JP2842540B2 - 車両基本特性試験機の制御方法及び制御装置 - Google Patents
車両基本特性試験機の制御方法及び制御装置Info
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- JP2842540B2 JP2842540B2 JP2146127A JP14612790A JP2842540B2 JP 2842540 B2 JP2842540 B2 JP 2842540B2 JP 2146127 A JP2146127 A JP 2146127A JP 14612790 A JP14612790 A JP 14612790A JP 2842540 B2 JP2842540 B2 JP 2842540B2
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- tire
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は一般的に車両基本特性試験機の制御方法及び
制御装置に係り、特に、車両基本特性試験機におけるタ
イヤ設置面における前後方向、左右方向或いは回転方向
の荷重を零制御する制御方法及び制御装置に関するもの
である。
制御装置に係り、特に、車両基本特性試験機におけるタ
イヤ設置面における前後方向、左右方向或いは回転方向
の荷重を零制御する制御方法及び制御装置に関するもの
である。
車両基本特性試験機は一般に、車両の各種の基本的な
特性を試験するために使用され、これが備える４つのシ
リンダ機構の各々のプランジャがその頂部に有する上
下、前後、左右の各方向に移動できる回転動テーブル
に、被試験車両の各タイヤがそれぞれ載せられて試験が
行われる。
特性を試験するために使用され、これが備える４つのシ
リンダ機構の各々のプランジャがその頂部に有する上
下、前後、左右の各方向に移動できる回転動テーブル
に、被試験車両の各タイヤがそれぞれ載せられて試験が
行われる。
各シリンダ機構は、第４図の部分断面図に示すような
構成となっていて、電気油圧サーボ式の上下加振アクチ
ュエータ11が基礎Ｂ上に設置されている。この上下加振
アクチュエータ11は、図示しないサーボ弁を介して油圧
が供給されるシリンダ11aと、このシリンダ11aに液密状
態で嵌装され油圧によって上下方向、即ちＺ方向に往復
動されるピストンロッド11bとからなり、ピストンロッ
ド11bの上端には、Ｚ方向に直交する平坦面を頂部に有
する上下動テーブル11cが形成されている。
構成となっていて、電気油圧サーボ式の上下加振アクチ
ュエータ11が基礎Ｂ上に設置されている。この上下加振
アクチュエータ11は、図示しないサーボ弁を介して油圧
が供給されるシリンダ11aと、このシリンダ11aに液密状
態で嵌装され油圧によって上下方向、即ちＺ方向に往復
動されるピストンロッド11bとからなり、ピストンロッ
ド11bの上端には、Ｚ方向に直交する平坦面を頂部に有
する上下動テーブル11cが形成されている。
上記上下動テーブル11cには、その平坦面上に転動コ
ロ12aを介して前後方向（Ｘ方向）及び左右方向（Ｙ方
向）に移動自在に前後左右動テーブル12が載置され、ま
たその周辺部に電気油圧サーボ式の前後加振アクチュエ
ータ（前後左右動テーブル12の背後にあって図示せず）
と、電気油圧サーボ式の左右加振アクチュエータ13とが
固定されている。上記前後左右動テーブル12には、その
前後の端面の一方に前後加振アクチュエータのピストン
ロッドが、左右の端面の一方に左右加振アクチュエータ
13のピストンロッド13aがそれぞれ連結されているが、
各連結は他方のアクチュエータが振動を加えたときにそ
の方向の前後左右動テーブル12の移動を許容するように
行われる。
ロ12aを介して前後方向（Ｘ方向）及び左右方向（Ｙ方
向）に移動自在に前後左右動テーブル12が載置され、ま
たその周辺部に電気油圧サーボ式の前後加振アクチュエ
ータ（前後左右動テーブル12の背後にあって図示せず）
と、電気油圧サーボ式の左右加振アクチュエータ13とが
固定されている。上記前後左右動テーブル12には、その
前後の端面の一方に前後加振アクチュエータのピストン
ロッドが、左右の端面の一方に左右加振アクチュエータ
13のピストンロッド13aがそれぞれ連結されているが、
各連結は他方のアクチュエータが振動を加えたときにそ
の方向の前後左右動テーブル12の移動を許容するように
行われる。
上記前後左右動テーブル12には、その上面中央部に回
転動テーブル14が転動コロ14aを介して回転自在に配置
され、またその中央凹部に回転動テーブル14を回転駆動
する回転アクチュエータ15が回転方向には不動で上下方
向に若干移動できるように固定されている。回転アクチ
ュエータ15の出力軸15a回転動テーブル14に連結されて
いる。回転動テーブル14は、X,Y及びＺの３軸方向の荷
