JPS6357157A - 工作機械設備におけるワ−クパレツトの搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、マシニングセンタ等の工作機械、ワークパレ
ットを収納するワークパレット収納ラック及び工作機織
とワークパレット収納う・ツクとの間でワークパレット
を搬送するワークパレット搬送ロボット等からなる工作
機械設備に適用するに好適なワークパレットの搬送制御
方法に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、この種の工作機を或設備において、ワークバしソ
ト収納ラックと工作ｍ　Ｉｔ間のワークハ；ソトの突送
管理は、工作機械の加ニブログ→ムとは別に作成された
制御プログラムにより行われていた。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、こうし
た構成では、工作機械設備を適正に稼動させるためには
、工作機械側の加工プログラムの他に、ワークパレット
を管理する制御プログラムが必要になり、全体の構成が
Ｗ　’ｉｔで、システムの稼動上も、多くの手間が掛か
る不都合が有った。

本発明は、前述の欠点を解消すべく、工作機械側の加工
プログラムのみでワークパレットの管理を行うことの出
来る工作機械設備におけるワークパレットの管理開園方
法を提供することを目的とするものである。

ｊＬｉｌ　、問題点を解決するための手段即ち、本発明
は、加工プログラム（ＰＲＯ）中に、ワークパレット　
（９）のワークパレット収納手段（１０）への返却指令
を格納しておき、前記汀却指令が読み込まれたところで
、パレットチェンジャ　（３）及び工作ｉ［（２）内に
おける、ワークパレット（９）の配置状況に基づいて、
予め準備された纜数の返却動作の動作パターンから最適
の動作パターンを決定し、該決定された動作パターンに
基づいてワークパレット（９）のワークパレッ）−収納
手段への返却動作を行うようにして構成されろ。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されろものではない。以下のｒ　（ｅ）
　、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）０作用 上記した構成により、本発明は、ワークパレット収納手
段（１０）へのワークパレット　（９）の返却動作が加
工プログラム（ＰＲＯ）中に格納された指令に基づいて
実行されろように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明が適用された工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は本発明が適用された工作機械設備における数値
制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図はパレッ
ト管理プログラムの一例を示すフローチャート、 第４図はローディング動作パターン決定サブルーチンの
一例を示すフローチャート、第５図はパレット準備パタ
ーン決定サブルーチュＩの一例を示すフローチャート、 第６図はパレットレイアウトファイルメモリの内容を示
す模式図、 第７図はプログラムファイルメモリの内容を示す模式図
、 第８図は加工プログラムの一例を示す図、第９ｆｌＡｉ
ｔパレツトロード指令が出力された際の、ワークパレッ
ト収納ラック、パレットチェンジャ及び工作機械におけ
ろワークパレットの存在状況と、それに対応したワーク
パレットの搬送パターンを示す図。

第１０図はパレット準備指令が出力された際の、ワーク
パレット収納ラック及びパレットチェンジャにおけろワ
ークパレットの存在状況と、それに対応したワークパレ
ットの搬送パターンを示す図、 第１１図はパレット返却指令が出力された際の、パレッ
トチェンジャ及び工作機械におけるワークパレットの存
在状況と、それに対応したワークパレットの搬送パター
ンを示す図である。

工作機械設備１は、第１図に示すように、マシニングセ
ンタ等の工作機械２を有しており、工作機械２には、ワ
ークを搭載したワークパレットを工作機域内部に供給し
、更に工作＋ｉｔｔ内部から加工の終了したワークが搭
載されｒニワークパレノトを排出する、２側のローダ３
ａ、３ａからなろ２連パレノトチエンンヤ３が設けられ
ている。工作機械２の、図中前方には、レール５が敷設
されており、レール５上にはワークパレットＦｎ送ロボ
ット６がレール５に沿って矢印Ｃ，Ｄ方向に移動駆動自
在に設けられている。ワークパレット搬送ロボット６に
はキャリッジ７が上下方向、即ち矢印Ａ、Ｂ方向に移動
駆動自在に支持されており、キャリッジ７はワークパレ
ット９を搬送し、更にパレットチェンジャ３及び後述の
ワークパレット収納ラックとの間でワークパレット９を
受は渡しすることが出来ろ。

