JPS61143801A - 電気・油圧サ−ボ系の制御方法 - Google Patents
電気・油圧サ−ボ系の制御方法Info
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- JPS61143801A JPS61143801A JP25265884A JP25265884A JPS61143801A JP S61143801 A JPS61143801 A JP S61143801A JP 25265884 A JP25265884 A JP 25265884A JP 25265884 A JP25265884 A JP 25265884A JP S61143801 A JPS61143801 A JP S61143801A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D7/00—Control of flow
- G05D7/06—Control of flow characterised by the use of electric means
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、制御対象となる機械系の特性に影響されず、
しかも安定で高応答に動作する電気・油圧サーボ系の制
御方法に関するものである。
しかも安定で高応答に動作する電気・油圧サーボ系の制
御方法に関するものである。
[従来の技術]
電気・油圧サーボ系は、振動試験機、各種のシュミレー
タ、圧延機やロボット等産業機械の駆動部に使用されて
いる。第14図はその一例で、ストリップ1を巻取るダ
ウンコイラに備えられ、マンドレル2に巻取られるスト
リップの周囲を押付けるラッパーロール3の電気・油圧
サーボ制御装置である。ラッパーロール3は、回転軸7
を中心として揺動するスイングフレーム4の先端に取付
けられていて、この回転軸7に角度検出器8を連結して
ラッパーロール3の位置を検出するようにし、このフレ
ーム4を揺動させる油圧シリンダ5によって位置制御さ
れる。油圧シリンダ5への圧油の供給量はサーボ弁11
によって制御される。図中6はピストン、6aはピスト
ンロンド、9は位置制御の目標値(設定値)10は演算
制御装置、12.13は配管、14はストリップ1の方
向を変えるピンチロールである。
タ、圧延機やロボット等産業機械の駆動部に使用されて
いる。第14図はその一例で、ストリップ1を巻取るダ
ウンコイラに備えられ、マンドレル2に巻取られるスト
リップの周囲を押付けるラッパーロール3の電気・油圧
サーボ制御装置である。ラッパーロール3は、回転軸7
を中心として揺動するスイングフレーム4の先端に取付
けられていて、この回転軸7に角度検出器8を連結して
ラッパーロール3の位置を検出するようにし、このフレ
ーム4を揺動させる油圧シリンダ5によって位置制御さ
れる。油圧シリンダ5への圧油の供給量はサーボ弁11
によって制御される。図中6はピストン、6aはピスト
ンロンド、9は位置制御の目標値(設定値)10は演算
制御装置、12.13は配管、14はストリップ1の方
向を変えるピンチロールである。
この装置をモデル化すると第15図のようになり、油圧
シリンダ5のばねを介してフレーム4、ラッパーロール
3等の可動部を動かして、その位置決めを行うものとな
る。油圧シリンダ5の油柱のばね常数をに1可動部の質
量をmとする。
シリンダ5のばねを介してフレーム4、ラッパーロール
3等の可動部を動かして、その位置決めを行うものとな
る。油圧シリンダ5の油柱のばね常数をに1可動部の質
量をmとする。
又、可動部はピストン6が油中を動くときにブレーキ作
用を受け□る。それを図中ダッシュポットで表わし、そ
の粘性減衰係数をCとする。
用を受け□る。それを図中ダッシュポットで表わし、そ
の粘性減衰係数をCとする。
ところで、制御対象つまりラッパーロール3の位置決め
の応答性及び精度を上げるためには、次のことが重要で
ある。
の応答性及び精度を上げるためには、次のことが重要で
ある。
■ 可動部の質」mが小さいこと。
■ ばね常数Kが大きいこと。
が十分に高いことと言い換えても良い。
■ 適当な制動が働くこと、換言すれば粘性減衰係数C
が適当な値を取ること。
が適当な値を取ること。
すなわち、油圧シリンダ5のピストン6がX′だけ変位
しても、柔らかいばねで重い可動部を押すのでは応答が
遅くなり、又制動が働かなければ振動が持続してラッパ
ーロール3の位置が目標値に落着くまでに長い時間がか
かる。
しても、柔らかいばねで重い可動部を押すのでは応答が
遅くなり、又制動が働かなければ振動が持続してラッパ
ーロール3の位置が目標値に落着くまでに長い時間がか
かる。
第16図に、応答性が悪い場合の応答波形の例を示す。
図中tRは応答時間である。
上記■、■、■の要求に応えるには次のことが必要とな
る。
る。
■′機械の型口を軽くしたうえで必要な強度をもたせる
こと。
こと。
■′油圧シリンダ5の口径を大きくし、ストロークを短
(すること。
(すること。
■′積極的にダンパー等の制動機構を設けること。
ところが、■′については軽小化と強度を維持すること
の両立が難しいこと、■′については、口径を大きくす
るとその分だけ制御に必要な油量が増し、コストアップ
を招くうえ、ストロークは機械の使用条件から決まるた
めに簡単には短くできないこと、■′についてはコスト
アップを招くこと、等の問題点があった。
の両立が難しいこと、■′については、口径を大きくす
るとその分だけ制御に必要な油量が増し、コストアップ
を招くうえ、ストロークは機械の使用条件から決まるた
めに簡単には短くできないこと、■′についてはコスト
アップを招くこと、等の問題点があった。
以上述べたことは、サーボ弁、油圧シリンダを使って重
量物の位置決めを行ったり、力を制御する電気・油圧サ
ーボ系では一般的に言えることであり、このため従来か
らいくつかの制御的な解決策が提案されて来た。
量物の位置決めを行ったり、力を制御する電気・油圧サ
ーボ系では一般的に言えることであり、このため従来か
らいくつかの制御的な解決策が提案されて来た。
斯かる制御的な解決策を説明するために、先ず、電気・
油圧サーボ系の一般的な構成を第17図に示す。第17
図は電気・油圧サーボ系を示すブロック線図で、ここで
は位置制御の場合を説明するが、他の場合も同様である
。
油圧サーボ系の一般的な構成を第17図に示す。第17
図は電気・油圧サーボ系を示すブロック線図で、ここで
は位置制御の場合を説明するが、他の場合も同様である
。
第17図において制御対象(例えば第14図ではラッパ
ーロールがこれに該当する)の位置決めの目標値(設定
値)Vrは変位計22によって測定された制御対象の実
際の位置を示す信号v×により比較演算器15で比較減
算され、目標値Vrと実際の変位信号V×との偏差信号
Veが作られる。この偏差信号Veは演算増幅器16で
適正に増幅されて信号VAとなり、サーボアンプ17で
サーボ弁18を駆動する指令信号iに変換される。通常
サーボ弁18は電流信号によって駆動される。而して、
サーボ弁は指令信号である電流信号iに比例した流量の
流体qを入出力し、これは配管19を通ってシリンダ2
0へ流入或いは配管19を通って流出する流体流量q′
となる。
ーロールがこれに該当する)の位置決めの目標値(設定
