JP2936506B2 - 最適時間ボルト締付方法 - Google Patents

最適時間ボルト締付方法

Info

Publication number
JP2936506B2
JP2936506B2 JP7197987A JP19798795A JP2936506B2 JP 2936506 B2 JP2936506 B2 JP 2936506B2 JP 7197987 A JP7197987 A JP 7197987A JP 19798795 A JP19798795 A JP 19798795A JP 2936506 B2 JP2936506 B2 JP 2936506B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
torque
speed
tightening
curve
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP7197987A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0929655A (ja
Inventor
敏 佐藤
誠 冨田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUWANTAI SHISUTEMUSU KK
Original Assignee
KUWANTAI SHISUTEMUSU KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUWANTAI SHISUTEMUSU KK filed Critical KUWANTAI SHISUTEMUSU KK
Priority to JP7197987A priority Critical patent/JP2936506B2/ja
Priority to DE69609781T priority patent/DE69609781T2/de
Priority to EP96304594A priority patent/EP0753377B1/en
Priority to CA002179924A priority patent/CA2179924C/en
Priority to US08/671,553 priority patent/US5650574A/en
Priority to KR1019960026942A priority patent/KR960033645A/ko
Priority to KR1019960027331A priority patent/KR100203571B1/ko
Priority to CN96110628A priority patent/CN1053605C/zh
Priority to BR9603045A priority patent/BR9603045A/pt
Publication of JPH0929655A publication Critical patent/JPH0929655A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2936506B2 publication Critical patent/JP2936506B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D17/00—Control of torque; Control of mechanical power
    • G05D17/02—Control of torque; Control of mechanical power characterised by the use of electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/065—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines
    • B23P19/066—Arrangements for torque limiters or torque indicators in screw or nut setting machines by electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/145—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for fluid operated wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1456—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for fluid operated wrenches or screwdrivers having electrical components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/147—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers specially adapted for electrically operated wrenches or screwdrivers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Details Of Spanners, Wrenches, And Screw Drivers And Accessories (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナットランナーを
用いてボルトあるいはナットを一定のトルクをもって締
め付ける方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ナットランナーを用いてボルトを締め付
