JPS6337000A

JPS6337000A - プレスにおける上・下ラムの運転制御方法

Info

Publication number: JPS6337000A
Application number: JP17816686A
Authority: JP
Inventors: Takashi Sato; 隆佐藤
Original assignee: Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobe Steel Ltd
Priority date: 1986-07-29
Filing date: 1986-07-29
Publication date: 1988-02-17
Also published as: JPH0335038B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、プレスにおける上・下ラムの運転制御方法に
関する。

（従来の技術）鍛造プレスにおいて、上下から同時に鍛造成形を行う場
合、どのようにして、上ラムの下死点への到達時と下ラ
ムの上死点への到達時とを同時にするかが問題となる。

この問題を解決する方法として、上・下各ラムの油圧駆
動系に同時に油圧油を供給する方法と、機械的なリンク
を用いて上・下側ラムを連動させる方法とがある。

（発明が解決しようとする問題点）然し乍ら、上記前者の方法では、負荷によって上・下各
ラムの動きが左右されるため、上記問題を完全に解決で
きないと言う欠点がある。

又、上記後者の方法では、機械構成が複雑なものになる
と共に、上・下側ラムを機械的なリンクを介して連動さ
せているので、駆動エネルギの＃弱火が比較的大である
と云う欠点も生じる。

本発明は、上記欠点を解消できるプレスにおける上・下
ラムの運転制？］Ｏ方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段）上記目的を達成するために、本第１発明の特徴とする処
は、各回転軸心から偏心した上・下各偏心軸部を上記各
回転軸６廻りに独立して回転駆動可能に備え、上・下各
偏心軸部に上・下各ラムを連結することで、上・下各ラ
ムを上下動可能としたものにおいて、上・下各偏心軸部の平均角速度の最尤推定量を設定し、
上・下各偏心軸部の停止位置を求め、上・下各偏心軸部
の停止位置から所定位置までの到達時間を、上記各最尤
推定量と各停止位置とに基いて演算し、これら各到達時
間に応じて、上・下各ラムの駆動タイミングを３１Ｍ整
して、上・下各ラムを各所定時期に各所定位置に到達さ
せる点にある。

又、本第２発明の特徴とする処は、上記特徴に加えて、
上記各最尤推定量を上記各停止位置に基いて補正する点
にある。

（実施例）以下、本発明の一実施例を図面に基き説明すれば、第１
図はプレスの概略図示省略で、ＩＬｌＭｚは上・下モー
タ、Ｆ、、Ｆ２は上・下各モータＬ、Ｍｚにより回転駆
動される上・下フライホイール、Ｋｌ、Ｋｚは上・下回
転軸、ＣＺ＋Ｃ２は上・下各フライホイールＦ、、Ｆ、
と上・下各回転軸Ｋｌ、Ｋｇ間に介装された空気圧式上
・下クラッチ、Ｂ＋、Ｂｚは上・下各回転軸に、に、を
制りＪする空気圧式上・下ブレーキ、ＥＩ＋Ｅ２は上・
下各回転軸に、、に２にその回転軸心０２，０□に対し
て偏心状に備えられた上・下偏心軸部、ＩＩＭ、、ＲＭ
Ｚは上下動する上・下ラム、Ｌ＋、Ｌｚは上・下各偏心
軸部Ｅｌ、Ｅ２と上・下各ラムＲＬ、ＲＭｚとを連結す
る上・下連接棒、ＰＧ、、ＰＣ，は上・下各偏心軸部Ｅ
、、　Ｅｚの位置を検出するだめの上・下パルスジェネ
レータ、Ｔは鍛造材料である。