値)Vrは変位計22によって測定された制御対象の実
際の位置を示す信号v×により比較演算器15で比較減
算され、目標値Vrと実際の変位信号V×との偏差信号
Veが作られる。この偏差信号Veは演算増幅器16で
適正に増幅されて信号VAとなり、サーボアンプ17で
サーボ弁18を駆動する指令信号iに変換される。通常
サーボ弁18は電流信号によって駆動される。而して、
サーボ弁は指令信号である電流信号iに比例した流量の
流体qを入出力し、これは配管19を通ってシリンダ2
0へ流入或いは配管19を通って流出する流体流量q′
となる。
この流体1i1q’ によってシリンダ20のピストン
がX′だけ出入りし、これが制御対象である機械系21
の位置(変位)Xを制御する。そのときの機械系21の
位置Xは変位計22によって検出され、先に述べたよう
に目標値Vrと比較される。目標値Vrと制御対象の変
位信号v×が一致すると、偏差Veは零となり、シリン
ダ20へ流入、流出する流体流量q′が零となるので、
シリンダ20のピストンの位Ill x I は静止し
、その結果、機械系21の位置決めが完了する。
がX′だけ出入りし、これが制御対象である機械系21
の位置(変位)Xを制御する。そのときの機械系21の
位置Xは変位計22によって検出され、先に述べたよう
に目標値Vrと比較される。目標値Vrと制御対象の変
位信号v×が一致すると、偏差Veは零となり、シリン
ダ20へ流入、流出する流体流量q′が零となるので、
シリンダ20のピストンの位Ill x I は静止し
、その結果、機械系21の位置決めが完了する。
このような系を単にill m対象の位置信号をフィー
ドバックする方式で制御した場合に、制御の応答速度を
速くしようとしても機械系の固有振動数に近い周波数で
は制御ループ中の信号の位相遅れが大きくなり、無理に
応答を速くしようとしても制御系が発振をしてしまう。
ドバックする方式で制御した場合に、制御の応答速度を
速くしようとしても機械系の固有振動数に近い周波数で
は制御ループ中の信号の位相遅れが大きくなり、無理に
応答を速くしようとしても制御系が発振をしてしまう。
このため制御の応答速度は機械系の固有振動数により制
約を受けることになる。
約を受けることになる。
機械の固有振動数を高くするためには、質量を減するか
或いは流体のばね定数を増す必要があるが、先に述べた
ように、強度上の理由から質量を減することは容易には
できず、又流体のばね定数を増すためにはシリンダ20
の口径を大きくして有効断面積を増したり、ストO−り
を短くしなければならない。しかし、シリンダ20の有
効断面積を増すと流体の消費量が増加するためにサーボ
弁18の容量、液圧ポンプの容量を必要以上に増大させ
なければならず、全(の無駄となってしまう。又ストロ
ークは機器により設計上の制約があるので、通常は任意
に短くすることはできない。
或いは流体のばね定数を増す必要があるが、先に述べた
ように、強度上の理由から質量を減することは容易には
できず、又流体のばね定数を増すためにはシリンダ20
の口径を大きくして有効断面積を増したり、ストO−り
を短くしなければならない。しかし、シリンダ20の有
効断面積を増すと流体の消費量が増加するためにサーボ
弁18の容量、液圧ポンプの容量を必要以上に増大させ
なければならず、全(の無駄となってしまう。又ストロ
ークは機器により設計上の制約があるので、通常は任意
に短くすることはできない。
従って、実用上許容される経済性を考慮する限り、機械
系の固有振動数を十分に大きくする容易な手段はないと
いうことができる。
系の固有振動数を十分に大きくする容易な手段はないと
いうことができる。
同様に、振動に減衰を与えるために、制御対象の動きに
適当な制動を与えること、すなわち第15図の粘性減衰
係数Cを任意に設定することは、積極的にダンパ等を設
けない限り不可能であった。
適当な制動を与えること、すなわち第15図の粘性減衰
係数Cを任意に設定することは、積極的にダンパ等を設
けない限り不可能であった。
このため、発明者等は変位以外に対象の速度や加速度も
フィードバックして以上の問題点を解決する方法を提案
し、一部ではすでに実施している。第18図には斯かる
補償をした場合の電気・油圧サーボ系のブロック線図を
示す。第18図中第17図に示す要素と同一の要素には
同一の符号が付しである。
フィードバックして以上の問題点を解決する方法を提案
し、一部ではすでに実施している。第18図には斯かる
補償をした場合の電気・油圧サーボ系のブロック線図を
示す。第18図中第17図に示す要素と同一の要素には
同一の符号が付しである。
第18図においては制御対象である機械系21の変位X
以外に速度大、加速度ズをそれぞれ速度検出器23、加
速度検出器25で検出し、夫々を増幅器24.26で適
当に演算増幅し、信号V+。
以外に速度大、加速度ズをそれぞれ速度検出器23、加
速度検出器25で検出し、夫々を増幅器24.26で適
当に演算増幅し、信号V+。
VA□としてフィードバックしている。信号VAIIV
A2 は比較演算器27.28で増幅器16からの信
号■^と比較演算され、 V^−VAI −VA2がサ
ーボアンプ17への入力となる。以降の作動は第17図
の場合と同じである。
A2 は比較演算器27.28で増幅器16からの信
号■^と比較演算され、 V^−VAI −VA2がサ
ーボアンプ17への入力となる。以降の作動は第17図
の場合と同じである。
次に、第18図の電気油圧サーボ系の働きを第19図の
ブロック線図により具体的に説明する。
ブロック線図により具体的に説明する。
ここで第19図〜第21図中の記号の意味は次の通りで
ある。
ある。
r ; 目標値
A ; 油圧シリンダの有効断面積
KV; サーボ弁流量ゲイン
Ko: 油圧シリンダの油柱ばね常数
I ; ラッパーロールの機械系慣性
! ; ラッパーロールのモーメントアーム(第14図
参照) x′ ; 油圧シリンダのピストン変位第19図は第1
4図のダウンコイラの油圧ラッパ−ロールを例に取り第
18図を具体的に表わしたもので、ラッパーロールの角
度θのフィードパインに2 、K3をかけてその信号も
フィードバックして前記した問題の解消を図っている。
参照) x′ ; 油圧シリンダのピストン変位第19図は第1
4図のダウンコイラの油圧ラッパ−ロールを例に取り第
18図を具体的に表わしたもので、ラッパーロールの角
度θのフィードパインに2 、K3をかけてその信号も
フィードバックして前記した問題の解消を図っている。
すなわち、第19図をブロック線図の等価変換手法によ
り整理すると第20図のようになる。第20図では角度
θのかわりに変位Xで系の状態を表現=!θであるため
)。
り整理すると第20図のようになる。第20図では角度
θのかわりに変位Xで系の状態を表現=!θであるため
)。
更に第20図のブロック線図を変換すると第21図を得
る。第20図において速度交にゲインに2をかけてフィ
ードバックしている信号は第14図の油圧シリンダ5が
第19図に示されるように積分特性1/S 41を持
っているためそれによって積分されて、機械へ作用する
ときは変位Xに比例した信号となる。その係数が第21
図のブロック29に付加された項 1(2Fである。同
様に、第20図で加速度Xにゲインに3をかけてフィー
ドバックしている信号は、油圧シリンダ5の積分特性1
