JPS6241894Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6241894Y2 JPS6241894Y2 JP16502982U JP16502982U JPS6241894Y2 JP S6241894 Y2 JPS6241894 Y2 JP S6241894Y2 JP 16502982 U JP16502982 U JP 16502982U JP 16502982 U JP16502982 U JP 16502982U JP S6241894 Y2 JPS6241894 Y2 JP S6241894Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- lever member
- steering device
- rear wheels
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、ステアリング操作によつて前輪と共
に後輪をも転舵制御するようにした４輪操舵装置
に関し、特に、前後輪の転舵位相および転舵比を
変化させる制御機構の改良に関する。
に後輪をも転舵制御するようにした４輪操舵装置
に関し、特に、前後輪の転舵位相および転舵比を
変化させる制御機構の改良に関する。
一般に、車両に装備される４輪操舵装置は、後
輪を前輪の転舵方向および転舵角に応じて制御し
て、例えば中、高車速時にはステアリング操作に
伴う前輪の転舵方向に対して後輪の転舵方向を同
じ方向（同位相）にすることにより、後輪の前輪
に対するコーナリングフオースの位相遅れを短縮
してレーンチエンジ（車線変更）等を容易に行わ
せ、また低車速時には後輪の転舵方向は前輪の転
舵方向とは逆方向（逆位相）とすることにより、
車両の最小回転半径を小さくして車庫入れ等を容
易に行わせるようにしたものである。
輪を前輪の転舵方向および転舵角に応じて制御し
て、例えば中、高車速時にはステアリング操作に
伴う前輪の転舵方向に対して後輪の転舵方向を同
じ方向（同位相）にすることにより、後輪の前輪
に対するコーナリングフオースの位相遅れを短縮
してレーンチエンジ（車線変更）等を容易に行わ
せ、また低車速時には後輪の転舵方向は前輪の転
舵方向とは逆方向（逆位相）とすることにより、
車両の最小回転半径を小さくして車庫入れ等を容
易に行わせるようにしたものである。
ところで、この種の４輪操舵装置において、前
後輪の転舵位相および転舵比は車速等に応じて変
化させる制御機構として、従来、例えば特開昭56
−167562号公報等に開示されているように、前輪
を転舵するステアリング装置と、後転を転舵する
後輪転舵装置とをそれぞれ互いに平行なリンクを
介して、該リンクと直交する方向（車両の左右方
向）に移動自在な回転中心（何変支点）を有する
レバー部材に連結し、該レバー部材の回転中心を
モータで移動させてそのレバー比、すなわちレバ
ー部材の回転中心から各リンクとの連結点までの
距離の比を変化させることにより、前後輪の転舵
位相および転舵比を変化させるようにしたものが
提案されている。
後輪の転舵位相および転舵比は車速等に応じて変
化させる制御機構として、従来、例えば特開昭56
−167562号公報等に開示されているように、前輪
を転舵するステアリング装置と、後転を転舵する
後輪転舵装置とをそれぞれ互いに平行なリンクを
介して、該リンクと直交する方向（車両の左右方
向）に移動自在な回転中心（何変支点）を有する
レバー部材に連結し、該レバー部材の回転中心を
モータで移動させてそのレバー比、すなわちレバ
ー部材の回転中心から各リンクとの連結点までの
距離の比を変化させることにより、前後輪の転舵
位相および転舵比を変化させるようにしたものが
提案されている。
しかしながら、上記提案のものでは、レバー部
材のレバー比を変化させて前後輪の転舵位相およ
び転舵比を変化させるため、レバー部材の全長が
自ずと長くなり、制御機構のリンケージが複雑に
なる欠点があつた。
材のレバー比を変化させて前後輪の転舵位相およ
び転舵比を変化させるため、レバー部材の全長が
自ずと長くなり、制御機構のリンケージが複雑に
なる欠点があつた。
そこで、本考案はかかる点に鑑み、上記の、互
いに平行なリンクを介してステアリング装置およ
び後輪転舵装置に連結されたレバー部材の回転中
心を、上部の如くリンクと直交する方向に移動さ
せるのではなく、リンクと平行な方向に移動させ
て該レバー部材の移動方向および移動量を制御す
るようにすることにより、前後輪の転舵位相およ
び転舵比を変化させるようにし、よつて制御機構
のリンケージを簡単にすることを目的とするもの
である。
いに平行なリンクを介してステアリング装置およ
び後輪転舵装置に連結されたレバー部材の回転中
心を、上部の如くリンクと直交する方向に移動さ
せるのではなく、リンクと平行な方向に移動させ
て該レバー部材の移動方向および移動量を制御す
るようにすることにより、前後輪の転舵位相およ
