JPS6348181A - 誘導電動機の運動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、誘導電動機の運動制御装置、詳しくは誘導電
動機の過度の急激な加減速を押さえるようにした辷り速
度を用いた誘導電動機の運動制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、誘導電動機（以下、ＩＭと記す）は、−定周波数
の電源のもとて定速モーターとして、堅牢、宝庫なる特
徴を活かして幅広く活用されてきた。

しかし、上記ＩＭは急速な加減速を必要とするサーボモ
ータとしては使用されていなかった。

ところが、近年ＩＭのベクトル制御が実用化され、一方
ＩＭ自体も改良が成された結果、この１Ｍをサーボモー
タとして使用する可能性がでてきた。即ち、最近の電子
デバイス、マイクロコンピュータおよびソフトウェア技
術の向上によって、上記ＩＭを駆動する電源として広範
囲の可変周波数の電源が得られるようになったことに伴
い、上記ＩＭは定速モーターからサーボモータへと変身
しつつある。このような可変周波数電源は、例えば「上
山直空編著、ニュードライブエレクトロニクス、電気書
院」　（以下、文献１と記す）に示されているようなベ
クトル制御により動作する。

ここで上記文献１の６．３５図に示されている従来の「
辷り周波数型ベクトル制御」を第１１図に示して説明す
る。

上記第１１図に示す辷り周波数型ベクトル制御の基本構
成において、１０１は速度制御増幅器、１０２は割算器
、１０３は定数設定器、１０４はベクトルアナライザ、
１０５は掛算器、１０６は変換器、１０７は電流制御増
幅器、１０８は電力変換器、１０９は誘導電動機（ＴＭ
）、１１１は速度検出器、１１．２は微分器、１１３，
１１４゜１１５．１１６は定数設定器、１１７は割算器
、１１８はベクトル発振器、１１９は加算器である。

このような構成によれば、時々刻々変動する瞬時電流の
変化に応じてトルクを制御することが可能となる。なお
、辷り周波数型ベクトル制御の詳細な構成・動作につい
ては上記文献工の６．２゜１章を参照していただきたい
。

〔解決しようとする問題点〕

ところで、上記第１１図に示した基本構成を有する辷り
周波数型ベクトル制御であっても、このままの形でサー
ボモータとして用いると過度の急激な加減速が発生して
過電流が流れることがあり、また１Ｍの一次電流を増や
してもトルクが増加しないというストール状態が発生ず
るおそれがあった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決する為に、 誘導電動機の辷り速度に対応する角周波数ωｓの値によ
って誘導電動機の時間に対する回転数の増減を示す加減
速曲線の勾配を変化させるようにしたものである。

また、上記周波数ωｓの値によって上記加減速曲線にお
ける時間を一定とし、かつ回転数の変化分を可変とする
ようにしたものである。

さらにまた、上記角周波数ωｓの値によって上記加減速
曲線における回転数の変化分を一定とし、かつ時間を可
変とし、上記加減速曲線の勾配を変化させるようにした
ものである。

〔作用〕

本発明は上述のように誘導電動機の辷り速度に対応する
角周波数ωｓの値によって誘導電動機の加減速曲線の勾
配を変化させるようにしているので、誘導電動機の指令
位置の変化を押さえることにより誘導電動機の過度の急
激な加減速を押さえることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の誘導電動機の運動制御装置を図示の一実
施例に基づいて説明する。

第１図は本発明の誘導電動機の運動制御装置を示す回路
図である。なお、先に第１１図で説明した従来の辷り周
波数型ベクトル制御の基本構成で説明済の部材について
は重ねて説明することを避け、単に符号に付すに止める
。

図示のようにマイクロコンピュータ等からなる中央制御
装置（以下、ＣＰＵと記す）５５には本発明を有するＩ
Ｍを取付けた外部機器（例えばＮＣ装置本体）からにピ
ッ）　（ｋは任意の定数）の速度指令が入力されるよう
になっており、この速度指令としては例えばＩＭの回転
数（例えば１０１０００ｒｐが入力されるようになって
いる。さらに、このＣＰＵ５５の入力端には制御信号と
してＩＭの回転速度が徐々に上がったり或いは逆に徐々
に下がったりするようなスローアップ・スローダウンを
行うか否かを指示することのできる信号（スローアップ
・スローダウン信号）及び制御信号としてＩＭの回転方
向を正方向に回転させるか或いは逆方向に回転させるか
を指示できるような信号（回転方向信号）及び周辺回路
からの各種異常信号が入力されるようになっている。

