JPS6339352B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6339352B2 JPS6339352B2 JP60280387A JP28038785A JPS6339352B2 JP S6339352 B2 JPS6339352 B2 JP S6339352B2 JP 60280387 A JP60280387 A JP 60280387A JP 28038785 A JP28038785 A JP 28038785A JP S6339352 B2 JPS6339352 B2 JP S6339352B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gauge
- movable
- receiving surface
- plate
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、例えば自動車の組立工程において
所定のワークを溶接して組み立てるに際し、該ワ
ークを位置決めするための治具に関する。
所定のワークを溶接して組み立てるに際し、該ワ
ークを位置決めするための治具に関する。
周知のように、自動車の組立工程においては、
パネル類をはじめとして多くの車体構成部品が溶
接にて組み立てられるが、個々のワークは形状受
けとしての溶接治具により位置決めされて上記の
溶接に供せられるのが一般的である。
パネル類をはじめとして多くの車体構成部品が溶
接にて組み立てられるが、個々のワークは形状受
けとしての溶接治具により位置決めされて上記の
溶接に供せられるのが一般的である。
第１図はその従来の車体組立用溶接治具の一例
を示しており、特にワークとしてフロントピラー
Ｗを位置決めするための治具にて例示している。
図に示すように治具ベース１上には複数のゲージ
ポスト２が立設されており、各ゲージポスト２の
上端部には、ワークＷの各部位における断面形状
に対応した形状受けとしての受面３ａを有するゲ
ージプレート３がそれぞれに取り付けられてお
り、さらに必要に応じてブラケツト４を介してロ
ケーピン５が取着されている。そして、各ゲージ
プレート３にはクランプ装置６が取り付けられて
おり、このクランプ装置６は、受面３ａに対して
回動・開閉するクランバー７と、このクランパー
７を開閉駆動するアクチユエータ８とで構成さ
れ、図に示すように受面３ａとクランバー７とで
ワークＷを挾持するかの如く堅固にクランプし、
そののちに図外の溶接ロボツトにて所定のスポツ
ト溶接が施されるものである。
を示しており、特にワークとしてフロントピラー
Ｗを位置決めするための治具にて例示している。
図に示すように治具ベース１上には複数のゲージ
ポスト２が立設されており、各ゲージポスト２の
上端部には、ワークＷの各部位における断面形状
に対応した形状受けとしての受面３ａを有するゲ
ージプレート３がそれぞれに取り付けられてお
り、さらに必要に応じてブラケツト４を介してロ
ケーピン５が取着されている。そして、各ゲージ
プレート３にはクランプ装置６が取り付けられて
おり、このクランプ装置６は、受面３ａに対して
回動・開閉するクランバー７と、このクランパー
７を開閉駆動するアクチユエータ８とで構成さ
れ、図に示すように受面３ａとクランバー７とで
ワークＷを挾持するかの如く堅固にクランプし、
そののちに図外の溶接ロボツトにて所定のスポツ
ト溶接が施されるものである。
尚、９は治具ベース１と各ゲージポスト２との
相対的な位置決めを司るノツクピン、１０は取付
ボルトである。
相対的な位置決めを司るノツクピン、１０は取付
ボルトである。
このような従来の車体組立用の溶接治具にあつ
ては、当該溶接治具の精度如何によつて溶接後の
製品精度が決定されることから、ゲージプレート
３とゲージポスト２とを堅固に固定するととも
に、このゲージポスト２を治具ベース１に対して
取付ボルト１０にて固定し、かつノツクピン９に
て治具自体の最終精度を保障するようになつてお
り、したがつてゲージプレート３の受面３ａおよ
びクランバー７の形状は一種類のワークＷのみに
限定されて専用化されてしまうことになる。この
ため、例えば同一ラインに複数車種を流して組み
立てるいわゆる混流生産形態においては、治具ベ
ースを含めた治具全体を光換しない限り複数車種
に対応することができず、汎用性に欠けるという
問題がある。
ては、当該溶接治具の精度如何によつて溶接後の
製品精度が決定されることから、ゲージプレート
３とゲージポスト２とを堅固に固定するととも