一方、レール５に沿った位置には、ワークパレット収納
ラック１０が設けられており、ワークパレット収納ラッ
ク１０には、ワークを搭載したワークパレット９を収納
することの出来ろワークパレット収納ｆＪ　１０　ａが
上下方向に５段、左右方向に６段、ぞれぞれ配列された
形で形成されている。

ところで、工作機械２の数値制御装置８は、第２図に示
すように、主制御部１１を有しており、主制御部１１に
は、バス綿１２を介してパレ・シトレイアウトファイル
メモリ１３、パレット搬送制御部１５、機構制御部１６
、プログラムファイルメモリ１７、キーボード１９等が
接続しており、更に回線２０を介してワークパレット搬
送ロボット６の搬送ロボット制御部２１が接続している
っ工作機械設備１は、以上のような構成を有するので、
工作機械２によりワークパレット収納ラック１０に収納
されたワークパレット９上のワークの加工を行う際には
、主制御部１１はプログラムファイルメモリ１７からこ
れから実行する加工プログラムＰＲＯを読み出す。この
プログラムファイルメモリ１７には、第７図に示すよう
に、工作機械２が実行する加工プログラムＰＲＯが複数
個、それぞれ加工プログラム番号ＰＮＯを付された形で
格納されており、主制御部１１はキーボード１９等から
指示された加工プログラム番号ＰＮＯに基づいて、プロ
グラムファイルメモリ１７ｈ）ら対応する加工プログラ
ム番号Ｐ　Ｎ　Ｏが付された加工プログラムＰＲＯ１ｅ
読み出して、第３図に示す、パレット管理プログラムＰ
ＭＰに基づいて該加工プログラムＰＲＯを実行する。

即ち、パレット管理プログラムＰＭＰは、ステップＳ１
で、第８図に示す、プログラムファイルメモリ１７から
読み出された加工プログラムＰＲＯの先頭のブロックの
指令を読込む。この先頭の指令は、ｒＭｌｏｌｊであり
、このＭ１＋２桁の指令は、加工プログラムＰＲＯ中で
は、工作機械２へのワークパレット９のロード指令とみ
なされる。即ち、Ｍｌｏｌは、Ｍコードに続く数字の１
が、ワークパレット９の工作機械２へのロード指令を意
味し、続く２桁の数字は、ロードすべきワークパレット
９のパレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎを意味する。従って、Ｍｌ
ｏｌは、パレット番号ＰＴＮが０１なろワークパレット
９を工作機［２ニロードする指令となる。

こうして、パレット管理プログラムＰＭＰは、該ｒ　Ｍ
　１　＊　＊　２なる指令（＊＊は具体的な数字。

以下同様。）が加工プログラムＰＲＯ中にあった場合に
は、パレット搬送制ａ部１５に対してローディング動作
パターン決定サブルーチンＳＵＢ　１を実行して、ワー
クパレット９を工作機械２に搬送する際のロード動作の
動作パターンを決定させる。

即ち、サブルーチン５ＵＢ１の、ステップＳ３では、第
４図に示すように、ロードが指示されたワークパレット
９が作業者による段取り中か否かを判定する。ワークパ
レ７１−３が段取り中の場合には、ワークパレット９の
供給は不可能なので、ステップＳ４で段取りが終了する
のを待ち、段取りが完了した場合、ないしはステップＳ
３てワークパレット９が段取り中では無いものと判定さ
れた場合には、ステップＳ５に入り、工作＋ａ＋４（ｉ
：ＩＤ中「マシン」とは、工作機械２を意味する。以下
、同様。）２内にワークパレット９が存在するか否かを
判定し、工作機［２内にワークパレット９が存在しない
場合には、ステップＳ６に入り、パレットチェンジャ　
（図中ｒ２Ｐｃ」とは、「２連パレツトチエンジヤ３」
の略である。以下同様。）３上にワークパレット９が有
るか否かを判定する。

