JPS6339164Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6339164Y2 JPS6339164Y2 JP12431581U JP12431581U JPS6339164Y2 JP S6339164 Y2 JPS6339164 Y2 JP S6339164Y2 JP 12431581 U JP12431581 U JP 12431581U JP 12431581 U JP12431581 U JP 12431581U JP S6339164 Y2 JPS6339164 Y2 JP S6339164Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roller
- rollers
- main shaft
- around
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Handcart (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、たとえば移動形手術台に適用可能で
あり、円滑かつ微動調整可能に移動を行なうこと
ができる移動台車に関する。
あり、円滑かつ微動調整可能に移動を行なうこと
ができる移動台車に関する。
移動形手術台は、移動を自在に行なえるように
するため、その台車はその底面にキヤスターが付
設されている。しかしこのキヤスターは、手術台
を反対方向に移動させる場合には、向きを変える
ので台車の全体が蛇行することになる。しかも手
術台は一般に重いので、キヤスターにも大型のも
のが使用され蛇行が大きくなる。また従来の移動
形手術台は微動調整が殆んど困難であつたので、
微動調整および円滑な移動を必要とする手術台と
しては問題があつた。
するため、その台車はその底面にキヤスターが付
設されている。しかしこのキヤスターは、手術台
を反対方向に移動させる場合には、向きを変える
ので台車の全体が蛇行することになる。しかも手
術台は一般に重いので、キヤスターにも大型のも
のが使用され蛇行が大きくなる。また従来の移動
形手術台は微動調整が殆んど困難であつたので、
微動調整および円滑な移動を必要とする手術台と
しては問題があつた。
本考案はこのような従来の欠点を解消せんとす
るものである。
るものである。
本考案によれば、従来のキヤスターの代りに全
方向移動形回転ローラ(以下オールサイドローラ
という)が使用される。このオールサイドローラ
は、主軸のまわりに回転する回転枠体にこの主軸
に垂直な平面内において主軸のまわりに等間隔に
配置支持された複数の支軸に回転自在に支持され
た複数のローラからなり、この各ローラの支軸を
含む縦断面の外形が主軸を中心とする円周の一部
(円弧)に一致する形状を有することにより前記
複数のローラによつて形成された大径ローラの主
軸を中心とする回転と各ローラのそれぞれの支軸
のまわりの回転とによりX,Yいずれにも(オー
ルサイドに)転動可能で移動方向の転換時にもオ
ールサイドローラは向きを変える必要がない。
方向移動形回転ローラ(以下オールサイドローラ
という)が使用される。このオールサイドローラ
は、主軸のまわりに回転する回転枠体にこの主軸
に垂直な平面内において主軸のまわりに等間隔に
配置支持された複数の支軸に回転自在に支持され
た複数のローラからなり、この各ローラの支軸を
含む縦断面の外形が主軸を中心とする円周の一部
(円弧)に一致する形状を有することにより前記
複数のローラによつて形成された大径ローラの主
軸を中心とする回転と各ローラのそれぞれの支軸
のまわりの回転とによりX,Yいずれにも(オー
ルサイドに)転動可能で移動方向の転換時にもオ
ールサイドローラは向きを変える必要がない。
さらに本考案では、オールサイドローラが台車
の底面の中央点から4方位の周辺に配設され、中
央点を中心として対称的に配置された各対のオー
ルサイドローラの主軸方向が同一方向となり、か
つ、他の対のオールサイドローラの主軸方向とは
異なる方向となるように配置されている。そして
個々のオールサイドローラを適宜選択運転するこ
とにより台車をX方向、Y方向に任意に移動でき
る。
の底面の中央点から4方位の周辺に配設され、中
央点を中心として対称的に配置された各対のオー
ルサイドローラの主軸方向が同一方向となり、か
つ、他の対のオールサイドローラの主軸方向とは
異なる方向となるように配置されている。そして
個々のオールサイドローラを適宜選択運転するこ
とにより台車をX方向、Y方向に任意に移動でき
る。
以下図示実施例を説明する。
図において、1は手術台の機台(この考案の台
車に相当する)で、上面には主柱2を介してコラ
ム3が付設され、このコラム3に手術テーブル4
が載架されている。
車に相当する)で、上面には主柱2を介してコラ
ム3が付設され、このコラム3に手術テーブル4