/S 41によって積分されるので、機械へ作用する
ときは速度交に比例した信号となる。
る。第20図において速度交にゲインに2をかけてフィ
ードバックしている信号は第14図の油圧シリンダ5が
第19図に示されるように積分特性1/S 41を持
っているためそれによって積分されて、機械へ作用する
ときは変位Xに比例した信号となる。その係数が第21
図のブロック29に付加された項 1(2Fである。同
様に、第20図で加速度Xにゲインに3をかけてフィー
ドバックしている信号は、油圧シリンダ5の積分特性1
/S 41によって積分されるので、機械へ作用する
ときは速度交に比例した信号となる。
その係数が第21図のブロック30のに3KM−である
。
。
更に分り易くするために、第21図の機械特性の部分の
み(x l からXまで)を取出して微分方式で表現す
ると、 Ko (1+KzF)=K 、 Kox’ =f
とおくと、(1)式は m X + CX + K X = f
−(i)となり、これは第15図で示した重量・ばね
系の運動方式である。(υ(i)式のA、xの係数は各
々粘性減衰項、ばね常数項を表わすので、加速度Xをフ
ィードバックして粘性減衰係数Cを任意に与え得ること
、速度文をフィードバックして制御対象のばね常数Kを
任意に設定できることが分る。
み(x l からXまで)を取出して微分方式で表現す
ると、 Ko (1+KzF)=K 、 Kox’ =f
とおくと、(1)式は m X + CX + K X = f
−(i)となり、これは第15図で示した重量・ばね
系の運動方式である。(υ(i)式のA、xの係数は各
々粘性減衰項、ばね常数項を表わすので、加速度Xをフ
ィードバックして粘性減衰係数Cを任意に与え得ること
、速度文をフィードバックして制御対象のばね常数Kを
任意に設定できることが分る。
第22図に、変位以外に速度、加速度もフィードバック
して補償した場合の、第14図の油圧シリンダ5により
作動するラッパーロール3の応答波形を示す。第16図
の応答波形に比較して波形に振動は見られなくなり、又
応答時間tRも短くなっている。
して補償した場合の、第14図の油圧シリンダ5により
作動するラッパーロール3の応答波形を示す。第16図
の応答波形に比較して波形に振動は見られなくなり、又
応答時間tRも短くなっている。
なお、第19図から第21図のブロック線図においては
、第18図のサーボ弁18は十分に高応答であり、配管
19は十分に短かくその伝達遅れは無視できるとして、
省略している。
、第18図のサーボ弁18は十分に高応答であり、配管
19は十分に短かくその伝達遅れは無視できるとして、
省略している。
以上水して来たように、制御対象の変位以外に速度・加
速度もフィードバックして対象の特性を任意に変更しで
きることが分った。従って、今の目的のためには第21
図のゲインに2を適当な大きさに設定して必要な応答が
得られるように機械の固有振動数を大きくし、そのうえ
でゲインに3を大きくして行き、減衰を与えて振動を止
めれば良い。而して、このような補償法は非常に強力で
あるが、次のような問題点を有している。
速度もフィードバックして対象の特性を任意に変更しで
きることが分った。従って、今の目的のためには第21
図のゲインに2を適当な大きさに設定して必要な応答が
得られるように機械の固有振動数を大きくし、そのうえ
でゲインに3を大きくして行き、減衰を与えて振動を止
めれば良い。而して、このような補償法は非常に強力で
あるが、次のような問題点を有している。
■ 第18図を見ると分るように、速度フィードバック
、加速度フィードバックによる補償はサーボ弁18、配
管19を通してシリンダ20及び機械系21へ作用する
。従って、サーボ弁18の応答が悪かったり、配管19
が長かったりしてシリンダ20へ作用する時間が遅れる
と、実際の機械系21の動きと補正入力との間の時間ず
れのために、上述した改善効果は限定されたものとなる
。逆に、この時間ずれが大きくなると、速度フィードバ
ック、加速度フィードバックはかえって制御に悪影響を
与え、応答時間tRが長くなったり、振動が発生したり
する。
、加速度フィードバックによる補償はサーボ弁18、配
管19を通してシリンダ20及び機械系21へ作用する
。従って、サーボ弁18の応答が悪かったり、配管19
が長かったりしてシリンダ20へ作用する時間が遅れる
と、実際の機械系21の動きと補正入力との間の時間ず
れのために、上述した改善効果は限定されたものとなる
。逆に、この時間ずれが大きくなると、速度フィードバ
ック、加速度フィードバックはかえって制御に悪影響を
与え、応答時間tRが長くなったり、振動が発生したり
する。
■ 速度フィードバック、加速度フィードバックを行う
ためには、各々を検出する検出器、或いは位置の信号か
ら速度や加速度を演算する装置が必要となり、コストア
ップを招く。
ためには、各々を検出する検出器、或いは位置の信号か
ら速度や加速度を演算する装置が必要となり、コストア
ップを招く。
■ 速度検出器、加速度検出器を備え付けた場合には、
メンテナンス等の手間を要し、そのためランニングコス
トが増大する。
メンテナンス等の手間を要し、そのためランニングコス
トが増大する。
以上の加速度や速度などの状態量をフィードバックして
振動を防ぎ、応答を上げる方法に対して、より簡単な方
法として、第23図(イ)(ロ)Q\)に示すように、
目標値であるステップ入力を2つに分け、1つ目のステ
ップ入力印加後2つ目を振動波形の半波長相当だけ時間
を遅らせて加えて逆位相の振動を発生させ、もとの振動
と互いに打消し合わせる方法がすでに知られている。
振動を防ぎ、応答を上げる方法に対して、より簡単な方
法として、第23図(イ)(ロ)Q\)に示すように、
目標値であるステップ入力を2つに分け、1つ目のステ
ップ入力印加後2つ目を振動波形の半波長相当だけ時間
を遅らせて加えて逆位相の振動を発生させ、もとの振動
と互いに打消し合わせる方法がすでに知られている。
第23図(イ)(ロ)QOでは、先ず目標値rより小さ
いステップ入力r1を設定値Vr (第17図参照)
として印加し、1時間後に更にrlなるステップ入力を
印加する(第23図(イ))。ここでr=r、+r2で
ある。そうすると、rl、rlによる個々の応答は第2
3図(Ω)に示すように振動性のものとなるが、ステッ
プ人力r1とrlの印加時点が振動周期の半波長相当の
時間Tだけずれているため、互いの振動は逆位相となり
、結果的に第23図(A>のようにステップ応答の振動
は消える。
いステップ入力r1を設定値Vr (第17図参照)
として印加し、1時間後に更にrlなるステップ入力を
印加する(第23図(イ))。ここでr=r、+r2で
ある。そうすると、rl、rlによる個々の応答は第2
3図(Ω)に示すように振動性のものとなるが、ステッ
プ人力r1とrlの印加時点が振動周期の半波長相当の
時間Tだけずれているため、互いの振動は逆位相となり
、結果的に第23図(A>のようにステップ応答の振動
は消える。
ところで、このような方法は本発明者の検討によると、
ステップ入力1 r + とrlの割合及び印加時点の
Tの決め方が難しいうえ、制御対象が第15図のモデル
のような線形の二次振動系(質量、ばね系)の場合以外
は理想的な防振効果を得ることができない、等の問題が
あることが判明した。実際の電気・油圧サーボ系では、
