JPS6328766A - 車両の4輪操舵装置 - Google Patents
車両の4輪操舵装置Info
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- JPS6328766A JPS6328766A JP17109386A JP17109386A JPS6328766A JP S6328766 A JPS6328766 A JP S6328766A JP 17109386 A JP17109386 A JP 17109386A JP 17109386 A JP17109386 A JP 17109386A JP S6328766 A JPS6328766 A JP S6328766A
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- steering angle
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、前輪の転舵に応じて後輪をも転舵するように
した車両の4輪操舵装置に関するものである。
した車両の4輪操舵装置に関するものである。
(従来の技術)
従来より、この種の車両の4輪操舵装置として、例えば
特開昭55−91457号公報に開示されるように、前
輪を転舵する前輪転舵機構と、te輪を転舵する後輪転
舵機構とを備え、前輪の転舵角83よび車速に応じて後
輪の転舵角を変化させ、低速時では前輪と後輪とを逆位
相に、畠速時では同位相にすることにより、車両の横滑
りを防圧して走行安定性を向上させるとと6に、低速時
での小回り性の向上を図るようにしたものは知られてい
る。
特開昭55−91457号公報に開示されるように、前
輪を転舵する前輪転舵機構と、te輪を転舵する後輪転
舵機構とを備え、前輪の転舵角83よび車速に応じて後
輪の転舵角を変化させ、低速時では前輪と後輪とを逆位
相に、畠速時では同位相にすることにより、車両の横滑
りを防圧して走行安定性を向上させるとと6に、低速時
での小回り性の向上を図るようにしたものは知られてい
る。
(発明が解決しようと一σる問題点)
しかして、上記のような4輪操舵)!i置にJ3いては
、車両の停什状態のような極低速時には、ハンドル操舵
による前輪の転舵に対して後輪は逆位憎に大きく転舵さ
れる。このような極低速域で逆位相に操舵されている状
態から急加速を行うと、スピンを生起する恐れがある。
、車両の停什状態のような極低速時には、ハンドル操舵
による前輪の転舵に対して後輪は逆位憎に大きく転舵さ
れる。このような極低速域で逆位相に操舵されている状
態から急加速を行うと、スピンを生起する恐れがある。
すなわち、逆位相で前輪の進行方向と後輪の進行方向と
が大きく異なるため、急fIiな駆動力の増大に対して
スピンが発生しゃするなるものである。特に、上記傾向
は4輪駆!71中、後輪駆UJ車において顕著となるも
のである。
が大きく異なるため、急fIiな駆動力の増大に対して
スピンが発生しゃするなるものである。特に、上記傾向
は4輪駆!71中、後輪駆UJ車において顕著となるも
のである。
そこで、本発明は上記事情に鑑み、極低速状態からの急
加速時にJ−3けるスピンの発生を防止するようにした
車両の4輪操舵装置を提供することを[1的とするもの
である。
加速時にJ−3けるスピンの発生を防止するようにした
車両の4輪操舵装置を提供することを[1的とするもの
である。
(問題点を解決づるための手段)
本発明の4輪操舵装置は、前輪の転舵に応じて後輪を転
舵する後輪転舵機構が、前輪転舵角に対する後輪転舵角
の比を少なくとも車速の変化に応じた所定の転舵比特性
にしたがって可変とする転舵比可変手段と、極低速から
の急加速時に後輪転舵角を小さくする補正手段とを備え
たことを特徴とするものである。
舵する後輪転舵機構が、前輪転舵角に対する後輪転舵角
の比を少なくとも車速の変化に応じた所定の転舵比特性
にしたがって可変とする転舵比可変手段と、極低速から
の急加速時に後輪転舵角を小さくする補正手段とを備え
たことを特徴とするものである。
(作用)
上記のような71輪操舵装置においては、極低速時のハ
ンドル操舵時には後輪は逆位相に転舵されるものである
が、この14低速状態からの急加速時には後輪の転舵角
が小さくなるように補正して2輪操舵状態となるように
し、前輪の走行方向と後輪の走行方向の差を小さくして
