JPS6357155A - 工作機械設備におけるワ−クパレツトの搬送制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、マンニングセンタ等の工作機域、ワークパレ
ットを収納するワークパレ・ソト収納ラック及び工作機
械とワークパンツ）・収納ラックとの間でワークパレッ
トを搬送するワークパし・ット搬送ロボット等からなる
工作機械設備に適用するに好適なワークパレットの飛送
制御方法に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、この種の工作機械設備において、ワークパレット
収納ラックと工作機織２間のワークパレットの搬送管理
は、工作機域の加工プログラムとは別に作成されｉ：　
ｆｆ１ｔ制御プログラムにより行われていｔ二。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、こうし
た構成では、工作機械設備を適正に稼動させろためには
、工作機械側の加工プログラムの他に、ワークパレット
を管理する制御プログラムが必要になり、全体の構成が
複雑で、システムの稼動上も、多くの手間が掛かる不都
合が有った。

本発明は、前述の欠点を解消すへく、工作機械側の加工
プログラムのみでワークパレ・ソトの管理を行うことの
出来る工作機械設備におけるワークパレットの管理制御
方法を提供することを目的とするものである。

（ｄ）０問題点を解決するための手段 即ち、本発明は、加工プログラム（ＰＲＯｊ中に、Ｍｌ
＊＊等のワークパレット（９）の工作ｔｊＪＨ４ｉ（２
）へのロード指令を格納しておき、該ロード指令が読み
込まれたところで、ワークパレッｉ−収納手段（１０）
　、パレットチェンジャ　（３）及び工作！＋１’１２
２内におけろ、ワークパレット（９）の配置状況に基づ
し）で、予め準備された複数の動作パクーレから最適の
動作パターンを決定し、該決定された動作パターンに基
づいてワークパレット（９）の工作８！［４（２）への
ロード動作を行うようにして構成されろ。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅｌ
　、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）９作用 上記した構成により、本発明は、工作機械（２）へのワ
ークパレット　（９）のロード動作が加工プログラム（
ＰＲＯ）中に格納された指令に基づいて実行されるよう
に作用する。

（ｆ）、実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。

第１図は本発明が適用された工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は本発明が適用された工作機械設備におけろ数値
制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図はパレッ
ト管理プログラムの一例を示すフローチャート、 第４図はローディング動作パターン決定サブルーチンの
一例を示すフローチャート、第５図はパレット準備パタ
ーン決定サブルーチシの一例を示すフローチャート、 第６図はパレッ）・レイアウトファイルメモリの内容を
示す模式図、 第７図はプログラムファイルメモリの内容を示す模式図
、 第８図は加工プログラムの一例を示す図、第９図はパレ
ットロード指令が出力された際の、ワークパレット収納
ラック、パレットチェンジャ及び工作機械におけるワー
クパレットの存在状況と、それに対応したワークパレッ
トの搬送パターンを示す図、 第１０図はパレット準備指令が出力された際の、ワーク
パレット収納ラック及びパレットチェンジャにおけるワ
ークパレットの存在状況と、それに対応したワークパレ
ットの搬送パターンを示す図、 第１１図はパレット返却指令が出力さオ］た際の、パレ
ットチェンジャ及び工作機械におけるワークパレットの
存在状況と、それに対応したワークパレットの搬送パタ
ーンを示す図である。

工作機械設備１は、第１図に示すように、マシニングセ
ンタ等の工作機械２を有しており、工作機械２には、ワ
ークを搭載したワークバレントを工作機械内部に供給し
、更に工作機械内部から加工の終了したワークが搭載さ
れたワークパし・ットを排出する、２個のローダ３ａ、
３ａからなる２連パレツトチエンノヤ３が設けられてい
る。工作機械２の、図中的力には、レール５が敷設され
ており、レール５上にはワークパレット搬送ロボット６
がレール５に沿って矢印ＣＳＤ方向に移動駆動自在に設
けられている。ワークパレット搬送ロボット６にはキャ
リッジ７が上下方向、即ち矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動自
在に支持されており、キャリッジ７はワークパレット９
を搬送し、更にパレットチェンジャ３及び後述のワーク
パレット収納ラックとの間でワークパレット９を受は渡
しすることが出来ろ。