が載架されている。
Rはオールサイドローラで、このオールサイド
ローラRの設置によつて機台1は任意の方向に移
動可能である。
ローラRの設置によつて機台1は任意の方向に移
動可能である。
オールサイドローラRは、第2図A,B,Cに
示すように主軸5に対して回転枠体6が軸受等を
介して回転自在に取り付けられ、回転枠体6には
さらにそれぞれ複数個(図では3個)のローラ7
からなる二つのローラ群が主軸5を包囲するよう
に回転自在に取り付けられている。
示すように主軸5に対して回転枠体6が軸受等を
介して回転自在に取り付けられ、回転枠体6には
さらにそれぞれ複数個(図では3個)のローラ7
からなる二つのローラ群が主軸5を包囲するよう
に回転自在に取り付けられている。
各ローラ群の各ローラ7は、回転枠体6のフラ
ンジ部6Fにその支軸7Sが回転自在に支承され
ているが、主軸5の方向と垂直な方向に配設さ
れ、各ローラ7は中間部が膨らんだ曲周面円筒体
をなし、各ローラ7群の三つのローラ7は主軸5
のまわりに120度間隔で配置され、かつ、二つの
ローラ群は主軸5のまわりに互いに120度ずらし
て配置されている。各ローラの支軸を含む縦断面
の外形は主軸5を中心とする円7Cの円周の一部
(円弧)に一致する(すなわち、円7Cに内接す
る)形状を有し、三つのローラ7によつて主軸5
を中心とし円7Cを外周とする一つの大径ローラ
を形成している。
ンジ部6Fにその支軸7Sが回転自在に支承され
ているが、主軸5の方向と垂直な方向に配設さ
れ、各ローラ7は中間部が膨らんだ曲周面円筒体
をなし、各ローラ7群の三つのローラ7は主軸5
のまわりに120度間隔で配置され、かつ、二つの
ローラ群は主軸5のまわりに互いに120度ずらし
て配置されている。各ローラの支軸を含む縦断面
の外形は主軸5を中心とする円7Cの円周の一部
(円弧)に一致する(すなわち、円7Cに内接す
る)形状を有し、三つのローラ7によつて主軸5
を中心とし円7Cを外周とする一つの大径ローラ
を形成している。
したがつて、主軸5の両端側がフレーム(図示
省略)などを介して機台1の底面に固設されると
き、床面を転動するオールサイドローラRはその
いずれかのローラ7が転接し、回転枠体6とロー
ラ7で形成される大径ローラと各ローラ7が図示
矢印方向に回転することにより機台1をいずれの
方向にも移動させることができ、かつ、方向転換
時にも回転枠体6が鉛直線を中心に回動するよう
なとはなく蛇行の恐れは全くない。回転枠体6は
主軸5が機台1に固設されているために主軸5を
中心とする回転のみに制限されているからであ
る。
省略)などを介して機台1の底面に固設されると
き、床面を転動するオールサイドローラRはその
いずれかのローラ7が転接し、回転枠体6とロー
ラ7で形成される大径ローラと各ローラ7が図示
矢印方向に回転することにより機台1をいずれの
方向にも移動させることができ、かつ、方向転換
時にも回転枠体6が鉛直線を中心に回動するよう
なとはなく蛇行の恐れは全くない。回転枠体6は
主軸5が機台1に固設されているために主軸5を
中心とする回転のみに制限されているからであ
る。
本考案によれば、オールサイドローラRは互い
に一定の関係を有して機台1の底面に配設されて
いる。第3図の実施例では、オールサイドローラ
R1,R2,R3,R4は機台1の底面の中央点Oから
4方位の4角周辺部に配設され、各オールサイド
ローラR1,R2,R3,R4の主軸Sが中央点Oから
放射状方向に沿つて配置されている。
に一定の関係を有して機台1の底面に配設されて
いる。第3図の実施例では、オールサイドローラ
R1,R2,R3,R4は機台1の底面の中央点Oから
4方位の4角周辺部に配設され、各オールサイド
ローラR1,R2,R3,R4の主軸Sが中央点Oから
放射状方向に沿つて配置されている。
第3図のオールサイドローラR1,R2,R3,R4
の詳細を第4図に示す。オールサイドローラR1,
R2,R3,R4の各々には回転駆動機構が設置され
ている。
の詳細を第4図に示す。オールサイドローラR1,
R2,R3,R4の各々には回転駆動機構が設置され
ている。
オールサイドローラR1,R2,R3,R4はそれぞ
れ2連形R1,R1′;R2,R2′;R3,R3′そしてR4,
R4′になつており、これらが取付板81〜84のフ
レーム9に主軸方向を合致させて配列設置されて
いる。
れ2連形R1,R1′;R2,R2′;R3,R3′そしてR4,
R4′になつており、これらが取付板81〜84のフ
レーム9に主軸方向を合致させて配列設置されて
いる。
なお、オールサイドローラは第4図では図示を
簡略にするため略示してある。
簡略にするため略示してある。
111〜114はそれぞれのオールサイドローラ
R1〜R4に対応して設置されたギヤーボツクスで、
それぞれの出力軸がオールサイドローラR1〜R4
