JPH07161153A

JPH07161153A - ヘッド駆動装置とその起動方式

Info

Publication number: JPH07161153A
Application number: JP5305672A
Authority: JP
Inventors: Tsukasa Yoshiura; 司吉浦; Kiyoshi Masaki; 清正木
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1993-12-07
Filing date: 1993-12-07
Publication date: 1995-06-23
Also published as: US5587852A

Abstract

(57)【要約】【目的】多極のボイスコイルモータをホールセンサを
用いないで駆動するヘッド駆動装置を提供することを目
的とする。【構成】位置検出手段２により検出されたキャリッジ
位置より複数の関数信号を生成する関数発生手段３と、
関数発生手段３により生成した関数信号とキャリッジへ
の操作信号とを乗算する乗算手段５，６とを備え、乗算
手段５，６の結果よりコイルに供給する電流を生成して
キャリッジを駆動する。【効果】多極モータをホール素子を用いずに位置決め
制御が可能となり、消費電力が小さく、小型薄型で安価
でありかつ制御性のよいヘッド駆動装置を提供すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フレキシブルディスク
装置、ハードディスク装置や光ディスク装置などの情報
を記録再生するメモリ装置に用いられるヘッド駆動装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、パーソナルコンピュータやワープ
ロは薄型化が進み、Ａ４サイズ以下の可搬型のものが商
品化されている。これらは、自動車や列車の中などでも
使用されるので、電池寿命の制約からこれらに搭載され
るディスク装置のヘッド駆動装置は薄型軽量、低消費電
力、かつ安価である必要がある。

【０００３】従来、ディスク装置のヘッド駆動装置は、
特開平２−１９８０７６号公報や特開平２−１１４８４
５号公報に示されるように、単極ボイスコイル型のリニ
アモータが使用されていた。しかし、低消費電力化や薄
型軽量化のために、特公平４−３５９３号公報に見られ
るように多極ボイスコイルモータの提案がなされてい
る。この方式によれば、磁束集中が無くなるため、固定
子ヨークの磁気飽和が軽減され、漏洩磁束が減少するた
めモータの小型化が可能となる。しかし、多極ボイスコ
イルモータの空隙の磁束分布は、進行方向に対して正負
入れ替わることになるので、コイル位置における磁束を
検出して電流の向きを制御する必要がある。

【０００４】以下図面を参照しながら、従来の多極ボイ
スコイル型リニアモータの一例について説明する。図５
は特開平２−１３１３５４号公報における多極ボイスコ
イルモータの構成である。構成要素として５７はヨー
ク、５０，５１は永久磁石、５２は空隙、５３は第１の
可動子コイル、５４は第２の可動子コイル、５５，５６
はホール素子である。

【０００５】以上の各構成要素よりなるヘッド駆動装置
について、その各構成要素の関係と動作を以下に説明す
る。図５において、可動子コイル５３，５４は左右に移
動する。永久磁石５０，５１は多極磁石であるので空隙
５２の進行方向の磁束分布は、極性が正負反転すること
になる。推力は、磁束密度Ｂと電流Ｉとの積に比例して
発生するので、同一方向に可動子コイル５３，５４を移
動させるためには、ホール素子５５，５６により可動子
コイル５３，５４の位置における磁束密度を検出して電
流の向きを制御する必要がある。