一方、レール５に沿った位置には、ワークパレット収納
ラック１０が設けられており、ワークパレット収納ラッ
ク１０には、ワークを搭載したワークパレット９を収納
することの出来ろワークパレット収納棚１０ａが上下方
向に５段、左右方向に６段、ぞれぞれ配列された形で形
成されている。

ところで、工作機械２の数値制御装買８は、第２図に示
すように、主制御部１１を有しており、主制御部１１に
は、バス線１２を介してパレットレイアウトファイルメ
モリ１３、パレット搬送制御部１５、機構制御部１６、
プログラムファイルメモリ１７、キーボード１９等が接
続しており、更に回線２０を介してワークパレット搬送
ロボット６の未遂ロボット制御部２１に接続している。

工作８ＩＩ械設備１は、以上のような構成を有するので
、工作機械２によりワークパレット収納ラック１０に収
納されたワークパレット９上のワークの加工を行う際に
は、主制御部１１はプログラムファイルメモリ１７から
これから実行する加工プログラムＰＲＯを読み出す。こ
のプログラムファイルメモリ１７には、第７図に示すよ
うに、工作機械２が実行する加工プログラムＰＲＯが複
数個、それぞれ加工プログラム番号ＰＮＯを付された形
で格納されており、主制御部１１はキーボード１９等か
ら指示された加工プログラム番号ＰＮＯに基づいて、プ
ログラムファイルメモリ１７から対応する加工プログラ
ム番号ＰＮＯが付された加工プログラムＰＲＯを読み出
して、第３図に示す、パレット管理プログラムＰＭＰに
基づいて該加工プログラムＰＲＯを実行する。

即ち、パレット管理プログラムＰ　Ｍ　Ｐは、ステップ
Ｓ１で、第８図に示す、プログラムファイルメモリ１７
から読み出された加ニブ四グラムＰＲＯの先頭のブロッ
クの指令を読込む。この先頭の指令は、ｒ　Ｍ　１０１
　Ｊであり、このＭ１＋２桁の指令は、加工プログラム
ＰＲＯ中では、工作機械へのワークパレット９のロード
指令とみなされろ。即ち、Ｍｌｏｌは、Ｍコードに続く
数字の１が、ワークパレット９の工作機＋ｆｔ２へのロ
ード指令を意味し、続く２桁の数字は、ロードすべきワ
ークパレット９のパレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎを意味する。

従って、Ｍｌｏｌは、パレット番号Ｐ　Ｔ　Ｎが０１な
るワークパレット９を工作機械２にロードする指令とな
る。

こうして、パレット管理プログラムＰＭＰは、該ｒ　Ｍ
　１　＊　＊　Ｊなろ指令（＊＊は具体的な数字。

以下同様。）が加工プログラムＰＲＯ中にあった場合に
は、ローディング動作パターン決定ザブルーチンＳＵＢ
　１を実行して、ワークパレット９を工作機＋４２に搬
送する際の動作パターンを決定する。

即ち、サブルーチンＳＵＢ　１の、ステップＳ３では、
第４図に示すように、ロードが指示されたワークパレッ
ト９が作業者による段取り中か否かを判定する。ワーク
パレット９が段取り中の場合には、ワークパレット９の
供給は不可能なので、ステップＳ４で段取りが終了する
のを待ち、段取りが完了した場き、な′、）シはステッ
プＳ３でワークパレット９が段取り中では無いものと判
定された場合には、ステップＳ５に入り、工作機械（図
中「マシレ」とは、工作機械２を意味する。以下、同様
。）２内にワークパレット９が存在するか否かを判定し
、工作＋ａ［２内にワークパレット９が存在しない場合
には、ステップＳ６に入り、パレットチェンジャ　（図
中ｒ　２　Ｐ　ＣＪとは、１２連パレツトチエンジヤ３
」の略である。以下同様。）３上にワークパレット９が
有るか否かを判定する。

