JPS6322261A - 光倣い研削盤の自動化方法 - Google Patents
光倣い研削盤の自動化方法Info
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- JPS6322261A JPS6322261A JP7048387A JP7048387A JPS6322261A JP S6322261 A JPS6322261 A JP S6322261A JP 7048387 A JP7048387 A JP 7048387A JP 7048387 A JP7048387 A JP 7048387A JP S6322261 A JPS6322261 A JP S6322261A
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- grinding wheel
- grinding
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
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Landscapes
- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は光倣い研削盤の自動化方法に関わり、更に詳細
には、光倣い研削盤によって外面に曲線を含む凹凸を研
削するにあたり、所望の形状の変化点位置を実際に、ス
クリーン上にはりつけた素材の同倍率拡大図形に手動に
よって砥石車の先端部を位置させるか、或いは素材を研
削して位置させ、その位置の座標を制@装置に記憶させ
、上記各形状変化点間の加工速度、加工順序、及び直線
補間によるか曲線補間によるかをも記憶させ、或いはテ
ープ化しておくことで、爾後の加工を完全に自動化する
光倣い研削盤の自動化方法に関するものである。
には、光倣い研削盤によって外面に曲線を含む凹凸を研
削するにあたり、所望の形状の変化点位置を実際に、ス
クリーン上にはりつけた素材の同倍率拡大図形に手動に
よって砥石車の先端部を位置させるか、或いは素材を研
削して位置させ、その位置の座標を制@装置に記憶させ
、上記各形状変化点間の加工速度、加工順序、及び直線
補間によるか曲線補間によるかをも記憶させ、或いはテ
ープ化しておくことで、爾後の加工を完全に自動化する
光倣い研削盤の自動化方法に関するものである。
従来上記のような外面に曲線を含む輪郭研削は総形砥石
車を図面に一致させてドレッシングして研i′jlIす
るか、光学倣い研削盤を使って、断面した態様において
は先端部が微小円弧状の砥石車をスクリーン上の図形に
合わせて移動させるか、或いは製作図面の形状変化点を
すべて計算して座標化し、加工順序、移動速度、直線補
間、曲線補間をテープ化して全自動によって研削してい
たのである。
車を図面に一致させてドレッシングして研i′jlIす
るか、光学倣い研削盤を使って、断面した態様において
は先端部が微小円弧状の砥石車をスクリーン上の図形に
合わせて移動させるか、或いは製作図面の形状変化点を
すべて計算して座標化し、加工順序、移動速度、直線補
間、曲線補間をテープ化して全自動によって研削してい
たのである。
上記の総形砥石車による研削は、砥石車の摩耗の毎にド
レッシングを行うものであり、全体の凹凸が決まってし
まうから専用の砥石車となって汎用性がないことと、全
面が均一に摩耗しないために不経済で不合理な加工方法
である。
レッシングを行うものであり、全体の凹凸が決まってし
まうから専用の砥石車となって汎用性がないことと、全
面が均一に摩耗しないために不経済で不合理な加工方法
である。
第2の光学倣い研削方式は、摩耗の少いダイヤモンドホ
イールなども使え、輪郭の変化に広く対応できる長所は
あるが、研削油を使用できず、X軸、Y軸方向の2軸を
同時に手動で制御して完全な直線や円弧を研削するには
、高度の熟練を必要としたのである。
イールなども使え、輪郭の変化に広く対応できる長所は
あるが、研削油を使用できず、X軸、Y軸方向の2軸を
同時に手動で制御して完全な直線や円弧を研削するには
、高度の熟練を必要としたのである。
第3の所望の輪郭図形の変化点を図上計算によって算出
し、途中の移動条件を加えてテープ化し完全自動で研削
する研削方式は、理想的ではあるが砥石車の先端点及び
2番部分の状態を無視した加工方法であって、数学に熟
達したプログラマ−が専門に従事する必要があることか
