JPS63270032A - 超音波内視鏡 - Google Patents
超音波内視鏡Info
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- JPS63270032A JPS63270032A JP62106746A JP10674687A JPS63270032A JP S63270032 A JPS63270032 A JP S63270032A JP 62106746 A JP62106746 A JP 62106746A JP 10674687 A JP10674687 A JP 10674687A JP S63270032 A JPS63270032 A JP S63270032A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
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- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- G10K11/18—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound
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- G10K11/35—Sound-focusing or directing, e.g. scanning using mechanical steering of transducers or their beams
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、内視鏡の挿入部の先端部に設けた超音波振
動子を挿入部を通して延在させた回転伝達部材を介して
回動駆動するようにした機械式ラジアル走査方式の超音
波内視鏡に関する。
動子を挿入部を通して延在させた回転伝達部材を介して
回動駆動するようにした機械式ラジアル走査方式の超音
波内視鏡に関する。
機械式ラジアル走査方式の超音波内視鏡は、例えば特開
昭60−227740号公報において開示されている。
昭60−227740号公報において開示されている。
このような従来の超音波内視鏡においては、第7図に示
すように内視鏡の挿入部1の先端部2に超音波振動子3
を、その回転軸4を軸受5a、5bで支障して回転自在
に設け、この超音波振動子3の回転軸4を挿入部1を通
して延在して配設したフレキシブルシャフト6の一端に
連結し、このフレキシブルシャフト6の他端部を挿入部
lと操作部7との間の副操作部8において減速機構9を
介してモータ10に連結して、超音波振動子3をモータ
10により減速機構9およびフレキシブルシャフト6を
介して回転させると共に、その回転角を副操作部8にお
いてロータリーエンコーダ11で検出して、超音波画像
を形成する走査線の角度に応じて超音波振動子3からの
超音波ビーム12の送信タイミングをとるようにしてい
る。
すように内視鏡の挿入部1の先端部2に超音波振動子3
を、その回転軸4を軸受5a、5bで支障して回転自在
に設け、この超音波振動子3の回転軸4を挿入部1を通
して延在して配設したフレキシブルシャフト6の一端に
連結し、このフレキシブルシャフト6の他端部を挿入部
lと操作部7との間の副操作部8において減速機構9を
介してモータ10に連結して、超音波振動子3をモータ
10により減速機構9およびフレキシブルシャフト6を
介して回転させると共に、その回転角を副操作部8にお
いてロータリーエンコーダ11で検出して、超音波画像
を形成する走査線の角度に応じて超音波振動子3からの
超音波ビーム12の送信タイミングをとるようにしてい
る。
〔発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、上述した従来の超音波内視鏡にあっては
、副操作部8に設けた回転駆動源側において超音波振動
子3の回転角を検出するようにしているため、フレキシ
ブルシャフト6の弾性による1戻れやガイドチューブ壁
面との摩擦の影響等から、回転駆動源側における回転角
と先端部2における超音波振動子3の回転角との間に位
相ずれが生じるという問題点がある。この位相ずれは、
診断上フレキシブルシャフト6を大きく彎曲させること
が必要な場合に、特に著しい。このように、従来の超音
波内視鏡においては、超音波振動子3の回転角を正確に
検出することができないため、診断画像上の対応する走
査線の方向とは異なった方向の超音波信号を再現するこ