次に、上・下各ラムＲ？１．．ＲＭ、をどのような方法
で制御するかを概略的に説明する。

第２図は上・下各偏心軸部Ｅ、、Ｅ２の位置等を示す説
明図で、第２図において、Ｐｕ　Ｉ　＋　　Ｐ　ＩＪ　
Ｉは上偏心軸部Ｅ、における上ラムＲＭ、の上・下釜死
点と対応する上・下死点位置、ＣＴＩＩＢは上死点位Ｉ
Ｐｕ−）ら下死点位置Ｐｔ１Ｚまでを上偏心軸部Ｅ１の
回転方向に計測した角度（度）　、ＣＴｕは上偏心軸部
Ｅ１における上死点位置Ｐいと停止位ｎ　Ｐｕ、３との
なす角度（度）であって、上死点位置Ｐｕｌ＋よりも上
偏心軸部Ｅ、の回転方向後方側を正として計測している
。

又、ＰＬＩ、　　ＰＬＺは下偏心軸部Ｅ、における下ラ
ムＲＭ２０上・下釜死点と対応する上・下死点位置、Ｃ
Ｔｔ、ｌｌは下死点位置ＰＬ２から上死点位置Ｐ、Ｉま
でを下偏心軸部Ｅ２の回転方向に計測した角度（度）、
ＣＴＬは下偏心軸部Ｅ２における下死点位置ＰＬＺと停
止位置ＰＬ３とのなす角度（度）であって、下死点位置
ｐｔ、ｚよりも下偏心軸部Ｅ２の回転方向後方側を正と
して計測している。

今、上ラムＲ１’ｌ、の停止位置から下死点までの到達
時間をＴｕ秒、下ラムＲＭ２の停止位置から上死点まで
の到達時間をＴＬ秒とすると、上・下側ラムＲＭ、、Ｒ
Ｍ２の到達時間差ＴＡＤ秒は”Ａｏ＝　Ｔｕ　−ＴＬ　
　−−−−−−−−−−−−・−−一−−−・−・−−
−−−−−−−−−−−−−−１１）で表わされる。

次に、上・下各偏心軸部Ｅ、、Ｈ，、即ち、上・下各回
転軸に、、に２の１秒間の定格回転角度をω。度／秒、
とすると、上・下各偏心軸部Ｅｌ、Ｅ２の平均角速度を
、夫々、αω。度／秒、βω０度／沙と表示できる。

ここで、α、βは、０くα、β≦１の範囲にあるが、ブ
レーキＢ１１ＢＺ、クラッチＣ，，Ｃ２のタイミング、
負荷の変動により、ばらつきがあるので、以下のような
推定式により、ＴＡＩｌｌを表示する。

ＴＡｌｌ　＝３　（ＣＴｕ　＋　ＣＴｕｍ）　　’Ｅｌ
ｉ　（ＣＴＬ　＋　ＣＴＬＩ）−・・（２）但し、含、
ｔは、ａ、　ｂの最尤推定量そして、含、令を予じめ設
定しておくことにより、上記角度ＣＴＵ　、　ｃｒ、の
値から予じめＴＡＤを推定して、上ラムＲＭ、の下死点
への到達時と下ラムＲＭ、の上死点への到達時を同時に
すると云う制御の精度を向上できる。

次に、含、令の設定方法について説明すると、まず、第
１段階として、プレスのＮ回の試行により、曾、′８を
推定し、更に、第２段階として、逐次的に含、令を修正
するのである。

まず、含、倉の推定方法について説明すると、上・下釜
ラムＲＭ、、ＲＭ２の駆動系は独立しているため、含、
′８は個別に算出できる。

部ち、プレスのＮ回の試行において、ｉ回目のＴｕ＋Ｔ
Ｌ　、　ＣＴＵ　、　ＣＴＬの値を夫々、Ｔｕ　（１）
ｌ　ＴＬ（ｉ）、　　ＣＴｕ　（ｉ）、　　ＣＴＬ　（
ｉ）　　とすると、含、′８は、含　＝Ｓｕ／Ｎ　　　
　−・・−−−一一一−・−一−−−−−・・・・（３
八）Ｓ　＝　Ｓｔ　／　Ｎ　　−−−−−−−−・・・
・−−−−−−−−−・（３Ｂ）で表示できる。

