JPH084819Y2 - 対地作業車における自動制御解除装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、農用トラクタ等の対地作業車における自動
制御解除装置に関するものである。

［従来技術及び考案が解決しようとする課題］ 一般に、この種農用トラクタ等の対地作業車のなかに
は、機体後部に連結される作業部を、耕深センサの検知
に基づいて自動的に昇降する耕深自動制御や、傾斜セン
サの検知に基づいて自動的に昇降する耕深自動制御や、
傾斜センサの検知に基づいて自動的に傾斜させる傾斜自
動制御等の自動制御を行うべく構成されるものがある。

そしてこの様なものでは、運転席等に手動−自動を切
換える切換スイツチが設けられ、作業時にはこの切換ス
イツチをON−OFF操作して上記各自動制御を選択的に行
うことになるが、作業が終了しても切り操作を忘れて切
換スイツチがON状態のままになつていることがあり、こ
の場合には路上走行等において自動制御が働いて不意に
作業部が動きだす惧れがある。

そこで、作業が終了したときにはPTO軸の駆動が停止
されることに着目し、該PTO軸の駆動停止に基づいて自
動制御を解除することも提唱されるが、この場合、圃場
作業の一時的停止等のためPTO軸の駆動停止をすること
で自動制御の解除がなされてしまい、このため、作業再
開をする際に再度手動−自動切換えスイツチの切換え操
作が必要になつて操作性が損なわれるという問題があ
る。

［課題を解決するための手段］ 本考案は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃
することができる対地作業車における自動制御解除装置
を提供することを目的として創案されたものであつて、
操作具が自動位置にセツトされた状態でセンサの検知に
基づいて作業部姿勢を自動制御する自動制御機構と、前
記操作具の手動操作に基づいて作業部姿勢を手動制御す
る手動制御機構と、該手動制御機構および自動制御機構
の切換えをする自動−手動切換えスイツチと、走行機体
に設けたPTO軸を駆動状態と停止状態とに切換えるPTO駆
動切換手段とを備えて成る対地作業車において、前記自
動制御機構に、PTO駆動切換手段の停止切換操作があつ
てから所定時間経過してから上記自動制御を解除して手
動制御状態に切換える自動制御解除手段を設けたことを
特徴とするものである。

そして本考案は、この構成によつて、PTO軸の駆動停
止をすることに伴い自動制御の解除をするようにしたも
のでありながら、予め定められる時間内にPTO軸を再駆
動させたときには自動制御の解除がなされないようにし
て操作性を向上できるようにしたものである。

［実施例］ 次に、本考案の実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であつて、該
走行機体１の後部には昇降リンク機構２を介してロータ
リ耕耘式の作業部３が取付けられているが、該作業部３
は油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム５の揺
動により上下昇降するようになつている。尚、６は前
輪、７は後輪、８は運転座席である。

９は走行機体１の後部に突設されるPTO（動力取出
し）軸であつて、該PTO軸９は、エンジンの動力により
駆動し、その駆動力を連結される作業部３に対して出力
するものであるが、エンジンからPTO軸９に至る動力伝
動系中には油圧により断続作動するPTOクラツチ10が設
けられている。つまり、PTOクラツチ10は、運転座席８
の近傍に設けられるPTOスイツチ11の操作により作動し
てPTO軸９の動力を断続するようになつている。また、1
2はPTO変速レバーであつて、該PTO変速レバー12は、連
繋されるPTO変速機構13を変速操作してPTO軸９の回転速
度を切換えるためのものであるが、ニユートラル（Ｎ）
位置においてはPTO軸９の駆動を停止するようになつて
いる。

一方、前記作業部３に一体的に設けられる上部カバー
14の後端縁にはリヤカバー15の前端縁が揺動自在に枢支
されるが、リヤカバー15の揺動角度は検知ロツド15aを
介して連結される耕深検知センサ16によつて検知される
ようになつている。

また、17はエンジンから前輪用デフ（差動装置）18に
至る動力伝動系中に設けられる旋回用デフであつて、該
旋回用デフ17の一方の出力軸17aは上記前輪用デフ18に
連結され、他方の出力軸17bは油圧により作動するブレ
ーキ19に連結されるが、さらに旋回用デフ17には差動を
ロツクするデフロツク装置が設けられている。即ち、走
行機体１が直進している状態では旋回用デフ17をロツク
して前輪６を後輪７と略同じ周速で回転させるが、旋回
時、デフロツクを解除すると共にブレーキ19を作動させ
た場合には、前輪６が後輪７の略二倍の周速で回転する
ことになつて小回りで高速な旋回を行うことができるよ
うになつている。