とになり、したがって超音波画像が診断対象物を忠実に
表わさない歪んだものになってしまうという問題がある
。
、副操作部8に設けた回転駆動源側において超音波振動
子3の回転角を検出するようにしているため、フレキシ
ブルシャフト6の弾性による1戻れやガイドチューブ壁
面との摩擦の影響等から、回転駆動源側における回転角
と先端部2における超音波振動子3の回転角との間に位
相ずれが生じるという問題点がある。この位相ずれは、
診断上フレキシブルシャフト6を大きく彎曲させること
が必要な場合に、特に著しい。このように、従来の超音
波内視鏡においては、超音波振動子3の回転角を正確に
検出することができないため、診断画像上の対応する走
査線の方向とは異なった方向の超音波信号を再現するこ
とになり、したがって超音波画像が診断対象物を忠実に
表わさない歪んだものになってしまうという問題がある
。
この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、超音波振動子の回転角を常に正確に検出でき
、したがって診断対象物を常に忠実に画像化できるよう
適切に構成配置した超音波内視鏡を提供することを目的
とする。
たもので、超音波振動子の回転角を常に正確に検出でき
、したがって診断対象物を常に忠実に画像化できるよう
適切に構成配置した超音波内視鏡を提供することを目的
とする。
〔問題点を解決するための手段および作用]上記目的を
達成するため、この発明では内視鏡の挿入部の先端部に
設けた超音波振動子の近傍に、所定のパターンで着磁し
た磁気記録部と、この磁気記録部の磁界を検出する強磁
性体磁気抵抗素子より成る磁気センサとを、いずれか一
方が超音波振動子と一体的に回転するように配置して、
磁気センサの出力に基いて超音波振動子の回転角を検出
し得るようにする。
達成するため、この発明では内視鏡の挿入部の先端部に
設けた超音波振動子の近傍に、所定のパターンで着磁し
た磁気記録部と、この磁気記録部の磁界を検出する強磁
性体磁気抵抗素子より成る磁気センサとを、いずれか一
方が超音波振動子と一体的に回転するように配置して、
磁気センサの出力に基いて超音波振動子の回転角を検出
し得るようにする。
第1図はこの発明の第1実施例の要部の構成を示すもの
である。この実施例では超音波振動子21の両側に突出
させて同軸上に回転軸22a。
である。この実施例では超音波振動子21の両側に突出
させて同軸上に回転軸22a。
22bを設け、これら回転軸22a、22bを軸受23
a、23bを介して、内視鏡挿入部の先端部24に回転
自在に装着する。回転軸22bは挿入部を通して延在し
て配設したフレキシブルシャフト25の一端に連結し、
このフレキシブルシャフト25の他端部を第7図に示し
たと同様に副操作部において減速機構を介してモータに
連結して、超音波振動子21を滅魂機構およびフレキシ
ブルシャフト25を介して回転させるようにする。
a、23bを介して、内視鏡挿入部の先端部24に回転
自在に装着する。回転軸22bは挿入部を通して延在し
て配設したフレキシブルシャフト25の一端に連結し、
このフレキシブルシャフト25の他端部を第7図に示し
たと同様に副操作部において減速機構を介してモータに
連結して、超音波振動子21を滅魂機構およびフレキシ
ブルシャフト25を介して回転させるようにする。
この実施例では、超音波振動子21と一体に回転する回
転軸22aに磁気記録部26を設けると共に、この磁気
記録部26の近傍に磁気センサ27を固定して配置する
。磁気記録部26は、回転軸22aに磁性体を均一にコ
ーディングし、この磁性体にN極28a、S極28bを
周方向に交互に着磁して構成する。また、磁気センサ2
7は、第2図に線図的平面図を示すように、ガラス基板
29上に強磁性体磁気抵抗素子(以下、MR素子と略称
する)を蒸着等により被着して構成する。
転軸22aに磁気記録部26を設けると共に、この磁気
記録部26の近傍に磁気センサ27を固定して配置する
。磁気記録部26は、回転軸22aに磁性体を均一にコ
ーディングし、この磁性体にN極28a、S極28bを
周方向に交互に着磁して構成する。また、磁気センサ2
7は、第2図に線図的平面図を示すように、ガラス基板
29上に強磁性体磁気抵抗素子(以下、MR素子と略称
する)を蒸着等により被着して構成する。
この実施例では、磁気記録部26と対向する部分に着磁
による磁界変化を検出する2つのMR素子30a、30
bを着磁ピッチに対して1/4ずらして設けると共に、
着磁による磁界が作用しない部分に温度による電気変換
信号のドリフト成分を検出するためのMR素子30cを