スピンの発生を防止するようにしている。
ンドル操舵時には後輪は逆位相に転舵されるものである
が、この14低速状態からの急加速時には後輪の転舵角
が小さくなるように補正して2輪操舵状態となるように
し、前輪の走行方向と後輪の走行方向の差を小さくして
スピンの発生を防止するようにしている。
(実施例)
以下、図面に沿って本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明の一実施例における車両(4輪駆動車)
の全体構成を示す。
の全体構成を示す。
車両]の前部に搭4&、されたエンジン2の駆動力はセ
ンターデフ3から前輪駆動軸4を介して前輪5.5に伝
達されるとともに、上記センターデフ3からプ1コベラ
シャフト6および後輪駆8軸7を介して後輪8.8に伝
達されて、前後輪が駆動される。
ンターデフ3から前輪駆動軸4を介して前輪5.5に伝
達されるとともに、上記センターデフ3からプ1コベラ
シャフト6および後輪駆8軸7を介して後輪8.8に伝
達されて、前後輪が駆動される。
また、左もの前輪5,5を転舵する前輪転舵機構10は
、ステアリ二/グハンドル11と、該ステアリングハン
ドル11の回転運動を直線往復運動に変換するラックピ
ニオン1fl12と、該ラックピニオン機構12の作動
を前輪5.5に伝達してこれを転舵させる左右のタイロ
ッド13.13およびナックルアーム14,14とから
構成されている。
、ステアリ二/グハンドル11と、該ステアリングハン
ドル11の回転運動を直線往復運動に変換するラックピ
ニオン1fl12と、該ラックピニオン機構12の作動
を前輪5.5に伝達してこれを転舵させる左右のタイロ
ッド13.13およびナックルアーム14,14とから
構成されている。
一方、左右の後輪8,8を転舵する後輪転舵機構15は
、車体に左右方向に粘勤自在に保持された後輪操作ロッ
ド16と、該後輪操作ロッド16の左右両端にそれぞれ
タイロッド17.17を1して連結された左右のナック
ルアーム18.18とを有し、上記後輪操作ロッド16
の軸方向の移動により、後輪8,8が転舵りる。そして
、後輪操作ロッド16にはラック19が形成され、該ラ
ック19に噛合づるビニオン20がパルスセータ21に
より一対の傘歯車22.23およびビニオン軸24を介
して回転されることにより、上記パルス[−タ21の回
転方向、回転Mにit応して後輪8.8を転舵する。
、車体に左右方向に粘勤自在に保持された後輪操作ロッ
ド16と、該後輪操作ロッド16の左右両端にそれぞれ
タイロッド17.17を1して連結された左右のナック
ルアーム18.18とを有し、上記後輪操作ロッド16
の軸方向の移動により、後輪8,8が転舵りる。そして
、後輪操作ロッド16にはラック19が形成され、該ラ
ック19に噛合づるビニオン20がパルスセータ21に
より一対の傘歯車22.23およびビニオン軸24を介
して回転されることにより、上記パルス[−タ21の回
転方向、回転Mにit応して後輪8.8を転舵する。
また、上記後輪操作ロッド]6はパワーシリンダ25を
貫通し、該パワーシリンダ25内を左右の油JT”52
5a、25bに仕切るピストン26がこの後輪操作ロン
ド16に固着されると共に、上記油圧室258.25b
には、ビニオン軸24の周囲に設けられたコントロール
バルブ27から導かれた油1[通路28a、28bがそ
れぞれ接続され、また、F記コン1−ロールバルブ27
とオイルポンプ29との間には油圧供給通路30Jjよ
びリターン通路31が設けられている。上記Aイルポン
プ29はモータ32によって駆動される。
貫通し、該パワーシリンダ25内を左右の油JT”52
5a、25bに仕切るピストン26がこの後輪操作ロン
ド16に固着されると共に、上記油圧室258.25b
には、ビニオン軸24の周囲に設けられたコントロール
バルブ27から導かれた油1[通路28a、28bがそ
れぞれ接続され、また、F記コン1−ロールバルブ27
とオイルポンプ29との間には油圧供給通路30Jjよ
びリターン通路31が設けられている。上記Aイルポン
プ29はモータ32によって駆動される。
上記コントロールバルブ27は、パルスし一タ21の回
転時にビニオンlN124に加わる回転力に応じて作U
)し、オイルポンプ29から油圧供給通路30を経て供
給される油圧を上記回転力のIi向に応じてパワーシリ
ンダ25のいずれか一方の油圧室25aまたは2りbに