に、このゲージポスト２を治具ベース１に対して
取付ボルト１０にて固定し、かつノツクピン９に
て治具自体の最終精度を保障するようになつてお
り、したがつてゲージプレート３の受面３ａおよ
びクランバー７の形状は一種類のワークＷのみに
限定されて専用化されてしまうことになる。この
ため、例えば同一ラインに複数車種を流して組み
立てるいわゆる混流生産形態においては、治具ベ
ースを含めた治具全体を光換しない限り複数車種
に対応することができず、汎用性に欠けるという
問題がある。
この発明は以上にような点に鑑みて、主に治具
自体の汎用化を図ることを目的としてなされたも
ので、この目的のため本発明においては、線状の
固定受面をもつ固定ゲージプレートと、固定ゲー
ジプレートに対してヒンジ回転可能であつて且つ
線状の可動受面をもつ可動ゲージプレートとを備
えたゲージユニツトを産業用ロボツトに保持させ
る一方、ゲージユニツトには前記可動ゲージプレ
ートを回転させることにより、固定受面と可動受
面とで構成されるアングル状に受部の角度をワー
クのコーナー部形状に応じて変化させる角度調整
機構を付帯させ、１つの治具をもつて多種・多形
状のワークに適用し得るようにしたものである。
自体の汎用化を図ることを目的としてなされたも
ので、この目的のため本発明においては、線状の
固定受面をもつ固定ゲージプレートと、固定ゲー
ジプレートに対してヒンジ回転可能であつて且つ
線状の可動受面をもつ可動ゲージプレートとを備
えたゲージユニツトを産業用ロボツトに保持させ
る一方、ゲージユニツトには前記可動ゲージプレ
ートを回転させることにより、固定受面と可動受
面とで構成されるアングル状に受部の角度をワー
クのコーナー部形状に応じて変化させる角度調整
機構を付帯させ、１つの治具をもつて多種・多形
状のワークに適用し得るようにしたものである。
以下、この発明の実施例を第２図以下の図面に
基づいて詳細に説明する。
基づいて詳細に説明する。
第２図〜第４図はこの発明の一実施例を示すも
ので、１１は治具ベース、１２は治具ベース１１
上に配設されたマニピユレータたる関節型の産業
用ロボツト（以下、単にロボツトという）で、こ
のロボツト１２が前述したゲージポスト２に対応
しているものである。そして、ロボツト１２のリ
スト部には取付ブラケツト４７を介してゲージユ
ニツト４６が取り付けられており、このゲージユ
ニツト４６は第１のアクチユエータ４９のはたら
きによりP1、P2方向に首振り動作するものであ
る。
ので、１１は治具ベース、１２は治具ベース１１
上に配設されたマニピユレータたる関節型の産業
用ロボツト（以下、単にロボツトという）で、こ
のロボツト１２が前述したゲージポスト２に対応
しているものである。そして、ロボツト１２のリ
スト部には取付ブラケツト４７を介してゲージユ
ニツト４６が取り付けられており、このゲージユ
ニツト４６は第１のアクチユエータ４９のはたら
きによりP1、P2方向に首振り動作するものであ
る。
ゲージユニツト４６は、直線状の固定受面５０
ａをもつ固定ゲージプレート５０と、固定ゲージ
プレート５０にヒンジピン５２を介して回転可能
に軸支され、かつ同じく直線状の可動受面５３ａ
をもつ可動ゲージプレート５３と、可動ゲージプ
レート５３に連結されたラツクシヤフト５４と、
このラツクシヤフト５４に噛み合うピニオン５５
と、ピニオン５５を回転させる第２のアクチユエ
ータ５６とで構成される。そして、ラツクシヤフ
ト５４およびピニオン５５を介して可動ゲージプ
レート５３を回転させることで、可動ゲージプレ
ート５３の可動受面５３ａと固定ゲージプレート
５０の固定受面５０ａとで構成されるアングル状
の受部５７の角度θ1を変化させるものである。こ
のようにラツクシヤフト５４とピニオン５５およ
び第２のアクチユエータ５６の三者で角度θ1の角
度調整機構５８を構成する。
ａをもつ固定ゲージプレート５０と、固定ゲージ
プレート５０にヒンジピン５２を介して回転可能
に軸支され、かつ同じく直線状の可動受面５３ａ
をもつ可動ゲージプレート５３と、可動ゲージプ
レート５３に連結されたラツクシヤフト５４と、
このラツクシヤフト５４に噛み合うピニオン５５
と、ピニオン５５を回転させる第２のアクチユエ
ータ５６とで構成される。そして、ラツクシヤフ
ト５４およびピニオン５５を介して可動ゲージプ
レート５３を回転させることで、可動ゲージプレ
ート５３の可動受面５３ａと固定ゲージプレート
５０の固定受面５０ａとで構成されるアングル状
の受部５７の角度θ1を変化させるものである。こ
のようにラツクシヤフト５４とピニオン５５およ
