JPS6347205A - Automatic operating system for crane of automatic warehouse - Google Patents
Automatic operating system for crane of automatic warehouseInfo
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- JPS6347205A JPS6347205A JP61193606A JP19360686A JPS6347205A JP S6347205 A JPS6347205 A JP S6347205A JP 61193606 A JP61193606 A JP 61193606A JP 19360686 A JP19360686 A JP 19360686A JP S6347205 A JPS6347205 A JP S6347205A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、入出庫用走行うレーンと当該クレーンの走行
３Ｉｉ路にそって立設された棚との組み合わせから成る
自動倉庫に於ける前記クレーンの自動運転システムに関
するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Application Field) The present invention relates to the above-mentioned automatic warehouse comprising a combination of a lane for loading and unloading and a shelf erected along the 3Ii path of travel of the crane. This relates to an automatic operation system for cranes.
（従来の技術及びその問題点）
前記のような自動倉庫に於ける棚は、クレーン走行方向
と高さ方向とに区画された多数の収納区画を備えている
。従来はこの棚に於ける全ての収納区画に、クレーン走
行方向の番地、即ちベイ患と、高さ方向の番地、即ちレ
ベル隘との組み合わせから成る棚番地を付与していた。(Prior Art and its Problems) The shelves in the above-mentioned automated warehouse are provided with a large number of storage compartments divided in the crane travel direction and the height direction. Conventionally, all of the storage compartments on this shelf were assigned a shelf address consisting of a combination of an address in the crane traveling direction, ie, the bay number, and an address in the height direction, ie, the level number.
従って、入出庫作業に際して行うテンキーによるクレー
ンの行き先設定に於いては、入出庫作業対象の収納区画
に与えられている棚番地をベイ隘とレベル阻とに分けて
各別に入力する必要があり、実際にはクレーン走行通路
の左右両側に立設されている２つの棚の区別、即ちバン
ク患の選択入力も伴うため、入力操作に手間と時間がか
かり、誤操作し易い欠点があった。Therefore, when setting the destination of the crane using the numeric keypad during loading/unloading work, it is necessary to enter the shelf address assigned to the storage section to be loaded/unloaded separately for the bay and the level block. In practice, inputting the selection of the two shelves erected on both the left and right sides of the crane travel path, that is, the bank, is also required, so the input operation is laborious and time-consuming, and there is a drawback that it is easy to operate erroneously.
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る自動倉
庫のクレーン自動運転システムを提案するものであって
、その特徴は、棚のクレーン走行方向及び高さ方向に区
画された各収納区画に対し、並ぶ順番に付けられた連続
番号から成る各収納区画に固有のコード番号を設定し、
テンキーにより入力された入出庫作業対象の収納区画の
コード番号を、クレーン走行方向の行き先番地（ペイ魚
）と高さ方向の行き先番地（レベル患）とに変換し、こ
のクレーン走行方向の行き先番地に従ってクレーンを走
行制御させると共に前記高さ方向の行き先番地に従って
当該クレーンの昇降キャレソジを昇降制御させる点にあ
る。(Means for Solving the Problems) The present invention proposes a crane automatic operation system for an automatic warehouse that can solve the conventional problems as described above. For each storage compartment divided in the height direction, a unique code number is set for each storage compartment, consisting of consecutive numbers assigned in the order in which they line up.
The code number of the storage compartment that is the target of the loading/unloading work, entered using the numeric keypad, is converted into a destination address in the crane traveling direction (Pei fish) and a destination address in the height direction (Level patient), and the destination address in the crane traveling direction is converted. The crane is controlled to travel according to the destination address in the height direction, and the lifting and lowering carriage of the crane is controlled to move up and down in accordance with the destination address in the height direction.
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図及び第２図に於いて、１は入出庫用走行
うレーンであって、左右に出退自在な荷移載用フォーク
２を搭載した昇降キャレノジ３を備えている。４は前記
クレーン１の走行通路であって、このクレーン走行通路
４の左右両側に夫々棚５，６が立設されている。７は前
記クレーン走行通路４の一端に設定されたクレーンホー
ムポジションの一側方に配設されている荷受は台である
。(Embodiment) An embodiment of the present invention will be described below based on the attached illustrative drawings. In FIGS. 1 and 2, 1 is a lane for entering and exiting the warehouse; It is equipped with an elevating carriage 3 equipped with a fork 2 for freely transferring loads. Reference numeral 4 denotes a travel path for the crane 1, and shelves 5 and 6 are erected on both left and right sides of the crane travel path 4, respectively. Reference numeral 7 denotes a cargo receiving platform disposed on one side of the crane home position set at one end of the crane travel path 4.