び転舵比を変化させるようにし、よつて制御機構
のリンケージを簡単にすることを目的とするもの
である。
以下、本考案を図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図において、１は左右の前輪２，２を転舵
するラツクピニオン式のステアリング装置であつ
て、該ステアリング装置１はステアリング３と、
ラツクピニオン機構４と、左右のタイロツド５，
５と、左右のナツクルアーム６，６とからなる。
するラツクピニオン式のステアリング装置であつ
て、該ステアリング装置１はステアリング３と、
ラツクピニオン機構４と、左右のタイロツド５，
５と、左右のナツクルアーム６，６とからなる。
一方、７は左右の後輪８，８は転舵する後輪転
舵装置であつて、該後輪転舵装置７は車体の左右
方向に延びる摺動自在な後輪操舵ロツド９と、該
ロツド９の両端にそれぞれタイロツド１０，１０
を介して連結された左右のナツクルアーム１１，
１１とからなる。
舵装置であつて、該後輪転舵装置７は車体の左右
方向に延びる摺動自在な後輪操舵ロツド９と、該
ロツド９の両端にそれぞれタイロツド１０，１０
を介して連結された左右のナツクルアーム１１，
１１とからなる。
上記ステアリング装置１と後輪転舵装置７との
間には車体左右方向のレバー部材１２が配設さ
れ、該レバー部材１２の一端（左端）には前後方
向に延びる第1I形リンク１３の後端が連結され、
該Ｉ形リンク１３の前端には車体に回転自在に支
持した第1L形リンク１４の一端が連結され、該
Ｌ形リンク１４の他端は上記ステアリング装置１
のラツクピニオン機構４のラツク４ａに連結され
ている。一方、上記レバー部材１２の他端（右
端）には上記第1I形リンク１３と平行に車体の前
後方向に延びる第2I形リンク１５の前端が連結さ
れ、該Ｉ形リンク１５の後端には車体に回転自在
に支持した第2L形リンク１６の一端が連結さ
れ、該Ｌ形リンク１６の他端は上記後輪転舵装置
７の後輪転舵ロツド９に連結されており、よつて
レバー部材１２はステアリング装置１および後輪
転舵装置７にそれぞれ異なる位置で互いに平行な
リンク１３，１５を介して連結される。
間には車体左右方向のレバー部材１２が配設さ
れ、該レバー部材１２の一端（左端）には前後方
向に延びる第1I形リンク１３の後端が連結され、
該Ｉ形リンク１３の前端には車体に回転自在に支
持した第1L形リンク１４の一端が連結され、該
Ｌ形リンク１４の他端は上記ステアリング装置１
のラツクピニオン機構４のラツク４ａに連結され
ている。一方、上記レバー部材１２の他端（右
端）には上記第1I形リンク１３と平行に車体の前
後方向に延びる第2I形リンク１５の前端が連結さ
れ、該Ｉ形リンク１５の後端には車体に回転自在
に支持した第2L形リンク１６の一端が連結さ
れ、該Ｌ形リンク１６の他端は上記後輪転舵装置
７の後輪転舵ロツド９に連結されており、よつて
レバー部材１２はステアリング装置１および後輪
転舵装置７にそれぞれ異なる位置で互いに平行な
リンク１３，１５を介して連結される。
また、上記レバー部材１２はその中間部分に位
置する支点Ｏで移動子１７に回転自在に支持さ
れ、該移動子１７は、モータ１８の前後方向に延
びる雄ねじが形成された出力軸１８ａに螺合支持
されて該モータ１８の正逆方向の回転駆動により
所定ストローク範囲上記両Ｉ形リンク１３，１５
と平向な方向（前後方向）に移動するように設け
られている。
置する支点Ｏで移動子１７に回転自在に支持さ
れ、該移動子１７は、モータ１８の前後方向に延
びる雄ねじが形成された出力軸１８ａに螺合支持
されて該モータ１８の正逆方向の回転駆動により
所定ストローク範囲上記両Ｉ形リンク１３，１５
と平向な方向（前後方向）に移動するように設け
られている。
さらに、上記モータ１８はコントローラ１９を
介してバツテリ電源２０に接続されている。ま
た、上記コントローラ１９には車速を検出する車
速センサ２１、ステアリング３に加わる操舵方向
を検出する操舵方向センサ２２、前輪２，２の舵
角を検出する前輪舵角センサ２３および後輪８，
８の舵角を検出する後輪舵角センサ２４の計４つ
のセンサが入力接続されており、コントローラ１
９によつてモータ１８への電圧印加極性および供
給電力量を変えることにより、前輪２，２の転舵
方向および舵角に対して上記移動子１７の移動方
向および移動量を制御し前後輪２，８の転舵位相
および転舵比を変化させるように構成されてい
る。
介してバツテリ電源２０に接続されている。ま
た、上記コントローラ１９には車速を検出する車
速センサ２１、ステアリング３に加わる操舵方向
を検出する操舵方向センサ２２、前輪２，２の舵
角を検出する前輪舵角センサ２３および後輪８，
８の舵角を検出する後輪舵角センサ２４の計４つ
のセンサが入力接続されており、コントローラ１
９によつてモータ１８への電圧印加極性および供
給電力量を変えることにより、前輪２，２の転舵
方向および舵角に対して上記移動子１７の移動方
向および移動量を制御し前後輪２，８の転舵位相