【０００６】図６は、図５に示すボイスコイルモータの
位置決め駆動回路の一例を示す。図中の４１は多極モー
タであり、２相コイルを有する。２は位置検出手段であ
り、光学式エンコーダなどが用いられることが多く、エ
ンコーダから出力されるパルスをカウントすることによ
り可動子コイル５３，５４の絶対位置が検出可能なもの
となっている。比較手段４は、位置決め位置を示す位置
指令９と現在の位置とのずれを演算するものである。補
償手段４０は、位置ずれ量に対して位置決め制御に必要
な安定化補償や偏差補償を行い、モータへの推力指令を
生成する。乗算手段４７，４８はホール素子５５，５６
で検出した磁束密度Ｂと補償手段から出力された推力指
令を乗算して各可動子コイル５３，５４に流す電流指令
を生成する。電流アンプ７，８は電流指令を電流増幅し
て多極モータに印可して可動子コイル５３，５４に推力
発生させて位置検出手段の出力が位置指令９と同一にな
るまで可動子コイル５３，５４を移動させる。また、磁
気ヘッドは可動子コイル５３，５４と連動するように固
定しているので、位置指令９を所定の値に設定すれば目
的トラックへの位置決めがなされることになる。また、
このような駆動方式で用いられる多極モータの磁束分布
は、正弦波状であればトルクむらがない駆動が実現で
き、特開平３−２７０６７０号公報に示すような磁気回
路を構成すれば実現できる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うなボイスコイル型のリニアモータを用いた構成におい
て、ホール素子が必要であるので部品点数が多くなり、
さらにホール素子の出力はアナログ出力であるので、乗
算手段はアナログ処理をする必要があり、ディジタル化
に適さない。また、ホール素子そのものの感度ばらつき
や温度特性、経時変化がトルク変動に直接影響を与える
ので、駆動回路の最適化には調整が必要となる。またホ
ール素子は、本来永久磁石から発生している磁束だけを
検出すべきであるが、可動子コイル近傍に配置されるた
め可動子コイルから発生する磁束を検出することにな
る。特にトラックアクセス時には、可動子コイルに大き
な電流が流れるので誤動作することがあり、また位置決
め制御時においてもホール素子のＳ／Ｎが悪化するの
で、位置決め精度が悪化することになる。また、これを
改善するために、可動子コイルとホール素子の距離を離
して配置することも考えられるが、機器の小型化には適
さない。

【０００８】本発明は上記問題点に鑑み、消費電力が小
さく、小型薄型で安価であり、かつ制御性のよいヘッド
駆動装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明のヘッド駆動装置は、情報記録媒体に対して
記録再生を行なうヘッドと、ヘッドが搭載されたキャリ
ッジと、キャリッジに固定された複数個のコイルと、コ
イルの上下方向の少なくとも１方に配置され、さらにキ
ャリッジの移動方向に対して極性がＮ極とＳ極が交互に
なるように配置された磁石と、磁石が固定される強磁性
体の固定子ヨークと、キャリッジの位置を検出する位置
検出手段と、位置検出手段により検出されたキャリッジ
位置より複数の関数信号を生成する関数発生手段と、関
数発生手段により生成した関数信号とキャリッジへの操
作信号とを乗算する乗算手段とを備え、乗算手段の結果
よりコイルに供給する電流を生成してキャリッジを駆動
するという構成を備えたものである。

【００１０】

【作用】本発明は上記した構成において、位置検出手段
によりコイル位置が分かるのでこのコイル位置に応じた
空隙磁束密度情報を関数発生手段から発生させることに
より最適な推力を発生させることができるので、ホール
素子が不要となり、安価で安定した制御系を実現するこ
とが可能となる。さらに、関数発生手段はＲＯＭテーブ
ルとして簡単に実現できるのでディジタル処理によく適
合し、調整が不要となる。