第17図に示したように配管による二次以上の高次の伝
達遅れの特性が機械の動きに重なるうえ又シリンダのピ
ストン部に非線形要素である固体摩擦が存在すること、
等により第23図(() (0) (A)に示す方法は
予想以上にその効果が低いのである。
ステップ入力1 r + とrlの割合及び印加時点の
Tの決め方が難しいうえ、制御対象が第15図のモデル
のような線形の二次振動系(質量、ばね系)の場合以外
は理想的な防振効果を得ることができない、等の問題が
あることが判明した。実際の電気・油圧サーボ系では、
第17図に示したように配管による二次以上の高次の伝
達遅れの特性が機械の動きに重なるうえ又シリンダのピ
ストン部に非線形要素である固体摩擦が存在すること、
等により第23図(() (0) (A)に示す方法は
予想以上にその効果が低いのである。
[発明が解決しようとする問題点]
本発明は上述の実情に鑑み、特に速度や加速度の信号を
フィードバック信号として用いず入力にある操作を施す
ことで持続振動が発生するのを防止し、高応答、高精度
のサーボ系を実現すること、加えてこれを簡単且つ安価
に行うことを目的としている。
フィードバック信号として用いず入力にある操作を施す
ことで持続振動が発生するのを防止し、高応答、高精度
のサーボ系を実現すること、加えてこれを簡単且つ安価
に行うことを目的としている。
[問題点を解決するための手段1
本発明では、目標値である入力信号と制御対象の出力信
号である制御されるべき量とを比較演算して偏差を求め
、該偏差をサーボアンプを通してサーボ弁に送り該サー
ボ弁を作動せしめ、偏差が小さくなるようにサーボ弁の
出力流量と方向とを制御する電気・油圧サーボ系におい
て、目標値をステップ状に変化させたとき、ある一定時
間後に補正用の入力を加え、電気・油圧サーボ系に発生
する減衰の悪い振動を防振すると同時に、応答を高める
ようにしており、更に、そのようにして作った補正用の
入力の形状に着目して、補正用の入力を電気・油圧サー
ボ系の中から取り出すようにしている。
号である制御されるべき量とを比較演算して偏差を求め
、該偏差をサーボアンプを通してサーボ弁に送り該サー
ボ弁を作動せしめ、偏差が小さくなるようにサーボ弁の
出力流量と方向とを制御する電気・油圧サーボ系におい
て、目標値をステップ状に変化させたとき、ある一定時
間後に補正用の入力を加え、電気・油圧サーボ系に発生
する減衰の悪い振動を防振すると同時に、応答を高める
ようにしており、更に、そのようにして作った補正用の
入力の形状に着目して、補正用の入力を電気・油圧サー
ボ系の中から取り出すようにしている。
[作 用コ
従って、本発明では、目標値をステップ状に変化させた
とき、所定の時間経過後に補正用の入力が加えられ、制
御対象たる機械系の持続振動が防止され、安定且つ高速
に機械は目標値に到達する。
とき、所定の時間経過後に補正用の入力が加えられ、制
御対象たる機械系の持続振動が防止され、安定且つ高速
に機械は目標値に到達する。
[実 施 例]
以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する
。
。
先ず、本発明の原理について第1図により説明すると、
目標値rを与え、一定時間To後にr3なる小さな補正
用のステップ入力を与える。
目標値rを与え、一定時間To後にr3なる小さな補正
用のステップ入力を与える。
こうすれば、ラッパーロールの変位Xの目標値rに対す
る動きを見たうえで、ステップ人力r3を入れるタイミ
ングToを決められるので、第23図の←)〜Q\)の
従来の方法に比べて調整が非常に容易になる。更にr3
は種々の目標値rに対して略固定値でも実用上問題のな
いことも確認されているが、更に高成績を得るためには
、rz = 0.3r −0,5rとなるようにその印
加量を自動的に変更すれば良い。なお、このままではラ
ッパーロールの変位Xはr+r3になってしまうため、
補正用のステップ人力r3は適当な時間の経過後零にな
るようにしている。
る動きを見たうえで、ステップ人力r3を入れるタイミ
ングToを決められるので、第23図の←)〜Q\)の
従来の方法に比べて調整が非常に容易になる。更にr3
は種々の目標値rに対して略固定値でも実用上問題のな
いことも確認されているが、更に高成績を得るためには
、rz = 0.3r −0,5rとなるようにその印
加量を自動的に変更すれば良い。なお、このままではラ
ッパーロールの変位Xはr+r3になってしまうため、
補正用のステップ人力r3は適当な時間の経過後零にな
るようにしている。
このように、実際の制御対象は前述のように非線形要素
を含むため(入力の大きさによって応答の様子が変化す
る)、従来例のようにrより小さいrlを与えるのでは
なく、真の目標値rを与えてラッパーロールの動きを見
た後、補正入力を与えるようにすれば、第1図の実機の
ラッパーロール変位の動きが示すように、応答時間を速
くしたうえで振動を防止することができる。
を含むため(入力の大きさによって応答の様子が変化す
る)、従来例のようにrより小さいrlを与えるのでは
なく、真の目標値rを与えてラッパーロールの動きを見
た後、補正入力を与えるようにすれば、第1図の実機の
ラッパーロール変位の動きが示すように、応答時間を速
くしたうえで振動を防止することができる。
第2図は第1図の原理を具体化した第14図の電気・油
圧サーボ系の目標値を与える入力部の第1例であり、図
中31はスイッチ、32は遅延回路、33は関数回路、
34.35は加減算器である。
圧サーボ系の目標値を与える入力部の第1例であり、図
中31はスイッチ、32は遅延回路、33は関数回路、
34.35は加減算器である。
第2図において、スイッチ31をオンすると、目標値r
が演算制御装置10に入力され、補正用“ のステップ
人力r3は設定された時間Toだけ遅らされて遅延回路
32から加減算器34に送られ、又同時に関数回路33
からは第3図(イ)(ロ) G’L)の何れかに示すよ
うな最大値がrjとなる関数rjが加減算器34に送ら
れてステップ人力r3から減算され、その信号はrj−
rLとして加減算器35に送られ、加減算器35で加算
されてr+r3−rjが目標値9として演算制御装置1
0に送られる。関数回路33の関数が第3図(イ)の場
合には補正用の入力r3は第1図に示すように減衰し、
関数が第3図(ロ)Q\)の場合でも補正用の入力は減
衰し、最後は零になる。
が演算制御装置10に入力され、補正用“ のステップ
人力r3は設定された時間Toだけ遅らされて遅延回路
32から加減算器34に送られ、又同時に関数回路33
からは第3図(イ)(ロ) G’L)の何れかに示すよ
うな最大値がrjとなる関数rjが加減算器34に送ら
れてステップ人力r3から減算され、その信号はrj−
rLとして加減算器35に送られ、加減算器35で加算
されてr+r3−rjが目標値9として演算制御装置1
0に送られる。関数回路33の関数が第3図(イ)の場
合には補正用の入力r3は第1図に示すように減衰し、
関数が第3図(ロ)Q\)の場合でも補正用の入力は減
衰し、最後は零になる。
演算制御装置10からは第14図に示されているサーボ
弁11に指令信号が与えられ、該サーボ弁11はr+r
3−rtの信号により制御され、ラッパーロール3は第
1図に示すように制御される。
弁11に指令信号が与えられ、該サーボ弁11はr+r