導入し、他方の油圧室25bまたは25a内の作動油を
リターン通路31を介して上記オイルポンプ29に戻す
ように作動する。したがって、上記パルスモータ21に
より傘歯車22,23、ビニオン軸24、ピニオン20
J3よびラック19を介してtC輪操作ロッド16が軸
方向に移動される時に、上記パワーシリンダ25内に導
入された油圧がピストン26を介して後輪操作Oラド1
6の移動をアシストするように構成されている。
転時にビニオンlN124に加わる回転力に応じて作U
)し、オイルポンプ29から油圧供給通路30を経て供
給される油圧を上記回転力のIi向に応じてパワーシリ
ンダ25のいずれか一方の油圧室25aまたは2りbに
導入し、他方の油圧室25bまたは25a内の作動油を
リターン通路31を介して上記オイルポンプ29に戻す
ように作動する。したがって、上記パルスモータ21に
より傘歯車22,23、ビニオン軸24、ピニオン20
J3よびラック19を介してtC輪操作ロッド16が軸
方向に移動される時に、上記パワーシリンダ25内に導
入された油圧がピストン26を介して後輪操作Oラド1
6の移動をアシストするように構成されている。
上記後輪転舵機構15のパルス七−夕21およびオイル
ポンプ29の駆動用モータ32は、コントローラ33か
ら出力されるi、II till信号によって作動制御
される。上記コントローラ33には、前輪転舵機構10
におけるステアリングハンドル11の操舵角を検出する
舵角センサ35からの舵角信号と、車速センサ36から
出りされる車速信号と、急加速状態を検出するためにア
クセルペダル37の操作足を検出するアクセルセンサ3
8からのアクセル信号とがそれぞれ入力され、バッテリ
電源39が接続されている。
ポンプ29の駆動用モータ32は、コントローラ33か
ら出力されるi、II till信号によって作動制御
される。上記コントローラ33には、前輪転舵機構10
におけるステアリングハンドル11の操舵角を検出する
舵角センサ35からの舵角信号と、車速センサ36から
出りされる車速信号と、急加速状態を検出するためにア
クセルペダル37の操作足を検出するアクセルセンサ3
8からのアクセル信号とがそれぞれ入力され、バッテリ
電源39が接続されている。
なd3、上記オイルポンプ29はエンジン2によってベ
ルト駆動するようにしてもよく、また、舵角センサ35
としては、ステアリングハンドル11の操舵ωを直接検
出するもの、もしくはラックピニオンI¥1構12等の
前輪5の転、舵に関連して移動する部祠の移動部から検
出するようにしてもよい。
ルト駆動するようにしてもよく、また、舵角センサ35
としては、ステアリングハンドル11の操舵ωを直接検
出するもの、もしくはラックピニオンI¥1構12等の
前輪5の転、舵に関連して移動する部祠の移動部から検
出するようにしてもよい。
次に、上記コントローラ33は第2図に承りように、前
記舵角センサ35の検出信号、車速セン1ノ36の検出
信号を受ける目標転舵自演n部41を有し、この目標転
舵角演算部41で特性記憶部42に記憶された転舵特性
から現在の運転状態に対応する後輪の目標転舵角が演算
される。
記舵角センサ35の検出信号、車速セン1ノ36の検出
信号を受ける目標転舵自演n部41を有し、この目標転
舵角演算部41で特性記憶部42に記憶された転舵特性
から現在の運転状態に対応する後輪の目標転舵角が演算
される。
上記目標転舵角演算部41で算出された後輪の目標転舵
角の信号は、補正演算部43を介してパルスジェネレー
タ44に出力され、該パルスジェネレータ44は演口さ
れた目標転舵角に対応するパルス信号をドライバ45に
出力する。ドライバ45は、パルスジ1ネレータ44か
らのパルス信号を受けてパルスモータ21およびオイル
ポンプ29の駆動用モータ32を駆動する駆Uノパルス
信号に変換するものであり、これらによって前輪転舵角
に対・Jる後輪転舵角の比(転舵比)を所定の転舵比特
性にしたがって可変として後輪転舵角が目標転舵角とな
るようにパルスモータ21およびオイルポンプ29の駆
動用モータ32を制御する転舵比可変手段46が構成さ
れている。
角の信号は、補正演算部43を介してパルスジェネレー
タ44に出力され、該パルスジェネレータ44は演口さ
れた目標転舵角に対応するパルス信号をドライバ45に
出力する。ドライバ45は、パルスジ1ネレータ44か
らのパルス信号を受けてパルスモータ21およびオイル