の主軸に連結可能に位置されている。101〜1
04はギヤーボツクス111〜114の出力軸をオ
ールサイドローラR1〜R4に接続する連結軸であ
る。
R1〜R4に対応して設置されたギヤーボツクスで、
それぞれの出力軸がオールサイドローラR1〜R4
の主軸に連結可能に位置されている。101〜1
04はギヤーボツクス111〜114の出力軸をオ
ールサイドローラR1〜R4に接続する連結軸であ
る。
131〜134は電動機で、ギヤーボツクス11
1〜114内の歯車系およびクラツチ機構121〜
124を介して出力軸に減速出力され、後述のよ
うにして機台1の移動を行なう。これら電動機、
ギヤーボツクスなどにより回転駆動機構が構成さ
れる。電動機131〜134の回転方向は制御器
(図示省略)によつて調整される。
1〜114内の歯車系およびクラツチ機構121〜
124を介して出力軸に減速出力され、後述のよ
うにして機台1の移動を行なう。これら電動機、
ギヤーボツクスなどにより回転駆動機構が構成さ
れる。電動機131〜134の回転方向は制御器
(図示省略)によつて調整される。
第4図においては各4角のオールサイドローラ
R1〜R4は2連になつており、これは手術台が通
常重くこれを支承する機械的強度を大きくするた
めであるが、1連(1個)でもよい。
R1〜R4は2連になつており、これは手術台が通
常重くこれを支承する機械的強度を大きくするた
めであるが、1連(1個)でもよい。
つぎに第4図の機構の移動操作について説明す
るが、電動機131〜134とクラツチ121〜1
24およびオールサイドローラR1〜R4の関係はつ
ぎのようになつている。すなわち、各電動機13
1〜134が右回転するときギヤーボツクス111
〜114の出力軸が機台1の中央点Oから見て右
回転し、左回転のときは逆に左回転するものとす
る。そして電動機が回転停止(オフ)のときは電
動機そのものは固定であり、クラツチが出力軸と
電動機との伝動系を接続するように動作(オン)
するときは出力軸は固定で回転不能な状態とな
る。クラツチが不動作(オフ)のときはギヤーボ
ツクスの出力は回転自在の状態になる。
るが、電動機131〜134とクラツチ121〜1
24およびオールサイドローラR1〜R4の関係はつ
ぎのようになつている。すなわち、各電動機13
1〜134が右回転するときギヤーボツクス111
〜114の出力軸が機台1の中央点Oから見て右
回転し、左回転のときは逆に左回転するものとす
る。そして電動機が回転停止(オフ)のときは電
動機そのものは固定であり、クラツチが出力軸と
電動機との伝動系を接続するように動作(オン)
するときは出力軸は固定で回転不能な状態とな
る。クラツチが不動作(オフ)のときはギヤーボ
ツクスの出力は回転自在の状態になる。
以下各動作状態について説明する。
第1動作状態:
各電動機131〜134と各クラツチ121〜1
24がオフ状態で、オールサイドローラR1〜R4は
回転駆動されないが、回転自在であり手術台を任
意の方向に移動できる。旋回させることも自在で
ある。
24がオフ状態で、オールサイドローラR1〜R4は
回転駆動されないが、回転自在であり手術台を任
意の方向に移動できる。旋回させることも自在で
ある。
第2動作状態(固定状態):
各電動機131〜134はオフ、クラツチ121
〜124がオンの状態で、この場合は、各電動機
131〜134の固定がオールサイドローラR1〜
R4に伝えられ各オールサイドローラは回転不能
となり手術台は固定となる、各オールサイドロー
ラR1〜R4におけるローラ7群はもちろん回転自
在であるが、主軸5の方向がそれぞれ異なりかつ
固定されているため結局すべてのオールサイドロ
ーラが固定状態となる。手術台はブレーキされる
ことになり手術等が可能となる。
〜124がオンの状態で、この場合は、各電動機
131〜134の固定がオールサイドローラR1〜
R4に伝えられ各オールサイドローラは回転不能
となり手術台は固定となる、各オールサイドロー
ラR1〜R4におけるローラ7群はもちろん回転自
在であるが、主軸5の方向がそれぞれ異なりかつ
固定されているため結局すべてのオールサイドロ
ーラが固定状態となる。手術台はブレーキされる
ことになり手術等が可能となる。
第3動作状態:
電動機132,134が右回転、電動機131,
133が左回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図上方Yu方向に直進移動す
る。
133が左回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図上方Yu方向に直進移動す
る。
第4動作状態:
電動機132,134が左回転、電動機131,
133が右回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図下方YD方向に直進移動す
る。