設ける。
による磁界変化を検出する2つのMR素子30a、30
bを着磁ピッチに対して1/4ずらして設けると共に、
着磁による磁界が作用しない部分に温度による電気変換
信号のドリフト成分を検出するためのMR素子30cを
設ける。
第3図に示すように、MR素子30a〜30cは定電流
源31に並列に接続し、MR素子30a。
源31に並列に接続し、MR素子30a。
30bの出力電圧をそれぞれ差動増幅器32a。
32bの非反転入力端子に供給する。また、MR素子3
0cの出力電圧は差動増幅器32a、32bの反転入力
端子にそれぞれ供給すると共に、温度ドリフト検出回路
33に供給する。温度ドリフト検出回路33の出力は温
度検出回路34に供給し、この温度検出回路34の出力
に基いて流量制御部35を介して超音波振動子21を有
する先端部24に水、流動パラフィン等の超音波伝達媒
体を循環させるための循環ポンプ36における流量を制
御すると共に、冷却能力制御部37を介して冷却装置3
8における超音波伝達媒体の冷却能力を制御するように
する。
0cの出力電圧は差動増幅器32a、32bの反転入力
端子にそれぞれ供給すると共に、温度ドリフト検出回路
33に供給する。温度ドリフト検出回路33の出力は温
度検出回路34に供給し、この温度検出回路34の出力
に基いて流量制御部35を介して超音波振動子21を有
する先端部24に水、流動パラフィン等の超音波伝達媒
体を循環させるための循環ポンプ36における流量を制
御すると共に、冷却能力制御部37を介して冷却装置3
8における超音波伝達媒体の冷却能力を制御するように
する。
なお、循環ポンプ36および冷却装置38は内視鏡外部
に設けられ、超音波伝達媒体は第2回に示すように挿入
部内に延在して形成した流入通路3つおよび流出通路4
0を経て先端部24内を循環するようになっていると共
に、冷却装置38と流入通路39との間は断熱チューブ
で連結されている。
に設けられ、超音波伝達媒体は第2回に示すように挿入
部内に延在して形成した流入通路3つおよび流出通路4
0を経て先端部24内を循環するようになっていると共
に、冷却装置38と流入通路39との間は断熱チューブ
で連結されている。
上記構成において、フレキシブルシャフト25を介して
超音波振動子21を回転させると、回転軸22aに設け
た磁気記録部26における着磁パターンに応じて、MR
素子30a、30bを通過する磁界が変化し、MR素子
30a、30bの電気的抵抗値が変化する。第3図に示
したように、MR素子30a、30bには定電流源31
から定電流が供給されているので、MR素子30a。
超音波振動子21を回転させると、回転軸22aに設け
た磁気記録部26における着磁パターンに応じて、MR
素子30a、30bを通過する磁界が変化し、MR素子
30a、30bの電気的抵抗値が変化する。第3図に示
したように、MR素子30a、30bには定電流源31
から定電流が供給されているので、MR素子30a。
30bは第4図に示すように着磁パターンの磁界変化に
応じた電圧を出力することになり、それらの出力電圧は
MR素子30a、30bが着磁ピッチの174ずれてい
るので、互いに1/4周期位相がずれたものとなる。し
たがって、これら出力電圧のゼロクロス点を検出してパ
ルス波形に変換し、それらパルス波の論理積をとれば超
音波振動子21の着磁パターンの1ピツチの回動に対し
て2倍のパルス数を得ることができる。また、MR素子
30cには着磁パターンによる磁界変化は及ぼされない
が、このMR素子30cからは周囲温度変化による抵抗
変化が検出できる。この周囲温度変化による抵抗変化は
MR素子30a、30bにおいても同様に含まれるので
、差動増幅器32a。
応じた電圧を出力することになり、それらの出力電圧は
MR素子30a、30bが着磁ピッチの174ずれてい
るので、互いに1/4周期位相がずれたものとなる。し
たがって、これら出力電圧のゼロクロス点を検出してパ
ルス波形に変換し、それらパルス波の論理積をとれば超
音波振動子21の着磁パターンの1ピツチの回動に対し
て2倍のパルス数を得ることができる。また、MR素子
30cには着磁パターンによる磁界変化は及ぼされない
が、このMR素子30cからは周囲温度変化による抵抗
変化が検出できる。この周囲温度変化による抵抗変化は
MR素子30a、30bにおいても同様に含まれるので
、差動増幅器32a。
32bでMR素子30cの出力電圧と、MR素子30a
、30bの出力電圧との差動をそれぞれとれば、温度に
よる抵抗変化分はキャンセルされ、温度変化に影響され