ける際して、目的のトルク値に達した時にモータへの速
度指令を零にした場合、速度指令がモータに伝達される
までの時間遅れにより、およびモータ本体の慣性により
ボルトが過剰に締め付けられ、目的のトルク値をオーバ
ーランすることがある。
【０００３】このオーバーランを防止するためには、目
的のトルク値の直前でモータの速度を限りなく零に近い
値にすることが必要となるが、むやみに速度を下げると
作業時間が長くなり、実操業上望ましくない。また、速
度を限りなく零にすると、摩擦力のバラツキの変化等に
より目標値の手前で停止する場合もある。
【０００４】そこで、従来にあっては、プログラマーが
従来の経験を生かして、数段階にわたるプログラムを作
成してナットランナーを駆動制御していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記したプロ
グラムを作成するには、相当の経験と熟練を要し、誰で
もがプログラムを作成してナットランナーを使用できる
ものではなく、また、熟練したプログラマーであっても
プログラム作成に相当な時間を要するといった問題があ
った。
【０００６】本発明は前記した問題点を解決せんとする
もので、その目的とするところは、目的のトルクをプリ
セットした後、数回の学習によりナットランナー自体が
最短時間で目標トルクに停止するような内部パラメータ
を決定することにより、新たなプログラムを作成する必
要のない最適時間ボルト締付方法を提供せんとするにあ
る。
【０００７】本発明の最適時間ボルト締付方法は前記し
た目的を達成せんとするもので、その手段は、少なくと
も締付開始スピードと目標トルクを設定した後、これら
の値から多数の曲線を生成し、前記多数の曲線から所望
の曲線を選択し、該曲線に沿ったスピードでモータを制
御しながらトルク値を測定し、その測定値が目標トルク
に最も短時間で達した前記曲線に基づいて実際のボルト
締め付けを実行するようにしたことであり、また、前記
目標トルクに達した時点のモータに流れている電流を停
止後引続き一定時間流し、初期軸力低下に伴うトルクロ
スの補償締付けを行うようしたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の態様】以下、本発明に係る最適時間ボル
ト締付装置の原理を説明する。一般に回転体の運動は、
【数１】なお、Ｆ：入力（指令速度）、Ｉ：慣性モーメ
ント、Ｄ：減衰定数、ω：角速度、ｔ：時間とする。
【０００９】ここで、数式(1) において、非常に遅い速
度ωの時、Ｆ＝Ｄωとなる入力Ｆを与えると、Ｉ×ｄω
／ｄｔ＋Ｄω＝Ｏ、すなわち、速度が変化せず、極めて
遅い速度ωのまま締め付ける。そのため、目的トルクに
たっした時に速度指令をＯとすると、トルクがオーバー
シュートすることはない。
【００１０】いま、非常に遅い速度ωの時において着座
後、指令速度Ｆを限りなくＤωに近づけると、締付トル
クはゆっくりと定速で目的トルクに近づき、目的トルク
をオーバーシュートすることは無いが時間ｔが極めて大
きくなる。また、逆に指令速度Ｏを大きくし、目的トル
クτの到達時間を短くすると指令速度Ｏ後、
【数２】に従って運動し、指令速度０後、ω＝０となま
るでの
【数３】が締付トルクのオーバーシュート分となる。な
お、数式(3) におけるＫはトルクへの変換係数である。
【００１１】いま、ωを縦軸、トルクＴを横軸に図３の
曲線を求める。前記数式(2) からω＝ｆ(t) を求め、数
式(3) からω＝ｇ（トルク) なる関係を得る。これに必
要なパラメータ（ｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 ─ｐn ）を与えるこ
とにより、図３の曲線が得られるものである。そして、
この図３の曲線に従いトルクを監視しながら速度を制御
することにより、例えば、曲線 (ニ) にモータが応答す
れば最も短時間で締め付けは完了する。また、モータが
追従しきれなければオーバーシュートとなって表れる。
【００１２】次に、本発明の一つの実施の態様を図１、
図２と共に説明する。図１は定軸力ボルト締付装置を示
すブロック図、図２は同上の動作を示すフローチャート
図である。１はＣＰＵ、２は前記した図３における曲線
の内、どの曲線から学習を行うかを決定する設定スイッ
チ、３は前記した図３の曲線を速度、トルクを１００％
データとして正規化（正規化とは、締め付けにおいて締
め付け目標トルク、速度は個々に異なるため、各々物理
量として扱うと数値のオーバーフロー等が発生する場合
もあり制御しずらい。そこで、締め付け中の取込み締め
付けトルク、締め付け中のモータの速度を目標締め付け
トルクとの比、締め付け開始速度の比で評価することに
より、酢値の大きさを扱いやすいものとすることであ
る。）することにより得た図５のテーブルを記憶するメ
モリ、４はナットランナー、５は該ナットランナー４内
に装備されたトルクセンサ、６は警報装置である。
【００１３】次に、前記したブロック図に基づいて図２
のフローチャート図と共に説明するに、先ず、設定スイ
ッチ２を操作して締め付けを行うナットランナー４の特
性などに基づいた締め付け開始スピードＳと最終締付力
である目標トルクＴおよび許容誤差Ｅを設定する（ステ
ップＳ１）。次いで、前記各値を基に図３の曲線Ｐを多
数、是域した運動方程式（是域した運動方程式とは、図
３の曲線のｐ1 ，ｐ2，ｐ3 ─ｐn に従って締め付けを
実施する。締め付けは、 出力；速度指令値 入力；締め付けトルク値 であり、図３の曲線のトルク値に従い速度指令を発する
と最短時間で許容締め付けトルク誤差範囲内に収まる曲
線ｐj を見いだすことである。）により生成する。（ス
テップＳ２）。
【００１４】図３の曲線はトルクをベースに、そのトル
ク値の時にどれくらいの速度であるべきかを決定するも
ので、曲線Ｐにより同一トルク値でも速度は全て異な
り、また、速度の低減率も当然異なる。
【００１５】図４の(a) は前記図３の曲線におけるＰ10
番目、また、(b) はＰ5 番目を示し、図中のｊは曲線を