び第２のアクチユエータ５６の三者で角度θ1の角
度調整機構５８を構成する。
ここで、前記のロボツト１２は、電気的な位置
情報を与えることによつてその位置情報に応じた
位置までゲージユニツト４６を移動させて位置決
めするもので、ロボツトの形態としては関節型の
ほか円筒型、直交座標型、極座標型等のものを単
独あるいは組み合わせて用いてもよく、また軸
数、制御方式等は目的とする作動域等に応じて任
意に設定すればよい。本実施例の場合、アクチユ
エータM1，M2，M3，M4を有する回転３軸直線
１軸の合計４軸のロボツト１２を用いている。
情報を与えることによつてその位置情報に応じた
位置までゲージユニツト４６を移動させて位置決
めするもので、ロボツトの形態としては関節型の
ほか円筒型、直交座標型、極座標型等のものを単
独あるいは組み合わせて用いてもよく、また軸
数、制御方式等は目的とする作動域等に応じて任
意に設定すればよい。本実施例の場合、アクチユ
エータM1，M2，M3，M4を有する回転３軸直線
１軸の合計４軸のロボツト１２を用いている。
以上の構成において、第３図に示すようにロボ
ツト１２そのものの動きによりゲージユニツト４
６の位置を変化させるとともに、第１のアクチユ
エータ４９のはたらきによりゲージユニツト４６
全体を首振り動作させて例えばQ1，Q2，Q3のよ
うにその角度を変化させ、他方第２のアクチユエ
ータ５６のはたらきにより受部５７の角度θ1をワ
ークＷのコーナー部の角度に応じて変化させるこ
とで、第５図Ａ，Ｂ，Ｃおよび第６図Ａ，Ｂ，Ｃ
に示すようにフランジ部Ｆの折曲角度が異なる複
数のワークW1，W2，W3についてそれぞれに位
置決めすることができる。もちろん、以上のよう
な動作は制御装置側に記憶されている位置情報等
を例えば車種信号に基づいてその都度取り出すこ
とで自動的に行なわれる。
ツト１２そのものの動きによりゲージユニツト４
６の位置を変化させるとともに、第１のアクチユ
エータ４９のはたらきによりゲージユニツト４６
全体を首振り動作させて例えばQ1，Q2，Q3のよ
うにその角度を変化させ、他方第２のアクチユエ
ータ５６のはたらきにより受部５７の角度θ1をワ
ークＷのコーナー部の角度に応じて変化させるこ
とで、第５図Ａ，Ｂ，Ｃおよび第６図Ａ，Ｂ，Ｃ
に示すようにフランジ部Ｆの折曲角度が異なる複
数のワークW1，W2，W3についてそれぞれに位
置決めすることができる。もちろん、以上のよう
な動作は制御装置側に記憶されている位置情報等
を例えば車種信号に基づいてその都度取り出すこ
とで自動的に行なわれる。
このように本実施例によれば、複数のワークが
それぞれ別個のコーナー部形状を有していたとし
ても、それらの形状に応じて受部の角度等を変え
ることで１台の治具をもつて複数のワークの位置
決めに対応できる。しかも従来の治具において
は、その全ての構成要素が固定式であるが故に治
具自体の位置決め精度の修正・変更に多くの工数
を要していたが、本実施例の治具によればゲージ
ユニツト４６が必要に応じて移動可能であること
から、修正量を直接、情報としてロボツトに与え
ることにより、位置決め精度の修正・変更を容易
にかつ迅速に行なうことができる。
それぞれ別個のコーナー部形状を有していたとし
ても、それらの形状に応じて受部の角度等を変え
ることで１台の治具をもつて複数のワークの位置
決めに対応できる。しかも従来の治具において
は、その全ての構成要素が固定式であるが故に治
具自体の位置決め精度の修正・変更に多くの工数
を要していたが、本実施例の治具によればゲージ
ユニツト４６が必要に応じて移動可能であること
から、修正量を直接、情報としてロボツトに与え
ることにより、位置決め精度の修正・変更を容易
にかつ迅速に行なうことができる。
以上のように本発明によれば、アングル状の受
部の角度が可変のゲージプレートをもつゲージユ
ニツトを産業用ロボツトに保持させたものである
から、１台の治具をもつてコーナー部形状が異な
る複数種のワークの位置決めに対応でき、その汎
用性に優れるほか、従来に比べて治具自体の精度
誤差の修正や変更を容易にかつ迅速に行なえると
いう効果がある。
部の角度が可変のゲージプレートをもつゲージユ
ニツトを産業用ロボツトに保持させたものである
から、１台の治具をもつてコーナー部形状が異な
る複数種のワークの位置決めに対応でき、その汎
用性に優れるほか、従来に比べて治具自体の精度
誤差の修正や変更を容易にかつ迅速に行なえると
いう効果がある。
第１図は従来の車体組立用溶接治具の構成を示
す斜視図、第２図は本発明の治具の一実施例を示