ることなく着磁パターンを電圧変化信号として検出する
ことができ、これに基いて超音波振動子21の回転角を
検出することができる。このように、温度変化に対する
MR素子の抵抗変化を検出して、着磁パターンによる抵
抗変化との差動をとることにより、温度変化による回転
角検出誤差を極めて小さくすることができる。
、30bの出力電圧との差動をそれぞれとれば、温度に
よる抵抗変化分はキャンセルされ、温度変化に影響され
ることなく着磁パターンを電圧変化信号として検出する
ことができ、これに基いて超音波振動子21の回転角を
検出することができる。このように、温度変化に対する
MR素子の抵抗変化を検出して、着磁パターンによる抵
抗変化との差動をとることにより、温度変化による回転
角検出誤差を極めて小さくすることができる。
また、MR素子30cの出力電圧は温度ドリフト検出回
路33および温度検出回路34で処理され、温度変化に
よる電圧変化情報が検出される。
路33および温度検出回路34で処理され、温度変化に
よる電圧変化情報が検出される。
この電圧変化情報は流量制御部35に供給され、この流
量制御部35により先端部24内の超音波伝達媒体の温
度が所定の温度となるように循環ポンプ36での流量が
制御される。また、温度検出回路34で検出された温度
情報は冷却能力制御部37にも供給され、この冷却能力
制御部37により同様に先端部24内の超音波伝達媒体
の温度が所定温度となるように冷却装置38での冷却能
力が制御される。
量制御部35により先端部24内の超音波伝達媒体の温
度が所定の温度となるように循環ポンプ36での流量が
制御される。また、温度検出回路34で検出された温度
情報は冷却能力制御部37にも供給され、この冷却能力
制御部37により同様に先端部24内の超音波伝達媒体
の温度が所定温度となるように冷却装置38での冷却能
力が制御される。
このように、MR素子30a、30bを用いた回転角度
センサにおいて、温度ドリフト分のキャンセル用のMR
素子30cの出力電圧を利用することによって、独立の
温度センサを設けることなく、先端部24における温度
検出が可能となり、これにより先端部24を循環する超
音波伝達媒体の温度を制御することができる。
センサにおいて、温度ドリフト分のキャンセル用のMR
素子30cの出力電圧を利用することによって、独立の
温度センサを設けることなく、先端部24における温度
検出が可能となり、これにより先端部24を循環する超
音波伝達媒体の温度を制御することができる。
第5図はこの発明の第2実施例を示すものである。この
実施例では、超音波振動子21の一方の側にのみ回転軸
22を設け、この回転軸22に第1実施例と同様に周方
向にN極、S極を交互に着磁した磁気記録部26を設け
ると共に、この磁気記録部26の近傍に磁気センサ27
を固定して配置したものである。
実施例では、超音波振動子21の一方の側にのみ回転軸
22を設け、この回転軸22に第1実施例と同様に周方
向にN極、S極を交互に着磁した磁気記録部26を設け
ると共に、この磁気記録部26の近傍に磁気センサ27
を固定して配置したものである。
第6図AおよびBはこの発明の第3実施例を示すもので
ある。この実施例では、超音波振動子21の一側面に、
第6図Bに示すように回転軸22を中心とする同一円周
上に第1実施例と同様にN極、S極を交互に着磁した磁
気記録部26を設けると共に、この磁気記録部26の近
傍に磁気センサ27を固定して配置したものである。
ある。この実施例では、超音波振動子21の一側面に、
第6図Bに示すように回転軸22を中心とする同一円周
上に第1実施例と同様にN極、S極を交互に着磁した磁
気記録部26を設けると共に、この磁気記録部26の近
傍に磁気センサ27を固定して配置したものである。
なお、この発明は上述した実施例にのみ限定されるもの
ではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば
、上述した実施例では磁気記録部26における着磁パタ
ーンを2つのMR素子30a、30bによって検出する
ようにしたが、1つのMR素子で検出するようにしても
よい。また、上述した実施例では磁気記録部26を超音
波振動子21と一体に回転させ、MR素子を有する磁気
センサ27を固定配置したが、逆にMR素子を超音波振
動子21と一体に回転するように回転方向に所定のパタ
ーンで複数形成して磁気センサを構成し、この磁気セン
サの近傍に磁気記録部を固定配置して超音波振動子の回
転角を検出するよう構成することもできる。更に、上述
した実施例では、温度ドリフト検出用のMR素子30c