ポンプ29の駆動用モータ32を駆動する駆Uノパルス
信号に変換するものであり、これらによって前輪転舵角
に対・Jる後輪転舵角の比(転舵比)を所定の転舵比特
性にしたがって可変として後輪転舵角が目標転舵角とな
るようにパルスモータ21およびオイルポンプ29の駆
動用モータ32を制御する転舵比可変手段46が構成さ
れている。
一方、前記アクセルセンサ38からのアクセル操作問信
号を受ける変化率演n部47は、アクセル操作品の変化
度合から急加速状態を検出する。
号を受ける変化率演n部47は、アクセル操作品の変化
度合から急加速状態を検出する。
この変化率演葬部47からの信号は前記車速センサ36
からの車速(8号とともに補正演峰部43に入力され、
この補正演算部43で車速がO〜10km/hP1度の
極低速状態からの急加速時には、後輪転舵角が小さな幀
(例えば0)となるように前記目標転舵角演算部41で
算出した後輪転舵角の信号を補正づるbのであり、これ
らにより、極低速状態からの急加速時には2輪操舵方向
に後輪転舵特性を変更する補正手段48が構成されてい
る。
からの車速(8号とともに補正演峰部43に入力され、
この補正演算部43で車速がO〜10km/hP1度の
極低速状態からの急加速時には、後輪転舵角が小さな幀
(例えば0)となるように前記目標転舵角演算部41で
算出した後輪転舵角の信号を補正づるbのであり、これ
らにより、極低速状態からの急加速時には2輪操舵方向
に後輪転舵特性を変更する補正手段48が構成されてい
る。
上記コントローラ33の特性記憶部42に予め記憶され
ている後輪転舵特性は、第3図に承りような1■輪転舵
角に対する後輪転舵角の比(後輪転舵比k)の車速Vに
対する特性が設定されている。
ている後輪転舵特性は、第3図に承りような1■輪転舵
角に対する後輪転舵角の比(後輪転舵比k)の車速Vに
対する特性が設定されている。
この後輪転舵特性は、基本的には、車速Vが低速から高
速に上背するにしたがって後輪転舵比にはマイブス方向
の逆位相(前後輪が逆方向に転舵する状態)で大きな転
舵比から、転舵比kがOとなるように転舵比が小さくな
る方向に移行し、車速域にて転舵比kがプラス方向の同
位相(前後輪が同り向に転舵する状態)に変り、高速域
では同位相で転舵比kが大きくなるように制御されるも
のである。
速に上背するにしたがって後輪転舵比にはマイブス方向
の逆位相(前後輪が逆方向に転舵する状態)で大きな転
舵比から、転舵比kがOとなるように転舵比が小さくな
る方向に移行し、車速域にて転舵比kがプラス方向の同
位相(前後輪が同り向に転舵する状態)に変り、高速域
では同位相で転舵比kが大きくなるように制御されるも
のである。
ぞして、極低速からの急加速時には、低速域において逆
位相状態にある転舵比kをに−0の2輪操舵状態に近付
くように後輪転舵角を小さな鎮に補正するものである。
位相状態にある転舵比kをに−0の2輪操舵状態に近付
くように後輪転舵角を小さな鎮に補正するものである。
この後輪転舵角すなわら転舵比にの補正は、恕加速検出
時に直らに転舵比kをに=0の2輪操舵状態に補正づる
か、徐々に補正するものである。
時に直らに転舵比kをに=0の2輪操舵状態に補正づる
か、徐々に補正するものである。
前記コントローラ33の動作を第4図のフローチ1F−
トに基づいて説明Mる。スタート後、コントローラ33
は、ステップS1で舵角センサ35の信号にλ本づいて
前輪転舵角θFを、ステップS2で車速センサ36から
の車速Vを、およびステツブS3でアクセルセンサ38
からのアクセル操作filTaをそれぞれを読込み、ス
テップS4で上記アクセル操作ωTaを微分してその変
化率Aを波峰し、加速要求度合を求める。
トに基づいて説明Mる。スタート後、コントローラ33
は、ステップS1で舵角センサ35の信号にλ本づいて
前輪転舵角θFを、ステップS2で車速センサ36から
の車速Vを、およびステツブS3でアクセルセンサ38
からのアクセル操作filTaをそれぞれを読込み、ス
テップS4で上記アクセル操作ωTaを微分してその変
化率Aを波峰し、加速要求度合を求める。
そして、ステップS5で前輪転舵角θFと車速Vとから
、前記第3図の特性に対応して求めた転舵比kから後輪
の目標転舵角θRを演葬する。
、前記第3図の特性に対応して求めた転舵比kから後輪
の目標転舵角θRを演葬する。
続いて、ステップS6で、車速Vが設定値V。
