差を求め
るエラーカウンタ、１２はエラーカウンタ１１に記憶す
る位置偏差にポジションゲインＫｐを乗じて速度指令を
求める項、１３は速度ループの項、１４は積分の項で、
サーボモータの速度を積分し、位置を求める項である。
また、１５はフィードフォワード制御を行なうための進
め要素の項で、ＤＤＡ１０から出力される移動指令をｄ
位置・速度ループ処理周期だけ進める項である。１６は
スムージング回路で、加減速処理で構成されている。１
７はスムージング処理で出力される値にフィードフォワ
ード計数αを乗じてフィードフォワード量を求める項で
ある。
【０００６】そして、上記フィードフォワード量を、位
置偏差にポジションゲインＫｐを乗じて得られた速度指
令に加算し、フィードフォワード制御により補正された
速度指令ＶＣＭＤを求めこの速度指令ＶＣＭＤで速度ル
ープは処理を行なうようになっている。
置偏差にポジションゲインＫｐを乗じて得られた速度指
令に加算し、フィードフォワード制御により補正された
速度指令ＶＣＭＤを求めこの速度指令ＶＣＭＤで速度ル
ープは処理を行なうようになっている。
【０００７】上述のようなサーボ系でサーボモータを制
御する場合、フィードフォワード係数αが「１」に近づ
くと、速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワード制御によ
り作成される指令の方が大部分となり、位置偏差はほと
んど「０」になる。しかも、フィードフォワードによる
指令の方が位相が進んでいるので、位置偏差の位相も遅
れることになる。また、フィードフォワード係数αが
「１」に近づくと移動指令に対しモータの位置はほとん
ど遅れがなくなる。その結果、位置偏差がほとんど
「０」に近いことおよび位相遅れがあることから移動方
向反転時のバックラッシ加速補正のタイミングを位置偏
差から判断することが難しく、さらに、移動指令に対し
モータの実際の位置は遅れがなくなることから、ＣＮＣ
の分配周期が長いと（通常位置・速度ループ処理周期に
対し分配周期は長い）、加工のプログラム開始位置（例
えば位置ａ１）に応じて、図５（ａ），（ｂ）に示すよ
うに分配された移動指令の状況でバックラッシ加速補正
の開始タイミングにばらつきが生じる。
御する場合、フィードフォワード係数αが「１」に近づ
くと、速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワード制御によ
り作成される指令の方が大部分となり、位置偏差はほと
んど「０」になる。しかも、フィードフォワードによる
指令の方が位相が進んでいるので、位置偏差の位相も遅
れることになる。また、フィードフォワード係数αが
「１」に近づくと移動指令に対しモータの位置はほとん
ど遅れがなくなる。その結果、位置偏差がほとんど
「０」に近いことおよび位相遅れがあることから移動方
向反転時のバックラッシ加速補正のタイミングを位置偏
差から判断することが難しく、さらに、移動指令に対し
モータの実際の位置は遅れがなくなることから、ＣＮＣ
の分配周期が長いと（通常位置・速度ループ処理周期に
対し分配周期は長い）、加工のプログラム開始位置（例
えば位置ａ１）に応じて、図５（ａ），（ｂ）に示すよ
うに分配された移動指令の状況でバックラッシ加速補正
の開始タイミングにばらつきが生じる。
【０００８】第５図（ａ），（ｂ）は、円弧切削を行な
う場合の例で、分配周期毎の各移動指令による位置がａ
１，ａ２，ａ３，ａ４である場合、分配周期の移動指令
の状況によって図５（ａ）に示すように実際に加工しよ
うとする円弧に対しＹ軸の移動方向が反転する位置が反
転すべき位置より前の位置ａ２になる場合、または、図
５（ｂ）に示すように反転すべき位置より後のａ３の位
置で移動指令が反転する場合が生じる。フィードフォワ
ード計数αが「０」に近く、フィードフォワードによる
影響が少ない場合には、位置偏差は数１０ｍｓｅｃ（約
１／Ｋｐに対応する値）遅れるので、上記ばらつきは、
この遅れにより吸収され問題ないが、フィードフォワー
ド係数αが「１」に近づくと、指令に対して実際の位置
の遅れがほとんどなくなるため、上記反転時をとらえて
バックラッシ加速補正を行なうと誤差を増大させること
になる。
う場合の例で、分配周期毎の各移動指令による位置がａ
１，ａ２，ａ３，ａ４である場合、分配周期の移動指令
の状況によって図５（ａ）に示すように実際に加工しよ
うとする円弧に対しＹ軸の移動方向が反転する位置が反
転すべき位置より前の位置ａ２になる場合、または、図
５（ｂ）に示すように反転すべき位置より後のａ３の位
置で移動指令が反転する場合が生じる。フィードフォワ
ード計数αが「０」に近く、フィードフォワードによる
影響が少ない場合には、位置偏差は数１０ｍｓｅｃ（約
１／Ｋｐに対応する値）遅れるので、上記ばらつきは、
この遅れにより吸収され問題ないが、フィードフォワー
ド係数αが「１」に近づくと、指令に対して実際の位置
の遅れがほとんどなくなるため、上記反転時をとらえて
バックラッシ加速補正を行なうと誤差を増大させること
になる。
【０００９】そこで、本発明の目的は、フィードフォワ
ード係数が「１」に近い場合でも、移動方向が変わる正
確な位置でバックラッシ加速補正を開始できるようにす
ることにある。
ード係数が「１」に近い場合でも、移動方向が変わる正
確な位置でバックラッシ加速補正を開始できるようにす
ることにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、機械可動部の
送り軸を駆動制御するサーボモータの制御方法に関する
ものであって、数値制御装置からの移動指令にスムージ
ング処理を行なってフィードフォワード量を求めて上記
サーボモータをフィードフォワード制御するサーボモー
タの制御方法に適用される移動方向反転時に速度指令に
加速補正量を加算しバックラッシ加速補正を行うバック
ラッシ加速制御方法において、本発明は、上記フィード
フォワード量の符号反転時、若しくは、位置偏差にポジ
ションゲインを乗じた値に上記フィードフォワード量を
加算して得られる速度指令の符号反転時にバックラッシ
加速補正を開始するようにすることによって上記課題を
解決した。
送り軸を駆動制御するサーボモータの制御方法に関する
ものであって、数値制御装置からの移動指令にスムージ
ング処理を行なってフィードフォワード量を求めて上記
サーボモータをフィードフォワード制御するサーボモー
タの制御方法に適用される移動方向反転時に速度指令に
加速補正量を加算しバックラッシ加速補正を行うバック
ラッシ加速制御方法において、本発明は、上記フィード
フォワード量の符号反転時、若しくは、位置偏差にポジ
ションゲインを乗じた値に上記フィードフォワード量を
加算して得られる速度指令の符号反転時にバックラッシ
加速補正を開始するようにすることによって上記課題を
解決した。
【００１１】
【作用】フィードフォワード係数αの値が「１」に近づ
くと、位置偏差はほとんど「０」となり、フィードフォ
ワード量が補正された速度指令ＶＣＭＤはフィードフォ
ワード量によるものがほとんどとなる。そのため、フィ
ードフォワード量の符号反転位置をバックラッシ加速補
正開始時とすれば、より正確にバックラッシ加速補正を
行なうことができる。また、フィードフォワード量が補
正された速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワード量がほ
とんどとなるため、この補正された速度指令ＶＣＭＤの
符号の反転時をバックラッシ加速補正開始時としてもよ
い。
くと、位置偏差はほとんど「０」となり、フィードフォ
ワード量が補正された速度指令ＶＣＭＤはフィードフォ
ワード量によるものがほとんどとなる。そのため、フィ
ードフォワード量の符号反転位置をバックラッシ加速補
正開始時とすれば、より正確にバックラッシ加速補正を
行なうことができる。また、フィードフォワード量が補
正された速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワード量がほ
とんどとなるため、この補正された速度指令ＶＣＭＤの
符号の反転時をバックラッシ加速補正開始時としてもよ
い。
【００１２】
【実施例】図４における進め要素１５，スムージング処
理１６，フィードフォワード係数αの項１７によるフィ
ードフォワード制御におけるフィードフォワード量ＦＦ
０は次の第１式の演算を行なって求められる。
理１６，フィードフォワード係数αの項１７によるフィ
ードフォワード制御におけるフィードフォワード量ＦＦ
０は次の第１式の演算を行なって求められる。
【００１３】 ＦＦ０＝α・Ｚd （１＋Ｚ-1＋Ｚ-2＋…＋Ｚ-(N-1)）・
（ＤＤＡデータ）／Ｎ…（１） なお、Ｎ＝（分配周期／位置・速度ループ処理周期）で
ある。
（ＤＤＡデータ）／Ｎ…（１） なお、Ｎ＝（分配周期／位置・速度ループ処理周期）で
ある。
【００１４】例えば、フィードフォワード係数αを
「１」、分配周期を８ｍｓｅｃ、位置・速度ループ周期
を１ｍｓｅｃとすると、また、進め要素１５による進め
量は分配周期の約１／２周期がとられるので、上記進め
要素１５のｄは４または３の値であり、例えば、ｄ＝３
とすると、第１式は次の第２式となる。 ＦＦ０＝（Ｚ３＋Ｚ２＋Ｚ１＋１＋Ｚ−１＋Ｚ−２＋Ｚ−３＋Ｚ−４） ×（ＤＤＡデータ）／８ …（２） そして、始めの分配周期で「８×８」の移動指令がＣＮ
Ｃから出力され次の分配周期で「−１６×８」の移動指
令が出力されたとすれば、位置・速度ループ処理周期毎
の移動指令は、始めの分配周期間では「８」次の分配周
期間では「−１６」となり、図６（イ）に示すようなも
のになる。
「１」、分配周期を８ｍｓｅｃ、位置・速度ループ周期
を１ｍｓｅｃとすると、また、進め要素１５による進め
量は分配周期の約１／２周期がとられるので、上記進め
要素１５のｄは４または３の値であり、例えば、ｄ＝３
とすると、第１式は次の第２式となる。 ＦＦ０＝（Ｚ３＋Ｚ２＋Ｚ１＋１＋Ｚ−１＋Ｚ−２＋Ｚ−３＋Ｚ−４） ×（ＤＤＡデータ）／８ …（２） そして、始めの分配周期で「８×８」の移動指令がＣＮ
Ｃから出力され次の分配周期で「−１６×８」の移動指
令が出力されたとすれば、位置・速度ループ処理周期毎
の移動指令は、始めの分配周期間では「８」次の分配周
期間では「−１６」となり、図６（イ）に示すようなも
のになる。
【００１５】一方、上記第２式によれ求められたフィー
ドフォワード量ＦＦ０は図６（ロ）に示すようになる。
この図６に示すように、分配周期の移動指令の符号反転
時（方向反転時）の時間はＴｎであり、フィードフォワ
ード量ＦＦ０の符号反転時はＴｓである。そして、連続
系で考えると、その時の符号反転時（方向反転時）はＴ
ｃであり、フィードフォワード量ＦＦ０の符号反転時Ｔ