重と検出する４つの圧電式３軸センサ14bを一対の円板1
4cによって挟み付けた構成となっている。また、回転ア
クチュエータ15の出力軸15aと回転動テーブル14との間
には、回転トルクを検出する回転トルクセンサ16が介装
されている。回転動テーブル14の上面には試験をしよう
とする車両のタイヤＴが載置される。
転動テーブル14が転動コロ14aを介して回転自在に配置
され、またその中央凹部に回転動テーブル14を回転駆動
する回転アクチュエータ15が回転方向には不動で上下方
向に若干移動できるように固定されている。回転アクチ
ュエータ15の出力軸15a回転動テーブル14に連結されて
いる。回転動テーブル14は、X,Y及びＺの３軸方向の荷
重と検出する４つの圧電式３軸センサ14bを一対の円板1
4cによって挟み付けた構成となっている。また、回転ア
クチュエータ15の出力軸15aと回転動テーブル14との間
には、回転トルクを検出する回転トルクセンサ16が介装
されている。回転動テーブル14の上面には試験をしよう
とする車両のタイヤＴが載置される。
なお、17は上下動テーブル11cの上下変位量を検出す
る変位センサである。また、図には示していないが、前
後アクチュエータ及び左右アクチュエータ13による前後
左右動テーブル12の前後及び左右方向の変位量を検出す
るための変位センサや、回転アクチュエータ15による回
転動テーブル14の回転量を検出するための回転角センサ
も設けられている。
る変位センサである。また、図には示していないが、前
後アクチュエータ及び左右アクチュエータ13による前後
左右動テーブル12の前後及び左右方向の変位量を検出す
るための変位センサや、回転アクチュエータ15による回
転動テーブル14の回転量を検出するための回転角センサ
も設けられている。
上述した車両基本特性試験機において、タイヤＴが設
置される回転動テーブル14は、前後（Ｘ）、左右
（Ｙ）、上下（Ｚ）及び回転（θ）に移動可能になって
いて、各種試験はＸ、Ｙ、Ｚ及びθの各ベクトルの組み
合わせによって実行されるが、試験項目によっては、Ｚ
を除くX,Y及びθに関する荷重値又はトルク値を零にす
るサーボ制御が必要になる場合がある。
置される回転動テーブル14は、前後（Ｘ）、左右
（Ｙ）、上下（Ｚ）及び回転（θ）に移動可能になって
いて、各種試験はＸ、Ｙ、Ｚ及びθの各ベクトルの組み
合わせによって実行されるが、試験項目によっては、Ｚ
を除くX,Y及びθに関する荷重値又はトルク値を零にす
るサーボ制御が必要になる場合がある。
この零荷重サーボ制御が必要になる理由は以下のため
である。本来零追尾するべきベクトル要素において機械
的に摩擦係数が零をもった機構を作ればよいが、機械式
ベアリングも実用上有限値をもっているので力を零にす
るには限界があり、また機械式のベアリングを使った機
構では装置が大型、複雑になり実用的でないためであ
り、その解決策として上記零荷重サーボ制御が採用され
ている。
である。本来零追尾するべきベクトル要素において機械
的に摩擦係数が零をもった機構を作ればよいが、機械式
ベアリングも実用上有限値をもっているので力を零にす
るには限界があり、また機械式のベアリングを使った機
構では装置が大型、複雑になり実用的でないためであ
り、その解決策として上記零荷重サーボ制御が採用され
ている。
この零荷重サーボ制御では、X,Y及びθの各軸のベク
トルのアクチュエータを直接タイヤ設置面である回転動
テーブル14に取付ける構造にし、荷重を零にしたい軸、
例えばθ軸においてθ方向にタイヤＴから受けると、θ
方向が力学的に自由になるように、θに加わるトルクを
検出してその値が例になるように制御することによりト
ルク零を実現しようとするものである。
トルのアクチュエータを直接タイヤ設置面である回転動
テーブル14に取付ける構造にし、荷重を零にしたい軸、
例えばθ軸においてθ方向にタイヤＴから受けると、θ
方向が力学的に自由になるように、θに加わるトルクを
検出してその値が例になるように制御することによりト
ルク零を実現しようとするものである。
一般に、試験は１つの試験項目について周期的に行わ
れるが、被試験車両の振動応答特性が本試験荷重制御ル
ープに組み込まれているため、制御系、すなわちループ
伝達関数のループゲインを上げて行くとループが不安定
になり、ループゲインを無闇に上げることができない。
また一般に、サーボ弁のスプールの零位置のずれ及びア
クチュエータと加力点との間の静摩擦や動摩擦に起因し
て定常偏差を生じるが、ループゲインが有限であるた
め、定常偏差値を小さくするには限界がある。
れるが、被試験車両の振動応答特性が本試験荷重制御ル
ープに組み込まれているため、制御系、すなわちループ
伝達関数のループゲインを上げて行くとループが不安定
になり、ループゲインを無闇に上げることができない。
また一般に、サーボ弁のスプールの零位置のずれ及びア