133が右回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図下方YD方向に直進移動す
る。
第5動作状態:
電動機132,133が左回転、電動機131,
134が右回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図右方XR方向に直進移動す
る。
134が右回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図右方XR方向に直進移動す
る。
第6動作状態:
電動機132,133が右回転、電動機131,
134が左回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図左方XL方向に直進移動す
る。
134が左回転、クラツチ121〜124がオンの
状態で機台1は第4図左方XL方向に直進移動す
る。
第7動作状態:
電動機131〜134が右回転または左回転し、
クラツチがオンの場合で、機台1が中央点を中心
に右旋回または左旋回する。
クラツチがオンの場合で、機台1が中央点を中心
に右旋回または左旋回する。
各電動機131〜134を低速回転形にし、ある
いはギヤーボツクス111〜114の変速比を大き
くしてオールサイドローラR1〜R4の回転速度を
小小さくすることにより微動(小さい移動)が可
能となる。また各電動機を可変形にすれば微動調
整が可能となる。移動の粗動を手動で行ない微動
を各電動機の回転により行なうようにすることも
できる。
いはギヤーボツクス111〜114の変速比を大き
くしてオールサイドローラR1〜R4の回転速度を
小小さくすることにより微動(小さい移動)が可
能となる。また各電動機を可変形にすれば微動調
整が可能となる。移動の粗動を手動で行ない微動
を各電動機の回転により行なうようにすることも
できる。
第5図〜第7図は他の実施例を示す。第5図で
はそれぞれ対向するオールサイドローラR1,R2
とR3,R4の主軸方向が直交するように配設され、
第6図ではオールサイドローラR1,R2とR3,R4
の主軸方向が互いに直交するが、ローラR1とR2
およびR3とR4の主軸がそれぞれ平行となつてい
る。
はそれぞれ対向するオールサイドローラR1,R2
とR3,R4の主軸方向が直交するように配設され、
第6図ではオールサイドローラR1,R2とR3,R4
の主軸方向が互いに直交するが、ローラR1とR2
およびR3とR4の主軸がそれぞれ平行となつてい
る。
第4図の実施例に比べて第5図の実施例は安定
性が悪い。また第6図の実施例は旋回動作が不可
能であるが全電動機をオフの状態としその上で対
向するオールサイドローラR1とR2またはR3とR4
に接続のクラツチをオンにしたとき、たとえばオ
ールサイドローラR1,R2の側のクラツチをオン
にしたとすると、機台1は上下Y方向のみの移動
が可能となり、オールサイドローラR3,R4の側
のクラツチをオンにするとX方向のみの移動が可
能となる。
性が悪い。また第6図の実施例は旋回動作が不可
能であるが全電動機をオフの状態としその上で対
向するオールサイドローラR1とR2またはR3とR4
に接続のクラツチをオンにしたとき、たとえばオ
ールサイドローラR1,R2の側のクラツチをオン
にしたとすると、機台1は上下Y方向のみの移動
が可能となり、オールサイドローラR3,R4の側
のクラツチをオンにするとX方向のみの移動が可
能となる。
第7図は機台が円形1′の場合の実施例を示す。
なお、各オールサイドローラの回転駆動機構も
図示例に限定されない。クラツチの介設は好まし
いが必須条件ではない。さらに本考案は移動形手
術台のみならず他の種々の移動を必要とする台車
にも実施可能である。
図示例に限定されない。クラツチの介設は好まし
いが必須条件ではない。さらに本考案は移動形手
術台のみならず他の種々の移動を必要とする台車
にも実施可能である。
以上のように本考案によれば、重量台車の移動
を円滑に行なうことができ、特に移動においてそ
の方向転換時に蛇行することがなく、したがつて
微動調整を可能にした移動可能な台車が得られ
る。各オールサイドローラの回転方向を制御する
ことにより台車を任意の方向に移動できる利点も
あり移動形手術台に適用した場合、手術台として
の機能を向上させることができる。
を円滑に行なうことができ、特に移動においてそ
の方向転換時に蛇行することがなく、したがつて
微動調整を可能にした移動可能な台車が得られ
る。各オールサイドローラの回転方向を制御する
ことにより台車を任意の方向に移動できる利点も
あり移動形手術台に適用した場合、手術台として
の機能を向上させることができる。
特に、全方向移動形回転ローラは、主軸のまわ
りに回転自在なローラを複数個有し、各ローラに
よつて主軸を中心とする大径ローラを形成すると
ともに各ローラもそれ自身の支軸のまわりに回転