ｓの方が、分配周期の移動指令の符号反転時Ｔｎより連
続系の符号反転時に近く、より正確に移動方向の反転時
を示している。
ドフォワード量ＦＦ０は図６（ロ）に示すようになる。
この図６に示すように、分配周期の移動指令の符号反転
時（方向反転時）の時間はＴｎであり、フィードフォワ
ード量ＦＦ０の符号反転時はＴｓである。そして、連続
系で考えると、その時の符号反転時（方向反転時）はＴ
ｃであり、フィードフォワード量ＦＦ０の符号反転時Ｔ
ｓの方が、分配周期の移動指令の符号反転時Ｔｎより連
続系の符号反転時に近く、より正確に移動方向の反転時
を示している。
【００１６】図７は本発明の一実施例を実施する工作機
械のサーボモータ制御の要部ブロック図で、図中、２０
は工作機械を制御するＣＮＣ、２１は該ＣＮＣ２０から
出力されるサーボモータへの各種指令等を受信し、デジ
タルサーボ回路２２のプロセッサに受け渡すための共有
メモリ、２２はデジタルサーボ回路であり、プロセッ
サ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等で構成され、プロセッサによって
サーボモータ２４の位置，速度，電流制御などを行うも
のである。２３はトランジスタインバータ等で構成され
るサーボアンプ、２４は直線軸を駆動するサーボモー
タ、２５はサーボモータ２４の回転位置を検出しデジタ
ルサーボ回路２２にフィードバックする位置検出器とし
てのパルスコーダである。
械のサーボモータ制御の要部ブロック図で、図中、２０
は工作機械を制御するＣＮＣ、２１は該ＣＮＣ２０から
出力されるサーボモータへの各種指令等を受信し、デジ
タルサーボ回路２２のプロセッサに受け渡すための共有
メモリ、２２はデジタルサーボ回路であり、プロセッ
サ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等で構成され、プロセッサによって
サーボモータ２４の位置，速度，電流制御などを行うも
のである。２３はトランジスタインバータ等で構成され
るサーボアンプ、２４は直線軸を駆動するサーボモー
タ、２５はサーボモータ２４の回転位置を検出しデジタ
ルサーボ回路２２にフィードバックする位置検出器とし
てのパルスコーダである。
【００１７】図１，図２，図３は上記ディジタルサーボ
回路２２のＣＰＵが実施するフィードフォワード処理の
フローチュートで図１は分配周期ごとの処理、図２，図
３は位置・速度ループ処理周期ごとのフィードフォワー
ド処理及びバックラッシ加速補正のフローチャートであ
る。なお、フィードフォワード処理以外の処理に付いて
は従来と同様であるので省略している。
回路２２のＣＰＵが実施するフィードフォワード処理の
フローチュートで図１は分配周期ごとの処理、図２，図
３は位置・速度ループ処理周期ごとのフィードフォワー
ド処理及びバックラッシ加速補正のフローチャートであ
る。なお、フィードフォワード処理以外の処理に付いて
は従来と同様であるので省略している。
【００１８】ディジタルサーボ回路２２のＣＰＵは分配
周期毎、図１の処理を実行し、まず、１回先（位置・速
度ループ処理を行なう分配周期の移動指令よりも１回
先）の移動指令ＭＣＭＤを読み取り（ステップＳ１）、
該移動指令ＭＣＭＤが「０」か否か判断し、「０」なら
ば後述するステップＳ６に移行し、「０」でなければ、
この移動指令ＭＣＭＤにレジスタＲｚに記憶する１周期
前に読み取った移動指令を乗じてその値が負であるか否
かを判断する（ステップＳ３）。すなわち、１周期前に
読み取った移動指令と今周期に読み取った移動指令の符
号が反転しているか否かを判断する。なお、レジスタＲ
ｚは初期設定で始めは「０」に設定されている。
周期毎、図１の処理を実行し、まず、１回先（位置・速
度ループ処理を行なう分配周期の移動指令よりも１回
先）の移動指令ＭＣＭＤを読み取り（ステップＳ１）、
該移動指令ＭＣＭＤが「０」か否か判断し、「０」なら
ば後述するステップＳ６に移行し、「０」でなければ、
この移動指令ＭＣＭＤにレジスタＲｚに記憶する１周期
前に読み取った移動指令を乗じてその値が負であるか否
かを判断する（ステップＳ３）。すなわち、１周期前に
読み取った移動指令と今周期に読み取った移動指令の符
号が反転しているか否かを判断する。なお、レジスタＲ
ｚは初期設定で始めは「０」に設定されている。
【００１９】負であれば１回先の移動指令が反転したこ
とを示すフラグＦ１を「１」にセットし（ステップＳ
４）、この移動指令をレジスタＲｚに格納する（ステッ
プＳ５）。また、負でなければ（反転してなければ）フ
ラグＦ１を「１」にセットすることなく、ステップＳ５
に移行する。次に、レジスタＲ３にレジスタＲ２に記憶
する値、レジスタＲ２にレジスタＲ１に記憶する値、レ
ジスタＲ１にステップＳ１で読み取った移動指令ＭＣＭ
Ｄを格納する（ステップＳ６）。なお、レジスタＲ１〜
Ｒ３は初期設定で始めは「０」が格納されている。そし
て、カウンタＣを「０」にセットし（ステップＳ７）、
当該分配周期毎の処理を終了する。
とを示すフラグＦ１を「１」にセットし（ステップＳ
４）、この移動指令をレジスタＲｚに格納する（ステッ
プＳ５）。また、負でなければ（反転してなければ）フ
ラグＦ１を「１」にセットすることなく、ステップＳ５
に移行する。次に、レジスタＲ３にレジスタＲ２に記憶
する値、レジスタＲ２にレジスタＲ１に記憶する値、レ