クチュエータと加力点との間の静摩擦や動摩擦に起因し
て定常偏差を生じるが、ループゲインが有限であるた
め、定常偏差値を小さくするには限界がある。
実際の定常偏差の例をハンドルギャ比試験を例にして
説明すると、車両の前輪タイヤＴを第５図に示すように
回転動テーブル14上に載置し、タイヤ接地面の回転トル
クが零となるようにトルク指令信号（第６図（ｃ））を
零にして回転アクチュエータ15をトルク零制御した状態
で、ハンドルＨを左右に回転したとき（第６図（ａ））
には、タイヤ接地面に発生するトルクは、理想的には完
全に零になるはずであるが、実際には左右回転によって
所定のトルクEt1,Et2が発生する（第６図（ｂ））。
説明すると、車両の前輪タイヤＴを第５図に示すように
回転動テーブル14上に載置し、タイヤ接地面の回転トル
クが零となるようにトルク指令信号（第６図（ｃ））を
零にして回転アクチュエータ15をトルク零制御した状態
で、ハンドルＨを左右に回転したとき（第６図（ａ））
には、タイヤ接地面に発生するトルクは、理想的には完
全に零になるはずであるが、実際には左右回転によって
所定のトルクEt1,Et2が発生する（第６図（ｂ））。
これをタイヤ回転角とタイヤ回転トルクとの関係で示
すと、第７図に示すようになる。第７図において、T1は
サーボ弁のスプールの零位置にズレに起因する定常偏
差、T2は静摩擦及び動摩擦に起因する定常偏差である。
すと、第７図に示すようになる。第７図において、T1は
サーボ弁のスプールの零位置にズレに起因する定常偏
差、T2は静摩擦及び動摩擦に起因する定常偏差である。
よって本発明は、上述した従来のものの問題点に鑑
み、サーボ系のループのゲインを大きくし過ぎて系を不
安定にすることなく、零荷重サーボ制御時の定常偏差を
小さくすることのできる車両基本性試験機の制御方法及
び制御装置を提供することを課題としている。
み、サーボ系のループのゲインを大きくし過ぎて系を不
安定にすることなく、零荷重サーボ制御時の定常偏差を
小さくすることのできる車両基本性試験機の制御方法及
び制御装置を提供することを課題としている。
上記課題を解決するための本発明により成された車両
基本特性試験機の制御方法は、前後、左右及び回転方向
に移動自在になされたテーブルと、該テーブルを前記方
向の各々においてそれぞれ独立に駆動するアクチュエー
タと、前記方向の各々において前記テーブルに作用する
荷重を検出する荷重検出手段とを備える車両基本特性試
験機の前記テーブルに車両のタイヤを載置し、前記テー
ブルに載置したタイヤを前記方向の１つの方向に繰り返
し移動したとき、該方向において前記荷重検出手段によ
って検出される前記テーブルに作用する荷重が零となる
ように前記アクチュエータを零荷重サーボ制御するよう
にした制御方法において、前記テーブルに載置したタイ
ヤを少なくとも１サイクルの間移動したとき前記荷重検
出手段によって検出される前記テーブルに作用する荷重
を荷重データとして収集して記憶し、前記サイクルの終
了後、前記記憶した荷重データを反転して荷重指令信号
を作成し、該作成した荷重指令信号に基づいて前記アク
チュエータをサーボ制御することを特徴としている。
基本特性試験機の制御方法は、前後、左右及び回転方向
に移動自在になされたテーブルと、該テーブルを前記方
向の各々においてそれぞれ独立に駆動するアクチュエー
タと、前記方向の各々において前記テーブルに作用する
荷重を検出する荷重検出手段とを備える車両基本特性試
験機の前記テーブルに車両のタイヤを載置し、前記テー
ブルに載置したタイヤを前記方向の１つの方向に繰り返
し移動したとき、該方向において前記荷重検出手段によ
って検出される前記テーブルに作用する荷重が零となる
ように前記アクチュエータを零荷重サーボ制御するよう
にした制御方法において、前記テーブルに載置したタイ
ヤを少なくとも１サイクルの間移動したとき前記荷重検
出手段によって検出される前記テーブルに作用する荷重
を荷重データとして収集して記憶し、前記サイクルの終
了後、前記記憶した荷重データを反転して荷重指令信号
を作成し、該作成した荷重指令信号に基づいて前記アク
チュエータをサーボ制御することを特徴としている。
上記課題を解決するための本発明により成された車両
基本特性試験機の制御装置は、前後、左右及び回転方向
に移動自在になされたテーブルと、該テーブルを前記方
向に各々においてそれぞれ独立に駆動するアクチュエー
タと、前記方向の各々において前記テーブルに作用する
荷重を検出する荷重検出手段とを備える車両基本特性試
験機の前記テーブルに車両のタイヤを載置し、前記テー
ブルに載置したタイヤを前記方向の１つの方向に繰り返
し移動したとき、該方向において前記荷重検出手段によ
って検出される前記テーブルに作用する荷重が零となる
ように前記アクチュエータを零荷重サーボ制御する制御
装置において、前記テーブルに載置したタイヤを少なく
とも１サイクルの間移動したとき前記荷重検出手段によ