ら、誰でもできるという性質のものではないのである。
し、途中の移動条件を加えてテープ化し完全自動で研削
する研削方式は、理想的ではあるが砥石車の先端点及び
2番部分の状態を無視した加工方法であって、数学に熟
達したプログラマ−が専門に従事する必要があることか
ら、誰でもできるという性質のものではないのである。
本発明は上記した従来の研削方法の欠点を克服すべくな
されたもので、専門のプログラマ−でなくても比較的容
易に完全自動研削を達成した研削方法を提供するもので
ある。
されたもので、専門のプログラマ−でなくても比較的容
易に完全自動研削を達成した研削方法を提供するもので
ある。
以下に図面にもとづいて本発明の好適実施例を詳細に説
明する。
明する。
第1図、第2図は光倣い研削盤1で、特に加工情報を記
憶装置に入力し、これから出力するための操作盤3を備
えている。この操作盤は記憶装置及び記憶装置にもとづ
く研削盤の自動制御装置を収めた框体5を附属している
。
憶装置に入力し、これから出力するための操作盤3を備
えている。この操作盤は記憶装置及び記憶装置にもとづ
く研削盤の自動制御装置を収めた框体5を附属している
。
光倣い研削盤1は、従来から公知のもので簡単に説明す
ると、機台7の上部左側に砥石車9を保持する砥石ヘッ
ド11が、砥石車9を軸13のまわりに回動自在に支承
しており、砥石ヘッド11は砥石昇降枠体15に沿って
昇降自在に設けである。砥石ヘッド11の回動を案内す
るコラム17の裏面に設けられた電vJ機の如き駆動手
段19によりベルトを介して砥石車9を回転して・研削
を行うものである。
ると、機台7の上部左側に砥石車9を保持する砥石ヘッ
ド11が、砥石車9を軸13のまわりに回動自在に支承
しており、砥石ヘッド11は砥石昇降枠体15に沿って
昇降自在に設けである。砥石ヘッド11の回動を案内す
るコラム17の裏面に設けられた電vJ機の如き駆動手
段19によりベルトを介して砥石車9を回転して・研削
を行うものである。
コラム17は下面に摺動向を有し、受台21の上面に形
成した案内溝に沿い、第1図の前後方向(X軸方向)に
移動する。
成した案内溝に沿い、第1図の前後方向(X軸方向)に
移動する。
受台21の下面には、X軸方向に砥石車9、砥石ヘッド
11、コラム17を移動自在な移動台23が設けられ、
移動台23の下面には砥石車9、砥石ヘッド11、コラ
ム17を第1図における左右方向(Y軸方向)に移動す
るY軸移動手段25が設けられている。
11、コラム17を移動自在な移動台23が設けられ、
移動台23の下面には砥石車9、砥石ヘッド11、コラ
ム17を第1図における左右方向(Y軸方向)に移動す
るY軸移動手段25が設けられている。
機台7の前面には、X軸ハンドル27.Y軸ハンドル2
9が設けられ、砥石車9、砥石ヘッド11、コラム17
をX軸方向、Y軸方向へ手動により移動可能に構成され
ている。機台7の上面右側の砥石車9と対向する位置に
は、被加工物を挾持するテーブル31が設けられ、デー
プル31は下面に設けらたX軸径動台33の案内面に沿
ってX軸ハンドル35によって、X軸方向に移動自在に
設けられている。
9が設けられ、砥石車9、砥石ヘッド11、コラム17
をX軸方向、Y軸方向へ手動により移動可能に構成され
ている。機台7の上面右側の砥石車9と対向する位置に
は、被加工物を挾持するテーブル31が設けられ、デー
プル31は下面に設けらたX軸径動台33の案内面に沿
ってX軸ハンドル35によって、X軸方向に移動自在に
設けられている。
X軸径動台33の下面には、Y軸方向に移動自在な案内
面を有するY軸径動台37が設けられ、Y軸径動台37
の右端部に設けられたY軸ハンドル39の回転により、
X軸径動台33をY軸方向へ移動するものである。
面を有するY軸径動台37が設けられ、Y軸径動台37
の右端部に設けられたY軸ハンドル39の回転により、
X軸径動台33をY軸方向へ移動するものである。
Y軸径動台37は、上下方向(Z軸方向)に移動自在あ
り、電動機のごときZ軸駆動手段41により昇降するも
のである。
り、電動機のごときZ軸駆動手段41により昇降するも
のである。
砥石車9と被加工物の研削面の上方には、研削面を投影
する投影器が設けられ、機台7の上方に設けられたスク
リーン43に、砥石車9と被加工物を投影するように設
けられ、この投影の倍率は数段階選択可能に設けられて
いる。
する投影器が設けられ、機台7の上方に設けられたスク
リーン43に、砥石車9と被加工物を投影するように設