前記各欄５，６にはクレーン走行方向（ペイ方向）と斉
さ方向（レベル方向）とに区画された多数の収納区画８
が設けられ、各欄５，６に於ける全ての収納区画８には
、各縦列下から上に並ぶ順番でクレーンホームポジショ
ン側の縦列から折り返し連続する連続番号から成る各収
納区画８に固有のコード番号１． ２． ３・・・・・
・（図示の棚では１〜６０）が付与されている。このよ
うな順番でコード番号を付与した場合には、棚５，６を
クレーンホームポジシラン側とは反対側に増設したとき
でも、既設棚部分の最終コード番号に連続するように増
設部分の収納区画８に対してコード番号を設定すること
が出来るが、場合によっては、各段クレーンホームポジ
ション側から遠ざかる方向に並ぶ順番で下段から上段に
折り返し連続するコード番号を設定しても良い。Each of the columns 5 and 6 has a large number of storage compartments 8 divided into the crane travel direction (pay direction) and the uniformity direction (level direction).
All the storage compartments 8 in each column 5 and 6 are provided with a unique number for each storage compartment 8 consisting of consecutive numbers that wrap around from the column on the crane home position side in the order from the bottom to the top of each column. Code number 1. 2. 3...
- (1 to 60 on the illustrated shelves) are assigned. If code numbers are assigned in this order, even if shelves 5 and 6 are added to the opposite side of the crane home, the storage of the added part will be continuous with the final code number of the existing shelf part. A code number can be set for the section 8, but in some cases, a continuous code number may be set from the lower stage to the upper stage in the order in which the stages are lined up in the direction away from the crane home position side.
第３図に於いて、９は入力操作盤であって、入出庫別等
の作業サイクル設定キー１０、設定された作業サイクル
の表示部１１、テンキー１２、バンク患表示部１３、コ
ード番号表示部１４、ベイ隘表示部１５、レベル患表示
部１６、セットキー１７、設定方法選択キー１８、及び
スタートキー１９等が設けられている。２０は、前記入
力操作盤９のテンキー１２によって入力されたコード番
号を、クレーン走行方向の行き先番地（ベイ磁）と高さ
方向の行き先番地（レベル隘）とに変換するコード番号
−棚番地変換手段である。２１はクレーン制御装置であ
って、前記入力操作盤９に於いて入力された作業サイク
ル、バンク魚、及び前記変換手段２０によって変換され
たベイ隘とレベル磁に基づいて、前記入出庫用走行うレ
ーン１の走行駆動用モーター２２、昇降キャレフジ３の
昇降駆動用モーター２３、及びフォーク２の出退駆動用
モーター２４を制御する。In FIG. 3, reference numeral 9 denotes an input operation panel, which includes a work cycle setting key 10 for each entry/exit, etc., a display section 11 for the set work cycle, a numeric keypad 12, a bank disease display section 13, and a code number display section. 14, a bay display section 15, a level display section 16, a set key 17, a setting method selection key 18, a start key 19, etc. are provided. 20 is a code number-shelf address conversion unit that converts the code number input using the numeric keypad 12 of the input operation panel 9 into a destination address in the crane travel direction (bay magnetic field) and a destination address in the height direction (level position). It is a means. Reference numeral 21 denotes a crane control device, which executes the loading/unloading operation based on the work cycle input on the input operation panel 9, the bank fish, and the bay depth and level magnetic field converted by the converting means 20. It controls the motor 22 for driving the lane 1, the motor 23 for driving the lift/lower carriage 3, and the motor 24 for driving the fork 2 in and out.