これ等の判定動作はパレット搬送制御部１５がパレット
レイプウトファイル、メモリ１３を検索することにより
行われろ。

パレットレイアウトファイルメモリ１３には、第６図に
示すように、パレットレイアウトファイルＰＬＦが格納
されており、パレットレイアウト７アイルＰＬＦは、各
ワークパレット９が現在どの場所に存在しているかを各
ワークパレット９に付されたパレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎ対
応で示している。

パレットレイアウトファイルＰＬＦ中、「Ｌ」と：よ、
図示しないローディングステーション上での段取り中を
意味し、ｒＭ」とは工作機械２内、「ＲＪとは収納ラッ
ク１０内、「Ｐ」とはパレットチェンジャ３上にワーク
パレット９が存在することを意味する。なお、ｒＬ」、
ｒＭ」、ｒＲ」、ｒｐ」の後の数字は個別の収納場所を
示す識別番号であり、例えばｒＲ３」とは収納ラック１
０内の番号が３の収納ｇ１１０　ａ中にワークパレット
９が有ることを示している。従−）て、パレットレイア
ウトファイルＰＬＦを参照すると、ワークバレノ；・９
の現在位置を直ちに知ることが出来る。

こうしてパレットレイアウトファイルＰＬＦを参照した
結果、パレットチェンジャ３上にワークパレット９が無
い場合には、動作パターンはｒａ」と決定される。即ち
動作パターンｒａＪは、第９図に示すように、ワークパ
レット収納ランク１０内に指令されたパレット番号ＰＴ
Ｎのワークパレット９が有り、パレットチェンジャ３及
び工作＋１械２内にはワークパレット９　（パレット番
号Ｐ　Ｔ　Ｎに拘わらない）が無い場合であり、この場
合には、ワークパレット収納ラック１０と工作機械２間
に、ワークパレット９をロードする上での障害が無いの
で、ワークパレット収納ラック１０の所定のワークパレ
ット収納ｇ１４１０　ａからワークパレット搬送ロボッ
ト６によりパレットチェノジャ３に、パレット番号Ｐ　
Ｔ　Ｎが０１のワークパレット９を搬送し、次いでパレ
ットチェンジャ３が工作機械２に対して該ワークパレッ
ト９を供給する動作パターンとなる。ワークパレット搬
送ロボット６は、キャリッジ７が矢印Ａ、、Ｂ方向に移
動駆動され、更にワークパレット衆送ロボット６全体が
レール５に沿って矢印Ｃ，Ｄ方向に移動するので、ワー
クパレット９のワークパレット収納ラック１０及びパレ
ットチェンジャ３との間の受は渡しは円滑に行われろ。

次に、ステップＳ６でパレットチェンジャ３上にワーク
パレット９が存在する場合には、第４図に示すように、
ステップＳ７に入り、パレットチェンジャ３上のワーク
パレット９は、ロードを指令されたワークパレット９か
否かを判定する。

パレットチェンジャ３上のワークパレット９がロードを
指令されたワークパレット９の場合には、当該ワークパ
レット９を工作機械２内に供給すれば、Ｍ１＊ネ指令の
実行が完了するので、実行すべき動作パターンを「ｅ」
と決定する。即ち、動作パターン「ｅ」は、第９図に示
すように、パレノ）−チェンジャ３上に、ロードを指令
されたワークパレット９が有り、工作機械２内にはワー
クパレット９が存在しない場合であり、パレットチェノ
ジャ３は当該ロードを指示されたワークパレッ；・９を
直ちに工作４３械２に対して供給する。