けられ、この投影の倍率は数段階選択可能に設けられて
いる。
又、光倣い研削盤だけの制御に用いられるυ制御盤45
が機台7の第1回正面左上方に設けられており、第2図
の右端には、研削粉末の集!!!装置47が備えられて
いる。
が機台7の第1回正面左上方に設けられており、第2図
の右端には、研削粉末の集!!!装置47が備えられて
いる。
第3図は、前記した操t¥W3を拡大して示したもので
、より詳細には、状態表示部49と、記憶装置操作部5
1と、記憶装置に情報を入力する状態を砥石車9の移動
と関連して作り出す研削盤の操作部53とから成ってい
る。
、より詳細には、状態表示部49と、記憶装置操作部5
1と、記憶装置に情報を入力する状態を砥石車9の移動
と関連して作り出す研削盤の操作部53とから成ってい
る。
第4図は、本発明の詳細な説明する図であって、図によ
ってその方法の1例を具体的に説明する。
ってその方法の1例を具体的に説明する。
初めに、投影器のスクリーン43上に、被加工物の拡大
率に相応する原図55を貼りつける。第4図は原図55
と被加工物の撮像を使用する場合とをいっしょに記載し
てあって、原図55の加工面に斜線を附した部分だけ大
きな搬像を原図とともに被加工物を投影して情報を用意
する場合に用いられるが、情報を作る過程は、被加工物
が輪郭線の変化する位置で研削されてしまうという点を
除けば同じであるからまとめて説明する。まづ、操作盤
3を操作し、X軸手動ハンドル27、Y軸手動ハンドル
2つを手動で回動して、スクリーン上の原図55の正面
に離れて砥石車9の先端を位置させる。図には砥石車9
の先端だけを拡大して示してあり、砥石車先端アールの
曲率中心を十字形で示しである。砥石車の先端部が上記
の位置に位置を占めた時AのX軸、Y軸座標値を座標原
点として記憶装置に登録する。
率に相応する原図55を貼りつける。第4図は原図55
と被加工物の撮像を使用する場合とをいっしょに記載し
てあって、原図55の加工面に斜線を附した部分だけ大
きな搬像を原図とともに被加工物を投影して情報を用意
する場合に用いられるが、情報を作る過程は、被加工物
が輪郭線の変化する位置で研削されてしまうという点を
除けば同じであるからまとめて説明する。まづ、操作盤
3を操作し、X軸手動ハンドル27、Y軸手動ハンドル
2つを手動で回動して、スクリーン上の原図55の正面
に離れて砥石車9の先端を位置させる。図には砥石車9
の先端だけを拡大して示してあり、砥石車先端アールの
曲率中心を十字形で示しである。砥石車の先端部が上記
の位置に位置を占めた時AのX軸、Y軸座標値を座標原
点として記憶装置に登録する。
次に移動速度として早送りを入力しておいて、手動で砥
石車先端アール部が、原図の左方向に大きく直線で延び
ている部分の砥石車側延長線と接する位QBまで専らY
軸方向にだけ移動し、X軸。
石車先端アール部が、原図の左方向に大きく直線で延び
ている部分の砥石車側延長線と接する位QBまで専らY
軸方向にだけ移動し、X軸。
Y軸座標値を登録する。この場合砥石車9は手動によっ
て実際に八からBまで移動しているので、B点の座eA
W1は光倣い研削盤1の備えた制御+]盤45に表示さ
れたX軸、Y軸座標値から、A点(原点)座標値を加減
した値が登録される。
て実際に八からBまで移動しているので、B点の座eA
W1は光倣い研削盤1の備えた制御+]盤45に表示さ
れたX軸、Y軸座標値から、A点(原点)座標値を加減
した値が登録される。
次にB点から0点までの研削移動速度を入力する。次い
で砥石車先端を手動送りで任意の経路を移動させ、上記
直線部が円弧移動に切り換る0点に合わせ、0点のX軸
、Y軸座標値を登録する。
で砥石車先端を手動送りで任意の経路を移動させ、上記
直線部が円弧移動に切り換る0点に合わせ、0点のX軸
、Y軸座標値を登録する。
B点から0点までの移動は直線移動であるが、直線移動
は特に補間条件を入力しない。
は特に補間条件を入力しない。
ところで、一般的に、制御装置の演算部は各種の演算機
能を秦し得るので、砥石車の象を直線部の任意の複数箇
所に接触せしめ、その各接触位置の座標値に基づいて直
線部の式を求めることも可能である。
能を秦し得るので、砥石車の象を直線部の任意の複数箇
所に接触せしめ、その各接触位置の座標値に基づいて直
線部の式を求めることも可能である。
次に0点からD点までの移動は円弧移動であるから円弧
補間信号を入力し、D点のX軸、Y軸座標を登録し、円
弧補間の曲率半径R+ (被加工物のアールから砥石