一方、ＩＭの出力軸の回転数をパルスエンコーダー１１
１Ａによって検出した実際の角周波数（以下、実行速度
と記す）ωｒとトルク指令とから計算されてパラレル信
号化された辷り速度１ωｓ１が絶対値回路３１からスイ
ッチ回路５３の第２のスイッチ５３ｂに人力するように
接続されている。

また、上記パルスエンコーダー１１１Ａの出力は同期化
方向弁別回路３３とＦ／Ｖコンバータ３４と絶対値回路
３５を経由した実行速度Ｉωｒ１が上記スイッチ回路５
３の第１のスイッチ５３ａに入力されるように接続され
ている。さらに上記スイッチ回路５３の第３のスイッチ
５３ｃは可変抵抗器５２の可変端子に接続されていて、
この可変抵抗器５２の一端は基準電圧Ｖｒｅｆを供給す
る端子に接続されており、他端は接地されている。

この可変抵抗器５２は、後に述べるようにＩＭの回転数
のスローアップ及びスローダウンの傾きを調整するもの
である。

そして、上記スイッチ回路５３の第１．第２゜第３のス
イッチ５３　ａ、　　５３　ｂ、　　５３　ｃの夫々の
出力端は互いに接続されていて、Ａ／Ｄコンバータ５４
の入力端に接続されている。このＡ／Ｄコンバータ５４
の各デジタルデータ出力端は上記ＣＰＵ５５の第３の入
力ポートに接続されている。

上記ＣＰＵ５５の第１の出力端からはＡ／Ｄ変換指令が
出力されるようになっていて上記Ａ／Ｄコンバータ５４
のＣＯＮ、Ｖ端子に接続されており、上記ＣＰＵ５５の
第２の出力端は上記スイッチ回路５３の第１のスイッチ
５３ａを切り換えるように接続され、上記ＣＰＵ５５の
第３と第４の出力端は夫々上記スイッチ回路５３の第２
のスイッチ５３ｂと第３のスイッチ５３ｃとを夫々制御
するように接続されていて、これらの第２．第３．第４
の出力端からは夫々スイッチ回路５３の切り換え信号が
出力されるようになっている。

上記ＣＰＵ５５の第５の出力ボートは、次に述べる基準
クロック５が発生する基準周波数を所定の周波数に変換
することのできるレートマルチプライヤ−４の第１の各
入力端に接続されており、このレートマルチプライヤ−
４の第２の入力端には、例えば４ＭＨｚの周波数を有す
る基準クロック５の出力端がアンドゲート１０を介して
接続されている。なお、このアンドゲート１０の第２の
入力端には上記ＣＰＵ５５の第６の出力端が接続されて
いて、後に述べるようにＩＭの運転を続行するか或いは
抑制するかの第２の手段としての信号を供給するような
っている。

上記レートマルチプライヤ−４の出力端は例えばＤ型の
フリップフロップ（以下、ＦＦと記す）でデユーティ比
を改善した後、次に述べるデュループカウンター５を正
常に動作させるタイミングとするための同期回路７の第
１の入力端に接続されている。この同期回路７の第２の
入力端及び第３の入力端には別途設けられている同期パ
ルス発生回路８のパルスＰ１とＰ２とが入力するように
接続されている。なお、これらパルスＰＩ　とＰ２は、
後に述べる同期化方向弁別回路３３の出力信号（±Ｐω
ｒ）との「重なり」を生じないようにするための同期化
信号である。

上記同期回路７の出力端は３人力ナントゲートＩｆと１
２の夫々の第３の入力端に接続されており、これらナン
トゲート１１と１２との出力端がらは後述するＩＭの回
転速度を指示するための指令速度ＰωＣ（シリアルパル
ス）が出力される。

上記３人力ナンドゲート１２の第２の入力端は、上記第
１の３人力ナンドゲート１１の第２の入力端に接続され
ると共に、上記ＣＰＵ５５の第７の出力端に接続されて
いて、この第７の出力端からは後に説明するようなＩＭ
の運転を続行するが或いは抑制するかをｗＩ御する第３
の手段としての信号が出力されるようになっている。上
記ナントゲート１１と１２の出力端は夫々負論理のオア
ゲート１３と１４との第１の入力端に接続されている。