また、ステップＳ７で、パレットチェンジャ３上のワー
クパレット９は、ロード指令を受けたワークパレット９
ではない場合には、動作パターンは「ｃ」と決定される
。即ち、この場合は、第９図に示すように、ワークパレ
ット収納ラック１０内に、ロード指令に対応したワーク
パレット９が収納されており、パレットチェンジャ３上
には別のワークパレット９が有り、更に工作機域２内に
はワークパレット９が無い場合である。すると、所定の
ワークパレット９を工作機械２に供給するには、パレッ
トチェンジャ３上のワークパレット９が邪魔になるので
、まずワークパレット連送フボット６により、パレット
チェンジャ３上のワークパレット９をワークパレット収
納ラック１０の所定のワークパレット収納ｆ１１１０　
ａに返却し、その後、ロード指令に対応したワークパレ
・・ノ　ト９をワークパレット収納ラック１０からパレ
ットチェンジャ３を経て工作機械２内に供給するパター
ンとなる。

更に、第４図におけるステップＳ５で、工作機械２内に
ワークパレット９が存在するものと判定された場合には
、ステップＳ８に入り、当該工作４ｍ＋４２内のワーク
パレット９は、ロードを指令されたワークパレット９か
否かを判定する。当該工作機械２内のワークパレット９
がロードを指令されたワークパレット９の場合には、加
ニブμグラムＰＲＯのＭ１＊＊のロード指令に誤りが有
るものと判断して、ステップＳ９でアラームとし、作業
者等に警告する。工作機械２内のワークバレン）・９が
ロードを指令されたワークパレット９でない場合には、
ステップＳＩＯに入り、パレットチェンジャ３上にワー
クパレット９が存在するか否かを判定し、パレットチェ
ンジャ３上にワークパレット９が存在しない場合には、
動作パターン：よｒｂｉと決定されろ。

動作パターンがｒｂ」とは、第９図に示すように、ロー
ド指令のワークパレット９はワークパレット収納ラック
１０に有り、パレットチェンジャ３上にはワークパレッ
ト９が存在せず、工作機織２内に別のワークパレット９
が存在する場合である。この場合には、工作機械２内の
ワークパレット９を搬出しなけれは゛、新たなワークパ
レット９のロードは出来ないので、ワークパレット搬送
ロボット６はワークパレット収納ラック１０からロード
スヘキワークパレット９をパし・ットチェンジャ３に搬
送するとともに、パレットチェンジャ３により、ワーク
パレット搬送ロボット６により供給されたワークパレッ
ト９と、工作＋［２内の別のワークパレット９を交換し
て、該別のワークパレット９はワークパレット搬送ロボ
ット６により所定のワークパレット収納棚１０ａに返却
する動作となる。

次に、ステップ３１０でパレットチェンジャ３上にワー
クパレット９が有るものと判定された場合には、ステッ
プＳｌｌに入り、パレットチェンジャ３上に存在するワ
ークパレット９はロードすべきワークパレット９か否か
を判定する。その結果、パレットチェンジャ３上に存在
するワークパレット９はロードすべきワークパレット９
でないものと判定された場合には、動作パターン（よｒ
ｄ」に決定される。

動作パターンｒｄ」とは、第９図に示すように、ロード
指令のワークパレット９はワークパレット収納ラック１
０中に有り、パレットチェンジャ３及び工作機械２内に
も別のワークパレット９が有る場合に取られろ動作パタ
ーンであり、この場合には、まずパレットチェンジャ３
上のワークパレット９を排除しなければ、ロード指令が
出ているワークパレット９のロードは出来ない。従って
、ワークパレット搬送ロボット６によりパレットチェン
ジャ３上の別のワークバレント９を所定のワークパレッ
ト収納棚１．０　ａに＋２−クパレット連送ロボット６
により返却した後、ロード指令の出ているワークパレッ
ト９をワークパレット収納ラック１０からパレットチェ
ンジャ３上にに搬送し、パレットチェンジャ３により工
作機械２内の更に別のワークパレット９と供給されたワ
ークパレット９を交換して、所定のワークパレット９を
工作機１ｆ２２に供給すると共に、それまで工作機械２
内に有ったワークパレット９をワーク収納ランク１０へ
返却する。