3−rtの信号により制御され、ラッパーロール3は第
1図に示すように制御される。
第1図のステップ人力rに一定時間To後に上乗せした
補正入力の形状を第4図(イ)(ロ)Q\)に示す。第
3図(イ)(ロ) (A)に示した関数rjの選び方に
より、第4図(イ)(ロ)Q\)のような補正入力の形
状が決まる(第3図(イ)〜90に示した関数以外にも
、一定時間後に零に減衰する関数であればこれ以外のも
のであっても良いことは言うまでもない)。
補正入力の形状を第4図(イ)(ロ)Q\)に示す。第
3図(イ)(ロ) (A)に示した関数rjの選び方に
より、第4図(イ)(ロ)Q\)のような補正入力の形
状が決まる(第3図(イ)〜90に示した関数以外にも
、一定時間後に零に減衰する関数であればこれ以外のも
のであっても良いことは言うまでもない)。
ところで、第4−(イ)〜(/k)のような形状をした
信号であれば、どのような信号でも、補正入力として使
えることに本発明者は気付き、次に示すような4つの方
法のどれもが有効であることを、理論検討及び実機への
適用から確認した。
信号であれば、どのような信号でも、補正入力として使
えることに本発明者は気付き、次に示すような4つの方
法のどれもが有効であることを、理論検討及び実機への
適用から確認した。
これらの方法は、どれも電気・油圧サーボ系が、目標値
であるステップ人力rを受けて動き出した結果派生する
信号を使うので、ステップ人力rの大きさに応じて自動
的に補正入力の大きさra (第4図(イ)〜9S>
)が変わり、第1図から第3図(イ)〜(A)までで
示した本発明の基本実施例よりも、実機への適用が容易
であるという特徴を持っている。
であるステップ人力rを受けて動き出した結果派生する
信号を使うので、ステップ人力rの大きさに応じて自動
的に補正入力の大きさra (第4図(イ)〜9S>
)が変わり、第1図から第3図(イ)〜(A)までで
示した本発明の基本実施例よりも、実機への適用が容易
であるという特徴を持っている。
以下、順次説明する。
第14図のラッパーロール3の変位Xは第5図(イ)に
示すようになり、対応する速度交は第5図(ロ)に示す
ような波形となる。これは第4図(イ)〜(A>に示し
た補正用の入力に形状が似ているので、これを代用して
補正することができる。第6図はラッパーロール3の速
度交を補正用のステップ入力として使用した場合の入力
部の構成例で、実施例の第2のものである。図中23は
速度検出器を示している。
示すようになり、対応する速度交は第5図(ロ)に示す
ような波形となる。これは第4図(イ)〜(A>に示し
た補正用の入力に形状が似ているので、これを代用して
補正することができる。第6図はラッパーロール3の速
度交を補正用のステップ入力として使用した場合の入力
部の構成例で、実施例の第2のものである。図中23は
速度検出器を示している。
速度検出器23で検出された速度交の信号は演算増幅器
36で適正に増幅されて遅延回路32に送られ、目標値
rが演算制御装置10に入力されてから時間T0だけ遅
らされて速度交の信号が加算器35に送られ、該信号は
加算器35で目標値rに加算され、その信号が演算制御
装置10へ送られる。以降の作用は第1図で説明したの
と同様である。
36で適正に増幅されて遅延回路32に送られ、目標値
rが演算制御装置10に入力されてから時間T0だけ遅
らされて速度交の信号が加算器35に送られ、該信号は
加算器35で目標値rに加算され、その信号が演算制御
装置10へ送られる。以降の作用は第1図で説明したの
と同様である。
第7図は補正用入力を作る第3の方法である。
ラッパーロール3の速度交は第4図(ロ)に示すような
形状をしているが、これをサンプリング周期AtSによ
りサンプリングすると第7図に示すようなサンプリング
ホールドされた信号37が得られる。而してこれを補正
用のステップ入力信号として使用することができる。第
8図は第7図のサンプリングホールドされた信号37を
補正用のステップ入力として使用した場合の入力部の構
成例で、図中38はサンプルホールド回路である。
形状をしているが、これをサンプリング周期AtSによ
りサンプリングすると第7図に示すようなサンプリング
ホールドされた信号37が得られる。而してこれを補正
用のステップ入力信号として使用することができる。第
8図は第7図のサンプリングホールドされた信号37を
補正用のステップ入力として使用した場合の入力部の構
成例で、図中38はサンプルホールド回路である。
ラッパーロール3の速度交は速度検出器23で検出され
、演算増幅器36で適正に演算増幅された後、設定され
たサンプリング周期AtSごとにサンプルホールド回路
38でサンプルホールド と1され、該信号は加算
器35へ送られて目標値rと 動づ加算される。而
して、サンプルホールド回路38 用1にサンプ
リングされる信号は最初のサンプリン 器、グ区間
で零であるので、サンプルホールド回路 138
からはJtsだけ遅延した小さなステップ大 変(
力列が出力される。従って、Jtsを適当に選 Δ
1ぶことによって第5図の遅延回路32を設けたと
正;同様の機能を果たせることができる。
ら=第9図(イ)(ロ)、第10図は補正入力を作
る第4の 送1方法である。ステップ入力に応答し
たラッパー 910−ル3の変位Xは第9図(イ)
のようになるが、 分ある一定の時間間隔Atでサ
ンプリングして、 間。
、演算増幅器36で適正に演算増幅された後、設定され
たサンプリング周期AtSごとにサンプルホールド回路
38でサンプルホールド と1され、該信号は加算
器35へ送られて目標値rと 動づ加算される。而
して、サンプルホールド回路38 用1にサンプ
リングされる信号は最初のサンプリン 器、グ区間
で零であるので、サンプルホールド回路 138
からはJtsだけ遅延した小さなステップ大 変(
力列が出力される。従って、Jtsを適当に選 Δ
1ぶことによって第5図の遅延回路32を設けたと
正;同様の機能を果たせることができる。
ら=第9図(イ)(ロ)、第10図は補正入力を作
る第4の 送1方法である。ステップ入力に応答し
たラッパー 910−ル3の変位Xは第9図(イ)
のようになるが、 分ある一定の時間間隔Atでサ
ンプリングして、 間。
変動分のAXを求め、該変動分AXを時間間隔 プ
1Jtで割ると、すなわちΔx/Jtを求めると、
と1これは時間間隔tt間の平均速度を表わす。今、
た1Atは一定だから変動分Axはラッパーロール
43の速度交に比例する信号となり、この変動分
テAXを図示すると第9図(0)に示すような形
状に の1なる。従ってこれを補正用のステップ入
力信号 と1、て使用することができる。第10図
はこの変’、fAxを補正用のステップ入力信号として
使、た場合の入力部の実施例で、図中39は演算140
は演算増幅器である。
1Jtで割ると、すなわちΔx/Jtを求めると、
と1これは時間間隔tt間の平均速度を表わす。今、
た1Atは一定だから変動分Axはラッパーロール
43の速度交に比例する信号となり、この変動分
テAXを図示すると第9図(0)に示すような形
状に の1なる。従ってこれを補正用のステップ入
力信号 と1、て使用することができる。第10図
はこの変’、fAxを補正用のステップ入力信号として
使、た場合の入力部の実施例で、図中39は演算140
は演算増幅器である。