【００１１】

【実施例】以下本発明の一実施例のヘッド駆動装置につ
いて、図面を参照しながら説明する。

【００１２】図２は本発明の一実施例におけるヘッド駆
動装置の多極モータの構成を示すものである。図におい
て２９はフレキシブルディスクである。１２は磁気ヘッ
ドであり、キャリッジ１３に固定されている。２２はリ
ニアガイドであり、キャリッジ１３を移動方向Ａ（シー
ク方向）のみに移動できるように案内している。１８は
固定子ヨークであり、その対向する両内側に永久磁石３
１と３２が空隙１９を介して相対向するように固定され
ている。前記永久磁石３１と３２はキャリッジ移動方向
Ａに極性が交互になるように間隔Ｐで配置されている。
また永久磁石３１と３２とは空隙１９を介して対向する
極性はコイル１６，１７から見て逆極性となるよう配置
されている。また、永久磁石３１と３２の厚さと幅は、
空隙１９におけるシーク方向磁束密度がほぼ正弦波状に
分布するように選択されている。１４はベースであり、
固定子ヨーク１８とリニアガイド２２が固定されてい
る。前記コイル１６，１７はキャリッジ１３に固定され
ている。そしてコイル１６とコイル１７は間隔が３×Ｐ
／２だけずれて配置されている。

【００１３】図１に、本発明のヘッド駆動装置の駆動回
路のブロック図を示す。図中の１は多極モータであり、
前述の図２に示した構成となっている。２は位置検出手
段であり、固定部と移動部があり（図示せず）、移動部
は前記図１におけるキャリッジ１３に固定され、固定部
はベース１４に固定されており、ベース１４とキャリッ
ジ１３の相対位置を検出している。３は関数発生手段で
あり、位置検出手段２で検出した位置信号より、正弦関
数・余弦関数の２つの信号のを生成する。４は比較手段
であり、位置指令９と位置検出手段２で得られた位置信
号との差を演算して目的位置までの位置ずれ量を求めて
いる。補償手段１０は、位置ずれ量に対して補償演算
（安定化補償・偏差補償）を施して多極モータ１への推
力指令を求めている。乗算手段５，６は関数発生手段３
より求めた正弦・余弦関数と補償手段１０で求めた推力
指令と乗算してコイル１６，１７への電流指令を電流ア
ンプ７，８へ出力して多極モータ１を駆動している。

【００１４】以上のように構成されたヘッド駆動装置に
ついて、まず図２を用いて多極モータ１の動作原理を説
明する。多極モータ１の空隙１９のシーク方向の磁束は
正弦波状に分布しており、その周期は極ピッチＰの２倍
で変化することになる。また磁束密度の変化の周期２×
Ｐを電気角で２πとすれば、コイル１６とコイル１７は
３×Ｐ／２だけ離れて配置されているので、電気角で３
π／２だけ位相がずれていることになる。よって、コイ
ル１６と永久磁石３１，３２の相対位置をＸ（Ｘは電気
角）とすると、コイル１６の磁束密度Ｂａは（１）式の
ようになる。

【００１５】Ｂａ＝Ｂ・ｃｏｓ（Ｘ）（１）（Ｂは磁束密度の最大振幅）また、コイル１７の磁束密
度Ｂｂは（２）式になる。

【００１６】Ｂｂ＝Ｂ・ｃｏｓ（Ｘ＋３π／２）＝Ｂ・ｓｉｎ（Ｘ）（２）コイル１６に流す電流を（３）式に示すようにする。

【００１７】Ｉａ＝ｆ・ｃｏｓ（Ｘ）（３）（ｆは任意の定数）また、コイル１７に流す電流を
（４）式のようにする。

【００１８】Ｉｂ＝ｆ・ｓｉｎ（Ｘ）（４）よって、コイル１６に作用する電磁力Ｆａは磁束密度と
電流の積に比例するので比例計数をＫとすれば（５）式
となる。

【００１９】Ｆａ＝Ｂａ・Ｉａ＝Ｂ・Ｋ・ｆ・ｃｏｓ² （Ｘ）（５）同様に、コイル１７に作用する電磁力Ｆｂは（６）式の
ようになる。Ｆｂ＝Ｂｂ・Ｉｂ＝Ｂ・Ｋ・ｆ・ｓｉｎ² （Ｘ）（６）キャリッジ１３に作用する推力Ｆは、ＦａとＦｂ加算し
たものになるので（７）式のようになる。