実行している時のインデックスNoで“０”〜“ｎ”まで
“１”ずつ増加していく数値であり、このｊの最大値
“ｎ”を大きくとればよりきめ細かい制御が可能とな
る。
【００１６】前記曲線Ｐの内、Ｐnim ≦Ｐｓ≦Ｐmax な
る特定曲線Ｐｓまたは、以前実行したＰｓを仮定すると
（ステップＳ３）、ＣＰＵ１は前記パラメータＰｓに対
応するカーブに沿ったトルク／スピードテーブルからＪ
＝０を読み出し、前記図５におけるパラメータＰｓに合
ったスピードＳ0 、トルクＴ0 を設定し、このスピード
Ｓ0 で締め付けを開始する（ステップＳ４）。
【００１７】締め付けが開始されるとＣＰＵ１は、ナッ
トランナー４に内蔵されたトルクセンサ５によるトルク
ｔの値を監視し（ステップＳ５）、該検出トルクｔがＪ
＝０の時のトルク値Ｔｊより大きいか等しいかを判断し
（ステップＳ６）、検出トルクｔがトルク値Ｔｊに達し
と判断した場合には、次のポイントであるスピードＳを
出力し、検出トルク値がＴになるまで前記スピードＳで
回転させる。以後、この繰り返しを行い検出トルクｔが
目標トルクＴに達するまで行う（ステップＳ７）。
【００１８】前記ステップＳ７において、例えば、スピ
ードＳ5 において検出トルクｔの値がｔ5 に達した場合
には、トルク／スピードテーブルのインデックスを更新
（ステップＳ８）してステップＳ４に戻って前記したと
同様な動作を行う。そして、検出トルクｔが目標トルク
Ｔより大きいか等しくなると、ナットランナー４のモー
タを停止させる。（ステップＳ９）。
【００１９】次いで、最終検出トルクｔ−目標トルクＴ
≦許容値Ｅであるか否かを判断し（ステップＳ１０）、
最終検出トルクｔ−目標トルクＴが許容値Ｅより小さい
場合には、前記スピードＰｓより速い曲線Ｐｓ＋ｍを選
択して、前記したと同様な動作を行い（ステップＳ１
１）、スピードＰ≧Ｐmax になるまで実行する。そし
て、ＣＰＵ１は前記スピードＰ≧Ｐmax になったか否か
を監視し（ステップＳ１２）、Ｐ＝Ｐmax であると判断
すると（ステップＳ１３）、その時のスピードＰを記憶
して（ステップＳ１４）、学習機能は終了する。
【００２０】一方、前記したステップＳ１０において、
最終検出トルクｔ−目標トルクＴが許容値Ｅより大きい
と判断すると、ステップＳ１０における判断が前回許容
値以下であったか否かを判断し（ステップＳ１５）、前
回のステップＳ１９における判断で許容値以下であった
とすると前回におけるスピードＰを記憶し（ステップＳ
１６）、学習機能は終了する。
【００２１】また、前記ステップＳ１５において許容値
以上であったと判断すると、前記スピードＰｓより遅い
曲線Ｐｓ−ｍを選択して、前記したと同様な動作を行い
（ステップＳ１７）、スピードＰ≦Ｐmin になるまで実
行する。そして、ＣＰＵ１は前記スピードＰ≦Ｐmin に
なったか否かを監視し（ステップＳ１８）、Ｐ≦Ｐmin
にならなければ、締め付けが不良であるとして警報など
の処理を行い（ステップＳ１９）、学習機能は終了す
る。すなわち、前記した学習方法の説明の概略を述べる
と、図３の曲線ｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 ─ｐn に従って締め付
けを実行する。曲線ｐ1 ，ｐ2 ，ｐ3 ─ｐn をゆっくり
で締め付けるパターンから速度を目標トルク近くまで保
持するように（締め付けが早く終わるように）配列した
ｐ1 ，ｐ2，ｐ3 ─ｐn の順で締め付けを実施する。目
標トルクとの誤差が許容範囲に入る最後の曲線Ｐj が、
求める締め付けパターンとなる。
【００２２】このようにして学習機能を行い、その結
果、得られた曲線Ｐを基にして実際の締め付け作業を行
うことにより、最短時間で目標トルクによる締め付けを
自動的に行うことができ、従来のようなオペレータによ
る経験を必要としないものである。
【００２３】また、前記した如く学習によって得られた
曲線Ｐに基づいて締め付け作業を行い、目標トルクＴに
到達した直後に発生するボルト軸力低下（すなわち、座
面などのザクツ、なじみ等）に伴うトルクロスが発生す
る。そこで、本発明にあっては、ストール状態のモータ
出力トルクにより追加回転させ補償する。
【００２４】すなわち、目標トルクＴに達した時に図６
に示すように、該トルクＴに達した時にモータに流れて
いる電流を短い時間だけ流し続けることにより、ボルト
軸力低下を防止して、目標トルクまで締め付けを行うこ
とができる。
【００２５】
【発明の効果】本発明は前記したように、目標トルクに
対するモータの回転スピードの曲線を多数生成してお
き、この曲線を利用して学習を行って最短時間で目標ト
ルクに達するスピードを得て、以下、この曲線に基づい
て締め付け作業を行うようにしたので、従来のようなプ
ログラムを作成する必要がなくなり作業の手間が省ける
ものである。
【００２６】また、目標トルクに到達した後において
も、該目標トルクに達した時点の電流をモータに流すこ
とにより、目標トルクに達した直後に発生するボルト軸
力低下に伴うトルクロスを補償して、確実に目標トルク
まで締め付けを行うことができる等の効果を有するもの
である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の最適時間ボルト締付方法を実施するた
めのブロック図である。
【図２】同上のブロック図による動作フローチャート図
である。
【図３】目標トルクに対するモータスピードを示す特性
図である。
【図４】トルク／スピードのテーブルである。
【図５】(a),(b) は前記図３の一部を取り出した特性図
である。
【図６】目標トルクに対するモータ電流を示す特性図で
ある。
【符号の説明】
１ ＣＰＵ ２ 設定スイッチ ３ トルク／スピードテーブル ４ ナットランナー ５ トルクセンサ
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B25B 23/14 620 B25B 23/14 630 B25B 23/151