これ等の判定動作はパレット栄送制御部１５が、パレッ
トレイアウトファイルメモリ１３を検索することにより
行われる。

パレットレイアウトファイルメモリ１３には、第６図に
示すように、パレットレイアウトファイルＰＬＦが格納
されており、パレットレイアウトファイルＰＬＦは、各
ワークパレット９が現在どの場所に存在しているかを各
ワークパレット９に付されたパレット番号ＰＴＮ対応で
示している。

パレットレイアウトファイルＰＬＦ中、７Ｌ」とは図示
しないローディングステーション上での段取り中を意味
し、ｒＪとは工作機械２内、「Ｒ」とは収納ラック１０
内、ＶＰ」とはパレットチェンジャ３上にワークパレッ
ト９が存在することを意味スル。ナオ、ｒＬｊ、ｒＭＪ
、ｒＲ」、ｒＰｊの後の数字は個別の収納場所を示す識
別番号であり、例えば１Ｒ３」とは収納ラック１０内の
番号が３の収納棚１０　ａ中にワークパレット９が有る
ことを示している。従って、パレットレイアウトファイ
ルＰＬＦを参照すると、ワークパレット９の現在位置を
直ちに知ることが出来ろ。

こうしてパレットレイアウトファイルＰＬＦを参照した
結果、パレットチェンジャ３上にワークパレット９が無
い場合には、動作パターンは７ａＪと決定されろ。即ち
動作パターンｒａＪは、第９図に示すように、ワークパ
レット収納ランク１０内に指令されたパレット番号ＰＴ
Ｎのワークパレット９が有り、パレットチェンジャ３及
び工作機械２内にはワークパレット９　（パレット番号
Ｐ　Ｔ　Ｎに拘わらない）が無し）場合であり、この場
合には、ワークパレット収納ラック１０と工作機械２間
に、ワークパレット９を四−ドする上での障害が無いの
で、ワークパレット収納ランク１０の所定のワーク収納
棚１０　ａからワークパレット搬送ロボット６によりパ
レットチェンジャ３に、パレット番号ＰＴＮが０１のワ
ークパレット９を搬送し、次いでパレットチェンジャ３
が工作機械２に対して該ワークパレット９を供給する動
作パターンとなる。ワークパレット祷送ロボット６は、
キャリッジ７が矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動され、更にワ
ーク搬送ロボット６全体がレール５に治って矢Ｆｌ］Ｃ
，Ｄ方向に移動するので、ワークパレット９のワークパ
レット収納ラック１０及びパレットチェンジャ３との間
の受は渡しは円滑に行われる。

次に、ステップＳ６でパレットチェンジャ３上にワーク
パレット９が存在する場合には、第４図に示すように、
ステップＳ７に入り、パレットチェンジャ３上のワーク
パレット９は、ロードを指令されたワークパレット９か
否かを判定する。

パレットチェンジャ３上のワークパレット９がコードを
指令されたワークパレット９の場合には、当該ワークパ
レット９を工作機械２内に供給すれば、Ｍ１＊＊指令の
実行がが完了するので、実行すべき動作パターンをｒｅ
」と決定する。即ち、動作パターン「ｅ」は、第９図に
示すように、パレットチェンジャ３上に、ロードを指令
されたワークパレット９が有り、工作機械２内にはワー
クパレット９が存在しない場合であり、パレットチェン
ジャ３は当該ロードを指示されたワークパレット９を直
ちに工作機械２に対して供給する。