ジスタＲ１にステップＳ１で読み取った移動指令ＭＣＭ
Ｄを格納する（ステップＳ６）。なお、レジスタＲ１〜
Ｒ３は初期設定で始めは「０」が格納されている。そし
て、カウンタＣを「０」にセットし（ステップＳ７）、
当該分配周期毎の処理を終了する。
【００２０】以下、分配周期毎ディジタルサーボ回路の
ＣＰＵは上記処理を実行し、移動指令ＭＣＭＤの符号が
反転した時フラグＦ１が「１」にセットされ、また、レ
ジスタＲ１には１回先の移動指令、レジスタＲ２には位
置・速度ループ処理を行なう分配周期の移動指令の及び
レジスタＲ３には１回後の移動指令が順次記憶されるこ
とになる。
ＣＰＵは上記処理を実行し、移動指令ＭＣＭＤの符号が
反転した時フラグＦ１が「１」にセットされ、また、レ
ジスタＲ１には１回先の移動指令、レジスタＲ２には位
置・速度ループ処理を行なう分配周期の移動指令の及び
レジスタＲ３には１回後の移動指令が順次記憶されるこ
とになる。
【００２１】一方、位置・速度ループ処理周期毎ディジ
タルサーボ回路のＣＰＵは図２，図３に示す処理を実行
し、まず、カウンタＣの値が、分配周期を位置・速度ル
ープ処理周期で除した値Ｎ（＝分配周期／位置・速度ル
ープ処理周期）の１／２以下か否か判断し（ステップＳ
１１）、以下ならばアキュムレータＳＵＮにレジスタＲ
２の値からレジスタＲ３の値を減じた値を加算し（ステ
ップＳ１２）、また、カウンタＣの値がＮ／２を越えて
いれば、アキュムレータＳＵＮにレジスタＲ１の値から
レジスタＲ２の値を減じた値を加算し（ステップＳ１
３）、ステップＳ１４に移行する。なお、アキュムレー
タＳＵＮは初期設定で始めは「０」にされている。
タルサーボ回路のＣＰＵは図２，図３に示す処理を実行
し、まず、カウンタＣの値が、分配周期を位置・速度ル
ープ処理周期で除した値Ｎ（＝分配周期／位置・速度ル
ープ処理周期）の１／２以下か否か判断し（ステップＳ
１１）、以下ならばアキュムレータＳＵＮにレジスタＲ
２の値からレジスタＲ３の値を減じた値を加算し（ステ
ップＳ１２）、また、カウンタＣの値がＮ／２を越えて
いれば、アキュムレータＳＵＮにレジスタＲ１の値から
レジスタＲ２の値を減じた値を加算し（ステップＳ１
３）、ステップＳ１４に移行する。なお、アキュムレー
タＳＵＮは初期設定で始めは「０」にされている。
【００２２】ステップＳ１４では上記アキュムレータＳ
ＵＮの値を上記分割数Ｎの２乗で除算した値にフィード
フォワード係数αを乗じてフィードフォワード量ＦＦ０
を求め出力する。すなわち、このフィードフォワード量
ＦＦ０を通常の位置ルプ処理である位置偏差にポジショ
ンゲインＫｐを乗じて求めた値に加算しフィードフォワ
ード量ＦＦ０を補正した速度指令ＶＣＭＤを求め、この
速度指令ＶＣＭＤにより従来と同様の速度ループ処理を
実行することになる。そして、カウンタＣに「１」加算
する（ステップＳ１５）。なお、位置ループ処理、速度
ループ処理は従来と同様であることから説明を省略す
る。
ＵＮの値を上記分割数Ｎの２乗で除算した値にフィード
フォワード係数αを乗じてフィードフォワード量ＦＦ０
を求め出力する。すなわち、このフィードフォワード量
ＦＦ０を通常の位置ルプ処理である位置偏差にポジショ
ンゲインＫｐを乗じて求めた値に加算しフィードフォワ
ード量ＦＦ０を補正した速度指令ＶＣＭＤを求め、この
速度指令ＶＣＭＤにより従来と同様の速度ループ処理を
実行することになる。そして、カウンタＣに「１」加算
する（ステップＳ１５）。なお、位置ループ処理、速度
ループ処理は従来と同様であることから説明を省略す
る。
【００２３】上記ステップＳ１１〜ステップＳ１５の処
理がフィードフォワード量ＦＦ０を求める処理で、前述
した第１式の演算によってフィードフォワード量ＦＦ０
を求めず、ＤＤＡに入力される各分配周期の移動指令Ｍ
ＣＭＤよって求めている。しかし、実質的には同一であ
る。その理由を以下説明する。
理がフィードフォワード量ＦＦ０を求める処理で、前述
した第１式の演算によってフィードフォワード量ＦＦ０
を求めず、ＤＤＡに入力される各分配周期の移動指令Ｍ
ＣＭＤよって求めている。しかし、実質的には同一であ
る。その理由を以下説明する。
【００２４】説明を簡単にするために、先に示した例を
とって説明する。分配周期を８ｍｓｅｃ，位置・速度ル
ープ処理周期を１ｍｓｅｃ，フィードォワード係数αを
「１」とし、ＣＮＣから分配周期毎に出力される移動指
令ＭＣＭＤが、「０」，「０」，「８×８」，「−１６
×８」であったとすると、ステップＳ１で読み取った移
動指令ＭＣＭＤが「８×８」のとき、レジスタＲ３には
「０」、Ｒ２には「０」、Ｒ１には「８×８」が記憶さ
れることになる。
とって説明する。分配周期を８ｍｓｅｃ，位置・速度ル
ープ処理周期を１ｍｓｅｃ，フィードォワード係数αを
「１」とし、ＣＮＣから分配周期毎に出力される移動指
令ＭＣＭＤが、「０」，「０」，「８×８」，「−１６
×８」であったとすると、ステップＳ１で読み取った移
動指令ＭＣＭＤが「８×８」のとき、レジスタＲ３には
「０」、Ｒ２には「０」、Ｒ１には「８×８」が記憶さ
れることになる。
【００２５】そして、カウンタＣの値がＮ／２＝４以下
のときには、アキュムレータＳＵＮにはレジスタＲ２の
値からレジスタＲ３の値を減じた値が加算されが（アキ
ュムレータＳＵＮは初期設定で始めは「０」であるとす
る）、Ｒ２＝Ｒ３＝０であるのでアキュムレータＳＵＮ