(例えば10km/h)より低い極低速状態にあるか否
かを判定し、極低速状態のY lE S時にはステップ
S7で前記アクセル操作量の変化i< Aが所定値Ao
を越えた急加速状態にあるか否かを判定する。そして、
このステップS7の判定がYESで極低速状態からの急
加速時には、ステップS8で前記ステップS5で求めた
基本目標転舵角θRを小さな値に補正した後、ステップ
89でこの後輪転舵角θRにより後輪転舵を(iうもの
て゛ある。
かを判定し、極低速状態のY lE S時にはステップ
S7で前記アクセル操作量の変化i< Aが所定値Ao
を越えた急加速状態にあるか否かを判定する。そして、
このステップS7の判定がYESで極低速状態からの急
加速時には、ステップS8で前記ステップS5で求めた
基本目標転舵角θRを小さな値に補正した後、ステップ
89でこの後輪転舵角θRにより後輪転舵を(iうもの
て゛ある。
また、前記ステップ56J3よびS7の判定がNOT:
、極低速からの急加速以外の運転時には転舵角θRの補
正を行うことなくステップS9に進んで前記第3図の特
性にすづいて後輪転舵を11うちのである。
、極低速からの急加速以外の運転時には転舵角θRの補
正を行うことなくステップS9に進んで前記第3図の特
性にすづいて後輪転舵を11うちのである。
上記実施例によれば、車両の極低速からの急発進時には
転舵比kかに=Qとなるように後輪転舵角を小さな埴に
補正し、このようなスピンの光コトし易い領域では2輪
操舵状態に近付けてスピン発生を防止するものである。
転舵比kかに=Qとなるように後輪転舵角を小さな埴に
補正し、このようなスピンの光コトし易い領域では2輪
操舵状態に近付けてスピン発生を防止するものである。
なお、上記実施例においては、急加速状態の検出をアク
ピル操作爪の変化率から求めるようにしているが、アク
セル操作量の大きさから求めるようにしてもよく、その
ほかスロットル開度、燃料噴射aの変化等の急加速要求
状態の検出に基づいて利口lIするようにしでも良い。
ピル操作爪の変化率から求めるようにしているが、アク
セル操作量の大きさから求めるようにしてもよく、その
ほかスロットル開度、燃料噴射aの変化等の急加速要求
状態の検出に基づいて利口lIするようにしでも良い。
また、上記実施例では後輪転舵機構15に油圧によって
後輪8の転舵をアシストするいわゆるパワースデアリン
グi構を採用して、パルスセータ21による転舵動作を
確実にしているが、他の方式の後輪転舵機構を採用する
ようにしてもよい。
後輪8の転舵をアシストするいわゆるパワースデアリン
グi構を採用して、パルスセータ21による転舵動作を
確実にしているが、他の方式の後輪転舵機構を採用する
ようにしてもよい。
すなわら、例えば、後輪の転舵を油圧の制御によって行
い、前輪の転舵角等に応じて作動するバルブ機構の油圧
の切換えで後輪転舵角を調整するようにした例では、極
低速からの急加速時には、後輪転舵角を小さく制御する
ほか、前記バルブ機構への油圧の供給をカットするソレ
ノイドバルブに対して前記コントロールユニットから制
御信号を出力して油圧の供給を停止し、後輪をリターン
スプリングの作動によって非転舵状態に戻し、前輪のみ
の転舵を行うようにすればよい。また、前輪転舵機構の
操舵力を利用して後輪を機械的に転舵するようにした例
においては、ギヤ等からなり転舵比を変更する転舵比変
更装置に対して、前記実I7[!例と同様に殉低速から
の急加速時にはコントローラから転舵比を小さくする&
lI ill信号を出力すればよいものである。
い、前輪の転舵角等に応じて作動するバルブ機構の油圧
の切換えで後輪転舵角を調整するようにした例では、極
低速からの急加速時には、後輪転舵角を小さく制御する
ほか、前記バルブ機構への油圧の供給をカットするソレ
ノイドバルブに対して前記コントロールユニットから制
御信号を出力して油圧の供給を停止し、後輪をリターン
スプリングの作動によって非転舵状態に戻し、前輪のみ
の転舵を行うようにすればよい。また、前輪転舵機構の
操舵力を利用して後輪を機械的に転舵するようにした例
においては、ギヤ等からなり転舵比を変更する転舵比変
更装置に対して、前記実I7[!例と同様に殉低速から
の急加速時にはコントローラから転舵比を小さくする&
lI ill信号を出力すればよいものである。
(発明の効果)
上記のような本発明によれば、スピン状態が発生し易い
