JPS63251003A - 走行作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 １区立夏 本発明は、トラクタに耕うん用のロータなどの対地作業
機を取り付けた走行作業車に関する。

盗米技亙 一般にこの種の走行作業車にあっては、左、右の車輪そ
れぞれ別途にブレーキをかけることができる左、右一対
の操向ブレーキペダルが設けられており、１ラインの耕
うんが終了して次ラインの耕うんに移るときの圃場端部
での旋回時にライン間に残耕部が生ずることがないよう
に急旋回を行なわせるべく、通常の旋回時とは異なり、
旋回方向の操向ブレーキペダルを踏んで片ブレーキをき
かせながらハンドル操作を行なわせるようにする、いわ
ゆる借地旋回を行なうことが多い。また、この借地旋回
時には対地作業機をレバー操作などによって非作業位置
まで上昇させておき、旋回終了後に対地作業機を作業位
置まで下降させて次ラインの耕うんを開始させるように
する必要がある。

このような信地旋回時における一連の操作が複雑である
ので、未熟者によると耕うん開始位置あるいは終了位置
にバラツキが生じてしまう。

そのため従来では、前述した借地旋回時における車両の
特殊な操作に着目し、片ブレーキ状態で、ハンドル操作
が所定の舵角以上になされていることが検出されたとき
に対地作業機を非作業位置まで自動的に上昇させ、その
後片ブレーキが解除され、同時にハンドル操作による舵
角が所定以下にもどされたときにそれを検出してタイマ
機能を働かせて、そのタイマ設定時間後に対地作業機を
その作業位置まで自動的に下降させる信地旋回制御を行
なわせるようにすることも考えられている（特開昭５４
−１５８０６号公報および特開昭５７−１７２４１４号
公報参照）。

しかしてこのような従来のものでは、対地作業機が上昇
位置にある場合、それが昇降用の操作レバーによって上
昇操作されたものか信地旋回制御によって自動的になさ
れたものであるかを区別する手段がとられていないため
、信地旋回時には上昇位置にある対地作業機が旋回終了
後に自動的に下降する旨を運転者や周囲の者に報知させ
るようにすることが望ましい。

１攻 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、借地旋回
時に対地作業機の上昇、下降を自動的に行なわせる際、
上昇位置にある対地作業機が一定時間後に自動的に下降
する状態にあることを報知させるようにした走行作業車
を提供するものである。

盪國 本発明はその目的達成のため、予め設定された舵角以上
の操舵状態を検出する手段と、左、右の車輪それぞれに
独立して設けられた操向ブレーキの片ブレーキ操作状態
を検出する手段と、それら両検出時に前記対地作業機を
非作業位置まで上昇させる手段と、その雨検出状態が解
除されたときにタイマ設定時間後に前記対地作業機を作
業位置まで下降させる手段と、そのタイマ設定時間中に
報知器を動作させる手段とをとるようにしている６そし
て、特に好ましい報知手段としては、この種の走行作業
車が公道走行時に必要とされるウィンカ（ランプの点滅
によって右、左折を示す方向指示灯）を備えていること
に着目し、その両方向指示灯を報知器に利用して、前記
タイマ設定時間中に左、右の両方向指示灯を同時に点灯
させるようにすることが考えられる。

以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は一般的な走行作業車を示しており、そのトラク
タ１に連結機構部２を介して耕うん用のロータなどから
なる対地作業機３が連結されている。またその連結機構
部２は、第２図に示すように、トップリンク４および左
、右一対のロアーリンク５，６からなる三点昇降リンク
機構を介して対地作業機３がトラクタｌ側に連結されて
おり。

またトラクタ１側に取り付けられた油圧シリンダ７によ
って駆動される左、右一対のリフトアーム８．９とロア
ーリンク５，６とが左、右一対のリフトロッド１０，１
１を介してそれぞれ接続されて、油圧シリンダ７におけ
るロッドの伸縮動作によって対地作業機３を昇降させる
ことができるように構成されている。

また、トラクタ１側には水平センサ１２が、リフトロッ
ド１１にはそのロッドを伸縮させる油圧シリンダ１３が
、またそのリフトロッド１１の伸縮量を検出するストロ
ークセンサ１４がそれぞれ設けられており、トラクタ１
がローリングしても対地作業機３の対地傾斜度が水平に
保持されるように、水平センサ１２によって検出された
トラクタ１の左右の傾きの程度に応じて油圧シリンダ１
３をストロークセンサ１４によりその伸縮量を監視しな
がら駆動制御することができるようにしている。また、
リフトアーム８，９にはそのリフト角度を検出するりフ
トセンサ１５が設けられており、そのセンサ出力に応じ
て対地作業機３の非作業位置への上昇および作業位置へ
の下降の制御を行なわせることができるようにしている
。さらに、対地作業機３側には耕うんされた土の盛上が
りによってリヤカバー１６が上下動する度合をロッド１
７を介して検出するりャカバーセンサ１８が設けられて
おり、そのセンサ出力に応じて耕うんの深さを制御する
ことができるようにしている。