夕位計22により検出されたラッパーロールの立は設定
された時間間隔、7fftごとに変動分にが演算器39
で演絆され、該変動分Axは適こ演算増幅器40で増幅
され、加減算器35に送h、目標値rと加算され、演算
制御装置10へうれる。ステップ人力r印加後一定時間
は第閾(イ)の変位Xの波形を見ると分るように変動a
Xは零であるので、演算器39からは一定時ぜけ遅延し
て信号が出力される。従ってサンリングする時間間隔J
tを所定の値に選ぶここより、遅延回路を設けたと同様
の機能を果させることができる。
された時間間隔、7fftごとに変動分にが演算器39
で演絆され、該変動分Axは適こ演算増幅器40で増幅
され、加減算器35に送h、目標値rと加算され、演算
制御装置10へうれる。ステップ人力r印加後一定時間
は第閾(イ)の変位Xの波形を見ると分るように変動a
Xは零であるので、演算器39からは一定時ぜけ遅延し
て信号が出力される。従ってサンリングする時間間隔J
tを所定の値に選ぶここより、遅延回路を設けたと同様
の機能を果させることができる。
窮11図は、上述の演算速度信号を補正用のスップ入力
として使用した場合のステップ応答列で、第16図に見
られる振動が消えているこびわかる。
として使用した場合のステップ応答列で、第16図に見
られる振動が消えているこびわかる。
第12図(イ)〜(A>、第13図は、補正入力を作る
第 “5の方法である。第17図に示した電気・油
圧サ j−ボ系において、目標値Vrと制御対象の
実際 fの位置を示す信号■×との偏差信号Ve
(或い 6は増幅器16の出力VANサーボアン
プ11の出力 七iでも同様である。)は、第12
図(/L>に示す形状をしている。これは第4図(イ)
に示した補正用の入力と略同様の形状をしているので、
これを補 1正用の入力として使うことができる。
第 “5の方法である。第17図に示した電気・油
圧サ j−ボ系において、目標値Vrと制御対象の
実際 fの位置を示す信号■×との偏差信号Ve
(或い 6は増幅器16の出力VANサーボアン
プ11の出力 七iでも同様である。)は、第12
図(/L>に示す形状をしている。これは第4図(イ)
に示した補正用の入力と略同様の形状をしているので、
これを補 1正用の入力として使うことができる。
第13図は 七この場合の入力部の構成例で、電気
・油圧サー 基ボ系の制御装置より取り出された偏
差信号Ve (は、演算増幅器36で適正に増幅さ
れて遅延回路 芝32に送られ、目標値rが演算制
御装置10に入力 芝されてから時間Toだけ遅ら
されて偏差信号 4.8Veが加減算器35に送ら
れ、該信号は加減算器35で目標値rに加算され、その
信号が演算器Oa ζ装@10へ出力される。以
降は、すでに説明した を通りである。
・油圧サー 基ボ系の制御装置より取り出された偏
差信号Ve (は、演算増幅器36で適正に増幅さ
れて遅延回路 芝32に送られ、目標値rが演算制
御装置10に入力 芝されてから時間Toだけ遅ら
されて偏差信号 4.8Veが加減算器35に送ら
れ、該信号は加減算器35で目標値rに加算され、その
信号が演算器Oa ζ装@10へ出力される。以
降は、すでに説明した を通りである。
なお、本発明の実施例においては、電気・油 [・
圧サーボ制御系としてダウンコイラーのラッパ (
1−ロールの場合について説明したが、油圧圧下文圧延
機等他の装置の電気・油圧サーボ系に適lすることも可
能であること、その他、本発明り要旨を逸脱しない範囲
内で種々変更を加え得5こと、等は勿論である。
圧サーボ制御系としてダウンコイラーのラッパ (
1−ロールの場合について説明したが、油圧圧下文圧延
機等他の装置の電気・油圧サーボ系に適lすることも可
能であること、その他、本発明り要旨を逸脱しない範囲
内で種々変更を加え得5こと、等は勿論である。
[発明の効果]
本発明の電気・油圧サーボ系の制御方法によtば、制御
対象となる機械系の特性に影響され5ことなく該機械系
に持続振動が発生するのをh止でき、高応答、高精度の
サーボ系を実現すうことが可能であり、しかも簡単な方
法で行え5のでこれを装置化した場合の価格が安価とな
う、等種々の優れた効果を奏し得る。
対象となる機械系の特性に影響され5ことなく該機械系
に持続振動が発生するのをh止でき、高応答、高精度の
サーボ系を実現すうことが可能であり、しかも簡単な方
法で行え5のでこれを装置化した場合の価格が安価とな
う、等種々の優れた効果を奏し得る。
4面の簡単な説明
第1図は本発明の方法の原理を説明するためDグラフ、
第2図は第1図の原理を使用して制御を行う本発明方法
の制御ブロックの説明図、@3図(イ)(ロ)Q\)は
第2図の制御ブロック中の関数ω路に設定される関数の
例の説明図、第4図(イ)口)Q()は補正入力として
使用できる信号の形状を示す説明図、第5図(イ)は本
発明の方法を適用する機械系の変位と時間変化を示すグ
ラフ、第5図(ロ)は同速度と時間との関係を表わすグ
ラフ、第6図は第5図(ロ)の速度を補正用の入力とし
て使用する場合の本発明方法の制御ブロックの説明図、
第7図は本発明の方法を適用する機械系の速度をサンプ
ルホールドした場合のサンプルホールドした速度と時間
との関係を表わすグラフ、第8図は第7図のサンプルホ
ールドした速度を補正用のステップ入力として使用する
場合の本発明方法の制御ブロックの説明図、第9図(イ
)は本発明の方法を適用する機械系の変位差を所定の時
間間隔で求める場合の変位と時間との関係を表わすグラ
フ、第9図(ロ)は同求めた変動分と時間との関係を表
わすグラフ、第10図は第9図(ロ)の差分Axを補正
用の入力として使用する場合の本発明方法の制御ブロッ
クの説明図、第11図は演算速度信号による上乗せ分で
補正入力を作り機械系の制御を行なった場合の本発明方
法による実機のステップ応答を示すグラフ、□第12図
(イ)(ロ)QOは偏差信号Veの形状を示す説明図、
第13図は偏差信号Veを補正用の入力として使用する
場合の本発明方法の制御ブロックの説明図、第14図は
ダウンコイララツバーロールの電気・油圧サーボ系の説
明図、第15図は第14図の装置をモデル化した場合の
説明図、第16図は第14図の装置でラッパーロールの
制御を行った場合の変位の時間変化を表わすグラフ、第
11図は第14図の装置のラッパーロールの位置を制御
する場合の電気・油圧サーボ系の制御ブロックの説明図
、第18図は同速度信号及び加速度信号をフィードバッ
クする場合の制御ブロックの説明図、第19図は第18
図の制御ブロックを具体的に表わしたブロック線図、第
20図は第19図のブロック線図を等価変換したブロッ
ク線図、第21図は第20図のブロック線図を更に等価
変換したブロック線図、第22図は速度及び加速度をフ
ィードバックして補償を行った場合のラッパーロールの
変位の時間変化を表わすグラフ、第23図(イ)(ロ)
Q\)は機械系の振動波形に対してステップ入力を2つ
に分け、2つ目のステップ入力を半波長相当だけ時間を
遅らせて加えて振動を防ぐ従来方法の説明用のグラフで
ある。
第2図は第1図の原理を使用して制御を行う本発明方法
の制御ブロックの説明図、@3図(イ)(ロ)Q\)は
第2図の制御ブロック中の関数ω路に設定される関数の
例の説明図、第4図(イ)口)Q()は補正入力として
使用できる信号の形状を示す説明図、第5図(イ)は本