前記入出庫用走行うレーン１を稼動させて入出庫作業を
行う場合、先ず前記入力操作盤９に於いて作業の諸条件
が設定される。即ち、設定方法選択キー１８によりコー
ド設定を選択した状態に於いて、作業サイクル設定キー
１０により入庫サイクル、出庫サイクル等の作業サイク
ルを設定した後、入出庫作業対象の収納区画８が左右の
棚５゜６の何れに属するかを表すバンク魚（棚５−バン
ク１、棚６−バンク２）と当該作業対象の収納区画８に
付与されている前記コード番号とをテンキー１２に於い
て入力する。When the entry/exit lane 1 is operated to carry out the entry/exit work, the conditions for the work are first set on the input operation panel 9. That is, in a state in which code setting is selected using the setting method selection key 18, after setting work cycles such as a warehousing cycle and a warehousing cycle using the work cycle setting key 10, the storage section 8 to be subjected to the warehousing and unloading work is placed on the left and right shelves. Use the numeric keypad 12 to input the bank fish (shelf 5 - bank 1, shelf 6 - bank 2) that indicates which category the fish belongs to (shelf 5 - bank 1, shelf 6 - bank 2) and the code number assigned to the storage compartment 8 to be worked on. .
例えば棚５に於けるコード番号「９」の収納区画８が作
業対象収納区画であるならば、バンク魚表示部１３が点
滅しているときに「１」をテンキー１２に於いて入力し
、コード番号表示部１４が点滅しているときに「９」を
テンキー１２に於いて入力すると、バンク磁表示部１３
が「１」を表示すると共にコード番号表示部１４がコー
ド番号ｒＯ，９Ｊを表示する。For example, if the storage compartment 8 with the code number "9" on the shelf 5 is the storage compartment to be worked on, enter "1" on the numeric keypad 12 while the bank fish display section 13 is flashing, and enter the code If you enter "9" on the numeric keypad 12 while the number display section 14 is blinking, the bank magnetic display section 13 will appear.
displays "1" and the code number display section 14 displays code numbers rO, 9J.
入力操作盤９に於いて前記のように作業の諸条件を入力
したならばセントキー１７を押して入力した作業条件を
セットするが、このとき前記のように入力されたコード
番号が前記コード番号−棚番地変換手段２０によってペ
イ魚とレベル−との組み合わせから成る棚番地に変換さ
れる。例えばコード番号が「９」の場合、棚番地「２ベ
イ−３レベル」に変換され、これが入力操作盤９のペイ
魚表示部１５及びレベル隘表示部１６に於いて表示され
る。Once the various work conditions have been entered as described above on the input operation panel 9, the entered work conditions are set by pressing the cent key 17. At this time, the code number entered as described above is The address conversion means 20 converts the shelf address into a shelf address consisting of a combination of pay fish and level -. For example, when the code number is "9", it is converted to the shelf address "2 Bay - 3 Level", and this is displayed on the pay fish display section 15 and the level display section 16 of the input operation panel 9.
設定した作業条件に従ってクレーン１を自動運転すると
きはスタートキー１９を押す、この結果前記クレーン制
御装置２１が、前記変換手段２０によって変換されたベ
イ患、例えば２ベイでクレーン１を停止させるように走
行駆動用モーター２２を制御すると共に、前記変換手段
２０によって変換されたレベル隘、例えば３レベルで昇
降キャレフジ３を停止させるように昇降駆動用モーター
２３を制御し、更に設定されたバンク−１例えばバンク
１ （棚５）側に対してフォーク２の荷掬い運動又は荷
降ろし運動を行わせるようにフォーク出退駆動用モータ
ー２４とキャレッジ昇降駆動用モーター２３とを制御す
る。このクレーン制御装置２１による各モーター２２〜
２４の自動制御により、入力操作盤９に於いて設定され
たバンク魚とコード番号とによって特定される一つの作
業対象収納区画８、例えば棚５に於けるコード番号「９
」の収納区画８から荷受は台７へ出庫する作業又はこの
逆に荷受は台７から前記作業対象収納区画８へ入庫する
作業がクレーン１により自動的に行われる。To automatically operate the crane 1 according to the set working conditions, the start key 19 is pressed, and as a result, the crane control device 21 stops the crane 1 at the bay converted by the conversion means 20, for example, 2 bays. In addition to controlling the travel drive motor 22, the elevator drive motor 23 is also controlled so as to stop the elevator elevator 3 at the level converted by the conversion means 20, for example, level 3, and furthermore, the elevator drive motor 23 is controlled to stop the elevator elevator 3 at the level converted by the conversion means 20, for example, level 3. The fork ejection/retraction driving motor 24 and the carriage elevating/lowering driving motor 23 are controlled so that the fork 2 performs a load scooping motion or unloading motion toward the bank 1 (shelf 5) side. Each motor 22~ by this crane control device 21
24, the code number "9" in one work target storage compartment 8, for example, the shelf 5, specified by the bank fish and code number set on the input operation panel 9.