また、特に図示しないが、予め設定された舵角以上にハ
ンドル操作されたことを検出する舵角センサと、左、右
の車輪それぞれ別途にブレーキをかけることのできる左
、右一対の各操向ブレーキペダルが踏み込まれたことを
検出する左、右の各ブレーキセンサと、対地作業機３の
昇降を手動によって行なわせる昇降レバーの操作位置を
検出するレバーセンサとが設けられており、レバーセン
サが下降側にセットされていることを条件として、舵角
センサおよび各ブレーキセンサの検出出力に応じて前述
した借地旋回制御を行なわせることができるようにして
いる。

第３図に、このような走行作業車における制御系統の一
構成例を示している。

ここでは各種センサの検出出力および各種スイッチによ
る制御動作の指示信号に応じて、演算処理を行なうＥＣ
Ｕの制御下において、対地作業機３の上昇、下降および
左傾斜、右傾斜の各動作指令を前記各油圧シリンダ７．
１３にそれぞれ与える各電磁バルブの開閉駆動を適宜行
なわせるようになっている。

図中、１９は前記レバーセンサを、２０は対地作業機３
の水平制御を行なわせる際の制御基準となる対地傾斜度
を初期設定する水平調整器を、２１は耕深制御を行なわ
せる際の耕うんの深さを初期設定する耕深調整器をそれ
ぞれ示している。２２は舵角センサを、２３は左側ブレ
ーキセンサを、２４は右側ブレーキセンサをそれぞれ示
している。

また２５はモード切換スイッチであり、手動モード、水
平制御モード、耕深制御モード、水平＋耕深制御モード
および非常モードを選択的に設定することができるよう
になっている。なお、非常モード選択時にはＥＣＵ内の
ＣＰＵにリセットがかけられ、それと同時に図示しない
非常操作スイッチと昇降用油圧シリンダ７の上昇用電磁
バルブ２９および同下降用電磁バルブ３０の各出力回路
とがつながって、非常操作スイッチの操作による対地作
業機３の上昇または下降をＥＣＵとは関係なく行なわせ
ることができるようになっている。また２６は感度切換
スイッチであり、土の固さに応じてリヤカバーセンサ１
８の不感帯の幅を変更することにより耕深制御の感度を
切り換えることができるようになっている。２７はＥＣ
Ｕに信地旋回制御の実行と解除を指示するオン、オフ用
の２接点を有する中立復帰型の借地旋回スイッチを。

２８は信地旋回制御時の対地作業機３の降下開始遅延の
ためのタイマ設定時間の調整をなすタイマ調整器をそれ
ぞれ示している。３１は油圧シリンダ１３の右傾斜用電
磁バルブを、３２は同左傾斜用電磁バルブをそれぞれ示
している。３３は各種制御状態のモニタを、３４は対地
作業機３の対地左右傾斜度、耕深量などの各種制御内容
を表示するディスプレイをそれぞれ示している。また、
Ａ／Ｄはアナログ・デジタル変換器、Ｉ／Ｆはモニタ用
インターフェイスである。

このようなものにあって特に本発明では、ＥＣＵの制御
下において、信地旋回制御時におけるタイマ動作期間中
、トラクタ１の前、後にそれぞれ設けられているウィン
カＷＫ　（第１図参照）における各左、右の方向指示灯
ＬＬ、ＬＲを同時に点滅させることができるようにして
いる。図中、３５は点滅ユニットである。

第４図にそのときの借地旋回制御のフローの一例を示し
ている。

同図にあって、まず、電源スィッチが投入された後、レ
バーセンサ１９により昇降レバーが下降側へ倒される等
の操作で下降側にセットされ、ブレーキセンサ２３，２
４によって左、右の操向ブレーキが片ブレーキ操作状態
になく、かっ舵角センサ２２により所定の舵角以上にハ
ンドル操作されていないことを確認したうえで、すなわ
ち、以上の条件が揃った状態で信地旋回スイッチ２７が
オンに入れられたときにＥＣＵは借地旋回制御を開始す
る。なお、借地旋回スイッチ２７がオンに入れられたと
きにはその旨の表示ランプ３６を点灯し、またはブザー
３７を一時的に鳴動させて作業者に確認させる。次いで
、走行作業車が借地旋回に入ってブレーキセンサ２３ま
たは２４によって片ブレーキ状態となり、同時に舵角セ
ンサ２２によって所定の舵角以上にハンドル操作がなさ
れたことが検出されると、ＥＣＵからの出力信号によっ
て昇降用油圧シリンダ７の上昇用電磁バルブ２９を駆動
して対地作業機３を非作業位置まで自動的に上昇させる
。このとき方向指示灯ＬＬまたはＬＲは、車両の旋回方
向にしたがって方向指示のための点滅を自動的に行なう
ように構成する。