また、ステップＳ７で、パレットチェンジャ３上のワー
クパレット９は、ロード指令を受けたワークパレット９
ではない場合には、動作パターンはｒｃＪと決定されろ
。即ち、この場合は、第９図に示すように、ワークパレ
ット収納ラック１０内に、ロード指令に対応したワーク
パレット９が収納されており、パレットチェンジャ３上
には別のワークパレット９が有り、更に工作機械２内に
はワークパレット９が無い場合である。すると、所定の
ワークパレット９を工作機械２に供給するには、パレッ
トチェンジャ３上のワークパレット９が邪魔になるので
、まずワークパレット搬送ロボット６により、パレット
チェンジャ３上のワークパレット９をワークパレット収
納ラック１０の所定のワークパレット収納棚１０ａに返
却し、その後、ロード指令に対応したワークパレット９
をワークパレット収納ラック１０からパレットチェンジ
ャ３を経て工作機械２内に供給するパターンとなる。

更に、第４図におけるステップＳ５で、工作機械２内に
ワークパレット９が存在するものと判定された場合には
、ステップＳ８に入り、当該工作機械２内のワークパレ
ット９は、ロードヲ指令されたワークパレット９か否か
を判定する。当該工作機械２内のワークパレット９がロ
ードを指令されたワークパレット９の場合には、加工プ
ログラムＰＲＯのＭ１＊＊のロード指令に誤りが有るも
のと判断して、ステップＳ９でアラームとし、作業者等
に警告する。工作機械２内のワークパレ・ソト９がロー
ドを指令されたワークパレット９でない場合には、ステ
ップ３１０に入り、パレットチェンジャ３上にワークパ
レット９が存在するか否かを判定し、パレットチェンジ
ャ３上にワークパレット９が存在しない場合には、動作
パターンはｒｂ」と決定されろ。

動作パターンがｒｂ」とは、第９図に示すように、ロー
ド指令のワークパレット９はワークパレット収納ランク
１０に有り、パレットチェンジャ３上にはワークパレッ
ト９が存在せず、工作機械２内に別のワークパレット９
が存在する場合である。この場合には、工作機械２内の
ワークパレット９を栄出しなけれは゛、新たなワークパ
レット９のロードは出来ないので、ワークパレット搬送
ロボット６はワークパレット収納ランク１０からロード
スヘキワークパレット９をパレットチェンジャ３に搬送
するとともに、パレットチェンジャ３により、ワークパ
レット搬送ロボット６により供給されたワークパレット
９と、工作機械２内の別のワークパレット９を交換して
、該別のワークパレット９はワークパレット搬送ロボッ
ト６により所定のワークパレット収納４４］　１０　ａ
に返却する動作となる。

次に、ステップ３１０でパレットチェンジャ３上にワー
クパレット９が有るものと判定された場合には、ステッ
プ３１１に入り、パレットチェンジャ３上に存在するワ
ークパレット９はロードすべきワークパレット９か否か
を判定する。その結果、パレットチェンジャ３上に存在
するワークパレット９はロードすべきワークパレット９
でないものと判定された場合には、動作パターンは「ｄ
」に決定されろ。

動作パターンｒｄＪと：よ、第９図に示すように、ロー
ド指令のワークパレット９はワークパレット収納ラック
１０中に有り、パレットチェンジャ３及び工作機械２内
にも別のワークパレット９が有る場合に取られろ動作パ
ターンであり、この場合には、まずパレットチェンジャ
３上のワークパレット９を排除しなければ、ロード指令
が出てし）ろワークパレット９のロードは出来ない。従
って、ワークパレット搬送ロボット６によりパレットチ
ェンジャ３上の別のワークパレット９を所定のワークパ
レット収納＠　１０　ａにワークパレット搬送ロボット
６により返却した後、ロード指令の出ているワークパレ
ット９をワークパレット収納ラック１０からパレットチ
ェンジャ３上に搬送し、パレットチェンジャ３により工
作機械２内の更に別のワークパレット９と供給されたワ
ークパレッ）・９を交換して、所定のワークパレット９
を工作機ｗｔ２に供給すると共に、それまで工作機械２
内に有ったワークパレット９をワークパレット収納ラッ
ク１０へ返却する。