ところで、上記のようにして算出した３＋Ｓにより、Ｔ
ＡＤを予じめ推定できるが、この推定したＴＡＤを用い
てプレスを下記のように制御する。

即ち、予じめ、零に近い定数としてεを設定しておき、
このεとＴＡＤの大小関係を比較して下記のように制御
する。

（１）　　ＴＡＤ＞ｌε１の場合上ラムＲＭ、を先に駆動し、Ｔａｏ秒後に、下ラムＲＭ
２を駆動する。

（２）　　ＴＡＤ＜　　ｌε１の場合下ラムＲＭ２を先に駆動し、ＴＡＤ秒後に、上ラムＲＭ
、を駆動する。

（３）　　Ｉ　　ＴＡｏｌ≦１ε１の場合上・下ラムＲ
Ｍ、、ＲＭ！の駆動タイミングの調整はせず、上・下側
ラムＲＭ＋、ＲＭｚを同時に駆動する。

ところで、上記のような駆動タイミングの調整を行うこ
とにより、ＴＡｌｌは充分零に近づく事が期待されるが
、機械系の経年変化や、駆動タイミングの調整を行う制
御装置の確率的な誤差による誤差をなくすため、更に含
、令を逐次的に補正して、常にＴＡＤを零近くに保つよ
うにするのである。

即ち、Ｔｕ　、ＴＬ　、　ＣＴｕ　、　Ｃｒｔの値を用
いて、含。

倉を下記のように補正する。

即ち、上記値から修正要素値１．ｂｌ　を、ＴＵ１　　　＝＝　　　　　　　　　　　　　　　　　　、
　、　、　、　−−−−、−−・−（５八）（：ＴＵ　
＋　　ＣＴＵ８ＴＬｂ”　＝□−−−−・・−−−−−−（５Ｂ）ＣＴＬ　
＋　　ＣＴＬＩとして表示し、これらｌ、ｂｌを用いて曾、′８を下記
式により補正する。

曾−（１−ｒ）　　當　＋　ｒ　ａｌ　、−−−−−−
−−一・−−−−−（６八）ｆ；　−（１−ｒ）　Ｔ；
＋γｂ　’−−−−−−−−−〜−−（６Ｂ）上記（６
Ａ）、（６Ｂ）式により与えられる数値で、曾。

令を補正していけば、ＴＡＤを常に零近くに保っことが
可能である。

尚、Ｔは小さな定数であり、γを小さくする程曾、′８
の変動は安定したものとなる。又、γを大きくする程、
含、′８の変動は、駆動系の変化等に急速に対応するが
、不安定なものとなる。

■ ところで、γは、一般に□程度に設定されるが、γとし
てこの程度の値を選定すれば、含、′８を補正するデー
タの重みが、７）、　　、′８を算出する際のデータの
重みと諮問−となる。

ところで、上記のような含、令の補正では、含。

＄の分散値を考慮していないので、過剰な補正となる場
合がある。

この問題に対処するために、宮、七が正規分布に従うと
考えて、その偏差からＴを修正する方法が考えられる。

まず、偏差値び１．び、を下記式により求め、この偏差値び、、び、により補正係数γ１
．γゎを下記式で求める。

このような補正係数γ１．γ、を使用することにより、
他と掻端に異なるデータが、含、′８を過剰に補正する
事を防止できる。

次に、上・下ラムＲＭ＋、ＲＭｔの具体的制御方法につ
いて説明する。

第３図は、上・下ラムＲＭ＋、ＲＭｚの制御装置の簡略
ブロック図であり、第４図はその詳細図である。

第３図及び第４図において、上・下パルスジェネレータ
ＰＧｌ、ＰＧｚからはインターフェースを介して上・下
カウンタＣＴＣ，ＣＬにパルスが送られ、ここに、上・
下各偏心軸部ＥＩ＋Ｅ２の角度がストアされる。上・下
カウンタＣＴ、、ＣＴ、に保持されるデータはＣＰＵか
ら任意にアクセスすることが可能である。