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも締付開始スピードと目標トル
    クを設定した後、これらの値から多数の曲線を生成し、
    前記多数の曲線から所望の曲線を選択し、該曲線に沿っ
    たスピードでモータを制御しながらトルク値を測定し、
    その測定値が目標トルクに最も短時間で達した前記曲線
    に基づいて実際のボルト締め付けを実行するようにした
    ことを特徴とする最適時間ボルト締付方法。
  2. 【請求項２】 前記目標トルクに達した時点のモータに
    流れている電流を停止後引続き一定時間流し、初期軸力
    低下に伴うトルクロスの補償締付けを行うようしたこと
    を特徴とする請求項１記載の最適時間ボルト締付方法。
JP7197987A 1995-07-11 1995-07-11 最適時間ボルト締付方法 Expired - Lifetime JP2936506B2 (ja)

Priority Applications (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7197987A JP2936506B2 (ja) 1995-07-11 1995-07-11 最適時間ボルト締付方法
DE69609781T DE69609781T2 (de) 1995-07-11 1996-06-20 Verfahren zum Festziehen eines Schraubenbolzens
EP96304594A EP0753377B1 (en) 1995-07-11 1996-06-20 Method of tightening a bolt
CA002179924A CA2179924C (en) 1995-07-11 1996-06-25 Method of tightening a bolt with an optimum time
US08/671,553 US5650574A (en) 1995-07-11 1996-06-27 Method of tightening a bolt with an optimum time
KR1019960026942A KR960033645A (ko) 1995-07-11 1996-07-04 최적시간 볼트체결방법
KR1019960027331A KR100203571B1 (ko) 1995-07-11 1996-07-06 최적시간 볼트체결방법
CN96110628A CN1053605C (zh) 1995-07-11 1996-07-10 以最短时间上紧一个螺栓的方法
BR9603045A BR9603045A (pt) 1995-07-11 1996-07-10 Método de aperto de um parafuso em um tempo ótimo

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7197987A JP2936506B2 (ja) 1995-07-11 1995-07-11 最適時間ボルト締付方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0929655A JPH0929655A (ja) 1997-02-04
JP2936506B2 true JP2936506B2 (ja) 1999-08-23

Family

ID=16383632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP7197987A Expired - Lifetime JP2936506B2 (ja) 1995-07-11 1995-07-11 最適時間ボルト締付方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US5650574A (ja)
EP (1) EP0753377B1 (ja)
JP (1) JP2936506B2 (ja)
KR (2) KR960033645A (ja)
CN (1) CN1053605C (ja)
BR (1) BR9603045A (ja)
CA (1) CA2179924C (ja)
DE (1) DE69609781T2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105522372A (zh) * 2015-11-30 2016-04-27 深圳市威富多媒体有限公司 自动锁付方法