するものであり、重量負荷に耐えかつ主軸を回転
および非回転させることによつて各全方向移動形
回転ローラ間の作動を調整でき、上記各効果をよ
り向上させることができる。
りに回転自在なローラを複数個有し、各ローラに
よつて主軸を中心とする大径ローラを形成すると
ともに各ローラもそれ自身の支軸のまわりに回転
するものであり、重量負荷に耐えかつ主軸を回転
および非回転させることによつて各全方向移動形
回転ローラ間の作動を調整でき、上記各効果をよ
り向上させることができる。
第1図は本考案を実施した移動形手術台の概略
構成を示す正面図、第2図Aは本考案に使用され
るオールサイドローラの外観斜視図、第2図Bは
第2図Aのオールサイドローラを主軸方向からみ
た図、第2図Cは同ローラの側面図、第3図は本
考案の一実施例の概略底面図、第4図は第3図の
詳細図、第5図、第6図、第7図は異なる実施例
の概略底面図である。 1……機台、4……手術テーブル、5……主
軸、6……回転枠体、6F……フランジ部、7…
…ローラ、7S……支軸、81〜84……取付板、
9……フレーム、101〜104……連結軸、11
1〜114……ギヤーボツクス、121〜124……
クラツチ、131…134……電動機、R,R1〜
R4……オールサイドローラ。
構成を示す正面図、第2図Aは本考案に使用され
るオールサイドローラの外観斜視図、第2図Bは
第2図Aのオールサイドローラを主軸方向からみ
た図、第2図Cは同ローラの側面図、第3図は本
考案の一実施例の概略底面図、第4図は第3図の
詳細図、第5図、第6図、第7図は異なる実施例
の概略底面図である。 1……機台、4……手術テーブル、5……主
軸、6……回転枠体、6F……フランジ部、7…
…ローラ、7S……支軸、81〜84……取付板、
9……フレーム、101〜104……連結軸、11
1〜114……ギヤーボツクス、121〜124……
クラツチ、131…134……電動機、R,R1〜
R4……オールサイドローラ。
Claims (1)
- 主軸と、この主軸のまわりに回転可能な回転枠
体と、この回転枠体に支持され、前記主軸に垂直
な平面内においてこの主軸のまわりに等間隔に配
設され、かつ、前記主軸と異なるある一定の方向
に設定された複数個の支軸にそれぞれ回転自在に
保持された複数個のローラとからなり、この各ロ
ーラの支軸を含む縦断面の外形が前記主軸を中心
とする円の円周の一部を形成することにより前記
複数個のローラによつて前記主軸を中心として形
成される大径ローラの前記主軸を中心とする回転
と各ローラによるそれぞれの支軸を中心とする回
転とが可能に構成された全方向移動形回転ローラ
を台車の底面の中央点から4方位の周辺部に配設
するとともに、各全方向移動形回転ローラの主軸
を固定可能に回転駆動するそれぞれの回転駆動機
構を備え、前記全方向移動形回転ローラは台車の
底面の中央点を中心として対称的に配置された各
対の全方向移動形回転ローラのそれぞれの主軸方
向が同一方向となり、かつ、他の対の全方向移動
形回転ローラの主軸方向とは異なる方向となるよ
うに台車の底面に設置されていることを特徴とす
る移動台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12431581U JPS5830424U (ja) | 1981-08-22 | 1981-08-22 | 移動台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12431581U JPS5830424U (ja) | 1981-08-22 | 1981-08-22 | 移動台車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5830424U JPS5830424U (ja) | 1983-02-28 |
JPS6339164Y2 true JPS6339164Y2 (ja) | 1988-10-14 |
Family
ID=29918185
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12431581U Granted JPS5830424U (ja) | 1981-08-22 | 1981-08-22 | 移動台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5830424U (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02249769A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 移動体の全方向走行装置 |
JP2002029202A (ja) * | 2000-07-18 | 2002-01-29 | Matsushita Electric Works Ltd | 全方向走行用車輪 |