そして、上記オアゲート１３と１４の夫々の出力端は、
デュループカウンタ１５の第１の入力端と第２の入力端
とに接続されている。

なお、このデュループカウンタ１５は一般のアップ・ダ
ウンカウンタ−を用いて構成されていてＩＭの回転子に
於ける指令値のポジションと実際のポジションとの差を
とるものであり、この差が回転子の「位置の遅れ」であ
り、このＵ位置の遅れ」がＩＭの回転数を指示する速度
指令となる。

上記デュループカウンタ１５の出力端はデジタル−アナ
ログコンバータ（以下Ｄ／Ａコンバータと記す）１６に
接続されており、このＤ／Ａコンバータ１６の出力端は
速度制御増幅器１０１の第１の入力端に接続されていて
、この速度制御増幅器１０１には一ヒ記「位置の遅れ」
がアナログ値として入力するようになっている。そして
、この速度制御増幅器１０１には前記第１１図に示した
辷り周波数型ベクトル制御の辷り速度制御装置が接続さ
れている。

一方、前記パルスエンコーダー１１１Ａの出力端からは
実行速度ωｒから位相が９０°ずれた２相のパルス信号
が出力されるようになっていて、これら２相のパルス信
号は同期化方向弁別回路３３の第１の入力端に入力する
ように接続されている。そして、これら２相のパルス信
号はこの同期化方向弁別回路３３によってＩＭの回転方
向が弁別され、さらにシリアル変換されたＩＭの実行速
度を示すシリアルパルス信号±ＰωｒとしてＦ／■コン
バータ３４に送られると共に、前記負論理オアゲート１
３と１４との夫々との第２の入力端に接続されている。

なお、上記→−Ｐωｒ信号はＩＭが正回転する時の信号
であり、上記−Ｐωｒ信号はＩＭが逆回転する時の信号
である。」二記弁別回１Ｓ３３の第２と第３の入力端に
は、前記同期パルス発生回路８の出力信号であるパルス
Ｐ３とＰ４とが入力されるよ・うになっており、これら
のパルスＰ３とＰ４とによって実行速度Ｐωｒが指令速
度ＰωＣと重ならないようにしている。

」＝記Ｆ／Ｖコンバータ３４の出力端は絶対値回路３５
を介してＡ／Ｄコンバータ３２に接続され、さらにこの
Ａ／Ｄコンバータ３２の出力＆はＩＭを励磁するための
２次磁束発生器３６の入力端に接続されている。また、
上記Ｆ／Ｖコンバータ３４の出力端は前記速度制御増幅
器１０１の第２の入力端に接続されると共に、前記加算
器１１９に接続されている。即ち、Ｆ／Ｖコンバータ３
４の＊ て２次磁束の速度ω。が求められ、このω。がベクトル
発振器１１８に印加される なお、ＩＭの回転を続行するか抑制するかを指示する信
号としては、前述のように第１．第２゜第３の手段があ
るが、これら第１から第３の手段を同時に用いる必要は
ない。例えば第１の手段を］　１ 用いる場合には、ＣＰＵ５５の第６及び第７の出力端か
らの信号を出す必要はない。この場合には３人力ナンド
ゲート１１と１２の入力端側に於いては、夫々第２と第
３の入力端を接続しておけばよい。

次に、以−トのように構成されている誘導電動機の運動
制御装置を説明するに先だち、この運動制御装置の動作
原理を第２図及び第３図に基づいて説明する。

第２図は、後に説明する第１の実施例に対応するもので
あって、横軸に示す演算時間を１ｍＳとして固定し、そ
のときに縦軸に示ずＴＭの回転数が２ｒｐｍだけ増加す
る場合を示している。この時には２ｍＳ経過した時には
回転数が４ｒｐｍとなり、３　ｍ　Ｓ経過した時には５
ｒｐｍとなる。このように横軸に示されている時間に対
し１ｍＳ毎に回転数が２ｒｐｍだけ登っていく直線を符
号Ｐで示す。このような符号Ｐで示された直線（リニア
）にするとＴＭの回転数は等加速度で徐々に上昇してい
くことになり、急激な変化を外部に対して及ぼさないよ
うになる。