って検出される前記テーブルに作用する荷重を荷重デー
タとして収集して記憶する記憶手段と、前記サイクルの
終了後、前記記憶手段に記憶した荷重データを反転して
荷重指令信号を作成する荷重指令信号作成手段とを備
え、該荷重指令信号作成手段によって作成した荷重指令
信号に基づいて前記アクチュエータをサーボ制御するこ
とを特徴としている。
基本特性試験機の制御装置は、前後、左右及び回転方向
に移動自在になされたテーブルと、該テーブルを前記方
向に各々においてそれぞれ独立に駆動するアクチュエー
タと、前記方向の各々において前記テーブルに作用する
荷重を検出する荷重検出手段とを備える車両基本特性試
験機の前記テーブルに車両のタイヤを載置し、前記テー
ブルに載置したタイヤを前記方向の１つの方向に繰り返
し移動したとき、該方向において前記荷重検出手段によ
って検出される前記テーブルに作用する荷重が零となる
ように前記アクチュエータを零荷重サーボ制御する制御
装置において、前記テーブルに載置したタイヤを少なく
とも１サイクルの間移動したとき前記荷重検出手段によ
って検出される前記テーブルに作用する荷重を荷重デー
タとして収集して記憶する記憶手段と、前記サイクルの
終了後、前記記憶手段に記憶した荷重データを反転して
荷重指令信号を作成する荷重指令信号作成手段とを備
え、該荷重指令信号作成手段によって作成した荷重指令
信号に基づいて前記アクチュエータをサーボ制御するこ
とを特徴としている。
上記構成において、前後、左右及び回転方向に移動自
在になされ、アクチュエータによって各方向においてそ
れぞれ独立に駆動されるようになされたテーブルに車両
タイヤを載置し、テーブルに載置したタイヤを１方向に
繰り返し移動したとき、その方向においてテーブルに作
用する荷重を荷重検出手段によって検出し、この検出し
た荷重が零となるようにアクチュエータを零荷重サーボ
制御するに当たって、テーブルに載置したタイヤを少な
くとも１サイクルの間移動したとき荷重検出手段によっ
て検出されるテーブルに作用する荷重を荷重データとし
て収集して記憶し、上記サイクルの終了後、上記記憶し
た荷重データを反転して荷重指令信号を作成し、該作成
した荷重指令信号に基づいてアクチュエータをサーボ制
御するようにしているので、作成した荷重指定信号に基
づいてアクチュエータを動作させたとき、荷重検出手段
の出力には何らの荷重も検出されなくなり、テーブルに
載置したタイヤを移動してもテーブルに何らの荷重も作
用れることがなくなる。
在になされ、アクチュエータによって各方向においてそ
れぞれ独立に駆動されるようになされたテーブルに車両
タイヤを載置し、テーブルに載置したタイヤを１方向に
繰り返し移動したとき、その方向においてテーブルに作
用する荷重を荷重検出手段によって検出し、この検出し
た荷重が零となるようにアクチュエータを零荷重サーボ
制御するに当たって、テーブルに載置したタイヤを少な
くとも１サイクルの間移動したとき荷重検出手段によっ
て検出されるテーブルに作用する荷重を荷重データとし
て収集して記憶し、上記サイクルの終了後、上記記憶し
た荷重データを反転して荷重指令信号を作成し、該作成
した荷重指令信号に基づいてアクチュエータをサーボ制
御するようにしているので、作成した荷重指定信号に基
づいてアクチュエータを動作させたとき、荷重検出手段
の出力には何らの荷重も検出されなくなり、テーブルに
載置したタイヤを移動してもテーブルに何らの荷重も作
用れることがなくなる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明による車両基本特性試験機の制御方法
を実施する制御装置を示し、制御装置は予め定めたプロ
グラムに従って動作するマイクロコンピュータ（CPU）2
0を有する。このCPU20には、バス21を介してD/A変換回
路22及び23とA/D変換回路24とが接続されている。
を実施する制御装置を示し、制御装置は予め定めたプロ
グラムに従って動作するマイクロコンピュータ（CPU）2
0を有する。このCPU20には、バス21を介してD/A変換回
路22及び23とA/D変換回路24とが接続されている。
D/A変換回路22はその入力に供給されるデジタル信号
からなるハンドル角度指令信号をアナログ信号に変換し
て出力し、これを加算点25の＋入力に入力する。加算点
25の出力信号は、サーボアンプ26を介して電気油圧式の
ハンドル駆動モータ27のサーボ弁27aに入力され、サー
ボ弁27aを制御してハンドル駆動モータ27を所定の角度
位置に動作させる。ハンドル駆動モータ27の出力軸27b
は、回転角センサ28を介して車両のハンドル軸Ｈに連結
されている。回転角センサ28はハンドル軸Ｈの回転角度
に応じた回転角信号を出力し、これを角度アンプ29を介
して加算点25の−入力に印加し、これによって加算点25
の出力には、ハンドル角度指令信号と回転角信号との差