更に、ステップ３１１でパレットチェンジャ３上に存在
するワークパレット９がロード指令の出されたワークパ
レット９である場合には、動作パターンはｒｆＪとなる
。

即ち、動作パターンｒｆ」は、第９図に示すように、パ
レットチェンジャ３上にロー：：すべきワークパレット
９が有り、工作機械２内に別のワークパレット９が有る
場合であり、この場合にはパレットチェンジャ３を９動
して工作機械２内のワークパレット９とパレットチェン
ジャ３上のロードすべきワークパレット９を交換し、そ
れまで工作機械２内に有った別のワークパレット９は収
納ラック１０へ返却する。

こうして、バリンｉ−ｔ−１送制御部１５がパレットレ
イアウトファイルメモリ１３中のパー・ソトレイアウト
ファイルＰ　Ｌ　Ｆｒ、　Ｑ照１．つつサブ、−一チノ
ＳＵＢ　１によってワークパレット９をｔｎ送する際の
動作パターンや決定したところで、主制御部１１はパレ
ット管理プログラムＰＭＰのステップ３１２及びＳ１３
て、サブルーチニＳＵＢ　１で決定された動作パターン
に基づいて、ワークパレット９のロードを行うようにｔ
丑送ロボント制御部２１及び機構制御部１６に対して指
示する。搬送ロボット制御部２１及び機構制御部１６は
これを受けて、ワークパレット９の搬送動作を、ワーク
パレット搬送ロボット６及びパレットチェンジャ３をそ
れぞれ駆動制御することにより開始する。なお、ステッ
プ３１２及び３１３に示す場合は、動作パターンがｒａ
」の場合である。次に、ステップ３１４では加工プログ
ラムＰＲＯの次のブロックを読み出すが、該ブロックに
は、第８図に示すように、７Ｍ２０２Ｊなる指令が格納
されている。

このｒＭ２＊＊Ｊなる指令は、加工プログラムＰＲｏ中
では、ワークパレット９をパレットチェンジャ３上に準
備する指令である。即ち、Ｍ２Ｏ２は、Ｍコードに続く
数字の２が、ワークパレット９のパレットチェンジャ３
への準備指令を意味し、続く２桁の数字は、ロードすべ
きワークパレット９のパレット番号ＰＴＮを意味する。

従って、Ｍ２Ｏ２は、パレット番号ＰＴＮが０２なるワ
ークパレット９をパレットチェンジャ３上に準備する指
令となる。

こうして、主制御部１１は、該ｒＭ２＊＊ｊなろ指令が
加工プログラムＰＲＯ中にあった場合ニハ、パレットｔ
？ｉ？　送ＩＪ　Ｎ部１５に対してパレット準備パター
ン決定サブルーチン５ＵＢ２を実行して、ワークパレッ
ト９をパレットチェンジャ３に搬送する際の動作パター
ンを決定させろ。なお、ステップ３１４によるＭ２Ｏ２
を読み出した後は、主制御部１１はステップ３１５によ
す、機構制御部１６に対して工作機ｗ、２内のワークパ
レット９（第８図の加工プログラムＰＲＯの場合、パレ
ット番号ＰＴＮが０１のワークパレット９）の加工を指
示し、これを受けて機構制御部１６は、加工プログラム
ＰＲＯのＭ　２０２に続いて格納された複数の加工指令
からなる加工指令集合体ＣＯＤを実行して、工作機械２
内のワークパレット９上のワークに対して所定の加工を
実行する。

一方、パレット搬送制御部１５は、第５図に示すように
、サブルーチン５ＵＢ２のステップＳ１６で、Ｍ２＊＊
で準備を指令されたワークパレット９が作業者による段
取り中か否かを判定する。

ワークパレット９が段取り中の場合には、ワークパレッ
ト９のパレットチェンジャ３への準備は不可能なので、
ステップＳ１７で段取りが終了するのを待ち、段取りが
完了した場合ないしはステップ３１６でワークパレット
９が段取り中では無いものと判定された場合には、ステ
ップ３１８でワークバレント９がパレットチェンジャ３
上に有るか否かを判定する。ワークパレット９がパレッ
トチェンジャ３上に無い場合には、動作パターンはｒｇ
Ｊと決定される。