発明の方法を適用する機械系の変位と時間変化を示すグ
ラフ、第5図(ロ)は同速度と時間との関係を表わすグ
ラフ、第6図は第5図(ロ)の速度を補正用の入力とし
て使用する場合の本発明方法の制御ブロックの説明図、
第7図は本発明の方法を適用する機械系の速度をサンプ
ルホールドした場合のサンプルホールドした速度と時間
との関係を表わすグラフ、第8図は第7図のサンプルホ
ールドした速度を補正用のステップ入力として使用する
場合の本発明方法の制御ブロックの説明図、第9図(イ
)は本発明の方法を適用する機械系の変位差を所定の時
間間隔で求める場合の変位と時間との関係を表わすグラ
フ、第9図(ロ)は同求めた変動分と時間との関係を表
わすグラフ、第10図は第9図(ロ)の差分Axを補正
用の入力として使用する場合の本発明方法の制御ブロッ
クの説明図、第11図は演算速度信号による上乗せ分で
補正入力を作り機械系の制御を行なった場合の本発明方
法による実機のステップ応答を示すグラフ、□第12図
(イ)(ロ)QOは偏差信号Veの形状を示す説明図、
第13図は偏差信号Veを補正用の入力として使用する
場合の本発明方法の制御ブロックの説明図、第14図は
ダウンコイララツバーロールの電気・油圧サーボ系の説
明図、第15図は第14図の装置をモデル化した場合の
説明図、第16図は第14図の装置でラッパーロールの
制御を行った場合の変位の時間変化を表わすグラフ、第
11図は第14図の装置のラッパーロールの位置を制御
する場合の電気・油圧サーボ系の制御ブロックの説明図
、第18図は同速度信号及び加速度信号をフィードバッ
クする場合の制御ブロックの説明図、第19図は第18
図の制御ブロックを具体的に表わしたブロック線図、第
20図は第19図のブロック線図を等価変換したブロッ
ク線図、第21図は第20図のブロック線図を更に等価
変換したブロック線図、第22図は速度及び加速度をフ
ィードバックして補償を行った場合のラッパーロールの
変位の時間変化を表わすグラフ、第23図(イ)(ロ)
Q\)は機械系の振動波形に対してステップ入力を2つ
に分け、2つ目のステップ入力を半波長相当だけ時間を
遅らせて加えて振動を防ぐ従来方法の説明用のグラフで
ある。
図中1はストリップ、2はマンドレル、3はラッパーロ
ール、4はスイングフレーム、5は油圧シリンダ、6は
ピストン、8は角度検出器、9は目標値、10は演算制
御装置、11はサーボ弁、15は比較演算器、17はサ
ーボアンプ、18はサーボ弁、20はシリンダ、21は
機械系、22は変位計、23は速度検出器、25は加速
度検出器、27は比較演算器、32は遅延回路、33は
関数回路、34.35は加減算器、36は演算器の幅器
、38はサンプルホールド回路、39は演算器を示す。
ール、4はスイングフレーム、5は油圧シリンダ、6は
ピストン、8は角度検出器、9は目標値、10は演算制
御装置、11はサーボ弁、15は比較演算器、17はサ
ーボアンプ、18はサーボ弁、20はシリンダ、21は
機械系、22は変位計、23は速度検出器、25は加速
度検出器、27は比較演算器、32は遅延回路、33は
関数回路、34.35は加減算器、36は演算器の幅器
、38はサンプルホールド回路、39は演算器を示す。
特 許 出 願 人
石川島播磨重工業株式会社
第9図
(イ) (ロ)
第13図
T、l
手続補正書(自発)
一昭和61年1月16日
特許庁長官 宇 買 道 部 殿
2、発明の名称
電気・油圧サーボ系の制御方法
3、補正をする者
事件との関係 特許出願人
東京都千代田区大手町二丁目2番1号
(009)石川島播磨重工業株式会社
4、代理人
東京都千代田区内神田三丁目5番3@
矢萩第二ビル
5、補正の対象
明細書の特許請求の範囲の欄、発明の詳細な説明の欄、
図面 <I>明細書の特許請求の範囲の欄の補正別紙のとおり
補正する。
図面 <I>明細書の特許請求の範囲の欄の補正別紙のとおり
補正する。
<n)明細門の発明の詳細な説明の欄の補正(1)第5
頁第19行〜第20行における[ −りを短くすること
。
頁第19行〜第20行における[ −りを短くすること
。
■′積極的に」
を
[−りを短くすること。
■′積極的に」
と補正する。
(2)第13頁第12行における
「任意に変更しできることが分った。」を
「任意に変更できることが分った。」
と補正する。
(3)第17頁第6行における
「目標値をステップ状に変化」
を
「目標値を変化」
と補正する。
(4)第26頁第3行における
「可能であること、その他、」
を下記のごとく補正する。
「可能であること、又第5図から第13図までに示した
実施例ではステップ入力以外の任意の形状の目標値入力
に対しても適用できること、その他、」 <m>図面の補正 図面第9図(イ)を別紙のごとく補正する。
実施例ではステップ入力以外の任意の形状の目標値入力
に対しても適用できること、その他、」 <m>図面の補正 図面第9図(イ)を別紙のごとく補正する。
7、添付書類の目録
(1)補正後の特許請求の範囲を
記載せる書面 1通(2)図
面 1通特許請求の範囲 1)目標値である入力信号と制御対象の出力信号である
制御されるべき量とを比較演算して偏差を求め、該偏差
をサーボアンプを通してサーボ弁に送り該サーボ弁を作
動せしめ、偏差が小さくなるようにサーボ弁の出力流量
と方向とを制御する電気・油圧サーボ基において、目標
値である入力信号fl化させたとき、ある一定時間後に
補正用の入力を加え、該電気・油圧系に発生する振動を
防振すると同時に応答を高めることを特徴とする電気・
油圧サーボ系の制御方法。
面 1通特許請求の範囲 1)目標値である入力信号と制御対象の出力信号である
制御されるべき量とを比較演算して偏差を求め、該偏差
をサーボアンプを通してサーボ弁に送り該サーボ弁を作
動せしめ、偏差が小さくなるようにサーボ弁の出力流量
と方向とを制御する電気・油圧サーボ基において、目標
値である入力信号fl化させたとき、ある一定時間後に
補正用の入力を加え、該電気・油圧系に発生する振動を
防振すると同時に応答を高めることを特徴とする電気・
油圧サーボ系の制御方法。
2)貝標値である入力信号の印加後、ある一定時間後に
小さな補正用の入力を加え、該補正用の入力を一定時間
経過後零とする特許請求の範囲第1)項に記載の電気・
油圧サーボ系の制御方法。
小さな補正用の入力を加え、該補正用の入力を一定時間
経過後零とする特許請求の範囲第1)項に記載の電気・
油圧サーボ系の制御方法。
3)前記補正用の入力の大きさ若しくは入力の印加時点
の少くとも一方、或は両方を同時に、目標値の大きさに
応じて変える特許請求の範囲第1)項若しくは第2)項
に記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。
の少くとも一方、或は両方を同時に、目標値の大きさに
応じて変える特許請求の範囲第1)項若しくは第2)項
に記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。
4)前記補正用の入力として、制御対象の速度を入力部
に正帰還させたものを用いる特許請求の範囲第1)項に
記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。
に正帰還させたものを用いる特許請求の範囲第1)項に
記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。