JP2009504465A (ja) * | 2005-08-09 | 2009-02-05 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | ホイール |
JP2023007357A (ja) * | 2021-07-05 | 2023-01-18 | 有限会社古賀設計 | 全方向移動型車輪 |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6035677A (ja) * | 1983-08-09 | 1985-02-23 | Showa Aircraft Ind Co Ltd | 給油台車 |
JPH0623441Y2 (ja) * | 1986-09-18 | 1994-06-22 | 神鋼電機株式会社 | 無人台車 |
JPS6389739U (ja) * | 1986-11-28 | 1988-06-10 | ||
JP2593074B2 (ja) * | 1987-06-17 | 1997-03-19 | 東急車輌製造株式会社 | 走行台車 |
GEP19981424B (en) * | 1991-08-08 | 1998-10-30 | Homma Science Corp | Pulley with Rollers |
JP5458154B2 (ja) * | 2012-08-18 | 2014-04-02 | 株式会社スワニー | キャスターを有する鞄 |
-
1981
- 1981-08-22 JP JP12431581U patent/JPS5830424U/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02249769A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 移動体の全方向走行装置 |
JP2002029202A (ja) * | 2000-07-18 | 2002-01-29 | Matsushita Electric Works Ltd | 全方向走行用車輪 |
JP2009504465A (ja) * | 2005-08-09 | 2009-02-05 | クーカ・ロボター・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | ホイール |
JP2023007357A (ja) * | 2021-07-05 | 2023-01-18 | 有限会社古賀設計 | 全方向移動型車輪 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5830424U (ja) | 1983-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6339164Y2 (ja) | ||
JP3661894B2 (ja) | 球体移動装置 | |
JP2607889B2 (ja) | 減速電動機 | |
KR0181393B1 (ko) | 모터구동식 휘일체어 | |
JPH07257422A (ja) | 全方位駆動輪並びにこれを備えた全方位走行車両 | |
JP2003512227A (ja) | 車 両 | |
JPH06171562A (ja) | 走行装置 | |
JP2003127605A (ja) | 全方向移動車両の車輪構造 | |
TWI753242B (zh) | 萬向輪、行走機構和自主移動搬運機器人 | |
JP7188682B2 (ja) | 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 | |
JPH0764206B2 (ja) | 全方向移動車のステアリング機構 | |
JP6906120B1 (ja) | 走行装置及び該走行装置を備えた無人搬送車 | |
CN113147898A (zh) | 机器人底盘及其控制方法 | |
JPH0318302Y2 (ja) | ||
WO2018159532A1 (ja) | 駆動輪ユニットおよび自動搬送台車 | |
CN213322499U (zh) | 一种可定向万向轮 | |
JPH02135749U (ja) | ||
JPH0623441Y2 (ja) | 無人台車 | |
JPH0234940Y2 (ja) | ||
JPH07149243A (ja) | 自走搬送装置の駆動装置 | |
JPH0635866Y2 (ja) | 全方向駆動輪 | |
JP3024024U (ja) | 受動回転機 | |
JP2024014606A (ja) | 駆動輪及び台車 | |
JP2023037215A (ja) | 駆動輪及び台車 | |
JPS61261104A (ja) | 脚車装置 |