車先端アールを減した寸法)を設計図から算出し、入力
する。
補間信号を入力し、D点のX軸、Y軸座標を登録し、円
弧補間の曲率半径R+ (被加工物のアールから砥石
車先端アールを減した寸法)を設計図から算出し、入力
する。
この場合、円弧上の3点以上に砥石車の像を接触せしめ
、各点における座標値に基づいて演算部の演算処理によ
り円の式を求めることが可能である。そして、前記直線
と円の接点をも演算部の演算処理により求めることも可
能である。すなわち直線や円弧およびそれらの交点は、
直線上あるい゛ は円弧上の複数点の座標値に基づいて
、制御装置の演算部において演算処理により求めること
も可能である。
、各点における座標値に基づいて演算部の演算処理によ
り円の式を求めることが可能である。そして、前記直線
と円の接点をも演算部の演算処理により求めることも可
能である。すなわち直線や円弧およびそれらの交点は、
直線上あるい゛ は円弧上の複数点の座標値に基づいて
、制御装置の演算部において演算処理により求めること
も可能である。
次にD点からE点への移動は直線移動にもどるので直線
補間の信号を入力し、E点のX軸、Y軸座標値を登録す
る。
補間の信号を入力し、E点のX軸、Y軸座標値を登録す
る。
次の1点は砥石車が被加工物から離れた位置であり、X
軸座標値はE点のそれと同じく、Y!Ill座標値は後
述するG点のY軸座標値になるべく近い任意の位置に設
定登録し、E点からF点間の移動送度として早送りの指
定信号を入力しておく。
軸座標値はE点のそれと同じく、Y!Ill座標値は後
述するG点のY軸座標値になるべく近い任意の位置に設
定登録し、E点からF点間の移動送度として早送りの指
定信号を入力しておく。
G点、H点の座標を登録し、G点からH点までの移動は
再び研削送りを入力しておく。1点からG点までと、G
点から11点までは何れも直線補間で良いから特に補間
指定は不要である。
再び研削送りを入力しておく。1点からG点までと、G
点から11点までは何れも直線補間で良いから特に補間
指定は不要である。
H点から1点までは円弧補間指令が必要であり、曲率半
径R2(この場合は被加工物アールに砥石車先端アール
を加算した数値)と、円弧中心座標値を入力しておき、
I点′の座標値も登録しておく。
径R2(この場合は被加工物アールに砥石車先端アール
を加算した数値)と、円弧中心座標値を入力しておき、
I点′の座標値も登録しておく。
1点と0点との間は直線補間を指令し、0点の座標を登
録しておく。
録しておく。
K点は前記したH点と同じく、被加工物から離れた位置
であり、原点Aに復帰する過程で被加工物に砥石車先端
が触れずに直線補間で移動できる任意の点でよく、座標
位置を登録し、早送り指令を入力しておくことになる。
であり、原点Aに復帰する過程で被加工物に砥石車先端
が触れずに直線補間で移動できる任意の点でよく、座標
位置を登録し、早送り指令を入力しておくことになる。
K点から原点(A点)への復帰は、既に両座様が登録さ
れているから、復帰指令を入力すれば足りる。
れているから、復帰指令を入力すれば足りる。
今上記した研削プログラムを取り出して整理すると、加
工指令は次のように記録されている。
工指令は次のように記録されている。
1)砥石車先端は、原点Aに位置せよ。
2)砥石車先端は、8点まで早送りで移動せよ。
3)砥石車先端は、0点まで切削送りで移動せよ。
4)砥石車先端は、D点までR1円弧の円弧補間で移動
せよ。
せよ。
5)砥石車先端は、1点まで直線補間にもどって移動せ
よ。
よ。
6)砥石車先端は、H点まで早送りで移動せよ7)砥石
車先端は、G点まで移動せよ。
車先端は、G点まで移動せよ。
8)砥石車先端は、H点まで切削送りで移動せよ。
9)砥石車先端は、1点まで曲率半径R2の円弧補間で
移動せよ。
移動せよ。
10)砥石車先端は、0点まで直線補間にもどって移動
せよ。
せよ。
11)砥石車先端は、K点まで早送りで移動せよ。
12)砥石車先端は、原点Aまで復帰せよ。
ということになる。
このようにして、1サイクルの加工情報はすべて記憶さ
れたのであるから、同じ加工を行うにあたって、プログ
ラム番号で上記加工1サイクルのプログラムを呼び出し
、全自動で正確な研削作業が可能となり、実加工中は光
倣い機構を使用しないため湿式研削が許される効果が得
られたのである。
れたのであるから、同じ加工を行うにあたって、プログ
ラム番号で上記加工1サイクルのプログラムを呼び出し