である偏差信号が出力され、これによってハンドル軸Ｈ
が指令信号によって指令された角度位置に駆動される。
からなるハンドル角度指令信号をアナログ信号に変換し
て出力し、これを加算点25の＋入力に入力する。加算点
25の出力信号は、サーボアンプ26を介して電気油圧式の
ハンドル駆動モータ27のサーボ弁27aに入力され、サー
ボ弁27aを制御してハンドル駆動モータ27を所定の角度
位置に動作させる。ハンドル駆動モータ27の出力軸27b
は、回転角センサ28を介して車両のハンドル軸Ｈに連結
されている。回転角センサ28はハンドル軸Ｈの回転角度
に応じた回転角信号を出力し、これを角度アンプ29を介
して加算点25の−入力に印加し、これによって加算点25
の出力には、ハンドル角度指令信号と回転角信号との差
である偏差信号が出力され、これによってハンドル軸Ｈ
が指令信号によって指令された角度位置に駆動される。
D/A変換回路23はその入力に供給されるデジタル信号
からなるトルク指令信号をアナログ信号に変換して出力
し、これを加算点30の＋入力に入力する。加算点30の出
力信号は、サーボアンプ31を介して電気油圧式の回転ア
クチュエータ15のサーボ弁15bに入力され、サーボ弁15b
を制御して回転アクチュエータ15を所定の角度位置に動
作させる。回転アクチュエータ15の出力軸15aは、トル
クセンサ16を介して回転動テーブル14に連結されてい
る。トルクセンサ16は回転動テーブル14に作用する回転
トルクに応じたトルク検出信号を出力し、これをトルク
アンプ32を介して加算点30の−入力に印加すると共に、
A/D変換回路24の入力に供給する。これによって加算点3
0の出力には、トルク指令信号とトルク検出信号との差
である偏差信号が出力され、これによって回転動テーブ
ル14にはトルク指令信号によって指令されたトルクが作
用されるようになる。また、トルクアンプ32の出力のト
ルク検出信号はA/D変換回路24によってデジタル信号に
変換され、バス21を介してCPU20に取り込まれてその内
部のメモリに格納される。
からなるトルク指令信号をアナログ信号に変換して出力
し、これを加算点30の＋入力に入力する。加算点30の出
力信号は、サーボアンプ31を介して電気油圧式の回転ア
クチュエータ15のサーボ弁15bに入力され、サーボ弁15b
を制御して回転アクチュエータ15を所定の角度位置に動
作させる。回転アクチュエータ15の出力軸15aは、トル
クセンサ16を介して回転動テーブル14に連結されてい
る。トルクセンサ16は回転動テーブル14に作用する回転
トルクに応じたトルク検出信号を出力し、これをトルク
アンプ32を介して加算点30の−入力に印加すると共に、
A/D変換回路24の入力に供給する。これによって加算点3
0の出力には、トルク指令信号とトルク検出信号との差
である偏差信号が出力され、これによって回転動テーブ
ル14にはトルク指令信号によって指令されたトルクが作
用されるようになる。また、トルクアンプ32の出力のト
ルク検出信号はA/D変換回路24によってデジタル信号に
変換され、バス21を介してCPU20に取り込まれてその内
部のメモリに格納される。
CPU20は、１サイクル分のハンドル角度指令信号を出
力した後、内部メモリに格納したトルク信号を読み出
し、その反転したものを新しいトルク指令信号としてD/
A変換回路23の入力に供給する。
力した後、内部メモリに格納したトルク信号を読み出
し、その反転したものを新しいトルク指令信号としてD/
A変換回路23の入力に供給する。
以上の構成の制御装置を使用して実行する本発明の制
御方法を、第２図のタイミングチャートを参照して説明
する。
御方法を、第２図のタイミングチャートを参照して説明
する。
先ずCPU20は、第２図（ａ）に示すように、−θ，＋
θ及び−θと変化する１サイクルのハンドル角度指令信
号をD/A変換回路22を介して出力し、この指令信号と回
転角センサ28からの回転角信号との偏差信号によってハ
ンドル駆動モータ27をサーボ制御して指令信号に従って
ハンドルを駆動する。CPU20はまた、第２図（ｃ）に示
すように、この時零トルク指令信号D/A変換回路23を介
して出力し、この指令信号とトルクセンサ16からのトル
ク検出信号との偏差信号によって回転アクチュエータ15
をサーボ制御して指令信号に従って回転動テーブル14を
駆動するが、トルクセンサ16の出力には第２図（ｂ）に
示すようなトルク検出信号が発生され、このトルク検出
信号がA/Dに変換回路24を介してCPU20によって収集され
てその内部メモリに格納される。内部メモリに格納され
たトルク検出信号は最初の半サイクルの振巾がEt1、後
半の半サイクルの振巾がEt2となっている。
θ及び−θと変化する１サイクルのハンドル角度指令信
号をD/A変換回路22を介して出力し、この指令信号と回
転角センサ28からの回転角信号との偏差信号によってハ