【００２０】Ｆ＝Ｆａ＋Ｆｂ＝Ｂ・Ｋ・ｆ・（ｃｏｓ² （Ｘ）＋ｓｉｎ² （Ｘ））＝Ｂ・Ｋ・ｆ（７）（７）式より、ＦはＸの関数となっていないので、コイ
ル１６，１７の位置Ｘにかかわらず一定の推力が得られ
ることがわかる。また、式（３），（４）に示した電流
指令の定数ｆを可変してやれば、多極モータの推力を線
形に操作できることがわかる。このように多極モータで
あっても、電流を式（３），（４）のように選択すれば
トルクむらのない駆動が実現できる。

【００２１】なお従来例で述べた駆動方式においては、
（１）式で示した磁束分布位相と（３）式で示した電流
位相が同相であるので、これをホール素子で検出して
（３）式の駆動電流を生成しているものである。

【００２２】つぎに動作を説明する。図１、図２におい
て多極モータ１に含まれるキャリッジ１３には、位置検
出手段２の移動部が取り付けられている。また、位置検
出手段２の固定部はベース１４に取り付けられており、
キャリッジ１３とベース１４との相対位置が検出するこ
とができることが可能である。また永久磁石３１，３２
は固定子ヨーク１８に固定されており、さらに固定子ヨ
ーク１８はベース１４に固定されているから、ベース１
４に取り付けられた位置検出手段２の固定部と空隙１９
内磁束分布の相対位置はあらかじめわかることになる。
また、コイル１６，１７はキャリッジ１３に固定されて
いるのでコイル１６，１７と位置検出手段２の移動部と
の相対位置関係もあらかじめわかり、この２つの相対位
置は磁気ヘッド１２が移動することにより変化すること
はない。つまり位置検出手段２は、コイル１６、１７と
永久磁石３１，３２の相対位置Ｘを検出することができ
る。よって、関数発生手段３では相対位置Ｘに応じて、
（３）（４）式に示した、ｓｉｎ（Ｘ）、ｃｏｓ（Ｘ）
を生成する。生成方法としては、位置検出手段２は光学
式エンコダーなどを用いれば、スリットをカウントして
キャリッジ位置をディジタル信号として得られるので、
このディジタル信号をアドレス情報としたＲＯＭ（Ｒｅ
ａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）に正弦関数・余弦関数
テーブルを作成すれば簡単に実現できる。比較手段４
は、磁気ヘッド１２の位置決め位置に対応する位置指令
９と位置検出手段２から得られる磁気ヘッド１２の現在
の位置とのずれ量を求める。補償手段１０は、その位置
ずれ量を用いて補償演算（安定化補償、偏差補償）を行
い（３），（４）式における多極モータ１への操作指令
であるｆを求める。乗算手段５，６は、関数発生手段で
求めた正弦・余弦関数と操作指令ｆとの乗算を行い、電
流アンプ７，８へ出力して、（３）（４）式のような駆
動電流を生成する。乗算手段は、操作指令ｆがアナログ
信号で得られる場合は、乗算型のＤ／Ａコンバータで簡
単に構成することができる。また、操作指令ｆがディジ
タル信号で得られるときは、ＣＰＵを用いて、ソフトウ
ェアで簡単に実現できる。駆動電流が多極モータ１に流
れると、上記したように操作指令ｆに比例した推力がキ
ャリッジ１３に発生して、磁気ヘッド１２は目的位置に
位置決めされる。

【００２３】以上のように本実施例によれば、位置検出
手段２から得られる位置情報から正弦・余弦信号を生成
する関数発生手段３を設けることにより、ホール素子を
用いずに多極モータ１を自由に位置決めすることがで
き、ディジタル化が容易であるため調整が不用であり安
価に構成することができる。また、（３）（４）式で示
すような駆動電流を生成するために位置信号を用いてい
るため、コイルの駆動電流によって誤動作することがな
く、Ｓ／Ｎが悪化することはないので制御性の良いヘッ
ド駆動装置を提供することができる。また、多極モータ
をホール素子を用いないで位置位置決め可能なことか
ら、機器の小型化を可能とする。