更に、ステップ３１１でパレットチェンジャ３上に存在
するワークパレット９がロード指令の出されたワークパ
レット９である場合には、動作パターンは「ｆ」となる
。

即ち、動作パターンｒｆＪは、第９図に示すように、パ
レットチェンジャ３上にロードすべきワークパレット９
が有り、工作機械２内に別のワークパレット９が有る場
合であり、この場合にはパレットチェンジャ３を駆動し
て工作機械２内のワークパレット９とパレットチェンジ
ャ３上のロードすべきワークパレット９を交換し、それ
まで工作機械２内に有った別のワークパレット９はワー
ク収納ラック１０へ返却する。

こうして、パレット搬送制御部１５がバレン）・レイア
ウトファイルメモリ１３中のパレットレイアウトファイ
ルＰ　Ｌ　Ｆ　Ｊ！！参照しつつサブルーチンＳＵＢ　
１によってワークパレット９を搬送する際の動作パター
ンを決定したところで、主制御部１１はパレット管理プ
ログラムＰＭＰのステップ３１２及び３１３で、サブル
ーチンＳＵＲ１て決定された動作パターンに基づいて、
ワークパレット９のロードを行うように搬送ロボット制
御部２１及び機構制御部１６に対して指示する。搬送ロ
ボット制御部２１及び機構制御部１６はこれを受けて、
ワークパレット９の搬送動作を、ワークパレット搬送ロ
ボット６及びパレットチェンジャ３をそれぞれ駆動制御
することにより開始する。なお、ステップ３１２及び３
１３に示す場合は、動作パターンが「ａ」の場合である
。次に、ステップ５１４では加工プログラムＰＲＯの次
のブロックを読み出すが、該ブロックには、第８図に示
すように、７Ｍ２０２Ｊなる指令が格納されている。

この「Ｍ　２　＊　＊　Ｊなる指令は、加工プログラム
ＰＲＯ中では、ワークパレット９をパレットチェンジャ
３上に準備する指令である。即ち、Ｍ２Ｏ２は、Ｍコー
ドに続く数字の２が、ワークパレット９のパレットチェ
ンジャ３への準備指令を意味し、続く２桁の数字は、ロ
ードすべきワークパレット９のパレット番号ＰＴＮを意
味する。従って、Ｍ２Ｏ２は、パレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎ
が０２なるワークパレット９をパレットチェンジャ３上
に準備する指令となる。

こうして、主制御部１１：よ、該「ｚｓ　２　＊　＊　
４なる指令が加工プログラムＰＲＯ中にあっｔ：場合に
は、パレット搬送制御部１５に対してバレソｌ〜準備パ
ターン決定サブルーチン５ＬＩ８２を実行して、ワーク
パレット９をパレットチェンジャ３に搬送する際の準備
動作の動作パターンを決定させろ。なお、ステップ３１
４によるＭ２Ｏ２を読み出した後は、主制御部１１はス
テップＳ１５により、機構制御部１日に対して工作＃Ａ
械２内のワークパレット９　（第８図の加ニブコゲ−７
１，Ｐ　ＲＯの場合、パレット番号ＰＴＮが０１のワー
クパレット９）の加工を指示し、これを受けて機構制御
部１６は、加工プログラムＰＲＯのＭ２Ｏ２に１売いて
格納された複数の加工指令からなる加工指令集合体ＣＯ
Ｄを実行して、工作機械２内のワークパレットタ上のワ
ークに対して所定の加工を実行する。

一方、バレン）・搬送制御部１５は、第５図に示すよう
に、サブルーチン５ＵＢ２のステップＳ】６で、Ｍ２＊
＊で準備を指令されたワークパレット９が作業者による
段取り中か否かを判定する。

ワークパレット９が段取９中の場合には、ワークパレッ
ト９のパレットチェンジャ３への準備は不可能なので、
ステップ３１７で段取ゆが終了するのを待ち、段取りが
完了した場合ないしはステップ３１６でワークパレット
９が段取り中では無いものと判定された場合には、ステ
ップ３１８でワークパレット９がパレットチェンジャ３
上に有るか否かを判定する。ワークパレット９がパレッ
トチェンジャ３上に無い場合には、動作パターンはｒｇ
Ｊと決定される。