ンドル駆動モータ27をサーボ制御して指令信号に従って
ハンドルを駆動する。CPU20はまた、第２図（ｃ）に示
すように、この時零トルク指令信号D/A変換回路23を介
して出力し、この指令信号とトルクセンサ16からのトル
ク検出信号との偏差信号によって回転アクチュエータ15
をサーボ制御して指令信号に従って回転動テーブル14を
駆動するが、トルクセンサ16の出力には第２図（ｂ）に
示すようなトルク検出信号が発生され、このトルク検出
信号がA/Dに変換回路24を介してCPU20によって収集され
てその内部メモリに格納される。内部メモリに格納され
たトルク検出信号は最初の半サイクルの振巾がEt1、後
半の半サイクルの振巾がEt2となっている。
その後CPU20は次のサイクルのハンドル角度指令信号
を出力するが、このときには上記内部メモリに格納した
トルク検出信号Et1及びEt2を反転した第２図（ｃ）に示
すようなトルク検出信号を出力する。このことによって
２サイクル以降にはトルクセンサ16が発生するトルク検
出信号は第２図（ｂ）に示すように略零となる。
を出力するが、このときには上記内部メモリに格納した
トルク検出信号Et1及びEt2を反転した第２図（ｃ）に示
すようなトルク検出信号を出力する。このことによって
２サイクル以降にはトルクセンサ16が発生するトルク検
出信号は第２図（ｂ）に示すように略零となる。
上述の動作を行うに当たってCPU20は第３図のフロー
チャートに示す仕事を実行する。
チャートに示す仕事を実行する。
CPU20は例えば電源の投入によって動作を開始し、そ
の最初のステップS1においてイニシャライズを行い、フ
ラグを「０」にクリアする。続いてステップS2に進み、
ここで図示しない操作手段によって試験開始操作が行わ
れるのを待って試験開始操作が行われたらステップS3に
進む。ステップS3においてはハンドル角度指令信号を出
力してからステップS4に進み、ここでフラグが「１」で
あるか比かを判定する。今このステップS4の判定がNOの
とき即ちフラグが「０」のときにはステップS5に進み、
ここで零トルク指令信号を出力する。続いてステップS6
に進み、ここでトルク検出信号を読取りこれを内部メモ
リに格納する。
の最初のステップS1においてイニシャライズを行い、フ
ラグを「０」にクリアする。続いてステップS2に進み、
ここで図示しない操作手段によって試験開始操作が行わ
れるのを待って試験開始操作が行われたらステップS3に
進む。ステップS3においてはハンドル角度指令信号を出
力してからステップS4に進み、ここでフラグが「１」で
あるか比かを判定する。今このステップS4の判定がNOの
とき即ちフラグが「０」のときにはステップS5に進み、
ここで零トルク指令信号を出力する。続いてステップS6
に進み、ここでトルク検出信号を読取りこれを内部メモ
リに格納する。
その後ステップS7に進み、ハンドル角度指令信号を１
サイクル分出力したか否かを判定し、この判定がNOのと
きにはステップS8に進み、ここで操作部において試験終
了操作が行われたか否かを判定し、判定がNOのときには
ステップS3に戻って、次のハンドル角度指令信号を出力
して上記ステップS7又はS8の判定がYESとなるまで上述
したステップS4乃至S8を繰り返し実行する。今ステップ
S7の判定がYESとなると、すなわち１サイクルからなる
ダミーサイクル分のハンドル角度指令信号を出力した場
合にはステップS9に進み、ここでフラグを「１」にして
から上記ステップS8に進む。その後はステップS4の判定
がYESとなってステップS10に進み、ここで上記ステップ
S6において内部メモリに格納した１サイクル分のトルク
検出信号を反転して新しいトルク指令信号として出力す
る。ステップS10に実行後はステップS8を介してステッ
プS3に戻り、以後操作部によって試験終了操作が行われ
ステップS8の判定がYESとなるまで上記ステップS3,10及
びS8を繰り返し実行する。ステップS8の判定がYESとな
るとステップS11に進んでフラグをクリアしてから一連
の仕事を終了する。
サイクル分出力したか否かを判定し、この判定がNOのと
きにはステップS8に進み、ここで操作部において試験終
了操作が行われたか否かを判定し、判定がNOのときには
ステップS3に戻って、次のハンドル角度指令信号を出力
して上記ステップS7又はS8の判定がYESとなるまで上述
したステップS4乃至S8を繰り返し実行する。今ステップ
S7の判定がYESとなると、すなわち１サイクルからなる
ダミーサイクル分のハンドル角度指令信号を出力した場
合にはステップS9に進み、ここでフラグを「１」にして
から上記ステップS8に進む。その後はステップS4の判定
がYESとなってステップS10に進み、ここで上記ステップ
S6において内部メモリに格納した１サイクル分のトルク
検出信号を反転して新しいトルク指令信号として出力す