ＫＢはキーボードで、ＣＴｕ＋＋、　ＣＴＬｌ、Ｎの値
等を入力可能で、これらの値及び、ＣＰＵから任意にア
クセス可能な上記データにより、上記のような演算処理
が行われる。

尚、ｃｐｕにおいて、ＴＩＭ＋、ＴＩ？ｈは上・下タイ
マ、ＣＭＰ　＋　−４はデジタルコンパレータである。

そして、上記演算処理により求められたＣＴ、、　ＣＴ
Ｌ。

Ｔｕ、　ＴＬ、の値がデイスプレィＤに表示されると共
に、演算結果に基いて、コントローラＣＯＮが、上・下
クラッチ・ブレーキ用電磁弁ＳＱＬ＋、５ＯＬｚを制御
する。

尚、コントローラＣＯＮにおいて、Ｒ，、Ｒ，は上・下
リレーである。尚、上・下リレーＲ，，Ｒ，として無接
点リレーを使用することも可能である。

又、ソフトウェアにより、上・下タイマＴＩＭ、、ＴＩ
Ｍｚのリセットが可能であると共に、上・下各ラム］？
Ｍ、、ＲＭ２のスタート信号を与えることが可能である
。

ところで、上記制御装置による制御モードとしては、同
時駆動モードｆｆ１ｌ＋　設定モードｍ２＋固定モード
ｍ２＋補正モードｍ４．補助モードｍ、０５つのモード
がある。

同時駆動モードｍ１は、上・下ラムＲＭ＋、ＲＭｚの駆
動タイミングの制御を行わず、上・下ラムＲＭ、、ＲＭ
ｚを同時に駆動する制御モードである。

又、設定モードｍ２は、予じめ設定した回数Ｎだけ鍛造
を実行し、最尤推定量含、＄を求める制御モードである
。

尚、プレスの操業開始時には、含、′８は予じめ上記ｍ
２〜１Ｔ１４のＣＩ、ＩＩ御モードにより求められてお
り、設定モードＪでも、上・下各ラムＲ１’ｌ、、Ｒ？
ｌｚの駆動タイミングの制御が行われる。

但し、プレスの全（最初の運転時には、含、′８は全（
未知であるため、含、′８は零である。

固定モードｍ３は、上・下各ラムＲＭＩ、ＲＭＺの駆動
タイミングの制御は行うが、含、′８の更新や補正等は
行わない制御モードである。

補正モードｍ４は、上・下各ラムＲＭ＋、ＲＭｚの駆動
タイミングの制御を行うと共に、含、令を、最新のデー
タ　（Ｔｕ、　ＴＬ、　ＣＴＬＩ、　ＣＴＬ、　）に基
き、適当な補正係数Ｔにより、順次補正してい（制御モ
ードである。

補助モードｍ、は、上・下各ラムＲＭ＋、Ｒ？ｈの駆動
タイミングの制御は行うが、到達時間差ＴＡＤはキーボ
ードＫＢにより入力される制御モードであり、駆動タイ
ミングをオペレータが自由に設定できる。

次に、上記制御モードｍｌ”’ｍ５による制御を、第５
図及び第６図に示すフローチャートに基き説明する。

まず、第５図のステップ１では、同時駆動モードｍ、で
あるか否かを判別し、そうであれば、ステツブ２で、上
・下リレーＲ＋、　Ｒｚが同時オンして、上・上電磁弁
ＳＱＬ＋　、５ＯＬｚが作動し、上・下クラッチＣ，，
Ｃ，が接続されると共に、上・下ブレーキＢＩ＋８２の
制動が解除されて、上・下ラムＲＭ、、ＲＭｚは同時に
駆動される。そして、第６図のＣのフローに移行する。