The crane 1 automatically performs the work of unloading the cargo receiver from the storage compartment 8 to the platform 7, or vice versa, the work of loading the cargo receiver from the platform 7 to the storage compartment 8 to be worked on.
尚、実施例の入力操作盤９によれば、設定方法選択キー
１８により棚番地設定を選択することにより、作業対象
収納区画８の設定を従来通りバンク−ベイ−レベルの各
数値の入力により行うことが出来る。According to the input operation panel 9 of the embodiment, by selecting the shelf address setting using the setting method selection key 18, the setting of the storage section 8 to be worked on is performed by inputting each numerical value of the bank, bay, and level as before. I can do it.
上記実施例では、各バンク（各欄５，６）別に収納区画
８に対しコード番号を付与したので、作業対象収納区画
８の設定に際しコード番号とバンク患との両方を入力し
なければならないが、バンク隘の設定も省けるように、
コード番号を両棚５．６の全ての収納区画８に対し連続
番号で設定することも出来る。In the above embodiment, a code number is assigned to the storage compartment 8 for each bank (columns 5 and 6), so when setting the storage compartment 8 to be worked on, both the code number and the bank name must be entered. , so that you can omit the bank settings.
It is also possible to set consecutive code numbers for all storage compartments 8 of both shelves 5 and 6.
変換手段２０によるコード番号−棚番地変換は、コード
番号−棚番地（ベイ階−レベル階）変換テーブルを予め
作成すると共に記憶させておき、このテーブルの検索に
よって行わせることも出来るが、予め記憶させた演算式
に従ってコード番号−棚番地変換のための演算をその都
度行わせることによりコード番号−棚番地変換を行わせ
ることも出来る。何れにしてもこの変換手段２０として
は、クレーン１の制御に使用されているマイクロコンピ
ュータ−を応用することが出来る。The code number-shelf address conversion by the conversion means 20 can also be performed by creating and storing a code number-shelf address (bay floor - level floor) conversion table in advance, and searching this table. It is also possible to perform code number-shelf address conversion by performing calculations for code number-shelf address conversion each time according to the calculated formula. In any case, the microcomputer used to control the crane 1 can be used as the converting means 20.
コード番号表示部１４は、第１図及び第２図に示す棚５
，６を例にとって２桁表示とし、同様にベイ隘表示部１
５及びレベル阻表示部１６は夫々２桁表示及び１桁表示
としているが、収納区画８の個数に応じて表示の桁数は
変えれば良い。The code number display section 14 is located on the shelf 5 shown in FIGS. 1 and 2.
, 6 are displayed as two digits as an example, and the bay display section 1
5 and the level display section 16 are shown as two-digit and one-digit displays, respectively, but the number of displayed digits may be changed depending on the number of storage compartments 8.
（発明の作用及び効果）
以上のように実施し得る本発明の自動倉庫のクレーン自
動運転システムによれば、入出庫作業対象の収納区画、
即ちクレーンの行き先をテンキーにより設定するとき、
当該作業対象収納区画に固有のコード番号を入力すれば
良く、従来のようにクレーン走行方向の番地（ベイ隘）
と高さ方向の番地（レベル魚）とに分けて各別に入力す
る場合と比較して、仮にバンク磁を別に入力しなければ
ならないとしても入力操作が簡単となり、誤操作な（能
率的に入力操作を行える。しかも入力されたコード番号
はクレーン走行方向の行き先番地と高さ方向の行き先番
地とに変換し、このクレーン走行方向の行き先番地に従
ってクレーンを走行制御させると共に前記高さ方向の行
き先番地に従って当該クレーンの昇降キャレッジを昇降
制御させるのであるから、クレーンの走行制御及び昇降
キャレッジの昇降制御は従来の制御手段を使用して従来
通り行わせることが出来るので、経済的である。(Operations and Effects of the Invention) According to the crane automatic operation system for an automatic warehouse of the present invention that can be implemented as described above, the storage section for loading and unloading operations,
In other words, when setting the destination of the crane using the numeric keypad,
All you have to do is enter the code number unique to the storage compartment you are working on, and just enter the address in the crane travel direction (bay direction) as in the past.