す正面説明図、第３図は第２図の要部拡大図、第
４図は第２図の右側面図、第５図Ａ，Ｂ，Ｃはワ
ークの斜視図、第６図Ａ，Ｂ，Ｃはゲージプレー
トの作動説明図である。 １２……産業用ロボツト、４６……ゲージユニ
ツト、５０……固定ゲージプレート、５０ａ……
固定受面、５３……可動ゲージプレート、５３ａ
……可動受面、５７……受部、５８……角度調整
機構、Ｗ，W1，W2，W3，W4……ワーク。
す斜視図、第２図は本発明の治具の一実施例を示
す正面説明図、第３図は第２図の要部拡大図、第
４図は第２図の右側面図、第５図Ａ，Ｂ，Ｃはワ
ークの斜視図、第６図Ａ，Ｂ，Ｃはゲージプレー
トの作動説明図である。 １２……産業用ロボツト、４６……ゲージユニ
ツト、５０……固定ゲージプレート、５０ａ……
固定受面、５３……可動ゲージプレート、５３ａ
……可動受面、５７……受部、５８……角度調整
機構、Ｗ，W1，W2，W3，W4……ワーク。
Claims (1)
- １ ワークを、該ワークのコーナー部に対応する
アングル状の受部をもつゲージプレートにて受け
て位置決めするための治具であつて、線状の固定
受面をもつ固定ゲージプレートと、固定ゲージプ
レートに対してヒンジ回転可能であつて且つ同じ
く線状の可動受面をもつ可動ゲージプレートとを
備えたゲージユニツトを産業用ロボツトに保持さ
せてなり、ゲージユニツトには、前記可動ゲージ
プレートを回転させることにより、固定受面と可
動受面とで構成されるアングル状の受部の角度を
ワークのコーナー部形状に応じて変化させる角度
調整機構を付帯させたことを特徴とするワーク位
置決め治具。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60280387A JPS6224873A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60280387A JPS6224873A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58017771A Division JPS59144595A (ja) | 1983-02-05 | 1983-02-05 | 車体組立用溶接治具 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6224873A JPS6224873A (ja) | 1987-02-02 |
| JPS6339352B2 true JPS6339352B2 (ja) | 1988-08-04 |
Family
ID=17624312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60280387A Granted JPS6224873A (ja) | 1985-12-13 | 1985-12-13 | ワ−ク位置決め治具 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6224873A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01254451A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-11 | Tokyo Tatsuno Co Ltd | 自動車用サービスユニット |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0618715Y2 (ja) * | 1987-05-26 | 1994-05-18 | 日産自動車株式会社 | ワ−ク位置決め装置 |
| JP2986153B2 (ja) | 1998-04-03 | 1999-12-06 | 茂 喜多 | 球技練習具 |
-
1985
- 1985-12-13 JP JP60280387A patent/JPS6224873A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01254451A (ja) * | 1988-04-04 | 1989-10-11 | Tokyo Tatsuno Co Ltd | 自動車用サービスユニット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6224873A (ja) | 1987-02-02 |
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