動作パターン「ｇ」とは、第１０図に示すように、ワー
クパレット収納ラック１０中に指令されたワークパレッ
ト９が有り、パレットチェンジャ３上にワークパレット
９が無い場合であり、この場合には、ワークパレット搬
送ロボット６がワークパレット収納ラック１０からパレ
ットチェンジャ３上に、当該指令されたワークパレット
９を搬送する。

次に、ステップ３１８で、パレットチェンジャ３上にワ
ークパレット９が有るものと判断された場合には、ステ
ップ３１９に入り、パレットチェンジャ３上のワークパ
レット９が指令されたワークパレット９であるか否かを
判定する。パレットチェンジャ３上のワークパレット９
が指令されたワークパレット９である場合には、すでに
目的のワークパレット９がパレットチェンジャ３上に準
備されていることになるので何らの動作も行わないが、
パレットチェンジャ３上のワークパレット９が指令され
たワークパレット９でない場合には、動作パターンは「
ｈ」と決定される。

動作パターン７ｈ」とは、第１０図に示すように、ワー
クパレット収納ラック１０内に指令されたワークパレッ
ト９が有り、パレットチェンジャ３上にも別のワークパ
レット９が有る場合で、この場合にはパレットチェンジ
ャ３上のワークパレット９が準備指令を実行する上で障
害となるので、まずワークパレット搬送ロボット６によ
りパレットチェンジャ３上のワークパレット９を所定の
ワークパレット収納ラック１０中のワークパレット収納
棚１０ａに返却し、その後、指令さ０たワークパレット
９をワークパレット搬送ロボット６によりパレットチェ
ンジャ３上に供給する動作となる。

こうして、パレット搬送制御部１５が準備指令Ｍ２＊＊
に対応する動作パターンを決定したところで、主制御部
１１は直ちに搬送ロボット制御部２１に対して、決定さ
れた動作パターンに基づくワークパレット９の準備動作
を行うように指令する。これにより、パレットチェンジ
ャ３上には、機構制御部１６によるワークの加工中を利
用した形で、次に加工すべきワークが準備されろ。

また、主制御部１１は、パレット管理プログラムＰＭＰ
のステップ３２０で、工作機械２内のワークパレット９
に搭載されたワーク　（第８図に示す加工プログラムＰ
ＲＯの場合、パレット番号ＰＴＮが０１のワークパレッ
ト９に搭載されたワーク）の加工が完了したかを監視し
てお９、当該ワークの加工が完了したものと判定された
場合にはステップ３２１に入９、加工プログラムＰＲＯ
におけろパレット番号ＰＴＮが０１に対応する加工指令
集合体ＣＯＤの次のブロックに格納されたＭ１Ｏ２の指
令を読み込む。Ｍ１＊＊指令は、既に述べたように、ワ
ークパレット９の工作＋［２へのロード指令なので、主
側回部１１はパレット榊送制御部１５にサブルーチンＳ
ＵＢ　１を実行して、その際の動作パターンを決定させ
る。この場合には、先のＭ２＊＊による準備指令により
、パレットチェンジャ３上には、次に加工すべきワーク
が準備されているので、動作パターンはｒｆ」となり、
ステップ３２２で、機構制御部１６を介してパレットチ
ェンジャ３が駆動され、パレット番号ＰＴＮが０２なる
ワークパレット９が工作機械２内にロードされ、パレッ
ト番号Ｐ　Ｔ　Ｎが０１の加工が完了したワークを搭載
したワークパレット９がパレットチェンジャ３上に引き
出される。