の値は「０」であり、フィードフォワード量ＦＦ０は
「０」である。その結果カウンタＣの値が０，１，２，
３，４までは、フィードフォワード量ＦＦ０は「０」で
ある。しかし、カウンタＣの値が「５」になったときは
ステップＳ１１からステップＳ１３に移行し、アキュム
レータＳＵＮにはレジスタＲ１の値からレジスタＲ２の
値を減じた値が加算され、レジスタＲ１には「８×８」
の値、レジスタＲ２は「０」を記憶しているので、アキ
ュムレータＳＵＮには「８×８」の値が記憶され、ステ
ップＳ１４で求められるフィードフォワード量ＦＦ０は
「１」となる（図６参照）。
のときには、アキュムレータＳＵＮにはレジスタＲ２の
値からレジスタＲ３の値を減じた値が加算されが（アキ
ュムレータＳＵＮは初期設定で始めは「０」であるとす
る）、Ｒ２＝Ｒ３＝０であるのでアキュムレータＳＵＮ
の値は「０」であり、フィードフォワード量ＦＦ０は
「０」である。その結果カウンタＣの値が０，１，２，
３，４までは、フィードフォワード量ＦＦ０は「０」で
ある。しかし、カウンタＣの値が「５」になったときは
ステップＳ１１からステップＳ１３に移行し、アキュム
レータＳＵＮにはレジスタＲ１の値からレジスタＲ２の
値を減じた値が加算され、レジスタＲ１には「８×８」
の値、レジスタＲ２は「０」を記憶しているので、アキ
ュムレータＳＵＮには「８×８」の値が記憶され、ステ
ップＳ１４で求められるフィードフォワード量ＦＦ０は
「１」となる（図６参照）。
【００２６】以下カウンタＣが歩進し、カウンタＣの値
が「６」，「７」のときにはフィードフォワード量ＦＦ
０はそれぞれ「２」，「３」となる。そして、カウンタ
Ｃの値がステップＳ１５で「８」になったときには、１
分配周期が終了するのでステップＳ７で再び「０」にセ
ットされる。またこのときはステップＳ１で次の移動指
令ＭＣＭＤの「−１６×８」が読み込まれ、レジスタＲ
３には「０」，Ｒ２には「８×８」，Ｒ１には「−１６
×８」が記憶されることになる。そして、カウンタＣの
値が「４」になるまでアキュムレータＳＵＮにはレジス
タＲ２の値「８×８」が加算され（Ｒ３＝０））、Ｃ＝
０，１，２，３，４のときフィードフォワード量ＦＦ０
はそれぞれ４，５，６，７，８となる。また、カウンタ
Ｃの値が４のときアキュムレータＳＵＮには「８×８」
×８の値が記憶されており、カウンタＣが「５」になり
ステップＳ１１からステップＳ１３に進んだときにはア
キュムレータＳＵＮにはこの値「８×８」×８にレジス
タＲ１に記憶する「−１６×８」の値が加算され、レジ
スタＲ２の値「８×８」が減算される。その結果、ステ
ップＳ１４でフィードフォワード量ＦＦ０は、 ＦＦ０＝（８×８×８−１６×８−８×８）／８×８＝
５ となる。以下カウンタＣの値が６，７のときにはそれぞ
れフィードフォワード量ＦＦ０は２，−１となる。
が「６」，「７」のときにはフィードフォワード量ＦＦ
０はそれぞれ「２」，「３」となる。そして、カウンタ
Ｃの値がステップＳ１５で「８」になったときには、１
分配周期が終了するのでステップＳ７で再び「０」にセ
ットされる。またこのときはステップＳ１で次の移動指
令ＭＣＭＤの「−１６×８」が読み込まれ、レジスタＲ
３には「０」，Ｒ２には「８×８」，Ｒ１には「−１６
×８」が記憶されることになる。そして、カウンタＣの
値が「４」になるまでアキュムレータＳＵＮにはレジス
タＲ２の値「８×８」が加算され（Ｒ３＝０））、Ｃ＝
０，１，２，３，４のときフィードフォワード量ＦＦ０
はそれぞれ４，５，６，７，８となる。また、カウンタ
Ｃの値が４のときアキュムレータＳＵＮには「８×８」
×８の値が記憶されており、カウンタＣが「５」になり
ステップＳ１１からステップＳ１３に進んだときにはア
キュムレータＳＵＮにはこの値「８×８」×８にレジス
タＲ１に記憶する「−１６×８」の値が加算され、レジ
スタＲ２の値「８×８」が減算される。その結果、ステ
ップＳ１４でフィードフォワード量ＦＦ０は、 ＦＦ０＝（８×８×８−１６×８−８×８）／８×８＝
５ となる。以下カウンタＣの値が６，７のときにはそれぞ
れフィードフォワード量ＦＦ０は２，−１となる。
【００２７】以下上述した処理を行なうことによって図
６（ロ）に示す状態と同一の状態が生じ第２式の演算を
行なったときと同一となる。
６（ロ）に示す状態と同一の状態が生じ第２式の演算を
行なったときと同一となる。
【００２８】再び図２に示す処理の説明に戻る。ステッ
プＳ１５から、ステップＳ１６に進み、フラグＦ１が
「１」か否か判断し、ステップＳ４で該フラグＦ１が
「１」に設定されてなければ（移動指令の符号の反転が
なければ）、ステップＳ１６からステップＳ２１に進
み、バックラッシ加速時に「１」にセットされるフラグ
Ｆ２が「１」か否か判断し、「１」でなければ、バック
ラッシ加速時間を計数するカウンタＤが「０」か否か判
断し（ステップＳ２６）、このカウンタ「０」ならば
（後述するようにバックラッシ加速指令が出力されてな
ければ、このカウンタＤは「０」である）、フィードフ
ォード処理及びバックラッシ処理を終了する。
プＳ１５から、ステップＳ１６に進み、フラグＦ１が
「１」か否か判断し、ステップＳ４で該フラグＦ１が
「１」に設定されてなければ（移動指令の符号の反転が
なければ）、ステップＳ１６からステップＳ２１に進
み、バックラッシ加速時に「１」にセットされるフラグ
Ｆ２が「１」か否か判断し、「１」でなければ、バック