又、同時駆動モードｍ１でない場合には、ステップ３に
おいて、補助モードｍ、であるか否かを判別する。

補助モード糟、であれば、ステップ４において、ＴＡＤ
の値が入力され、ステップ５へ移行する。

又、ステップ３において、制御モードが補助モードｍ５
でなければ、即ち、制御モードが、設定モードＩＩＩ！
、固定モードｍ３、補正モード＋１１４のいずれかであ
れば、ステップ６に移行し、ＴＡＤを上記（２）式によ
り求めて、ステップ５に移行する。

この場合、含、　’９．　ＣＴＵＩ、　ＣＴＬＩＩは夫
々予じめ求められて、入力されており、又、ＣＴｔ、　
、　ＣＴＬは、各カウンタＣＴ、、　ＣＴ、に保持され
ているが、ステップ６の計算が終了すると、ステップ６
゛にて、ＣＴＬＩをＣＴｕ＋に、又ＣＴＬをＣＴＬＩに
代入する。これらの値は、ステップ３７又はステップ４
１で使用される。

そして、ステップ７において、１Ｔａｏｌ＜ｌε１の時
ＴＡＤを零とする。尚、εは微小時間であって、予じめ
入力されており、この実施例では、例示的にε＝ｏ、ｏ
ｏｉ秒と設定しである。従って、ｌ　　ＴＡ。

１　＜０．００１秒であれば、ＴＡｏ＝Ｏとして、次の
操作に入る。これは、ＴＡＤが０．００１秒程度の値な
ら、誤差範囲であるとして、タイミングコントロールを
行わないことを意味する。

そして、ステップ５において、ＴＡＤとεとの大小関係
を判別して、ＴＡｎ＞ｌε１又はＴｔｔｏ＝Ｏであれば
、ステップ８に移行する。

即ち１、今、例えば、Ｔａｏ＝０．２秒であれば、ｒＡ
Ｄ＞１８１であるから、ステップ８に移行して、上タイ
マＴＩＭ、がスタートすると共に、ステップ９で、上リ
レーＲ１がオンして、上電磁弁ＳＱＬ　＋が作動し、上
ラムＲＭ、が起動される。

次に、ステップ１０とＡのフローの処理が並列的に行わ
れる。

ステップ１０では、上タイマＴＩＭ、の経過時間とＩＴ
ＡＤＩの大小が判別され、上記経過時間とＴＡＤが同じ
になった時に、ステップ１１で、下タイマＴＩＭ２がス
タートすると共に、ステップエ２で、下リレーＲ，がオ
ンして、上電磁弁ｓｏｔ、ｚが作動し、下ラムＲＭｚが
起動されて、Ｂのフローへ移行する。

尚、フローチャートにおいては、省略したが、上記の際
には、デジタルコンパレータＣＭＰ　、に出力禁止命令
が出される。

このようにするのは、デジタルコンパレータけＰｌから
信号が出力されると、既に駆動されている上ラムＲＭＩ
側に再度駆動命令が出ることが有り、このような場合に
は、制御系が混乱するからである。

又、ステップ５で、Ｔａｎ＜　　ｌε１であれば、ステ
ップ１３に移行して、下タイマＴＩＭ２がスタートする
と共に、ステップ１４で、下リレーＲｚがオンして、上
電磁弁ＳＱＬ、が作動し、下ラムＲＭｚが起動される。

次に、ステップ１５とＢのフローの処理が並列的に行わ
れる。

ステップ１５では、下タイマＴＩＭ、の経過時間と１Ｔ
Ａｏｌの大小関係が判別され、上記経過時間とＩＴＡＤ
Ｉが同じになった時に、ステップ１６で、上タイマＴＩ
Ｍ、がスタートすると共に、ステップ１７で、上リレー
Ｒ０がオンして、上電磁弁ＳＱＬ　、が作動し、上ラム
ＲＭ、が起動されて、Ａのフローへ移行する。

尚、フローチャートにおいては、省略したが、上記の際
には、デジタルコンパレータＣＭＰ、に出力禁止命令が
出される。

又、Ａのフローでは、ステップ１８で、主偏心軸部Ｅ１
が上死点位置ＰＵＩに到達したか否か、即ち、上ラムＲ
ＭＩが上死点に到達したか否かが判別され、主偏心軸部
Ｅ、が上死点位置Ｆｕｌｌに到達すると、ステップ１９
において、上タイマＴＩＭ、がラッチされ、Ｔｕが求め
られて、転送される。