次に、主制御部１１は、ステップ３２３で加工プログラ
ムＰＲＯの次の指令ブロックを読み込むが、当該ブロッ
クには、第８図に示すように、Ｍ２Ｏ３なろワークパレ
ット９の準備指令が格納されている。そこで、主制御部
１１は、機構制御部１６に対して、新たに供給されたワ
ークパレット９に対する加工を、加工プログラムＰＲＯ
中の指令Ｍ２Ｏ３に続くブロックに格納された加工指令
集合体ＣＯＤに基づいて行うように指令すると共に、ス
テップＳ２５で、動作パターン「ｆ」に基づいて、パレ
ットチェンジャ３上の加工済みワークを搭載したパレッ
ト番号ＰＴＮが０１のワークパレット９を所定のワーク
パレット収納棚１０ａに返却するように搬送ロボット制
御部２１に対して指令する。

こうして、ステップＳ２５が実行されると、主制御部１
１はパレット搬送制御部１５に対して、Ｍ２Ｏ３の準備
指令に基づく動作パターンをサブルーチン５ＵＢ２によ
り決定させろ。この場合、動作パターンは「ｇ」となり
、指令ワークパレット９　（パレット番号ＰＴＮが０３
）は、ステップ３２６でパレットチェンジャ３上に供給
される。

主制御部１１は、ステップ３２７で、工作機械２内のパ
レット番号Ｐ　Ｔ　Ｎが０２のワークパレット９のワー
クの加工が終了したか否かを常時監視し、当該ワークの
加工が完了したところで、ステップＳ２８で更に、次の
指令であるＭ１Ｏ３を読み込む。

Ｍ１＊＊はワークパレット９のロード指令なので、主制
御部１１はパレット搬送制御部１５にサブルーチン５Ｕ
ＢＩにより動作パターンを決定させる。この場合、Ｍ２
Ｏ３指令により、既にパレットチェンジャ３上にパレッ
ト番号ＰＴＮが０３のワークパレット９が供給されてい
るので、動作パターンは「ｆ」となり、ステップ３２９
でパレット番号ＰＴＮが０３のワークパレット９が工作
８１械２に対して供給され、ステップ３３０でのＭ１Ｏ
３指令に続く加工指令集合体ＣＯＤによる加工及びステ
ップ３３１での動作パターン［ｆＪによる加工済みワー
クを搭載したワークパレット９のワークパレット収納棚
１０ａへの返却が行われる。この場合、Ｍ１Ｏ３指令の
後にＭ２＊＊指令が無いので、新たなワークパレット９
はパレットチェンジャ３上に準備されることは無い。

主制御部１１はステップＳ３２で、パレット番号Ｐ　Ｔ
　Ｎが０３のワークパレット９に搭載されたワークの加
工が完了したか否かを判定し、完了したものと判定され
た場合には、ステップ３３３で、加工プログラムＰＲＯ
の次のブロックの指令Ｍ１００を読み込む。この指令は
、工作機ｗ！２内及びパレットチェンジャ３上の全ての
ワークパレット９をワークパレット収納棚１０ａに返却
する指令であり、その動作パターンも、第１１図に示す
ように、３種類が存在する。即ち、主制御部１１は、Ｍ
　１００指令が読み込まれると、パレット搬送制御部１
５に対して、動作パターンの決定を指令する。

パ：、、ニーｔａ送制御部１５は、第１１図に示すよう
に、パレットチェンジャ３上及び工作機械２内にワーク
パレット９が有る場合には、動作パターンを「ｌ」とし
、まずパレットチェンジャ３上のワークパレット９をワ
ークパレット収納ラック１０に返却し、更に工作機械２
内のワークパレット９ヲパレットチェンジャ３上に引き
出してワークパレット搬送ロボット６によりワークパレ
ット収納ラック１０に返却する。また、パレットチェン
ジャ３上にワークパレット９が有り、工作機械２内にワ
ークバレッ）−９が無い場合には、パレットチェンジャ
３上のワークパレット９のみをワークパレット収納ラッ
ク１０に返却する動作パターン「Ｊ」となる。更に、パ
レットチェンジャ３上にワークパレット９が無（、工作
機械２内にワークパレット９が有る場合には、工作機械
２内のワークパレット９をパレットチェンジャ３上に引
き出した後に、該ワークパレット９をワークパレット収
納ラック１０に返却する動作パターンｒｋ」となる。