および転舵比を変化させるように構成されてい
る。
次に、上記実施例の作動について説明するに、
例えばステアリング３を切つて前輪２，２を右方
向に転舵させ、第２図に示すように第1I形リンク
１３とレバー部材１２との第１連結点P1が前輪
２，２の舵角と対応する距離l1だけ前方に移動し
た場合において、前後輪２，８の転舵位相を零位
相とするときには、コントローラ１９およびモー
タ１８を作動させて移動子１７（レバー部材１２
の支点Ｏ）を前方に、図で実線にて示すように上
記第１連結点P1の移動に対してレバー部材１２と
第2I形リンク１５との第２連結点P2が停止するよ
うな基準距離Ｌ（支点Ｏがレバー部材１２の中央
位置にあるときにはＬ＝1/2l1となる）だけ移動
させると、上記第２連結点P2が停止することによ
り後輪８，８は前輪２，２が転舵されているにも
拘らず転舵されず、その結果前後輪２，８の転舵
位相が零位相となり、転舵比も零となる。
例えばステアリング３を切つて前輪２，２を右方
向に転舵させ、第２図に示すように第1I形リンク
１３とレバー部材１２との第１連結点P1が前輪
２，２の舵角と対応する距離l1だけ前方に移動し
た場合において、前後輪２，８の転舵位相を零位
相とするときには、コントローラ１９およびモー
タ１８を作動させて移動子１７（レバー部材１２
の支点Ｏ）を前方に、図で実線にて示すように上
記第１連結点P1の移動に対してレバー部材１２と
第2I形リンク１５との第２連結点P2が停止するよ
うな基準距離Ｌ（支点Ｏがレバー部材１２の中央
位置にあるときにはＬ＝1/2l1となる）だけ移動
させると、上記第２連結点P2が停止することによ
り後輪８，８は前輪２，２が転舵されているにも
拘らず転舵されず、その結果前後輪２，８の転舵
位相が零位相となり、転舵比も零となる。
また、中、高車速時に前後輪２，８の転舵位相
を同位相にするときには、移動子１７を前方に上
記基準距離Ｌより多く移動させると、第２連結点
P2が前方に移動することにより後輪８，８が前輪
２，２と同じ右方向に転舵され、その結果前後輪
２，８の転舵位相が同位相となる。
を同位相にするときには、移動子１７を前方に上
記基準距離Ｌより多く移動させると、第２連結点
P2が前方に移動することにより後輪８，８が前輪
２，２と同じ右方向に転舵され、その結果前後輪
２，８の転舵位相が同位相となる。
一方、低車速時に前後輪２，８の転舵位相を逆
位相にするときには、移動子１７を上記基準距離
Ｌより少なく前方に移動させるかないしは後方に
移動させると、第２連結点P2が後方に移動するこ
とにより後輪８，８は前輪２，２とは逆の左方向
に転舵され、その結果前後輪２，８の転舵位相は
逆位相になる。
位相にするときには、移動子１７を上記基準距離
Ｌより少なく前方に移動させるかないしは後方に
移動させると、第２連結点P2が後方に移動するこ
とにより後輪８，８は前輪２，２とは逆の左方向
に転舵され、その結果前後輪２，８の転舵位相は
逆位相になる。
そして、上記同位相および逆位相のとき、上記
移動子１７の移動距離ｌと基準距離Ｌとの差を増
減制御することにより第２連結点P2の移動距離l2
が変化して後輪６，６の舵角が決まり、よつて前
後輪２，８の転舵比を変化させることができる。
移動子１７の移動距離ｌと基準距離Ｌとの差を増
減制御することにより第２連結点P2の移動距離l2
が変化して後輪６，６の舵角が決まり、よつて前
後輪２，８の転舵比を変化させることができる。
尚、前輪２，２を上記とは逆に左方向に転舵さ
せた場合には第１連結点P1は後方に移動し、その
移動距離に応じて移動子１７を上記の場合と同様
に移動制御することにより、前後輪２，８の転舵
位相および転舵比を変化させることができる。
せた場合には第１連結点P1は後方に移動し、その
移動距離に応じて移動子１７を上記の場合と同様
に移動制御することにより、前後輪２，８の転舵
位相および転舵比を変化させることができる。
したがつて、このように、ステアリング装置１
および後輪転舵装置７にリンク連結されたレバー
部材１２の回転中心（支点Ｏ）をリンク１３，１
５と平行な方向に移動させて該レバー部材１２の
リンク連動を修正しながら前後輪２，８の転舵位
相および転舵比を変更制御するため、制御機構の
リンケージを簡単なものとすることができる。
および後輪転舵装置７にリンク連結されたレバー
部材１２の回転中心（支点Ｏ）をリンク１３，１
５と平行な方向に移動させて該レバー部材１２の
リンク連動を修正しながら前後輪２，８の転舵位
相および転舵比を変更制御するため、制御機構の
リンケージを簡単なものとすることができる。
尚、上記実施例では、レバー部材１２の両端に
それぞれリンク１３，１５を連結し、中間部分を
移動子１７で支持するようにしたが、レバー部材
のいずれか一端を移動子で支持し、設定距離離間
した２つの位置にそれぞれリンクを連結するよう
に変更してもよく、車両でのスペース等に応じて
適宜選択することができる。
それぞれリンク１３，１５を連結し、中間部分を
移動子１７で支持するようにしたが、レバー部材