【００２４】以下本発明の起動方式について説明する。
一般にボイスコイルモータはステップモータと異なり、
単極、多極問わず定位性を持たないので、位置決め制御
には位置センサが必要となる。位置センサには、インク
リメンタル方式とアブソリュート方式がある。本発明に
おいて、位置検出手段２に用いられる位置センサとして
は、電源投入時においても絶対位置が検出可能なアブソ
リュート方式が望ましい。しかし、一般にアブソリュー
ト方式の位置センサはインクリメンタル方式のものと比
較して高価である。本発明でインクリメンタル方式の位
置センサを用いた場合、電源投入時において、図２にお
ける永久磁石３１，３２とコイル１６，１７の相対位置
が不定となるので（３）（４）式で示した駆動電流を生
成することができなくなる。よって、以下に本発明のヘ
ッド駆動装置をインクリメンタル方式の位置センサで実
現する方式を図面を用いて説明する。

【００２５】図３は、インクリメンタル方式の位置セン
サの位置実施例を示している。図中の２５はインクリメ
ンタル方式の位置センサの固定部であり、ベース１４に
固定されている。２４はインクリメンタル方式の位置セ
ンサの移動部であり、キャリッジ１３に固定されてい
る。位置センサの移動部２４は、ステンレス板にエッチ
ング加工施して等間隔にスリットが設けられている。さ
らに、細かなスリットが必要な場合は、ガラス板にスリ
ットを蒸着して作られる場合もある。位置センサの移動
部２４は、キャリッジ１３に固定されているので、キャ
リッジ１３の移動に伴ってスリット間隔ごとにパルスを
発生する。検出方式によってはスリット間で複数のパル
スを生成できるものもある。このような、位置センサを
用いる場合にはパルスをカウントして起点からの移動距
離を検出している。よって電源投入時において、カウン
タのカウント値は不定であるので起点を定義することは
できない。また、電源投入時にカウンタの値を所定の値
にセットした場合でも、電源投入時のキャリッジ１３の
位置が変わる場合は、起点の位置がずれることになる。
よって、電源を投入するときに、機械的に位置を固定す
る（たとえば最内周や最外周）機構を設ければ、電源投
入時における位置センサの起点が定まるので、永久磁石
３１、３２とコイル１６，１７の相対位置が分かること
になるので前述の実施例のホール素子を用いない多極モ
ータの駆動が、インクリメンタル方式の位置センサで実
現できる。

【００２６】つぎに別の起動方式を図４に示した。図４
において、２０は第２の位置センサであり、図３に示す
ようにホトインタラプタで構成されており、キャリッジ
１３が所定の位置に来た場合に信号を発生する。この種
のセンサは、フレキシブルディスク装置においては、ト
ラックの起点を検出をするため通称零トラックセンサと
して一般に用いられている。２１は、インクリメンタル
方式の位置センサであり、所定の移動距離ごとにパルス
を生成する。前記したようにパルスカウントして起点か
らの移動距離を検出する。関数発生手段３は正弦波・余
弦波の関数テーブルであり、ＲＯＭテーブルとして用意
されている。電流アンプ７，８は関数発生手段３から発
生した正弦・余弦関数に応じて多極モータ１へ駆動電流
を供給している。移動指令手段２３は関数発生手段３に
対して所定の周波数で正弦・余弦関数を発生させるもの
であり、具体的には、所定の時間間隔でＲＯＭテーブル
のアドレスをインクリメントすれば簡単に実現すること
ができる。以下この動作について説明する。駆動電流
を、正弦・余弦関数の位相をＲとすると（８）（９）式
となるようにする。