又、ステップ２０において、上リレーＲ９がオフされて
、上電磁弁ＳＱＬ　＋への通電が停止され、上クラッチ
ＣＩが切断されると共に、上ブレーキＢ、が上回転軸に
１を制動して、上ラムＲＭ、が上死点付近で停止する。

そして、ステップ２１で、主偏心軸部Ｅｌにおける上死
点位ＩＥＰｕｔと停止位置九、とのなす角度Ｃｒｔ＋を
、上死点位置ＰＬ＋Ｉよりも主偏心軸部Ｅ、の回転方向
後方側を正として計測し、上カウンタＣＴ、に保持し、
ＣＴＵに転送して、Ｃのフローへ移行する。

又、Ｂのフローでは、ステップ２４で、下偏心軸部Ｅ２
が下死点位置ｐｔ、ｚに到達したか否か、即ち、下ラム
ＲＭｔが下死点に到達したか否かが判別され、下偏心軸
部Ｅ２が下死点位ＷＰＬ２に到達すると、ステップ２５
で、下タイマＴＩＭ、がラッチされ、ＴＬが求められて
、転送される。

又、ステップ２６において、下りレーＲ２がオフされて
、下電磁弁５ＯＬ２への通電が停止され、下ラムＲＭｚ
が下死点付近で停止する。

そして、ステップ２７で、下偏心軸部Ｅ２における下死
点位ｚＰＬ□と停止位１１ＰＬ、とのなす角度ＣＴＬを
下死点位置ｐＬｚよりも下偏心軸部Ｅ２の回転方向後方
側を正として計測し、下カウンタＣＴ、に保持するし、
Ｃｒｔに転送して、Ｃのフローへ移行する。

Ｃのフローでは、ステップ３０により、同時駆動モード
ｍ、であるか否かを判別し、同時駆動モードｍ、であれ
ば、制御は終了する。

又、同時駆動モードｍ、でなければ、ステップ３１で、
補助モードｍ、であるか否かを判別し、補助モードｍ５
であれば、制御は終了する。

そして、補助モードｍ、でなければ、ステップ３２で、
固定モードｌ１１３であるか否かを判別し、固定モード
Ｉ、であれば、制御は終了する。

又、固定モードｌ１１３でなければ、ステップ３３で、
設定モードｍｚであるか否かを判別し、設定モードｌａ
ｇであれば、ステップ３４で、設定モードｍ２になって
最初の運転か否かを判別する。

最初の運転であれば、ステップ３５で、リセットして、
Ｓ、、　ＳＬ、　ｉを夫々零として、ステップ３６に移
行し、最初の運転でなければ、直接ステ・ノブ３６に移
行する。

ステップ３６では、ｉに１を付加し、ステップ３７で、
新しく　Ｓｕ、　ＳＬを夫々再帰的に求める。尚、ステ
ップ３７の式と（４Ａ）　、　（４Ｂ）の式とでは、添
字。

、）の有無の差違があるが、これは、ステップ３７に於
ける１番目のＣＴ、、　ｃＴ、の値を、式（４Ａ）　、
　（４Ｂ）に於いてはＣＴｕ　（Ｎ　＋　ＣＴＬ　＜ｉ
、と記したからであって、両者は同義である。

尚、Ｓｕ、ＳＬを求める際には、ステップ１９．２３．
２５゜２９から転送されてきた数値が使用される。

次に、ステップ３８で、ｉとＮの大小関係を判別し、ｉ
≧Ｎであれば、ステップ３９で、上記（３Ａ）　。

（３Ｂ）の両式により、省、令を夫々求めて、制御は終
了する。

又、ステップ３８で、ｉ＜Ｎであれば、含、′８の算出
は行なわないで、制御は終了する。

更に、ステップ３３で、設定モードｍ２でなければ、ス
テップ４０で補正モードｍ、であるか否かを判別し、補
正モード１４であれば、ステップ４１で、含、′８を夫
々補正して、制御は終了する。