上述の場合は時間を１ｍ、Ｓに固定し、回転数の増加を
２ｒｐｍに設定しているが、１ｍ５（固定）に対して例
えばｎｒｐｍ（設定値）（但し、ｎは任意の定数）とし
ても構わない。ｎ＝３ｒｐｍとした場合を符号Ｑで示す
。

そして、第２図の左側に示した場合にＩＭの回転数が時
間の経過と共に１　ｍｓに対し２ｒｐｍの割合で徐々に
登っていく場合を示し、第２図の右側に示す符号Ｒの場
合には上述とは逆に１ｍＳを経過する毎に２ｒｐｍだけ
回転数が少なくなっていく減速状態を示している。つま
り、等加速度に対し等減速を示していることになる。こ
のような等減速に於いても、ＴＭの出力軸が外部に対し
て無理な運動をすることがないので、極めてスムーズな
減速運動を維持することができる。

上記第２図に示した場合は横軸の時間を固定とし、縦軸
のＩＭの回転数を可変としたが、これらの組み合わせを
逆にしてもよい。即ち、第３図に示すように横軸に取っ
た時間を１／２ｍＳ　（可変）とし、縦軸に取った回転
数をｌｒｐｍ固定としてもよく、この場合は後に述べる
第２の実施例に対応するするものである。

このように横軸に１　／　２　ｍ　Ｓを取り、それに対
してｌｒｐｍづつ回転数が増えていく場合を符号Ｓで示
す。このようにしても符号Ｓで示すように直線（リニア
）となるので、ＩＭの回転数は徐々に増えてゆき、出力
軸は外部に対してギクシャクした力を与える虞れもない
。またこの場合に符号Ｔで示すように除々に減速するよ
うにしてもスムーズな回転を徐々に減らず運動とするこ
とが可能である。

上記第２図及び第３図に示したような符号Ｐ。

Ｑ、Ｒ，Ｓ、Ｔで示した直線の傾きを決定するには、図
の縦軸、横軸をそれぞれ等間隔で増加／減少させること
により実現できる。ここで第２図に於いては横軸（時間
軸）の間隔が固定であり、第３図に於いては、縦軸（増
／減速度値軸）の間隔が固定であるため、それぞれの可
変軸である第２図においては縦軸（増／減速度値軸）、
第３図においては横軸（時間軸）の間隔（単位時間当り
の速度変化量）を決めれば良い。

この間隔を決める方法を述べる。第１図に示した可変抵
抗器５２を調整することにより基準電圧Ｖｒｅｆが分圧
されてスイッチ回路５３の第３のスイッチ５３Ｃを介し
てＡ／Ｄコンバータ５４に供給され、その値から唯一定
まる“間隔”の値をＣＰＵ５５が自分自身に予じめ用意
しているデータテーブルから選択して決定しているので
ある。

次に、以上のような原理に基づいて動作を行う誘導電動
機の運動制御装置の動作の第１の実施例を第４．５，６
．７図に基づいて説明する。

ところで、誘導電動機の辷りとトルクとの関係は、第６
図に示すように辷りが「０」のときにはトルクは「０」
であり、辷りが徐々に増えていくにしたがってトルクは
急激に上昇にする。そして、トルクが最大ｌ・ルクＴｍ
になった時の辷りをＳｍとすると、このＳｍからさらに
辷りが増えていくと逆にトルクは徐々に減っていく。そ
して、ＩＭの速度を制御することができるのは第６図に
示した辷りが「０」のところから最大値３ｍに達するま
での間であり、実際に制御可能の範囲は速度が「０」か
ら極めて僅かの狭い範囲に限られている。

そして、上記最大値Ｓｍを過ぎると速度の制御を行うこ
とができない状態（脱調状態という）となり、ＩＭの回
転速度の制御が不可能となる。即ち、ＩＭの速度制御を
行うには、常にＩＭの実行速度ωｒを監視することによ
って、辷り速度ωｓが一定の値以下（例えば第６図に於
いてＳｍ以下）になるように制御してやる必要がある。

そのためには、ＣＰＵ５５のＰＲＯＭの中に第７図に示
すような特性の実行速度ωｒ−辷り速度ωｓの許容値ω
ｓ゛特性を格納しておき、この特性に従った辷り速度を
維持するようにしてやればよい。