を設けて、磁気記録部26の着磁パターンを検出するM
R素子30a、30bの温度ドリフトの補正および先端
部24を通して循環させる超音波伝達媒体の温度制御を
行うようにしたが、これらの制御は必ずしも必要でない
。また、この発明は光学式の観察系を持つ超音波内視鏡
に限らず、光学式の観察系を持たない超音波内視鏡にも
有効に適用することができる。
ではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば
、上述した実施例では磁気記録部26における着磁パタ
ーンを2つのMR素子30a、30bによって検出する
ようにしたが、1つのMR素子で検出するようにしても
よい。また、上述した実施例では磁気記録部26を超音
波振動子21と一体に回転させ、MR素子を有する磁気
センサ27を固定配置したが、逆にMR素子を超音波振
動子21と一体に回転するように回転方向に所定のパタ
ーンで複数形成して磁気センサを構成し、この磁気セン
サの近傍に磁気記録部を固定配置して超音波振動子の回
転角を検出するよう構成することもできる。更に、上述
した実施例では、温度ドリフト検出用のMR素子30c
を設けて、磁気記録部26の着磁パターンを検出するM
R素子30a、30bの温度ドリフトの補正および先端
部24を通して循環させる超音波伝達媒体の温度制御を
行うようにしたが、これらの制御は必ずしも必要でない
。また、この発明は光学式の観察系を持つ超音波内視鏡
に限らず、光学式の観察系を持たない超音波内視鏡にも
有効に適用することができる。
[発明の効果]
以上述べたように、この発明によれば超音波振動子の近
傍に磁気記録部と磁気センサとを、いずれか一方が超音
波振動子と一体的に回転するように配置したので、フレ
キシブルシャフトの捩れやガイドチューブ壁面との摩擦
による回転角位相ずれの影響を受けることなく、超音波
振動子の回転角を直接検出することができる。したがっ
て、抽出超音波画像の走査線の方向と超音波ビームの方
向が正確に一致し、抽出対象物形状を忠実に画像化する
ことができる。また、磁気記録部とMR素子を有する磁
気サンサとによって微小の磁気式ロータリーエンコーダ
を構成することができるので、内視鏡先端部を太き(す
ることなくこれらを狭窄間に有効に内装することができ
る。更に、磁気式で非接触検出が可能であるので、光学
式とは異なり不透明媒体中でも有効に使用でき、回転負
荷の増加も殆どない。また、上述した実施例によれば、
別個の温度センサを付加することなく、温度ドリフト補
正用のMR素子による先端部の温度検出により、循環冷
却媒体(音響伝達媒体)の流量、冷却温度を適正に制御
でき、これにより先端部温度を目標温度(体温レベル)
に正確に保つことができる。したがって、患者に苦痛を
与えることがないと共に、急激な超音波振動子の発熱に
対しても有効に対処でき、安全性の面からも有利となる
。
傍に磁気記録部と磁気センサとを、いずれか一方が超音
波振動子と一体的に回転するように配置したので、フレ
キシブルシャフトの捩れやガイドチューブ壁面との摩擦
による回転角位相ずれの影響を受けることなく、超音波
振動子の回転角を直接検出することができる。したがっ
て、抽出超音波画像の走査線の方向と超音波ビームの方
向が正確に一致し、抽出対象物形状を忠実に画像化する
ことができる。また、磁気記録部とMR素子を有する磁
気サンサとによって微小の磁気式ロータリーエンコーダ
を構成することができるので、内視鏡先端部を太き(す
ることなくこれらを狭窄間に有効に内装することができ
る。更に、磁気式で非接触検出が可能であるので、光学
式とは異なり不透明媒体中でも有効に使用でき、回転負
荷の増加も殆どない。また、上述した実施例によれば、
別個の温度センサを付加することなく、温度ドリフト補
正用のMR素子による先端部の温度検出により、循環冷
却媒体(音響伝達媒体)の流量、冷却温度を適正に制御
でき、これにより先端部温度を目標温度(体温レベル)
に正確に保つことができる。したがって、患者に苦痛を
与えることがないと共に、急激な超音波振動子の発熱に
対しても有効に対処でき、安全性の面からも有利となる
。
第1図はこの発明の第1実施例を示す斜視図、第2図は
同じく線図的平面図、 第3図は第1実施例における信号処理回路の構成を示す
ブロック図、 第4図はその動作を説明するための信号波形図、第5図
はこの発明の第2実施例を示す図、第6図AおよびBは
同じく第3実施例を示す図、第7図は従来の技術を示す
図である。 21・・・超音波振動子 22.22a、22b−・回転軸 23a、23b・・・軸受 24・・・先端部25・・