ラッシ加速時間を計数するカウンタＤが「０」か否か判
断し（ステップＳ２６）、このカウンタ「０」ならば
（後述するようにバックラッシ加速指令が出力されてな
ければ、このカウンタＤは「０」である）、フィードフ
ォード処理及びバックラッシ処理を終了する。
【００２９】一方、ステップＳ１で読み取った１回先の
移動指令ＭＣＭＤと当該分配周期より１回前の分配周期
で読み取りレジスタＲｚに記憶する移動指令の符号が反
転し、ステップＳ４でフラグＦ１が「１」にセットされ
たときには、ステップＳ１６から、ステップＳ１７に移
行し、レジスタＲ１に記憶する移動指令が正か負かによ
り方向反転が正から負に変わったのか、負から正に変化
したのか判断し、レジスタＲ１の値が負であれば、正か
ら負に変化したものとしてステップＳ１８に移行する。
また、レジスタＲ１の値が正であればステップＳ１９に
移行する。そして、ステップＳ１８ではステップＳ１４
で算出されたフィードフォワード量ＦＦ０が「０」以下
か否かを判断し、「０」以下でなければ、ステップＳ２
１に移行し前述した処理を行ないバックラッシ加速補正
を開始しない。また、ステップＳ１９ではフィードフォ
ワード量ＦＦ０が「０」以上でなければ、ステップＳ２
１に進み前述同様にバックラッシ加速補正を開始しな
い。
移動指令ＭＣＭＤと当該分配周期より１回前の分配周期
で読み取りレジスタＲｚに記憶する移動指令の符号が反
転し、ステップＳ４でフラグＦ１が「１」にセットされ
たときには、ステップＳ１６から、ステップＳ１７に移
行し、レジスタＲ１に記憶する移動指令が正か負かによ
り方向反転が正から負に変わったのか、負から正に変化
したのか判断し、レジスタＲ１の値が負であれば、正か
ら負に変化したものとしてステップＳ１８に移行する。
また、レジスタＲ１の値が正であればステップＳ１９に
移行する。そして、ステップＳ１８ではステップＳ１４
で算出されたフィードフォワード量ＦＦ０が「０」以下
か否かを判断し、「０」以下でなければ、ステップＳ２
１に移行し前述した処理を行ないバックラッシ加速補正
を開始しない。また、ステップＳ１９ではフィードフォ
ワード量ＦＦ０が「０」以上でなければ、ステップＳ２
１に進み前述同様にバックラッシ加速補正を開始しな
い。
【００３０】すなわち、図６に示すように、読み出した
１回先の移動指令の符号が反転したとしても、フィード
フォワード量ＦＦ０は直ちに反転せず（ステップＳ１２
の処理でからも明らかのように、分配周期の半周期に対
応する位置・速度ループ処理周期の数（Ｎ／２）まで
は、反転した移動指令はフィードフォワード量ＦＦ０の
算出には影響しないので、少なくともＮ／２回の位置・
速度ループ処理周期間ではフィードフォワード量ＦＦ０
の符号は反転しない。例えば、図６に示すように、１回
先の移動指令ＭＣＭＤの符号が負に反転しても、始めの
位置・速度ループ処理の数周期はフィードフォワード量
ＦＦ０の符号は反転しない）、バックラッシ加速補正は
開始されない。
１回先の移動指令の符号が反転したとしても、フィード
フォワード量ＦＦ０は直ちに反転せず（ステップＳ１２
の処理でからも明らかのように、分配周期の半周期に対
応する位置・速度ループ処理周期の数（Ｎ／２）まで
は、反転した移動指令はフィードフォワード量ＦＦ０の
算出には影響しないので、少なくともＮ／２回の位置・
速度ループ処理周期間ではフィードフォワード量ＦＦ０
の符号は反転しない。例えば、図６に示すように、１回
先の移動指令ＭＣＭＤの符号が負に反転しても、始めの
位置・速度ループ処理の数周期はフィードフォワード量
ＦＦ０の符号は反転しない）、バックラッシ加速補正は
開始されない。
【００３１】しかし、ステップＳ１８，Ｓ１９でフィー
ドフォワード量ＦＦ０が「０」若しくは符号が反転した
ことが検出されると、フラグＦ２を「１」にセットし
（ステップＳ２０）、該フラグＦ２が「１」にセットさ
れたことから、ステップＳ２１からステップＳ２２に移
行し、カウンタＤに設定されているバックラッシ加速補
正時間に対応する値Ａをセットすると共に、フラグＦ２
を「０」にセットする（ステップＳ２３）。
ドフォワード量ＦＦ０が「０」若しくは符号が反転した
ことが検出されると、フラグＦ２を「１」にセットし
（ステップＳ２０）、該フラグＦ２が「１」にセットさ
れたことから、ステップＳ２１からステップＳ２２に移
行し、カウンタＤに設定されているバックラッシ加速補
正時間に対応する値Ａをセットすると共に、フラグＦ２
を「０」にセットする（ステップＳ２３）。
【００３２】そして、設定されているバックラッシ加速
補正量を出力し、フィードフォワード量ＦＦ０で補正さ
れた速度指令ＶＣＭＤにこのバックラッシ加速補正量を
加算し（ステップＳ２４）、カウンタＤから「１」減算
して当該周期のこのフィードフォワード制御及びバック
ラッシ加速補正制御を終了する。
補正量を出力し、フィードフォワード量ＦＦ０で補正さ
れた速度指令ＶＣＭＤにこのバックラッシ加速補正量を
加算し（ステップＳ２４）、カウンタＤから「１」減算
して当該周期のこのフィードフォワード制御及びバック
ラッシ加速補正制御を終了する。
【００３３】次の位置・速度ループ処理周期からは、フ
ラグＦ１，Ｆ２が「０」にセットされていることから、
ステップＳ１１〜Ｓ１５、Ｓ１６，，Ｓ２１の処理を行
ないステップＳ２６に進み、カウンタＤが「０」になる
まで、すなわち、設定されたバックラッシ加速補正時間