さらに、20は走行機体１のフエンダ部1aに設けられる
制御部であつて、該制御部20はマイクロコンピユータ等
で構成されるものであるが、このものは、前記PTOスイ
ツチ11、前記PTO変速レバー12がニユートラル位置に在
ることを検知するPTOレバー検知スイツチ21、耕深自動
制御と手動制御とを切換える耕深自動スイツチ22、耕深
自動制御の感度切換をする感度切換スイツチ23、高速旋
回制御をON−OFFする旋回制御切換スイツチ24、ハンド
ル1bが所定角度以上旋回操作されたことを検知する切れ
角検知スイツチ25等のスイツチ類と、前記耕深検知セン
サ16、耕深設定器26、作業部昇降レバー27の操作角度を
検知するレバー角検知センサ28、前記リフトアーム５の
揺動角を検知するアーム角検知センサ29等のセンサ類と
から信号を入力し、これら入力信号に基づく判断で、リ
フトアーム上昇用ソレノイド30、リフトアーム下降用ソ
レノイド31、前記デフロツクの解除およびブレーキ19の
作動を行う高速旋回用ソレノイド32、耕深自動表示ラン
プ33、高速旋回表示ランプ34等に作動信号を出力するよ
うになつている。

次に、前記制御部20の制御手順を第５図〜第８図に示
すフローチヤート図に基づいて説明する。該制御は、前
記耕深自動スイツチ22のON−OFFを判断して手動制御と
耕深自動制御を切換えると共に、自動解除制御および高
速旋回制御を行うものであるが、上記手動制御は、作業
部昇降レバー27の操作位置と作業部高さを一致させるべ
く、レバー角検知センサ28とアーム角検知センサ29の検
知値に基づいて作業部３の昇降を行う従来通りのもので
ある。

一方、耕深自動制御においては、まず感度切換スイツ
チ23が、「鋭い」、「標準」、「鈍い」の何れにセツト
されているかが判断され、それぞれ設定値N1、N2、N3
（N1＜N2＜N3）が、平均処理データ数Ｎにセツトされ
る。続いて耕深検知センサ16の検知値Ｘを取り込み、該
検知値ＸをXOに格納するが、過去に取り込んだＮ−１個
の検知値はそれぞれ次のデータ格納場所（X1〜XN−１）
に順送りに格納され、これによりXN−１に格納されてい
たデータは破棄される。次にデータX1〜XN−１の総和を
データ数Ｎで割つて求められた値が平均値Ａに格納さ
れ、そして平均値Ａと前記耕深設定器26の設定値Ｂとを
一致させるべくリフトーム上昇用ソレノイド30およびリ
フトーム下降用ソレノイド31を作動して作業部３を昇降
させる。即ち、平均処理データ数を増減することにより
平均値Ａが最新の検知値Ｘに近づくまでの時間を調整し
て感度切換を行うが、このものでは、不感域を設定せず
に感度切換を行うので、感度を鈍くした場合でも作業精
度の低下を可及的に抑えることができるようになつてい
る。

さらに、自動解除制御では、まず前記PTOスイツチ11
およびPTOレバー検知スイツチ21からPTO軸９が駆動操作
状態であるかが判断される。さらにここで前回の状態と
比較され、「駆動→駆動」若しくは「停止→停止」の場
合にはメインルーチンにそのまま復帰するが、「駆動→
停止」と判断された場合には、レジスタＲに「１」を格
納した後メインルーチンに復帰する。即ち、レジスタＲ
が「１」にセツトされた状態では、メインルーチンにお
いて前記耕深自動制御が解除されることになるが、この
場合に、PTO軸の停止操作後、所定時間経過してから自
動制御を解除する設定になつている。一方、上記判断が
「停止→駆動」であつた場合にはレジスタＲが「０」に
リセツトされる。

また、高速旋回制御においては、最初に旋回制御切換
スイツチ24がON状態であるかが判断され、ここでNOと判
断された場合には、高速旋回表示ランプ34をOFFとする
と共に、高速旋回用ソレノイド32をOFFとしてデフロツ
クおよびブレーキ19の解除を行う。一方、YESと判断さ
れた場合には、続いて前記自動制御（本実施例では耕深
自動制御）が制御作動中か否かが判断される。そして、
制御作動中である場合には、さらに切れ角検知スイツチ
25の状態を判断して高速旋回表示ランプ34をON並びに高
速旋回用ソレノイド32をONしてデフロツク解除およびブ
レーキ19の作動を行うことになるが、自動制御中でない
と判断された場合には、高速旋回制御を回避するように
なつている。つまり、非作業状態であることを自動制御
の作動状態から判断して、路上走行時等における高速旋
回作動を規制するようになつている。