即ち、上記実行速度ωｒ−辷り速度ωｓの許容値ωｓ゛
特性は実行速度が例えばωｒ、であるときには必ず辷り
速度がωｓ、となるようなデータテーブルを用意してお
きこの辷り速度ωｓ、は前記第６図に示したトルク曲線
の制御範囲内（ストール領域外）にあるように設定して
おけばよい。

次に、本発明の誘導電動機の運動制御装置の第１の実施
例の動作を４図及び第５図に示すフローチャートに基づ
いて説明する。

第４図は第１の実施例の動作を示すメインフローチャー
トであり、第５図に示したものは上記第４図に示すメイ
ンフローチャートの間に一定間隔のインターバルで割り
込みを発生するようにしたフローチャートである。

この第１の実施例は、前記第２図に示したように横軸（
時間軸）を固定し、縦軸（増／減速度値軸）を可変とし
た場合である。

第１図に於いて、基準電圧Ｖｒｅｆが可変抵抗器５２に
よって分圧される。この分圧された電圧はスイッチ回路
５３の第３のスイッチ５３Ｃを介してＡ／Ｄコンバータ
５４に供給され、このＡ／Ｄコンバータ５４でデジタル
信号に変換されてＣＰＵ５５にデジタル信号として供給
されこのＣＰＵ５５の内部に用意さたデークチ−プルか
ら縦軸の単位時間当りの速度変化量が決定される。即ち
、上記可変抵抗器５２の分圧電圧に応じてＩＭＯ回転の
スローアンプ或いはスローダウンの傾きを決定するため
の縦軸の変化分をデータテーブルから選択するデータが
選択されることとなる。この状態が第４図に示すメイン
フローチャートの第２のボックスである。

次いで第４図に示すメインフローチャートに於いて、第
３、第４のボックスはＡ／Ｄコンバータ５４に可変抵抗
器５２からの電圧をデジタル信号に変換させてＣＰ　Ｔ
、Ｊ　５５に入力する。さらに、このメインフ＋’７−
チャートの第５のボックスは上記処理にて取り込んだデ
ータからＰＲＯＭ内に用意されたデータテーブルより単
位時間当りの速度変化量をアクセスし、決定する。

そして、ＣＰＵ５５ば外部機器より速度指令を入力し、
また周辺回路より各種状態信号を入力しこの各種異常信
号のチェックを行う。

このとき異常が認められるならば異常状態処理として、
第９ブロツクのインターバル割り込みを禁止し、異常時
とは無関係な処理を行わないようにし、さらに第１０ブ
ロツクの抑制信号の出力によりモータの回転を停止させ
る。

また正常であるならば第６〜第８図ブロックの処理を繰
り返す。

そして、上記第４閣の第６〜第８ブロツクの処理を繰り
返している間に第５図に示すインターバル割り込みが発
生する。

次に、このインターバル割り込みの処理内容を第５図に
基づいて説明する。

第５図に示す最初の判断記号に於いて、速度指令ωＣ゛
と現在速度ωＣとが比較される。この比較に於いて等し
い場合、速度指令が大きい場合、或いは逆に現在速度が
大きい場合に応じて夫々の処理が行われ、現在の回転数
（ｒｐｍ）に見合った周波数を算出し、その算出結果を
Ｉ／−トマルチブライヤ−４へ出力する。次いでスイッ
チ回路５３に於いて実行速度の絶対値１ωｒ１がセレク
トされ、そのセレクトされた結果がＡ／Ｄコンバータ５
４によってデジタル信号に変換されてＣＰＵ５５に対し
実行速度の絶対値として入力することとなる。すると、
予め第７図に示すような実行速度ωｒ−辷り速度の許容
値ωｓ”特性の特性を有するグラフがＩ）　ＲＯＭに格
納されているので上記実行速度１ωＩ・１に対応した辷
り速度の許容値ωｓ　′を決定する。

一力、スイッチ回路５３にば辷り速度ｌωｓ１が絶対値
回路３１から供給されるので、この値がＡ／Ｄコンバー
タ５４によってデジタル変換されてＣＰＵ５５に供給さ
れる。