Even if you have to input the bank magnetic field separately, the input operation is easier than inputting the bank magnetic field and the height direction address (level fish) separately. Moreover, the input code number is converted into a destination address in the crane traveling direction and a destination address in the height direction, and the crane is controlled to travel according to the destination address in the crane traveling direction, and the crane is controlled according to the destination address in the height direction. Since the lifting carriage of the crane is controlled to move up and down, the traveling control of the crane and the lifting control of the lifting carriage can be performed in the conventional manner using conventional control means, which is economical.
第１図は自動倉庫の概略平面図、第２図は同立面図、第
３図は入力操作盤と制御手段との関連を説明するブロッ
ク線図である。
１・・・入出庫用走行うレーン、２・・・フォーク、３
・・・昇降キャレノジ、５．６・・・棚、７・・・荷受
は台、８・・・収納区画、９・・・入力操作盤、１２・
・・テンキー、１３・・・バンク魚表示部、１４・・・
コード番号表示部、１５・・・ベイ隘表示部、１６・・
・レベル阻表示部、２０・・・コード番号−棚番地変換
手段、２１・・・クレーン制御装置、２２・・・クレー
ン走行駆動用モーター、２３・・・キャレッジ昇降駆動
用モーター、２４・・・フォーク出退駆動用モーター。
−一ニニー→FIG. 1 is a schematic plan view of the automated warehouse, FIG. 2 is an elevation view thereof, and FIG. 3 is a block diagram illustrating the relationship between the input operation panel and the control means. 1... Lane for entering and exiting the warehouse, 2... Fork, 3
...Elevating and lowering carrying capacity, 5.6...Shelf, 7...Cargo receiving platform, 8...Storage compartment, 9...Input operation panel, 12.
...Numeric keypad, 13...Bank fish display section, 14...
Code number display section, 15... Bay display section, 16...
・Level barrier display unit, 20... Code number-shelf address conversion means, 21... Crane control device, 22... Crane running drive motor, 23... Carriage lifting drive motor, 24... Motor for driving the fork in and out. -One nine →
Claims (1)
区画に対し、並ぶ順番に付けられた連続番号から成る各
収納区画に固有のコード番号を設定し、テンキーにより
入力された入出庫作業対象の収納区画のコード番号を、
クレーン走行方向の行き先番地と高さ方向の行き先番地
とに変換し、このクレーン走行方向の行き先番地に従っ
てクレーンを走行制御させると共に前記高さ方向の行き
先番地に従って当該クレーンの昇降キャレッジを昇降制
御させることを特徴とする自動倉庫のクレーン自動運転
システム。For each storage compartment divided in the crane traveling direction and height direction of the shelf, a unique code number is set for each storage compartment consisting of consecutive numbers assigned in the order in which they are lined up, and the code number is set for each storage compartment, which is entered using the numeric keypad. The code number of the storage compartment of
Converting the crane into a destination address in the traveling direction and a destination address in the height direction, controlling the movement of the crane in accordance with the destination address in the crane traveling direction, and controlling the lifting/lowering carriage of the crane in accordance with the destination address in the height direction. An automatic warehouse crane automatic operation system featuring:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61193606A JPS6347205A (en) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | Automatic operating system for crane of automatic warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61193606A JPS6347205A (en) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | Automatic operating system for crane of automatic warehouse |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6347205A true JPS6347205A (en) | 1988-02-29 |
Family
ID=16310742
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61193606A Pending JPS6347205A (en) | 1986-08-18 | 1986-08-18 | Automatic operating system for crane of automatic warehouse |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6347205A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5340262A (en) * | 1990-05-17 | 1994-08-23 | Daifuku Co., Ltd. | Automatic warehousing system and operating file therefor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997904A (en) * | 1982-11-22 | 1984-06-06 | Hitachi Metals Ltd | Warehousing and delivery method in automatic three-dimensional warehouse |
-
1986
- 1986-08-18 JP JP61193606A patent/JPS6347205A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997904A (en) * | 1982-11-22 | 1984-06-06 | Hitachi Metals Ltd | Warehousing and delivery method in automatic three-dimensional warehouse |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5340262A (en) * | 1990-05-17 | 1994-08-23 | Daifuku Co., Ltd. | Automatic warehousing system and operating file therefor |
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