、全自動で正確な研削作業が可能となり、実加工中は光
倣い機構を使用しないため湿式研削が許される効果が得
られたのである。
以上のごとき実施例の説明により理解されるように、要
するに本発明の要旨は特許請求の範囲に記載のとおりで
あるから、本発明によれば、ス装置の記憶装置に入力し
、必要な円弧補間よび直ね補間を自動的に行なうと共に
、移動速度等の必要なデータを入力することにより、光
倣い研削盤の自動化が可能となり、従来に比較して自動
化が極めて容易なものである。
するに本発明の要旨は特許請求の範囲に記載のとおりで
あるから、本発明によれば、ス装置の記憶装置に入力し
、必要な円弧補間よび直ね補間を自動的に行なうと共に
、移動速度等の必要なデータを入力することにより、光
倣い研削盤の自動化が可能となり、従来に比較して自動
化が極めて容易なものである。
すなわち本発明によれば、スクリーンを見て、製品の研
削すべき部分と砥石車との関係座標データを目視する態
様において制御装置に入力できるので、誤りが少なく、
自動化が容易なものである。
削すべき部分と砥石車との関係座標データを目視する態
様において制御装置に入力できるので、誤りが少なく、
自動化が容易なものである。
なお、本発明は前述の実施例のみに限られるものではな
く、適宜の変更を行なうことによってはその他の態様に
て実施し得るものである。
く、適宜の変更を行なうことによってはその他の態様に
て実施し得るものである。
第1図は、本発明を実施した光倣い研削盤の正面図
第2図は、同上側面図、
第3図は、操作W4のパネル拡大正面図、第4図は、本
発明のプログラミング方法の説明図である。 図面中の主要部分を表わす符号の説明 1・・・光倣い研削I!713−・・操作盤27・・・
X軸ハンドル 29−Y軸ハンドル43・・・スク
リーン 49・・・状態表示部51・・・記憶装
置操作部 53・・・研削盤操作部55・・・拡大原
図 代理人 弁理士 三 好 保 男第3 図 第4図
発明のプログラミング方法の説明図である。 図面中の主要部分を表わす符号の説明 1・・・光倣い研削I!713−・・操作盤27・・・
X軸ハンドル 29−Y軸ハンドル43・・・スク
リーン 49・・・状態表示部51・・・記憶装
置操作部 53・・・研削盤操作部55・・・拡大原
図 代理人 弁理士 三 好 保 男第3 図 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 光倣い研削盤の自動化方法にして、少なくとも次の(
a)〜(g)の各過程を包含することを特徴とする自動
化方法。 (a)光倣い研削盤におけるスクリーン上に製品の研削
すべき部分の形状を所定倍率にて拡大して表示する過程
。 (b)スクリーン上に表示された製品の研削すべき部分
から離れた位置に光倣い研削盤の砥石車の像を位置決め
し、この位置の座標値を原点位置として制御装置の記憶
装置に入力する過程。 (c)スクリーン上に表示された製品の研削すべき部分
の直線部および円弧部のそれぞれの複数箇所に砥石車の
像を接触せしめて、各接触位置の座標値を制御装置の記
憶装置に入力する過程。 (d)製品の研削すべき部分から離れた任意の位置の砥
石車の座標値を制御装置の記憶装置に入力する過程。 (e)上記(b)、(c)、(d)の過程により入力さ
れた座標値に基づいて直線部の直線補間および円弧部の
円弧補間を自動的に行なうと共に砥石車の移動径路を自
動的に設定する過程。 (f)スクリーン上に表示された製品の研削すべき部分
の研削工程および製品の研削すべき部分から離れた位置
の砥石車の移動工程における砥石車の移動速度を定める
過程。 (g)予め定められた砥石車の移動工程、研削工程およ
び各工程における砥石車の移動速度に従って、スクリー
ン上に表示された製品の研削すべき部分と同形状に製品
を研削すべく光倣い研削盤を自動制御する過程。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7048387A JPS6322261A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 光倣い研削盤の自動化方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7048387A JPS6322261A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 光倣い研削盤の自動化方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17201181A Division JPS5877439A (ja) | 1981-10-29 | 1981-10-29 | 光倣い研削盤の自動化方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6322261A true JPS6322261A (ja) | 1988-01-29 |