る。ステップS10に実行後はステップS8を介してステッ
プS3に戻り、以後操作部によって試験終了操作が行われ
ステップS8の判定がYESとなるまで上記ステップS3,10及
びS8を繰り返し実行する。ステップS8の判定がYESとな
るとステップS11に進んでフラグをクリアしてから一連
の仕事を終了する。
なお、第３図のフローチャートに従って動作するCPU2
0の内部メモリは、回転動テーブル14に載置したタイヤ
Ｔを少なくとも１サイクルからなるダミーサイクルの間
移動したとき荷重検出手段であるトルクセンサ16によっ
て検出される回転動テーブル14に作用する荷重であるト
ルクを荷重データとして収集して記憶する記憶手段とし
て働き、CPU20自身は、ダミーサイクルの終了後、内部
メモリに記憶した荷重データを反転して荷重指令信号を
作成する荷重指令信号作成手段としても働き、CPU20に
よって作成した荷重指令信号に基づいて回転アクチュエ
ータ15をサーボ制御する。
0の内部メモリは、回転動テーブル14に載置したタイヤ
Ｔを少なくとも１サイクルからなるダミーサイクルの間
移動したとき荷重検出手段であるトルクセンサ16によっ
て検出される回転動テーブル14に作用する荷重であるト
ルクを荷重データとして収集して記憶する記憶手段とし
て働き、CPU20自身は、ダミーサイクルの終了後、内部
メモリに記憶した荷重データを反転して荷重指令信号を
作成する荷重指令信号作成手段としても働き、CPU20に
よって作成した荷重指令信号に基づいて回転アクチュエ
ータ15をサーボ制御する。
また、上述の実施例では、車両のハンドル操作による
その回転角度の変化によって回転動テーブル14に作用す
るトルクが零になるように制御する場合を説明しらが、
タイヤＴの前後方向や左右方向の動きによって回転動テ
ーブル14に作用する前後方向の荷重や左右方向の荷重を
零にする制御にも本発明は等しく適用することができ
る。
その回転角度の変化によって回転動テーブル14に作用す
るトルクが零になるように制御する場合を説明しらが、
タイヤＴの前後方向や左右方向の動きによって回転動テ
ーブル14に作用する前後方向の荷重や左右方向の荷重を
零にする制御にも本発明は等しく適用することができ
る。
以上説明したように本発明によれば、テーブルに載置
したタイヤを少なくとも１サイクルの間移動したとき検
出されるテーブルに作用する荷重を荷重データとして収
集して記憶し、上記サイクルの終了後、上記記憶した荷
重データを反転して荷重指令信号を作成し、該作成した
荷重指令信号に基づいてアクチュエータをサーボ制御す
るようにし、反転して作成した荷重指令信号に基づいて
アクチュエータを動作させたとき、テーブルに載置した
タイヤを移動してもテーブルに何らの荷重も作用される
ことがなくなるのでサーボ系のループのゲインと大きく
し過ぎて系を不安定にすることなく、零荷重サーボ制御
時の定常偏差を小さくすることができる。
したタイヤを少なくとも１サイクルの間移動したとき検
出されるテーブルに作用する荷重を荷重データとして収
集して記憶し、上記サイクルの終了後、上記記憶した荷
重データを反転して荷重指令信号を作成し、該作成した
荷重指令信号に基づいてアクチュエータをサーボ制御す
るようにし、反転して作成した荷重指令信号に基づいて
アクチュエータを動作させたとき、テーブルに載置した
タイヤを移動してもテーブルに何らの荷重も作用される
ことがなくなるのでサーボ系のループのゲインと大きく
し過ぎて系を不安定にすることなく、零荷重サーボ制御
時の定常偏差を小さくすることができる。
第１図は本発明による車両基本特性試験機の制御装置の
一実施例を示す図、 第２図は第１図中の各部の信号波形を示す図、 第３図は第１図中のCPUが行う仕事を示すフローチャー
ト、 第４図は車両基本特性試験機の１つのシリンダ機構を示
す図、 第５図はハンドルギャ比試験を行う場合の一例を示す斜
視図、 第６図は従来の制御方法を説明するための信号波形図、 第７図は従来の試験の問題点を説明するための図であ
る。 13……左右動アクチュエータ（アクチュエータ）、14…
…回転動テーブル（テーブル）、15……回転アクチュエ
ータ（アクチュエータ）、15b……サーボ弁、16……ト
ルクセンサ（荷重検出手段）、Ｔ……タイヤ、20……CP
U（記憶手段）、20……CPU（荷重指令信号作成手段）。
一実施例を示す図、 第２図は第１図中の各部の信号波形を示す図、 第３図は第１図中のCPUが行う仕事を示すフローチャー
ト、 第４図は車両基本特性試験機の１つのシリンダ機構を示
す図、 第５図はハンドルギャ比試験を行う場合の一例を示す斜
視図、 第６図は従来の制御方法を説明するための信号波形図、 第７図は従来の試験の問題点を説明するための図であ
る。 13……左右動アクチュエータ（アクチュエータ）、14…
…回転動テーブル（テーブル）、15……回転アクチュエ
ータ（アクチュエータ）、15b……サーボ弁、16……ト