ＣＰ　Ｕ　５５は辷り速度許容値ωｓ”と辷り速度のＩ
ωｓｌとが同時に供給されることとなり、ここに於いて
これら２つの値の大小が比較される。

そして、辷り速度の許容値ωｓ　′が辷り速度１ωｓ１
より大きいか等しい場合には続行／抑制の続行信号が出
力されそのまま１Ｍの回転が続けられ、逆に辷り速１ω
ｓ１が辷り速度許容値の０３度許容値のωｓ　′より大
きい場合には続行または抑制信号の二種類の信号の内の
抑制信号が出力され、レートマルチプレーヤー４へと送
られる。このようにすることによって、ＴＭの過度の急
激な加減速を押さえるよ・うにすることが可能となる。

次に、本発明の第２の実施例を第８．９．１０図に示す
フローチャートに基づいて説明する。なお、この第２の
実施例は前記第３図に示したように、横軸に示した時間
を可変として、縦軸に示したＩＭへ出力する単位当りの
速度変化量を固定した場合である。

第８図に示したものはメインのフローチャートであり、
第９図に示したものはインターバル割り込みのフローチ
ャートであり、第１０図に示したものは、ストール防止
チェック用インターバル割り込みを示すフローチャート
である。

即ち、この第２の実施例に於いては第８，９゜１０図に
示したメインのフローチャートとスロースタート・スト
ップ処理ルーチンとストール防止チェックルーチンの３
つのプログラムのうちスロースタート・スローストップ
処理ルーチンとストール防止チェックルーチンとは内部
タイマーを用いて夫々ｎ、ｒＳＪ　、ｍ　ｒｓＪ毎にイ
ンターバル割り込みを発生するものである。ただし、」
−記ｎ。

ｍは任意の定数であり、ｎにおいては後述する方法によ
り決定され、ｍにおいては、あらかじめある定数をきめ
ておき、動作させるものである。

第１図に於いて可変抵抗器５２の可変端子を動かすと基
準電圧Ｖｒｅｆが分圧されスイッチ回路５３の第３のス
イッチ５３ｃに供給され、Ａ／Ｄコンバータ５４によっ
てデジタル変換されてＣＰＵ５５の入力端に供給される
。ここで、上記可変抵抗器５２を設定することにより、
ＣＰＵ５５にデジタル変換されたデータが入力され、Ｃ
ＰＵ５５内部に用意されたデータテーブルから単位速度
量変化当りの時間が決定することが出来、このことは、
即ち可変抵抗器５２の設定により前記第３図の横軸の単
位時間を可変にすることが出来ることを表す。

第８図の説明を行うと、上述のように基準電圧Ｖｒｅｆ
の分圧電圧がスイッチ回路５３の第３のスイッチ５３ｃ
からＡ／Ｄコンバータ５４を介してＣＰＵ５５に供給さ
れ、インターバル割り込みの時間Ｔ　（Ｓ）が決定する
こととなる。本処理は第８図の第２ブロツクから第５ブ
ロツクまでのことを表していて、さらに第６ブロツクに
てＴ〔Ｓ〕インターバル割り込みの初期設定が行われ、
以後インターバル割り込みが可能となる。

続いて、ＣＰＵ５５に対し速度指令が入力し、さらに制
御信号として回転方向信号が入力する（第７ブロソク）
。この回転方向信号がそれまでの回転方向に対して反転
指令であるか否かが判断される（第８ブロツク）。反転
指令である場合にはそれまで例えば右廻りであったもの
が左廻りに回転させられることを意味しており、この場
合には回転状態フラグをセットし、さらに反転継続フラ
グをセントする（第９ブロツク右）。一方反転指令が無
い場合には反転状態フラグをクリアしく第９ブロツク左
）、ついで周辺回路からの各種状態信号入力（第１０ブ
ロツク）、異常の有無のチェック（第１１ブロツク）へ
と進んでいく。以後このようなことを繰り返すこととな
る。また異常が有った場合の処理は第１の実施例とは同
様である。

次にＴ　（Ｓ）インターバル割り込みのフローチャート
を第９図に基づいて説明する。前記反転状態フラグがク
リアであり、さらに反転継続フラグがクリアである場合
には、ＣＰＵ５５に入ってくる速度指令値とＣＰ’Ｕ５
５からレートマルチプライヤ−４へと出力しているデー
タとが比較される。

そして、これらの２つが等しければｒＲＥＴＵＲＮ」と
なり、速度指令値がレートマルチプライヤ−へ出力して
いるデータよりも大きい場合には、レートマルチプライ
ヤ−４へ出力しているデータに「１」を加えレートマル
チプライヤ−４へと出力しｒＲＥＴＵＲＮＪとなる。