極低速状態からの急加速時には、後輪の転舵角を小さく
するように補正し、実質的に2輪操舵状態に移行するよ
うにしたことにより、前記スピンの弁士を防止して、安
定した走行状態を1!7ることができ、それ以外の領域
にJ3いては4輪操舵の利点を有効に19にとができる
ものである。
極低速状態からの急加速時には、後輪の転舵角を小さく
するように補正し、実質的に2輪操舵状態に移行するよ
うにしたことにより、前記スピンの弁士を防止して、安
定した走行状態を1!7ることができ、それ以外の領域
にJ3いては4輪操舵の利点を有効に19にとができる
ものである。
第1図は本発明の一実施例による構成を明示するための
車両の4輪操、舵′I装置の全体構成図、第2図はコン
トローラのブロック図、 第3図はコントローラに設定される後輪転舵特性の一例
を示ず特性図、 第4図はコント【」−ラの作動を説明するためのフロー
チャート図である。 1・・・・・・車両 2・・・・・・エン
ジン5・・・・・・前輪 8・・・・・・
後輪10・・・・・・前輪転舵機構 11・・・・・
・ハンドル15・・・・・・後輪転舵R構 33・・
・・・・」ントローラ35・・・・・・舵角センサ
36・・・・・・車速センサ38・・・・・・アクセ
ルセンサ 41・・・・・・目標転舵角波c′>部42・・・・・
・特性記憶部 43・・・・・・補正演綽部46・
・・・・・転舵比可変手段 47・・・・・・変化率演
C)部48・・・・・・補正手段 第1図 @3図
車両の4輪操、舵′I装置の全体構成図、第2図はコン
トローラのブロック図、 第3図はコントローラに設定される後輪転舵特性の一例
を示ず特性図、 第4図はコント【」−ラの作動を説明するためのフロー
チャート図である。 1・・・・・・車両 2・・・・・・エン
ジン5・・・・・・前輪 8・・・・・・
後輪10・・・・・・前輪転舵機構 11・・・・・
・ハンドル15・・・・・・後輪転舵R構 33・・
・・・・」ントローラ35・・・・・・舵角センサ
36・・・・・・車速センサ38・・・・・・アクセ
ルセンサ 41・・・・・・目標転舵角波c′>部42・・・・・
・特性記憶部 43・・・・・・補正演綽部46・
・・・・・転舵比可変手段 47・・・・・・変化率演
C)部48・・・・・・補正手段 第1図 @3図
Claims (1)
- (1)ハンドル操舵に応じて前輪を転舵する前輪転舵機
構と、この前輪の転舵に応じて後輪を転舵する後輪転舵
機構とを備えてなる車両の4輪操舵装置であって、上記
後輪転舵機構は、前輪転舵角に対する後輪転舵角の比を
少なくとも車速の変化に応じた所定の転舵比特性にした
がつて可変とする転舵比可変手段と、極低速からの急加
速時に後輪転舵角を小さくする補正手段とを備えたこと
を特徴とする車両の4輪操舵装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17109386A JPS6328766A (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | 車両の4輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17109386A JPS6328766A (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | 車両の4輪操舵装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6328766A true JPS6328766A (ja) | 1988-02-06 |
Family
ID=15916856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17109386A Pending JPS6328766A (ja) | 1986-07-21 | 1986-07-21 | 車両の4輪操舵装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6328766A (ja) |
-
1986
- 1986-07-21 JP JP17109386A patent/JPS6328766A/ja active Pending
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