動作パターン「ｇ」とは、第１０図に示すように、ワー
クパレット収納ラック１０中に指令されたワークパレッ
ト９が有り、パレットチェンジャ３上にワークパレット
９が無い場合であり、この場合には、ワークパレット句
送ロボット６がワークパレット収納ラック１０からパレ
ットチェンジャ３上に、当該指令されたワークパレット
９を搬送する。

次に、ステツプ３１８で、バレントチェンジャ３上にワ
ークパレット９が有るものと判断された場合には、ステ
ップ５１９に入り、パレットチェンジャ３上のワークパ
レット９が指令されたワークパレット９であるか否かを
判定する。パレットチェンジャ３上のワークパレット９
が指令されたワークパレット９である場合には、すでに
目的のワークパレット９がパレットチェンジャ３上に準
備されていることになるので何らの動作も行オ〕ないが
、パレットチェンジャ３上のワークバレン１−９が指令
されたワークパレット９でない場合には、動作パターン
は「ｈｊと決定されろ。

動作パターンＦｈ」とは、第１０図に示すように、ワー
クパレット収納ラック１０内に指令されたワークパレッ
ト９が有り、パレットチェンジャ３上にも別のワークパ
レット９が有る場合で、この場合にはパレットチェンジ
ャ３上のワークパレット９が準備指令を実行する上で障
害となるので、まずワークパレット搬送ロボット６によ
りパレットチェンジャ３上のワークパレット９を所定の
ワークパレシト収納ラック１０中のワークバレント収納
棚１０ａに返却し、その後、指令されたワークパレット
９をワークパレット頃送ロボット６によりパレットチェ
ンジャ３上に供給する動作となる。

こうして、パレット搬送制御部１５が準備指令Ｍ２＊＊
に対応する動作パターンを決定したところで、主制御部
１１は直ちに搬送ロボット制御部２１に対して、決定さ
れた動作パターンに基づくワークパレット９の準備動作
を行うように指令する。これにより、パレットチェンジ
ャ３上には、機構制御部１６によるワークの加工中を利
用した形で、次に加工すべきワークが準備されろ。

また、主制御部１１は、パレット管理プログラムＰＭＰ
のステップ３２０で、工作ｉｗｔＺ内のワークパレット
９に搭載されたワーク　（第８図に示す加工プログラム
ＰＲＯの場合、パレット番号ＰＴＮが０１のワークパレ
ット９に搭載されたワーク）の加工が完了したかを監視
しており、当該ワークの加工が完了したものと判定され
た場合に（よステップ３２１に入り、加工プログラムＰ
ＲＯにおけるパレット番号ＰＴＮが０１に対応する加工
指令集合体ＣＯＤの次のブロックに格納されｔ：Ｍ１Ｏ
２の指令を読み込む。Ｍ１＊＊指令は、既に述べたよう
に、ワークパレット９の工作機１ｆ２２へのロード指令
なので、主制御部１１はパレット搬送制御部１５にサブ
ルーチンＳＵＢ　１を実行して、その際の動作パターン
を決定させろ。この場合には、先のＭ２＊＊による準備
指令により、パレットチェンジャ３上には、次に加工す
べきワークが準備されているので、動作パターンは７ｆ
」となり、ステップ３２２で、機構制御部１６を介して
パレットチェンジャ３が！動され、パレット番号Ｐ　Ｔ
　Ｎが０２なるワークパレット９が工作機械２内にロー
ドされ、パレット番号ＰＴＮが０１の加工が完了したワ
ークを搭載したワークパレット９がパレットチェンジャ
３上に引き出される。

次に、主制御部１１は、ステップ３２３て加工プログラ
ムＰＲＯの次の指令ブロックを読み込むが、当該ブロッ
クには、第８図に示すように、Ｍ２Ｏ３なるワークパレ
ット９の準備指令が格納されている。そこで、主制御部
１１は、機構制御部１６に対して、新たに供給されたワ
ークパレット９に対する加工を、加工プログラムＰＲＯ
中の指令Ｍ２Ｏ３に続くブロックに格納された加工指令
集合体ＣＯＤに基づいて行うように指令すると共に、ス
テップ３２５で、動作パターン「ｆ」に基づいて、パレ
ットチェンジャ３上の加工済みワークを搭載したパレッ
ト番号ＰＴＮが０１のワークパレット９を所定のワーク
パレットＩ［ｌ’［１０ａに返却するように搬送ロボッ
ト制御部２１に対して指令する。