【００２７】Ｉａ＝Ｉ０・ｓｉｎ（Ｒ）（８）Ｉｂ＝−Ｉ０・ｃｏｓ（Ｒ）（９）（Ｉ0 は電流波高値）このときキャリッジ１３に作用す
る推力はキャリッジ１３の位置をＸとすると（１０）式
のようになる。Ｆ＝Ｂａ・Ｉａ＋Ｂｂ・Ｉｂ＝Ｋ・Ｂ・Ｉ0 ・（ｃｏｓ（Ｘ）・ｓｉｎ（Ｒ）−ｓｉｎ（Ｘ）・ｃｏｓ（Ｒ））＝Ｋ・Ｂ・Ｉ0 ・ｓｉｎ（Ｘ−Ｒ）（１０）よって、キャリッジ１３には（１０）式で示される力が
発生することになる。よって、キャリッジ１３は推力が
０の位置（Ｘ＝Ｒ）の方向に移動することになり、ガイ
ド２２の摩擦などの影響でキャリッジ１３はＲの位置に
は停止せず残差△Ｘが生じる。よってキャリッジ１３の
停止位置Ｘは、（１１）式で示される。

【００２８】Ｘ−Ｒ＝△ＸＸ＝△Ｘ＋Ｒ（１１）Ｒは、移動指令手段２３によりある時間間隔で変化する
ので、起点をＲ0 とするとＲ＝Ｒ0 ＋Ｒｄ・ｔとなる。
（Ｒｄは単位時間におけるＲの変化量）これを、（１
１）式に代入すれば（１２）式が得られる。

【００２９】Ｘ＝△Ｘ＋Ｒ0 ＋Ｒｄ・ｔ（１２）（１２）式は、Ｒ0 は定数であり△Ｘはある所定の値で
あるので、キャリッジ１３は時間とともに移動している
意味している。このようにして、移動指令手段２３によ
り、正弦・余弦関数の位相を制御することによりキャリ
ッジ１３を移動させ第２の位置センサの移動部２６を固
定部２７に到達させ信号を生成させる。この信号が発生
すると同時にカウンタ２５を所定の値に設定すれば、コ
イル１６，１７と永久磁石３１，３２の相対位置関係が
わかり、第１の実施例に述べたヘッド駆動装置をインク
リメンタル方式の位置センサを用いて提供することがで
きる。

【００３０】なお本実施例では、多極モータの永久磁石
は固定子ヨークの両面としたが、片面にあっても良い。
また、空隙中の磁束分布は正弦波状に分布したものとし
たが、台形状の分布であっても関数発生手段を矩型状に
すれば同様な効果が得られる。また位置センサは、光学
式のもので説明したがＭＲ素子を用いたものなど、キャ
リッジの位置が検出できるものであれば良い。また、実
施例ではコイルは２個としたが、３個であっても関数発
生手段で３つの関数を発生させれば同様な効果が得られ
る。また、本実施例では、コイルの配置は３×Ｐ／２と
したがｎ×Ｐ／２（ｎは奇数）でも同様な効果が得られ
る。また本実施例では位置決め制御で説明したが、本発
明の目的は多極モータを効率良く駆動する方式であるた
めトラックアクセス制御やトラッキングサーボにも応用
できるのは言うまでもない。

【００３１】

【発明の効果】以上の実施例の説明より明らかなよう
に、本発明は情報記録媒体に対して記録再生を行なうヘ
ッドと、ヘッドが搭載されたキャリッジと、キャリッジ
に固定された複数個のコイルと、コイルの上下方向の少
なくとも１方に配置され、さらにキャリッジの移動方向
に対して極性がＮ極とＳ極が交互になるように配置され
た磁石と、磁石が固定される強磁性体の固定子ヨーク
と、キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、位置
検出手段により検出されたキャリッジ位置より複数の関
数信号を生成する関数発生手段と、関数発生手段により
生成した関数信号とキャリッジへの操作信号とを乗算す
る乗算手段とを設けることにより、多極モータをホール
素子を用いずに位置決め制御が可能となり、消費電力が
小さく、小型薄型で安価でありかつ制御性のよいヘッド
駆動装置を提供することができる。

