JPS63208432A - 部品供給パレツト移載方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は製品の組立作業ラインに使用することができ、
特に製品を組立てる部品を所定量づつ収納するパレット
を所定の個数だけ積重ねて搬入するだけで所定の位置に
自動的に部品を供給するとともに空のパレットを回収す
る方法及び装置に関する。

〔従来の技術〕

このような自動組立ラインにおいて、従来から一般に使
用されているこのような部品を所定量収納するパレット
は、そのパレット内の部品か無くなると、その都度、作
業者が空のパレットを回収し、部品の収納された別のパ
レットを再び１個づつ搬入して交換し、その製品を構成
する部品を供給するようにしているのか現状である。

〔発明か解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような自動化ラインにおいては、作
業者かパレットに部品が残っているか否かを絶えず監視
し、パレット内の部品か無くなる毎に部品の収納された
パレットと交換せねばならず、そのため、作業者の疲労
か問題となっている。また、このような部品組立作業の
完全無人化及び自動化ラインを必要とする場合、この部
品の供給作業か完全にできず、事実上作業者を不要にす
ることかできないので、未だ、実現されていない等の問
題点を有している。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はこのような問題点を解決するとともに部品の組
立ラインにおいて、パレッ１へ上に収納されている部品
の供給を行なう他の機械、例えば、移載装置あるいは産
業用ロボッ［・と連動して正確かつ効率の良い部品の供
給動作を可能にすることを第１の目的とし、比較的小型
でしかも自動化ラインに簡単に使用できるようにしたこ
とを第２の目的として発明されたものである。

この第１の目的を達成するために、複数個積み重ねたパ
レット５を保持するとともにこのパレット５を所定量づ
つ昇降手段１０を介して上昇させ、最上部のパレット５
が水平移送手段３０の位置に達したとき、最上部のパレ
ット５を水平移送手段３０て前方の所定位置まで移送し
、この位置での所定の作業が終了すると、このパレット
５を前記昇降手段１０の昇降路位置に戻し、続いて前記
昇降手段１０てさらに上方へ押し上げて上部に配置され
たパレット停留手段５０てパレット５を保持するととも
に、一方、次のパレット５が前記水平移送手段３０の位
置に達したときに前記空パレット５がこのパレット５か
ら離れ、次のパレット５か前記水平移送手段３０の位置
に達したとき、水平所定位置まで再び移送されて所定作
業が終了すると、このパレット５が再び上昇して前の空
パレット５を載置して前記パレット停留手段５０で保持
し、この動作をパレット５の数だけ繰返した後、全ての
空パレット５を一斉に昇降手段１０て下降させて簡単に
取出し可能にした部品供給パレット移載方法であり、こ
れにより、無駄のない作業が得られる。

また、第２の目的を達成するために、パレット５を挟ん
で互いに対称な位置にこのパレッ１〜５を昇降動自在に
支持する昇降手段１０を配置し、この昇降手段１０の昇
降路面に垂直な方向に延びる水平面にこの昇降手段１０
に支持されたパレット５を上段から所定個数づつ分離し
て水平方向へ移送する水平移送手段３０を設け、この水
平移送手段３０のさらに上方に、これにより水平往復移
送されたパレット５を保持するパレット停留手段５０を
取付けた部品供給パレット移載装置であって、動作の確
実な装置が得られる。

〔作　用〕

所定個数積み重ねられたパレット５が昇降手段１０に支
持されて上昇し、最上段のパレット５が水平移送手段３
０の位置に達すると、これはこの水平移送手段３０に゛
係止されるとともに次のパレット５とは分離される。こ
の後、この水平移送手段３０か動作するからこのパレッ
ト５は前方の所定１つ置まで移送される。このようにし
て移送されたパレッ１〜５に対してパレット５内の部品
か全て取出されると、このパレット５は空になる。この
後、水平移送手段３０が動作してこのパレット５は昇降
路内の元の位置に戻る。そして再び、前記昇降手段１０
か上昇するので、この空になったパレット５は次のパレ
ット５に載置されてさらに上昇し、上方のパレット停留
手段５０に保持される。これとともにこの昇降手段１０
は僅か下降し、次のパレット５とも分離される。