が経過するまで、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理を行な
い、バックラッシ加速補正を行なう。そして、カウンタ
Ｄが「０」になると、以後はバックラッシ加速補正を行
なわない。
ラグＦ１，Ｆ２が「０」にセットされていることから、
ステップＳ１１〜Ｓ１５、Ｓ１６，，Ｓ２１の処理を行
ないステップＳ２６に進み、カウンタＤが「０」になる
まで、すなわち、設定されたバックラッシ加速補正時間
が経過するまで、ステップＳ２４，Ｓ２５の処理を行な
い、バックラッシ加速補正を行なう。そして、カウンタ
Ｄが「０」になると、以後はバックラッシ加速補正を行
なわない。
【００３４】以上の処理を繰り返すことによって、バッ
クラッシ加速補正の開始はフィードフォワード量ＦＦ０
の符号が反転した時に行われるので、前述したように、
最適な位置でバックラッシ加速補正が実行される。
クラッシ加速補正の開始はフィードフォワード量ＦＦ０
の符号が反転した時に行われるので、前述したように、
最適な位置でバックラッシ加速補正が実行される。
【００３５】また前述したように、フィードフォワード
係数αが「１」に近いときは、速度ループ処理に入力さ
れる速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワードによる指令
値が大部分を占めることになるので、フィードフォワー
ド量ＦＦ０の符号反転の代わりに、上記速度指令ＶＣＭ
Ｄの符号の反転を検出し、反転した時をバックラッシ加
速補正開始時にしてもよい、この場合、ステップＳ１
８，Ｓ１９の判断は上記速度指令ＶＣＭＤの値と「０」
が比較されることになる。
係数αが「１」に近いときは、速度ループ処理に入力さ
れる速度指令ＶＣＭＤはフィードフォワードによる指令
値が大部分を占めることになるので、フィードフォワー
ド量ＦＦ０の符号反転の代わりに、上記速度指令ＶＣＭ
Ｄの符号の反転を検出し、反転した時をバックラッシ加
速補正開始時にしてもよい、この場合、ステップＳ１
８，Ｓ１９の判断は上記速度指令ＶＣＭＤの値と「０」
が比較されることになる。
【００３６】図８はＣＮＣから出力される移動指令とフ
ィードフォワード量の反転時を比較するための説明図
で、半径１６ｍｍの円を、速度４０００ｍｍ／ｍｉｎ，
分配周期８ｍｓｅｃ，位置・速度ループ処理周期１ｍｓ
ｅｓで加工する場合の例である。この場合、分配周期毎
の移動指令で０．５３ｍｍ，中心角にして１．９度移動
する。その結果、図８（イ）に示すように、該円を加工
するプログラム開始位置によって、移動方向が反転する
位置は１．９度の間にバラツクことになる。
ィードフォワード量の反転時を比較するための説明図
で、半径１６ｍｍの円を、速度４０００ｍｍ／ｍｉｎ，
分配周期８ｍｓｅｃ，位置・速度ループ処理周期１ｍｓ
ｅｓで加工する場合の例である。この場合、分配周期毎
の移動指令で０．５３ｍｍ，中心角にして１．９度移動
する。その結果、図８（イ）に示すように、該円を加工
するプログラム開始位置によって、移動方向が反転する
位置は１．９度の間にバラツクことになる。
【００３７】これに対して、フィードフォワード量は図
８（ロ）に示すように約０．２度のバラツキしかなく、
よりに正確にバックラッシ加速開始位置を求めることが
できる。
８（ロ）に示すように約０．２度のバラツキしかなく、
よりに正確にバックラッシ加速開始位置を求めることが
できる。
【００３８】
【発明の効果】本発明は、工作機械の送り軸を制御する
サーボモータの制御にフィードフォワード制御を行なう
サーボ系を用いた場合、フィードフォワード量の符号反
転時、若しくは該フィードフォワード量で補正された速
度指令の符号反転時をバックラッシ加速補正開始時とす
ることによって、分配された移動指令の方向反転の変動
を吸収してより正確な位置からバックラッシ加速補正を
実施することができる。
サーボモータの制御にフィードフォワード制御を行なう
サーボ系を用いた場合、フィードフォワード量の符号反
転時、若しくは該フィードフォワード量で補正された速
度指令の符号反転時をバックラッシ加速補正開始時とす
ることによって、分配された移動指令の方向反転の変動
を吸収してより正確な位置からバックラッシ加速補正を
実施することができる。
【図１】本発明の一実施例のフィードフォワード及びバ
ックラッシ加速補正を行なうため、分配周期毎にディジ
タルサーボ回路のプロセッサが実施する処理のフローチ
ャートである。
ックラッシ加速補正を行なうため、分配周期毎にディジ
タルサーボ回路のプロセッサが実施する処理のフローチ
ャートである。
【図２】同実施例におけるディジタルサーボ回路のプロ
セッサが位置・速度ループ処理周期毎実施するフィード
フォワード及びバックラッシ加速補正処理のフローチャ
ートの一部である。
セッサが位置・速度ループ処理周期毎実施するフィード
フォワード及びバックラッシ加速補正処理のフローチャ
ートの一部である。
【図３】図２の続きである。
【図４】フィードフォワード制御を行なうサーボ系のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】方向反転のバラツキを説明する説明図である。
【図６】同実施例における移動指令とフィードフォワー
ド量との関係を説明する説明図である。
ド量との関係を説明する説明図である。