ルクセンサ（荷重検出手段）、Ｔ……タイヤ、20……CP
U（記憶手段）、20……CPU（荷重指令信号作成手段）。
Claims (2)
- 【請求項１】前後、左右及び回転方向に移動自在になさ
れたテーブルと、該テーブルを前記方向の各々において
それぞれ独立に駆動するアクチュエータと、前記方向の
各々において前記テーブルに作用する荷重を検出する荷
重検出手段とを備える車両基本特性試験機の前記テーブ
ルに車両のタイヤを載置し、前記テーブルに載置したタ
イヤを前記方向の１つの方向に繰り返し移動したとき、
該方向において前記荷重検出手段によって検出される前
記テーブルに作用する荷重が零となるように前記アクチ
ュエータを零荷重サーボ制御するようにした制御方法に
おいて、 前記テーブルに載置したタイヤを少なくとも１サイクル
の間移動したとき前記荷重検出手段によって検出される
前記テーブルに作用する荷重を荷重データとして収集し
て記憶し、 前記サイクルの終了後、前記記憶した荷重データを反転
して荷重指令信号を作成し、 該作成した荷重指令信号に基づいて前記アクチュエータ
をサーボ制御する、 ことを特徴とする車両基本特性試験機の制御方法。 - 【請求項２】前後、左右及び回転方向に移動自在になさ
れたテーブルと、該テーブルを前記方向の各々において
それぞれ独立に駆動するアクチュエータと、前記方向の
各々において前記テーブルに作用する荷重を検出する荷
重検出手段とを備える車両基本特性試験機の前記テーブ
ルに車両のタイヤを載置し、前記テーブルに載置したタ
イヤを前記方向の１つの方向に繰り返し移動したとき、
該方向において前記荷重検出手段によって検出される前
記テーブルに作用する荷重が零となるように前記アクチ
ュエータを零荷重サーボ制御する制御装置において、 前記テーブルに載置したタイヤを少なくとも１サイクル
の間移動したとき前記荷重検出手段によって検出される
前記テーブルに作用する荷重を荷重データとして収集し
て記憶する記憶手段と、 前記サイクルの終了後、前記記憶手段に記憶した荷重デ
ータを反転して荷重指令信号を作成する荷重指令信号作
成手段とを備え、 該荷重指令信号作成手段によって作成した荷重指令信号
に基づいて前記アクチュエータをサーボ制御する、 ことを特徴とする車両基本特性試験機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2146127A JP2842540B2 (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 車両基本特性試験機の制御方法及び制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2146127A JP2842540B2 (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 車両基本特性試験機の制御方法及び制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0440338A JPH0440338A (ja) | 1992-02-10 |
| JP2842540B2 true JP2842540B2 (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15400760
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2146127A Expired - Lifetime JP2842540B2 (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 車両基本特性試験機の制御方法及び制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2842540B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4817146B2 (ja) | 2005-03-10 | 2011-11-16 | 収 伊藤 | 複合オーニング装置 |
| US7401520B2 (en) * | 2005-08-26 | 2008-07-22 | Bose Corporation | Vehicle testing apparatus for applying vertical force to a wheel |
-
1990
- 1990-06-06 JP JP2146127A patent/JP2842540B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0440338A (ja) | 1992-02-10 |
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