尚、含、′８を夫々求める際には、上記のように、ステ
ップ１９等から転送されてきた数値が使用される。

又、ステップ４０で、補正モードＩ＋１４でなければ、
制御は終了する。

尚、制御終了時には、タイマＴＩＭＥ、　ＴＩ？ｈは夫
々リセットされて、零とされる。

そして、上記のような制御が繰り返し行われる。

尚、実施例では、上・下釜偏心軸部の平均角速度の最尤
推定量を設定する代りに、平均角速度の逆数の最尤推定
量を設定したが、これは、便宜上そうしただけであって
、結果的には、平均角速度の最尤推定量を設定したのと
同じことになる。

又、実施例では、上ラムの下死点への到達時と、下ラム
の上死点への到達時とを同時にしたが、本発明は、上・
下釜ラムを各所定時期に各所定位置に到達させるプレス
の上・下釜ラムの運転制御方法に適用可能である。

（発明の効果）以上詳述したように、本第１発明によれば、上・下釜ラ
ムを各所定時期に各所定位置に確実に到達させることが
できると共に、プレスの機械的構成も簡易なものとでき
、しかも、プレスの駆動エネルギの損失も少ない。

又、本第２発明によれば、更に、プレスの機械系の経年
変化や制御系統の確率的な誤差に対応でき、上・下釜ラ
ムの制御を正確に行える。

本発明は上記利点を有し、実益大でる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図はプレスの概略
図、第２図は上・下釜偏心軸部の位置等を示す説明図、
第３図は制御装置の簡略ブロック図、第４図は同詳細図
、第５図及び第６図の各図は制御方法を示すフローチャ
ートである。ＩＥ、、　Ｅｔ−・・−上・下偏心軸部、Ｏｌ、０□−
上・下回転軸心、Ｐｔ１ｌ＋　　ＰＬＩ’−上死点位置
、ＰＬＩＺ＋　　ｐＬｚ、−下死点位置、ＰＵ３＋　　
Ｐｔ３”−停止位置、ＲＭｌ、ＲＭｚ　−上・下ラム。特　許　出　願人　　株式会社　神戸製鋼所第１０　　
　　　　　　第２（１第３　図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）各回転軸心から偏心した上・下各偏心軸部を上記
各回転軸心廻りに独立して回転駆動可能に備え、上・下
各偏心軸部に上・下各ラムを連結することで、上・下各
ラムを上下動可能としたものにおいて、上・下各偏心軸部の平均角速度の最尤推定量を設定し、
上・下各偏心軸部の停止位置を求め、上・下各偏心軸部
の停止位置から所定位置までの到達時間を、上記各最尤
推定量と各停止位置とに基いて演算し、これら各到達時
間に応じて、上・下各ラムの駆動タイミングを調整して
、上・下各ラムを各所定時期に各所定位置に到達させる
ことを特徴とするプレスにおける上・下ラムの運転制御
方法。
（２）各回転軸心から偏心した上・下各偏心軸部を上記
各回転軸心廻りに独立して回転駆動可能に備え、上・下
各偏心軸部に上・下各ラムを連結することで、上・下各
ラムを上下動可能としたものにおいて、上・下各偏心軸部の平均角速度の最尤推定量を設定し、
上・下各偏心軸部の停止位置を求め、上・下各偏心軸部
の停止位置から所定位置までの到達時間を、上記各最尤
推定量と各停止位置とに基いて演算し、これら各到達時
間に応じて、上・下各ラムの駆動タイミングを調整して
、上・下各ラムを各所定時期に各所定位置に到達させ、
上記各最尤推定量を上記各停止位置に基いて補正するこ
とを特徴とするプレスにおける上・下ラムの運転制御方
法。