また対地作業機３が自動的に上昇開始するときには、そ
の旨の表示ランプ３６を点滅し、またはブザー３７を連
続的に鳴動させて作業者に報知させる。

次に、借地旋回が終了して左、右の各操向ブレーキがと
もにオフとなって、片ブレーキ状態が解除され、同時に
ハンドル操作が所定の舵角以下に復帰したことが検知さ
れるとタイマ動作を開始し、同時に左、右の方向指示灯
ＬＬ、ＬＲをともに点滅開始させて、タイマ設定時間後
には対地作業機３が自動的に下降する旨の報知を行なう
。その各方向指示灯ＬＬ、ＬＲの同時点滅は、少なくと
もタイマ設定時間中は継続して行なわれる。なお、その
間ブザー３７を連続的または断続的に鳴動し続けて警報
を発するようにしてもよい。

タイマ設定時間の経過後に、対地作業機３を自動的に作
業位置まで下降させ、同時に各方向指示灯ＬＬ、ＬＲの
同時点滅動作を停止させる。そして借地旋回スイッチ２
７にてＥＣＵに制御解除指示を行なうべくオフにするこ
とにより、信地旋回制御を終了する。なおこのように信
地旋回終了後に走行速度等に応じて最適に設定されたタ
イマ設定時間を経てから対地作業機３を作業位置まで下
降させることにより、各ラインにおける作業開始点をほ
ぼ一定にそろえることができるようになる。

また信地旋回制御中に昇降レバーが上昇側に切り換えら
れたことがレバーセンサ１９によって検出されたときに
は、以後の借地旋回制御を直ちに強制的に停止解除し、
その後は昇降レバーによる手動操作によって対地作業機
の昇降を可能としている。また電源スィッチがオフされ
たときもその後の信地旋回制御を停止、解除する。さら
に借地旋回制御中に左、右の操向ブレーキペダルが同時
に踏み込まれたことが検出されたときには、その借地旋
回制御を片ブレーキ操作状態に復帰するまでのあいだ中
断する。

第５図に１本発明による借地旋回制御のフローチャート
を示している。

なお、信地旋回スイッチ２７としては、前述したように
オン、オフ用の２接点を有する中立復帰型のスイッチで
構成され、オン投入時には信地旋回制御を開始させ、オ
フ投入時にはその制御を解除させるようにしているが、
その代わりに１接点のブツシュ式復帰型スイッチを用い
てそのスイッチオンにより借地旋回制御の開始指令およ
び解除指令を交互にＥＣＵに与えるようにしてもよい。

羞來 以上、本発明による走行作業車にあっては、借地旋回制
御による対地作業機の自動的な上昇、下降を自動的に行
なわせる際に上昇位置にある対地作業機が一定時間後に
自動的に下降する旨を作業者や周囲の者に認識させるこ
とができる。

また特に実施例のようにトラクタの路上走行用のために
備えている方向指示用のウィンカを報知器に利用して、
通常の方向指示動作とは異なる動作モードで警報動作を
行なうことにより、専用の報知器を別途設けることなく
前述の報知を効果的に行なわせることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一般的な走行作業車を示す正面図、第２図はそ
の走行作業車における対地作業機およびそのトラクタへ
の連結機構部の斜視図、第３図は本発明による走行作業
車の制御系統の一構成例を示すブロック図、第４図は本
発明における借地旋回時における各部動作のフローチャ
ート、第５図は１本発明による借地旋回制御のフローチ
ャートである。 １・・・トラクタ　２・・・連結機構部　３・・・対地
作業機１２・・・水平センサ　１４・・・ストロークセ
ンサ　１５・・・リフトセンサ　１８・・・リヤカバー
センサ　１９・・・レバーセンサ　２０・・・水平調整
器　２１・・・耕深調整器　２２・・・舵角センサ　２
３・・・左側ブレーキセンサ　２４・・・右側ブレーキ
センサ　２５・・・モード切換スイッチ　２６・・・感
度切換スイッチ　２７・・・信地旋回スイッチ　２９〜
３２・・・電磁バルブＷＫ・・・ウィンカ　ＬＬ・・・
左側方向指示灯　ＬＲ・・・右側方向指示灯　３６・・
・表示ランプ　３７・・・ブザー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. １．対地作業機を有する走行作業車において、予め設定
   された舵角以上の操舵状態を検出する手段と、左，右の
   車輪それぞれに独立して設けられた操向ブレーキの片ブ
   レーキ操作状態を検出する手段と、それら両検出時に前
   記対地作業機を非作業位置まで上昇させる手段と、その
   両検出状態が解除されたときにタイマ設定時間後に前記
   対地作業機を作業位置まで下降させる手段と、そのタイ
   マ設定時間中に報知器を動作させる手段とをとるように
   した走行作業車。
2. ２．報知器が走行作業車の方向指示灯であり、タイマ設
   定時間中に左，右の両方向指示灯を同時に点灯させるよ
   うにしたことを特徴とする前記第１項の記載による走行
   作業車。