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100263741B1 (ko) * 1998-01-31 2000-08-01 박호군 자기변형 합금박막 실리콘 캔티레버
DE19804459C1 (de) * 1998-02-05 1999-07-15 Daimler Chrysler Ag Schraubverfahren zur Erkennung von Setzerscheinungen
KR100275652B1 (ko) * 1998-02-21 2000-12-15 박호군 자기변형 합금 박막 실리콘 캔티레버
SE513563C2 (sv) * 1998-03-19 2000-10-02 Atlas Copco Tools Ab Metod för självprogrammering av styrsystem för kraftmutterdragare under initiala åtdragningsförlopp
KR100281985B1 (ko) * 1998-08-07 2001-02-15 박호군 Tb계거대자기변형합금박막
SE515974C2 (sv) * 1998-12-29 2001-11-05 Atlas Copco Tools Ab Metod för förspänning av ett förband innehållande två eller fler gängade fästelement
SE514921C2 (sv) * 1999-06-22 2001-05-21 Atlas Copco Tools Ab Metod för bestämning av optimala värden för skruvåtdragningsparametrar genom driftssimulering
US6516896B1 (en) 2001-07-30 2003-02-11 The Stanley Works Torque-applying tool and control therefor
DE102004021536A1 (de) * 2004-05-03 2005-12-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen von Schraubverbindungen
JP4203459B2 (ja) * 2004-08-30 2009-01-07 日東工器株式会社 電動ドライバ装置
SE528114C2 (sv) * 2004-09-20 2006-09-05 Atlas Copco Tools Ab Metod för kvalitetskontroll av ett skruvåtdragningsförlopp genomfört medelst en impulsmutterdragare
DE102004053288A1 (de) * 2004-11-04 2006-05-11 Paul-Heinz Wagner Verfahren zur Steuerung eines Anzugverhaltens einer Schraubeinrichtung
JP4918273B2 (ja) * 2006-04-12 2012-04-18 前田金属工業株式会社 ボルト・ナット電動締付機
CN101247100B (zh) * 2007-02-16 2012-01-25 苏州宝时得电动工具有限公司 电动工具的控制方法及应用该控制方法的电动工具
SE532792C2 (sv) * 2007-07-13 2010-04-13 Atlas Copco Tools Ab Regulator för kraftverktyg
JP4828584B2 (ja) * 2008-08-07 2011-11-30 日東工器株式会社 電動ドライバ制御装置及び電動ドライバ装置
CN101771379B (zh) 2009-01-04 2015-02-04 苏州宝时得电动工具有限公司 电动工具的控制方法及执行该控制方法的电动工具
FR2944464B1 (fr) * 2009-04-17 2011-04-08 Renault Georges Ets Procede pour adapter automatiquement la vitesse de vissage d'un outil de vissage par paliers successifs et outillage correspondant.
JP2013022681A (ja) * 2011-07-21 2013-02-04 Hitachi Koki Co Ltd 電動工具
US9022135B2 (en) 2012-10-02 2015-05-05 Stanley Black & Decker, Inc. Torque-applying tool and torque controller therefor
CN103862415B (zh) * 2012-12-14 2016-01-13 吴坤哲 扭力控制方法、装置、模组及电动扳手
CN104175267B (zh) * 2013-05-20 2016-08-03 南京德朔实业有限公司 电动工具及其控制方法
CN104516367B (zh) * 2013-09-26 2017-02-22 南京德朔实业有限公司 一种电动工具及螺纹件紧固程度控制方法
KR101759301B1 (ko) 2016-01-11 2017-08-01 계양전기 주식회사 전동 공구의 제어 방법
WO2017162130A1 (en) * 2016-03-22 2017-09-28 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Electric tool and controlling method thereof
CN109968265B (zh) * 2017-12-28 2021-02-09 苏州宝时得电动工具有限公司 电动工具及其控制方法和装置
DE102018208302A1 (de) * 2018-05-25 2019-11-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Anziehen einer Schraubverbindung
JP2020006448A (ja) * 2018-07-03 2020-01-16 トヨタ自動車株式会社 検査システム
DE102018118853A1 (de) * 2018-08-02 2020-02-06 Johannes Lübbering Gmbh Schraubvorrichtung, Antriebsdrehmomenterzeugungsmittel, Verschraubsystem sowie Verfahren zur Drehmomentsteuerung
DE102019215415A1 (de) * 2019-10-09 2021-04-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Einlernen von Anwendungsabschaltungen mit Hilfe des Auffindens von charakteristischen Signalformen bei einem Betrieb einer Handwerkzeugmaschine
CN112846740B (zh) * 2021-01-14 2021-09-10 擎能动力科技(苏州)有限公司 燃料电池空压机螺栓孔复杂分布下的安装方法
CN114029893A (zh) * 2021-12-16 2022-02-11 智沪铁路设备有限公司 一种采用电动扭矩扳手的螺栓拧紧方法
CN114749899B (zh) * 2022-03-28 2023-04-11 五邑大学 基于强化学习的电批锁附螺丝方法及***