こうして、パレット搬送制御部］５がＭ１００指令に基
づく動作パターンを決定すると、主制御部１１は機構制
御部１６及び搬送ロボット制御部２１に対して該決定さ
れた動作パターンに基づいてワークパレット９のワーク
パレット収納ラック１０への返却動作を行うように指令
し、ステップ３３４及び３３５において所定の動作が行
われ（この場合、動作パターンｒｋ」）、加工プログラ
ムＰＲＯの実行は完了する。

（ｇ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、加工プログラ
ムＰＲＯ中に、Ｍ１＊＊等のワークパレット９の工作機
械２へのロード指令を格納しておき、該ロード指令が読
み込まれたところで、ワークパレット収納ラック１０等
のワークパレット収納手段、パレットチェンジャ３及び
工作機械２内における、ワークパレット９の配置状況に
基づいて、予め準備された複数の動作パターンから最適
の動作パターンを決定し、該決定された動作パターンに
基づいてワークパレッ１−９の工作機械２へのロード動
作を行うようにして構成したので、ワークパレット９の
工作ｒＡｌｌｌｌＲ２へのロード動作を加工プログラム
ＰＲＯ中で指令することが可能となり、加工プログラム
ＰＲＯとは別のワークパレット９をロードするための専
用のプログラムが不要となり、簡単でシステム稼動上の
手間も掛からない工作機械設備におけるワークパレット
の搬送制御方法の提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用された工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は本発明が適用された工作機械設備における数値
制御装置の一例を示す制御ブロック図、第３図はパレシ
ト管理プログラムの一例を示すフローチャート、 第４図はローディング動作パターン決定サブルーチンの
一例を示すフローチャート、第５図はパレット準備パタ
ーン決定サブルーチンの一例を示すフッ−チヤード、 第６図はパレットレイアウトファイルメモリの内容を示
す模式図、 第７図はプログラムファイルメモリの内容を示す模式図
、 第８図は加工プログラムの一例を示す図、第９図はパレ
ットロード指令が出力された際の、ワークパレット収納
ラック、パレットチェンジャ及び工作１３！械における
ワークパレットの存在状況と、それに対応したワークパ
レットの搬送パターンを示す図、 第１０図はバレント準備指令が出力された際の、ワーク
パレット収納ラック及びパレットチェンジャにおけろワ
ークパレットの存在状況と、それに対応したワークパレ
ットの搬送パターンヲ示す図、 第１１図はパレット返却指令が出力された際の、パレッ
トチェンジャ及び工作機械におけろワークパレットの存
在状況と、それに対応したワークパレットの搬送パター
ンを示す図である。 １・・・・・工作機械設備 ２・　・工作機械 ６　・・ワークパレット祷送手段 （ワークパレット搬送ロボット） ９　・　ワークパレット １０　　ワークパレット収納手段 （ワークパレット収納ラック） 第１Ｎ １１例鯖゛賜 手工β゛ヤ 第５図 ５ＵＢ２ 第６図 第７図 １８図 ＲＯ 工

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークパレットを収納するワークパレット収納手段、工
   作機械、前記工作機械に対してワークパレットを供給・
   排出するパレットチェンジャ及び、前記ワークパレット
   収納手段とパレットチェンジャとの間でワークパレット
   を搬送するワークパレット搬送手段を有する工作機械設
   備において、 加工プログラム中に、ワークパレットの工作機械へのロ
   ード指令を格納しておき、 該ロード指令が読み込まれたところで、ワークパレット
   収納手段、パレットチェンジャ及び工作機械内における
   、ワークパレットの配置状況に基づいて、予め準備され
   た複数の動作パターンから最適の動作パターンを決定し
   、 該決定された動作パターンに基づいてワークパレットの
   工作機械へのロード動作を行うようにして構成した工作
   機械設備におけるワークパレットの搬送制御方法。