・フレキシブルシャフト 26・・・磁気記録部 27・・・磁気センサ28
a・・・N極 28b・・・S極29・・・ガ
ラス基板 30a、30b、30cmMR素子 31・・・定電流源 32a、32b・・・差動増幅器 33・・・温度ドリフト検出回路 34・・・温度検出回路 35・・・流星制御部36
・・・循環ポンプ 37・・・冷却能力制御皿部3
8・・・冷却装置 39・・・流入通路40・・
・流出通路 第1図 第2函 第3図 第4図 一■廿− 第5図
同じく線図的平面図、 第3図は第1実施例における信号処理回路の構成を示す
ブロック図、 第4図はその動作を説明するための信号波形図、第5図
はこの発明の第2実施例を示す図、第6図AおよびBは
同じく第3実施例を示す図、第7図は従来の技術を示す
図である。 21・・・超音波振動子 22.22a、22b−・回転軸 23a、23b・・・軸受 24・・・先端部25・・
・フレキシブルシャフト 26・・・磁気記録部 27・・・磁気センサ28
a・・・N極 28b・・・S極29・・・ガ
ラス基板 30a、30b、30cmMR素子 31・・・定電流源 32a、32b・・・差動増幅器 33・・・温度ドリフト検出回路 34・・・温度検出回路 35・・・流星制御部36
・・・循環ポンプ 37・・・冷却能力制御皿部3
8・・・冷却装置 39・・・流入通路40・・
・流出通路 第1図 第2函 第3図 第4図 一■廿− 第5図
Claims (1)
- 1、内視鏡の挿入部の先端部に設けた超音波振動子を、
挿入部を通して延在させた回転伝達部材を介して回転駆
動するようにした超音波内視鏡において、前記超音波振
動子の近傍に、所定のパターンで着磁した磁気記録部と
、この磁気記録部の磁界を検出する強磁性体磁気抵抗素
子より成る磁気センサとを、いずれか一方が前記超音波
振動子と一体的に回転するように配置し、前記磁気セン
サの出力に基いて前記超音波振動子を回転角を検出し得
るよう構成したことを特徴とする超音波内視鏡。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62106746A JPS63270032A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 超音波内視鏡 |
US07/186,171 US4880011A (en) | 1987-04-30 | 1988-04-26 | Ultrasonic endoscope apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62106746A JPS63270032A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 超音波内視鏡 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63270032A true JPS63270032A (ja) | 1988-11-08 |
Family
ID=14441484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62106746A Pending JPS63270032A (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | 超音波内視鏡 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4880011A (ja) |
JP (1) | JPS63270032A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008178694A (ja) * | 2008-02-22 | 2008-08-07 | Olympus Corp | 超音波内視鏡 |
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1987
- 1987-04-30 JP JP62106746A patent/JPS63270032A/ja active Pending
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- 1988-04-26 US US07/186,171 patent/US4880011A/en not_active Expired - Lifetime
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