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4375123A (en) * 1980-04-07 1983-03-01 Sps Technologies, Inc. Method and apparatus for tightening threaded fastener assemblies
JPS61279472A (ja) * 1985-06-04 1986-12-10 第一電通株式会社 ナットランナの軸力制御方法
GB2198983A (en) * 1986-12-17 1988-06-29 Sps Technologies Method of and apparatus for tightening screw-threaded fasteners
JP2647480B2 (ja) * 1989-02-10 1997-08-27 マツダ株式会社 ねじの締付方法
US5154242A (en) * 1990-08-28 1992-10-13 Matsushita Electric Works, Ltd. Power tools with multi-stage tightening torque control
JPH04336980A (ja) * 1991-05-15 1992-11-25 Matsushita Electric Works Ltd 電動工具
US5315501A (en) * 1992-04-03 1994-05-24 The Stanley Works Power tool compensator for torque overshoot
DE4316332C2 (de) * 1993-05-15 1995-11-16 Ibm Schraubvorrichtung mit Erfassung, Überwachung und Regelung meßbarer Schraubenparameter während des Schraubvorganges und Verfahren zum Herstellen qualitativ hochwertiger Schraubverbindungen
GB9320181D0 (en) * 1993-09-30 1993-11-17 Black & Decker Inc Improvements in and relating to power tools

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105522372A (zh) * 2015-11-30 2016-04-27 深圳市威富多媒体有限公司 自动锁付方法

Also Published As

Publication number Publication date
US5650574A (en) 1997-07-22
DE69609781D1 (de) 2000-09-21
JPH0929655A (ja) 1997-02-04
EP0753377B1 (en) 2000-08-16
CA2179924C (en) 1999-01-19
BR9603045A (pt) 1998-05-05
EP0753377A1 (en) 1997-01-15
KR970006944A (ko) 1997-02-21
CN1145842A (zh) 1997-03-26
CN1053605C (zh) 2000-06-21
KR100203571B1 (ko) 1999-06-15
CA2179924A1 (en) 1997-01-12
DE69609781T2 (de) 2001-02-01
KR960033645A (ko) 1996-10-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2936506B2 (ja) 最適時間ボルト締付方法
US5315501A (en) Power tool compensator for torque overshoot
US5215270A (en) Method for tightening a fastener
JPH0596429A (ja) ナツトランナ
US4330832A (en) Cutter feed rate control system
JP3641504B2 (ja) 油圧トランスミッションのモータ及びオーバースピード制御装置並びに可変容量油圧モータの制御方法
EP1071545B1 (en) Method for self-programming a power nutrunner control system during initial tightening processes
EP0642891B1 (en) Method and device for tightening threaded joints
US6476575B1 (en) Method and system for adaptive control of turning operations
JPH03933A (ja) 航空機プロペラ速度およびピツチの地上モード制御方法および装置
US5371452A (en) Adjustable time constant control and method system for a servomotor
JPH0713631A (ja) サーボモータの制御方法
EP0433461A1 (en) Zeroing method using a disturbance estimating observer
JPS60220411A (ja) デイジタル位置制御装置
JP3707873B2 (ja) 締め付け装置
JP3287877B2 (ja) 電気自動車のトルク制御装置
JPH0617684A (ja) 自動車の加速度制御方式
GB2198983A (en) Method of and apparatus for tightening screw-threaded fasteners
JPH08263143A (ja) 外乱オブザーバを用いた制御ゲイン切り替え方式
JP3072004B2 (ja) Ｎｃ装置のオーバライド機構
JPH08281567A (ja) 正弦波駆動ナットランナ
KR0176486B1 (ko) 서보 구동장치의 이득 자동 조정장치
JPH05131377A (ja) Ａｃナツトランナーの締付方式
JPS6327539B2 (ja)
JP3034685B2 (ja) 研磨ロボットの制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
LAPS Cancellation because of no payment of annual fees