また、上記反転状態及び反転継続フラグがセットされて
いる場合には零速度か否かが判断される。

そして、零速度である場合には回転方向信号が反転し、
反転継続フラグがクリアされてｒＲＥＴＵＲＮＪとなる
。

また、零速度が無い場合にはレートマルチプライヤ−４
へ出力しているデータからｒｌＪを引いて出力する。さ
らに、再び零速度であるかいなかが判断され零速度であ
る場合には回転方向信号が判定しさらに反転継続フラグ
はクリアされｒＲＥＴＵＲＮＪとなり、零速度でない場
合には直ちにｒＲＥＴＵＲＮＪとなる。

次に、ストール防止チェック用インターバル割り込みの
フローチャートを第１０図に基づいて説明する。

スイッチ回路５３の第１のスイッチ５３ａに入力してい
る実行速度１ωｒｌがセレクトされてＡ／Ｄコンバータ
５４を介してデジタル信号としてＣＰＵ５５に供給され
る。一方、上記スイッチ回路５３の第２のスイッチ５３
ｂには辷り速度１ωｓ１が入力しＡ／Ｄコンバータ５４
でデジタル信号が変換されＣＰＵ５５に供給される。

そして、ＣＰＵ５５に於いて上記上り速度１ωｓ１と辷
り速度の許容値ωｓ′とが比較され上記許容値ωｓ′の
方が辷り速度１ωｓ１より大きい場合は続行信号１及び
２が出力されｒＲＥＴＵＲＮＪとなり、辷り速度１ωｓ
１が許容値のωｓ′より大きい場合に抑制信号として１
或いは２が出力され、１Ｍの回転を押さえるように作用
し、ｒＲＥＴＵＦｒＮＪとなる。

このようにしてもＩＭの過度の急激な加温！速を押さえ
ることができ、かつストールを防止することがｉコＪ能
となる。

〔効果〕

本発明によれば誘導電動機の過度の急激な加減速を押さ
えることができ、誘導電動機をザーボモータとして用い
ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の誘導電動機の運動制御装置の電気回路
図、第２図及び第３図は上記第１図に示す誘導電動機の
運動制御装置の回転数の上昇・下腎具合を示す特性図、
第４図は上記第１図示す誘導電動機の運動制御装置の第
１の制御■方法の実施例の制御方法を示すメインフロー
チャー１・、第５図は上記第４図に示すメインフローチ
ャートに対してのインターバル割り込みを示すフローチ
ャート、第６図は誘導電動機の辷り速度−トルク特性を
示す特性図、第７図は上記第１図に示すＣＰＵに記録さ
れている実行速度ωｒ−辷り速度ωｓの許容値ωｓ′特
性を示す特性図、第８図は本発明の誘導電動機の運動制
御装置の第２の制御実施例を示すメインフローチャ−１
・、第９図及び第１０図は上記第８図に示すメインフロ
ーチャートへのインターハル割り込みを示すフローチャ
ート、第１１図は従来の辷り周波数型ヘクトル制御の基
本構成図である。 ４・・・・・・・・・レートマルチプライヤ−、１５・
・・・・・・・・デュループカウンタ、。 １６・・・・・・・・・Ｄ／Ａコンバータ、５２・・・
・・・・・・可変抵抗器、 ５３・・・・・・・・・スイッチ回路、５４・・・・・
・・・・Ａ　／／　Ｄコンバータ、５５・・・・・・・
・・ＣＰＵ１ １１１Ａ・・・・・・・・・パルスエンコーダー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、誘導電動機の辷り速度に対応する角周波数ω＿ｓの
   値によって誘導電動機の時間に対する回転数の増減を示
   す加減速曲線の勾配を変化させるようにしたことを特徴
   とする誘導電動機の運動制御装置。 ２、上記角周波数ω＿ｓの値によって上記加減速曲線に
   おける時間を一定とし、かつ回転数の変化分を可変とし
   、上記加減速曲線の勾配を変化させるようにしたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の誘導電動機の運
   動制御装置。 ３、上記角周波数ω＿ｓの値によって上記加減速曲線に
   おける回転数の変化分を一定とし、かつ時間を可変とし
   、上記加減速曲線の勾配を変化させるようにしたことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の誘導電動機の運
   動制御装置。