叙述の如く構成された本考案の実施例において、作業
時には、耕深自動スイツチ22をON−OFF操作して耕深自
動制御を選択的に行うことになるが、作業終了後、仮令
耕深自動スイツチ22のOFF操作を忘れても、制御部20がP
TOスイツチ11若しくはPTOレバー検知スイツチ21の状態
から非駆動状態であると判断して耕深自動制御を解除す
ることになる。従つて、非駆動状態であるにも拘らず、
路上走行時等において耕深自動制御が働き不意に作業部
３が昇降作動するようなことを回避できる。

しかも、このPTO軸の駆動を停止したことに伴う耕深
自動制御の前記自動的な解除は、駆動停止後、予め設定
される時間を経過してからなされるので、圃場作業の一
時的中断後、再開するような場合に、その再開までの中
断時間が前記設定時間内であればPTO軸を停止しても耕
深自動制御状ぬたいに維持されることになつて、耕深自
動スイツチ22のON操作を不要とし得て、操作性の向上も
併せて計ることができる。

尚、本考案は、前記実施例に限定されるものではな
く、例えば前記実施例の耕深自動制御の他に、所謂傾斜
自動制御等の自動制御をPTO軸の停止操作に伴つて解除
するようにしてもよいことは勿論である。また、前記実
施例の自動解除制御において、PTO軸の動力を利用しな
い作業部が取付けられている場合にこれを判断して自動
解除制御を行わないようにする手段を設けることもでき
る。またさらに、高速旋回制御においては、PTO軸の駆
動状態から非作業状態を判断して高速旋回制御の解除を
行うようにしてもよい。

［作用効果］ 以上要するに、本考案は叙述の如く構成されたもので
あるから、作業時に自動制御を適宜行うべく構成される
ものであるが、該自動制御は、PTO軸の停止切換操作に
伴つて自動的に解除されることになる。従つて、作業終
了後、仮令自動制御の解除操作を忘れたとしても、路上
走行時等において自動制御が働いて作業部姿勢が不意に
変化するようなことを回避できることになる。しかも、
作業終了に伴つて耕深自動制御が自動的に解除されるの
で、作業終了時における自動制御の解除操作を不要とし
得て、操作性の向上も併せて計ることができる。

そのうえ、PTO軸を停止状態に切換えたことに伴う自
動制御の解除が、PTO軸の停止と同時ではなく、所定時
間経過後であるため、作業を一時的に中断した後に再開
するような場合に、いちいち自動−手動切換えスイツチ
を自動制御側に操作する必要がなくなつて操作性の改善
が計れる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本考案に係る対地作業車における自動制御解除
装置の実施例を示したものであつて、第１図は農用トラ
クタの全体側面図、第２図はPTOスイツチおよびPTO変速
レバーを示す正面図、第３図は農用トラクタの動力伝達
構造図、第４図は制御機構のブロツク図、第５図は制御
機構のメインルーチンを示すフローチヤート図、第６図
は耕深自動制御のフローチヤート図、第７図は自動解除
制御のフローチヤート図、第８図は高速旋回制御のフロ
ーチヤート図である。 図中、１は走行機体、２は昇降リンク機構、３は作業
部、９はPTO軸、11はPTOスイツチ、12はPTO変速レバ
ー、20は制御部である。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】操作具が自動位置にセツトされた状態でセ
   ンサの検知に基づいて作業部姿勢を自動制御する自動制
   御機構と、前記操作具の手動操作に基づいて作業部姿勢
   を手動制御する手動制御機構と、該手動制御機構および
   自動制御機構の切換えをする自動−手動切換えスイツチ
   と、走行機体に設けたPTO軸を駆動状態と停止状態とに
   切換えるPTO駆動切換手段とを備えて成る対地作業車に
   おいて、前記自動制御機構に、PTO駆動切換手段の停止
   切換操作があつてから所定時間経過してから上記自動制
   御を解除して手動制御状態に切換える自動制御解除手段
   を設けたことを特徴とする対地作業車における自動制御
   解除装置。