のいずれか一端を移動子で支持し、設定距離離間
した２つの位置にそれぞれリンクを連結するよう
に変更してもよく、車両でのスペース等に応じて
適宜選択することができる。
また、上記実施例では、モータとして電磁式モ
ータを用いたが、バキユーム式モータ等の他の形
式のモータを採用してもよく、またステアリング
装置としてラツクピニオン式のステアリング装置
１を用いたが、その他方式のステアリング装置を
採用してもよいのは勿論である。
ータを用いたが、バキユーム式モータ等の他の形
式のモータを採用してもよく、またステアリング
装置としてラツクピニオン式のステアリング装置
１を用いたが、その他方式のステアリング装置を
採用してもよいのは勿論である。
以上説明したように、本考案の車両の４輪操舵
装置によれば、レバー部材の設定距離離間した２
位置にそれぞれ互いに平行なリンクを介してステ
アリング装置および後輪転舵装置を連結し、かつ
レバー部材の支点を、モータで駆動されて上記リ
ンクと平行な方向に移動する移動子で支持し、前
輪の転舵方向および舵角に対して上記移動子の移
動方向および移動量を制御し前後輪の転舵位相お
よび転舵比を変化させるようにしたものであるの
で、前後輪の転舵位相および転舵比を変更制御す
る制御機構のリンケージを簡単化することができ
るものである。
装置によれば、レバー部材の設定距離離間した２
位置にそれぞれ互いに平行なリンクを介してステ
アリング装置および後輪転舵装置を連結し、かつ
レバー部材の支点を、モータで駆動されて上記リ
ンクと平行な方向に移動する移動子で支持し、前
輪の転舵方向および舵角に対して上記移動子の移
動方向および移動量を制御し前後輪の転舵位相お
よび転舵比を変化させるようにしたものであるの
で、前後輪の転舵位相および転舵比を変更制御す
る制御機構のリンケージを簡単化することができ
るものである。
図面は本考案の実施例を示し、第１図は全体概
略構成図、第２図はレバー部材の動作を示す説明
図である。 １……ステアリング装置、２……前輪、７……
後輪転舵装置、８……後輪、１２……レバー部
材、１３……第1I形リンク、１５……第2I形リン
ク、１７……移動子、１８……モータ、１９……
コントローラ、Ｏ……支点。
略構成図、第２図はレバー部材の動作を示す説明
図である。 １……ステアリング装置、２……前輪、７……
後輪転舵装置、８……後輪、１２……レバー部
材、１３……第1I形リンク、１５……第2I形リン
ク、１７……移動子、１８……モータ、１９……
コントローラ、Ｏ……支点。
Claims (1)
- 前輪を転舵するステアリング装置と、後輪を転
舵する後輪転舵装置と、設定距離離間した２点が
上記ステアリング装置および後輪転舵装置にそれ
ぞれ互いに平行なリンクを介して連結され、かつ
支点が、モータで駆動されて所定ストローク範囲
上記リンクと平行な方向に移動する移動子に回転
自在に支持されたレバー部材と、前輪の転舵方向
および舵角に対して上記移動子の移動方向および
移動量を制御し前後輪の転舵位相および転舵比を
変化させるモータ制御信号を発するコントローラ
とを備えてなることを特徴とする車両の４輪操舵
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16502982U JPS5969069U (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 車両の４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16502982U JPS5969069U (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 車両の４輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5969069U JPS5969069U (ja) | 1984-05-10 |
| JPS6241894Y2 true JPS6241894Y2 (ja) | 1987-10-27 |
Family
ID=30361648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16502982U Granted JPS5969069U (ja) | 1982-10-30 | 1982-10-30 | 車両の４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5969069U (ja) |
-
1982
- 1982-10-30 JP JP16502982U patent/JPS5969069U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5969069U (ja) | 1984-05-10 |
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