こうして、ステップ３２５が実行されろと、主制御部１
１；よパレット搬送制御部１５に対して、Ｍ２Ｏ３の準
備指令に基づく動作パターンをサブルーチン５ｔＪＢ２
により決定させろ。この場合、動作パターンは１ｇ」と
なり、指令ワークパレット９（パレット番号ＰＴＮが０
３）は、ステップ３２６でパレットチェンジャ３上に供
給されろ。

主制御部１１は、ステップ３２７で、工作機械２内のパ
レット番号ＰＴＮが０２のワークパレット９のワークの
加工が終了したか否かを常時監視し、当該ワークの加工
が完了したところで、ステップ３２８で更に、次の指令
であるＭ１Ｏ３を読み込む。

Ｍ１＊＊はワークパレット９のロード士旨令なので、主
制御部１１はパレット搬送制御部１５にサブルーチンＳ
ＵＢ　１により動作パターンを決定させる。この場合、
Ｍ２Ｏ３指令により、既にパレットチェンジャ３上にパ
レット番号ＰＴＮが０３のワークパレット９は供給され
ているので、動作パターンは「ｆ」となり、ステップＳ
　２９でパレット番号ＰＴＮが０３のワークパレット９
が工作機械２に対して供給され、ステップＳ３０でのＭ
１Ｏ３指令に続く加工指令集合体ＣＯＤによる加工及び
ステップ５３１ての動作パターン「ｆ」による加工済み
ワークを搭載したワークパレット９のワーク収納棚１０
ａへの返却が行われろ。この場合、Ｍ１Ｏ３指令の後に
Ｍ２末零指令が無いので、新たなワークパレット９はパ
レットチェンジャ３上に準備されることは無い。

主ＩＩＪ　Ｍ部１１はステップ３３２で、パレット番号
ＰＴＮが０３のワークパレット９に搭載されたワークの
加工が完了したか否かを判定し、完了したものと判定さ
スまた場合には、ステップ３３３て、加ニブ四グラムＰ
ＲＯの次のブロックの指令Ｍ１００を読へ込む。この指
令は、工作機械２内及びパレットチェンジャ３上の全て
のワークパレット９をワークパレット収納棚１０ａに返
却する指令であり、その返却動作パターンも、第１１図
に示すように、３種類が存在する。即ち、主制御部１１
は、Ｍ１００指令が読み込まれると、パレット搬送制御
部１５に対して、返却動作パターンの決定を指令する。

パレット宍送制御部１５は、第１１図に示すように、パ
レットチェンジャ３上及び工作機械２内にワークパレッ
ト９が有る場合には、動作パターンを「１」とし、まず
バＩノットチェンジャ３上のワークパレット９をワーク
パレット収納ラック１０に返却し、更に工作ｔｆｆｉ　
ｔＡＺ内のワークパレット９をパレットチェンジャ３上
に引き出してワークパレット未遂ロボット６によりワー
クパレット収納ラック１０に返却する。また、パレット
チェンジャ３上にワークパレット９が有り、工作機械２
内にワークパレット９が無い場合には、パレットチェン
ジャ３上のワークバレント９のみをワークパレット収納
ラック１０に返却する動作パターン「Ｊ」となる。更に
、パレットチェンジャ３上にワークパレット９が無く、
工作ＰＡ［２内にワークパレット９が有る場合には、工
作機＋Ｉｔ２内のワークパレット９をパレットチェンジ
ャ３上に引き出した後に、該ワークバレント９をワーク
パレット収納ラック１０に返却する動作パターンｒｋ」
となる。