【００３２】また、本発明の位置検出手段は移動指令手
段を設けることにより安価なインクリメンタルエンコー
ダを用いることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における駆動回路のブロック
図

【図２】同実施例における多極モータの断面図

【図３】本発明の他の実施例における位置検出手段の説
明図

【図４】本発明の他の実施例のインクリメンタル方式の
位置センサを用いたときの起動方式の説明図

【図５】従来の多極モータの断面図

【図６】従来の多極モータの駆動回路

【符号の説明】

１多極モータ２位置検出手段３関数発生手段５，６乗算手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】情報記録媒体に対して記録再生を行なう
ヘッドと、前記ヘッドが搭載されたキャリッジと、前記キャリッジに固定された複数個のコイルと、前記コイルの上下方向の少なくとも１方に配置され、さ
らに前記キャリッジの移動方向に対して極性がＮ極とＳ
極が交互になるように配置された複数極の磁石と、前記
磁石が固定される強磁性体の固定子ヨークと、前記キャリッジの位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された前記キャリッジ位置
より複数の関数信号を生成する関数発生手段と、前記関数発生手段により生成した関数信号と前記キャリ
ッジへの操作信号とを乗算する乗算手段とを備え、前記乗算手段の結果より前記コイルに供給する電流を生
成してキャリッジを駆動するようにしたことを特徴とす
るヘッド駆動装置。
【請求項２】磁石は、コイル位置において進行方向に
概ね正弦波状の磁束分布になるように配置されたことを
特徴とする請求項１記載のヘッド駆動装置。
【請求項３】磁石は、コイル位置において進行方向に
概ね台形状の磁束分布になるように配置されたことを特
徴とする請求項１記載のヘッド駆動装置。
【請求項４】関数発生手段は、正弦関数と余弦関数を
生成することを特徴とする請求項１記載のヘッド駆動装
置。
【請求項５】位置検出手段は、光学的なスリットを設
けたことを特徴とする請求項１記載のヘッド駆動装置。
【請求項６】位置検出手段は、ヘッドの移動に伴って
光学的なスリットに応じたパルス信号を生成し、このパ
ルス信号をカウントすることによりヘッドの絶対位置を
検出することを特徴とする請求項５記載のヘッド駆動装
置。
【請求項７】コイルは２個であり、関数発生手段は２
つの関数を発生することを特徴とする請求項１記載のヘ
ッド駆動装置。
【請求項８】請求項１記載のヘッド駆動装置であっ
て、位置検出手段はインクリメンタル方式の位置センサ
と、前記位置センサの出力をカウントするカウント手段
とで構成され、電源投入時にキャリッジ位置を所定の位
置に固定する固定機構を備え、電源投入後に前記カウン
ト手段のカウント値を所定の値に設定した後に前記固定
機構により固定されたキャリッジを解放して前記ヘッド
駆動装置を起動することを特徴としたヘッド駆動装置の
起動方式。
【請求項９】請求項１記載のヘッド駆動装置であっ
て、位置検出手段はインクリメンタル方式の位置センサ
と、前記位置センサの出力をカウントするカウント手段
とで構成され、キャリッジが所定位置に到達すると信号
を発生する第２の位置検出手段と、関数発生手段に対し
て所定の周期の複数の関数を発生させる移動指令手段と
を備え、前記所定の周期の複数関数よりコイルに供給す
る電流を生成し、キャリッジを前記第２の位置検出手段
が信号発生する位置まで移動させ、前記第２の位置検出
手段が信号発生する位置で前記カウント手段のカウント
値を所定の値に設定して前記ヘッド駆動装置を起動する
ヘッド駆動装置の起動方式。