JPH0446709B2 JPH0446709B2 (ja) | 1992-07-30 |
Family
ID=13432812
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7048387A Granted JPS6322261A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 光倣い研削盤の自動化方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6322261A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0346588A2 (de) * | 1988-06-13 | 1989-12-20 | Werkzeugmaschinenbau Präzisions-Technik GmbH Wertheim | Projektionsoptische Formenschleifmaschine und Verfahren zu ihrer Steuerung |
WO2002035215A1 (fr) * | 2000-10-24 | 2002-05-02 | Hamamatsu Photonics K.K. | Procede de detection d'hydroxyproline et kit de detection |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54114893A (en) * | 1978-02-06 | 1979-09-07 | Willemin Machines Sa | Optical reading system profile modeling machine |
JPS5672705A (en) * | 1979-11-19 | 1981-06-17 | Koyo Seiko Co Ltd | Profiling work system |
-
1987
- 1987-03-26 JP JP7048387A patent/JPS6322261A/ja active Granted
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54114893A (en) * | 1978-02-06 | 1979-09-07 | Willemin Machines Sa | Optical reading system profile modeling machine |
JPS5672705A (en) * | 1979-11-19 | 1981-06-17 | Koyo Seiko Co Ltd | Profiling work system |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0346588A2 (de) * | 1988-06-13 | 1989-12-20 | Werkzeugmaschinenbau Präzisions-Technik GmbH Wertheim | Projektionsoptische Formenschleifmaschine und Verfahren zu ihrer Steuerung |
WO2002035215A1 (fr) * | 2000-10-24 | 2002-05-02 | Hamamatsu Photonics K.K. | Procede de detection d'hydroxyproline et kit de detection |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0446709B2 (ja) | 1992-07-30 |
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