こうして、パレット搬送制御部１５が〜１１００指令に
基づく返却動作パターンを決定すると、主制御部１１は
機構制御部１６及び搬送ロボット制御部２１に対して該
決定された動作パターンに基づいてワークパレット９の
ワークパレット収納ラック１０への返却動作を行うよう
に指令し、ステップＳ３４及び３３５において所定の動
作が行われ（この場合、動作パターン「ｋ」）、加ニブ
＝々゛ラムＰＲＯの実行は完了する。

ｉｇｊ０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、加工プログラ
ムＰＲＯ中に、Ｍｌｏｏ等のワークパレット９のワーク
パレット収納ラック１０等のワークパしット収納手段へ
の返却指令を格納しておき、前記返却指令が読み込まれ
たところで、パレットチェンジャ３及び工作機械２内に
おける、ワークパレットの配置状況に基づいて、予め準
備された複数の返却動作の動作パターンから最適の動作
パターンを決定して、該決定された動作パターンに基づ
いてワークパレット９のワークパレット収納手段への返
却動作を行うようにして構成したので、ワークパレット
９のワークパレット収納手段への返却動作を加工プログ
ラムＰＲＯ中で指令することが可能となり、加工プログ
ラムＰＲＯとは別のワークパレット９を返却するための
専用のプログラムが不要となり、簡単でシステム稼動上
の手間の掛からない工作機械設備におけろワークパレッ
トの搬送制御方法の提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は本発明が適用された工作機織設備における数値
制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図はパレッ
ト管理プログラムの一例を示すフローチャート、 第４図はローディング動作パターン決定サブルーチンの
一例を示すフコ−チャート、第５図はパレット準備パタ
ーン決定サブルーチンの一例を示すフローチャート、 第６図はパレνトレイアウトファイルノモ゛ｌの内容を
示す模式図、 第７図はフコグラムファイルメモリの内容を示す模式図
、 第８図は加工プログラムの一例を示す図、第９図はパレ
ットロード指令が出力された際の、ワークパレット収納
ラック、パレットチェンジャ及び工作機械におけろワー
クパレットの存在状況と、それに対応したワークパレッ
トの搬送パターンを示す図、 第１０図はパレット準備指令が出力された際の、ワーク
パレット収納ラック及びパレットチェンジャにおけろワ
ークパレットの存在状況と、それに対応したワークパレ
ットの搬送パターンを示す図、 第１１図はパレット返却指令が出力された際の、パレッ
トチェンジャ及び工作機械におけるワークパレットの存
在状況と、それに対応したワークパレットの搬送パター
ンを示す図である。 １・・・工作８１械設備 ２・　工作機械 ３　・・パレットチェンジャ ６・・・・ワークパレット搬送手段 （ワークパレット搬送ロボット） ９　　・−ワークパレット １０・・・・ワークパレット収納手段 （ワークパレット収納ラック） 出願人　ヤマザキマザック株式会社 代理人　　　弁理士　　相１）伸二 （ほか１名） 第１図 １工・イ乍十蚤［（イ）灸４（論 （１０〕−７／１％ｙトリ４’１７ｙ７う１５レ−、Ｉ
− ＋エンク′ヤ 第２図 １′ Ｌ　　　　　　　　Ｊ ５ＵＢ２ 第　６　図 ＬＦ 第７図 ４８図 工 「 Ｉ０２ ■ 「

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークパレットを収納するワークパレット収納手段、工
   作機械、前記工作機械に対してワークパレットを供給・
   排出するパレットチェンジャ及び、前記ワークパレット
   収納手段とパレットチェンジャとの間でワークパレット
   を搬送するワークパレット搬送手段を有する工作機械設
   備において、 加工プログラム中に、ワークパレットのワークパレット
   収納手段への返却指令を格納しておき、 前記返却指令が読み込まれたところで、パレットチェン
   ジャ及び工作機械内における、ワークパレットの配置状
   況に基づいて、予め準備された複数の返却動作の動作パ
   ターンから最適の動作パターンを決定し、 該決定された動作パターンに基づいてワークパレットの
   ワークパレット収納手段への返却動作を行うようにして
   構成した工作機械設備におけるワークパレットの搬送制
   御方法。