【図７】本発明の一実施例を実施するディジタルサーボ
系のブロック図である。
系のブロック図である。
【図８】円弧加工の一例における方向反転のバラツキを
説明する説明図である。
説明する説明図である。
１０ ＤＤＡ（Digital Differential Analyze） １１ エラーカウンタ １２ ポジションゲインの項 １４ 積分の項 １５ 進め要素 １７ フィードフォワード係数の項
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭49−35775（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−235105（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−275508（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−100505（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/404,19/416
Claims (2)
- 【請求項１】 機械可動部の送り軸を駆動制御するサー
ボモータの制御方法であって、数値制御装置からの移動
指令にスムージング処理を行なってフィードフォワード
量を求めて上記サーボモータをフィードフォワード制御
し、移動方向が反転する際に、速度指令に加速補正量を
加算しバックラッシ加速補正を行うバックラッシ加速制
御方法において、上記フィードフォワード量の符号反転
時にバックラッシ加速補正を開始するようにしたバック
ラッシ加速制御方法。 - 【請求項２】 機械可動部の送り軸を駆動制御するサー
ボモータの制御方法であって、数値制御装置からの移動
指令にスムージング処理を行なってフィードフォワード
量を求めて上記サーボモータをフィードフォワード制御
し、移動方向が反転する際に、速度指令に加速補正量を
加算しバックラッシ加速補正を行うバックラッシ加速制
御方法において、位置偏差にポジションゲインを乗じた
値に上記フィードフォワード量を加算して得られる速度
指令の符号反転時にバックラッシ加速補正を開始するよ
うにしたバックラッシ加速制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3149614A JP2826391B2 (ja) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | バックラッシ加速制御方法 |
| EP92910677A EP0540761B1 (en) | 1991-05-24 | 1992-05-22 | Method of controlling backlash acceleration |
| PCT/JP1992/000666 WO1992021075A1 (en) | 1991-05-24 | 1992-05-22 | Method of controlling backlash acceleration |
| DE69223927T DE69223927T2 (de) | 1991-05-24 | 1992-05-22 | Verfahren zur regelung des beschleunigungsspiels |
| US07/934,662 US5367238A (en) | 1991-05-24 | 1992-05-22 | Backlash acceleration control method |
| KR1019920703015A KR970005566B1 (ko) | 1991-05-24 | 1992-05-22 | 백클래시(Backlash) 가속 제어 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3149614A JP2826391B2 (ja) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | バックラッシ加速制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04347706A JPH04347706A (ja) | 1992-12-02 |
| JP2826391B2 true JP2826391B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=15479062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3149614A Expired - Fee Related JP2826391B2 (ja) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | バックラッシ加速制御方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5367238A (ja) |
| EP (1) | EP0540761B1 (ja) |
| JP (1) | JP2826391B2 (ja) |
| KR (1) | KR970005566B1 (ja) |
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