5)前記補正用の入力として、制御対象の速度を検出し
、該信号をサンプルホールド回路を通して処理し、該サ
ンプルホールド回路の出力を入力部に正帰還させたもの
を用いる特許請求の範囲第1)項に記載の電気・油圧サ
ーボ系の制御方法。
、該信号をサンプルホールド回路を通して処理し、該サ
ンプルホールド回路の出力を入力部に正帰還させたもの
を用いる特許請求の範囲第1)項に記載の電気・油圧サ
ーボ系の制御方法。
6)前記補正用の功として、予め設定された所定の時間
間隔で制御対象の変位の差分を求め、この信号を入力部
に正帰還させたものを用いる特許請求の範囲第1)項に
記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。
間隔で制御対象の変位の差分を求め、この信号を入力部
に正帰還させたものを用いる特許請求の範囲第1)項に
記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。
7)前記補正用の入力として、目標値である入力信号と
制御対象である出力信号との偏差を入力部に正帰還させ
たものを用いる特許請求の範囲第1)項に記載の電気・
油圧サーボ系の制御方法。
制御対象である出力信号との偏差を入力部に正帰還させ
たものを用いる特許請求の範囲第1)項に記載の電気・
油圧サーボ系の制御方法。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1)目標値である入力信号と制御対象の出力信号である
制御されるべき量とを比較演算して偏差を求め、該偏差
をサーボアンプを通してサーボ弁に送り該サーボ弁を作
動せしめ、偏差が小さくなるようにサーボ弁の出力流量
と方向とを制御する電気・油圧サーボ弁において、目標
値である入力信号をステップ状に変化させたとき、ある
一定時間後に補正用の入力を加え、該電気・油圧サーボ
系に発生する振動を防振すると同時に応答を高めること
を特徴とする電気・油圧サーボ系の制御方法。 2)前記補正用の入力として、目標値であるステップ入
力の印加後、ある一定時間後に小さな補正用のステップ
入力を加え、該補正用のステップ入力を一定時間経過後
零とする特許請求の範囲第1)項に記載の電気・油圧サ
ーボ系の制御方法。 3)前記補正用のステップ入力の大きさ若しくはステッ
プ入力の印加時点の少くとも一方、或は両方を同時に、
目標値の大きさに応じて変える特許請求の範囲第1)項
若しくは第2)項に記載の電気・油圧サーボ系の制御方
法。 4)前記補正用の入力として、制御対象の速度を入力部
に正帰還させたものを用いる特許請求の範囲第1)項記
載の電気・油圧サーボ系の制御方法。 5)前記補正用のステップ入力として、制御対象の速度
を検出し、該信号をサンプルホールド回路を通して処理
し、該サンプルホールド回路の出力を入力部に正帰還さ
せたものを用いる特許請求の範囲第1)項に記載の電気
・油圧サーボ系の制御方法。 6)前記補正用のステップ入力として、予め設定された
所定の時間間隔で制御対象の変位の差分を求め、この信
号を入力部に正帰還させたものを用いる特許請求の範囲
第1)項に記載の電気・油圧サーボ系の制御方法。 7)前記補正用のステップ入力として、目標値である入
力信号と制御対象である出力信号との偏差を入力部に正
帰還させたものを用いる特許請求の範囲第1)項に記載
の電気・油圧サーボ系の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59252658A JPH0695298B2 (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 電気・油圧サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59252658A JPH0695298B2 (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 電気・油圧サーボ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61143801A true JPS61143801A (ja) | 1986-07-01 |
JPH0695298B2 JPH0695298B2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=17240417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59252658A Expired - Lifetime JPH0695298B2 (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 電気・油圧サーボ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0695298B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6364112A (ja) * | 1986-09-04 | 1988-03-22 | Toyoda Mach Works Ltd | パルス分配方法 |
JP5558638B1 (ja) * | 2013-06-12 | 2014-07-23 | 三菱電機株式会社 | 指令生成装置 |
WO2021044934A1 (ja) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | 国立大学法人大阪大学 | 走査型プローブ顕微鏡及び走査型プローブ顕微鏡の駆動制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5487365A (en) * | 1977-12-23 | 1979-07-11 | Sony Corp | Servo-method |
JPS55127601A (en) * | 1979-03-22 | 1980-10-02 | Omron Tateisi Electronics Co | Process controller |
JPS5818705A (ja) * | 1981-07-15 | 1983-02-03 | カ−ル・シエンク・アクチエンゲゼルシヤフト | 液圧サ−ボ装置で所定の時間的運動経過を模擬する方法とその装置 |
-
1984
- 1984-11-29 JP JP59252658A patent/JPH0695298B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN105308526A (zh) * | 2013-06-12 | 2016-02-03 | 三菱电机株式会社 | 指令生成装置 |
WO2021044934A1 (ja) * | 2019-09-05 | 2021-03-11 | 国立大学法人大阪大学 | 走査型プローブ顕微鏡及び走査型プローブ顕微鏡の駆動制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0695298B2 (ja) | 1994-11-24 |
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