また、次のパレット５は水平移送手段３０に係止される
から、これより下段のパレット５とも分離され、このパ
レット５は再び、前方の所定位置まで移送されて、以上
の動作が繰返される。

このようにして、パレット５の個数分だけ、この動作が
繰返されて、最後のパレット５内から部品が取出されて
このパレット５が昇降路内に戻ってくると、続いて昇降
手段１０が上昇動作を開始し、既に上方に積み重ねられ
て保持されている複数個の空のパレット５を受取る。こ
の時、前記パレット停留手段５０及び水平移送手段３０
は、ともに解除されているので、これら空パレット５は
昇降手段１０の下降により、−斉に下降し、これらパレ
ット５は取出し可能になる。

〔実施例〕

以下、図面に基づき本発明の一実施例を説明する。第１
図及び第２図において、１は支柱で、この支柱１を４隅
に直立配置して機枠２か形成されている。この機枠２内
において、互いに対向する側面には夫々平行な２本の第
１ガイド棒１１が設けてあり、このガイド棒１１の下端
は前記支柱１を接続する下フレーム３に固定されている
。一方、このガイド棒１１の上端はこの支柱１の中程よ
りさらに上部に固定された上フレーム４に固定されてお
り、これらカイト棒１１．１１の間にはこれと平行なね
じ軸１２が回転自在に支持されている。これら両側に夫
々配置されたねじ軸１２の一方は上方へ延出しており、
機枠２の上部に固定されたモータ７０により回転される
構成である。また、第３図及び第４図に示すように、こ
のねじ軸１２の上部には一方のねじ軸１２の回転を他方
のねじ軸１２に伝達する伝達ベルト７１が介在させてあ
り、これらねじ軸１２．１２は互いに同速度でかつ同方
向に回転するよう構成されている。

さらに、第１図及び第２図に示すように、これらねじ軸
１２にはこれの回転により互いに一体となって昇降動自
在な昇降手段１０を構成する昇降ブロック１３が夫々取
付けてあり、これら昇降ブロック１３は夫々前記第１ガ
イド棒１１に案内されている。この互いに対向する昇降
ブロック１３の対向面の同一水平位置には先端が互いに
内方へ突出してパレット５の係止縁６に係合する掛川１
４が昇降ブロック１３に回転自在に軸支された第１爪軸
１５の両端に固定してあり、掛川１４は先端が内方へ突
出するよう常時弾力付勢されている。また、前記支柱１
には第８図に示すように、この掛川１４を所定の間だけ
パレット５を係止しないよう回動させる第１爪シリンダ
１６が固定されている。しかも前記昇降手段１０の昇降
ブロック１３は４段に載置されたパレット５を１個づつ
所定の水平移送位置に上部のパレット５から作業サイク
ル毎に上昇させるようになっており、この昇降ブロック
１３の昇降路に沿い複数のセンサ手段が第７図に示すよ
うに、支柱１に取付けられている。このセンサ手段は昇
降ブロック１３に固定したドグ１７でパレット５の昇降
位置を夫々決定するものであり、第１センサ２１は昇降
ブロック１３の下死点を検出するものである。第２、第
３、第４及び第５のセンサ２２．２３．２４．２５は昇
降ブロック１３の上昇停止位置を夫々検出しており、第
６、第７のセンサ２６．２７は昇降ブロック１３の下降
停止位置を夫々検出している。

さらに、この機枠２の中程には、第５図及び第６図に示
すように、前記昇降ブロック１３の昇降路面に対して垂
直な即ち、前方水平方向ヘガイドアーム３１が左右一対
延びており、これら一対のガイドアーム３１には夫々機
枠２内から水平に第２ガイド棒３２が２本づつ平行に配
置されている。この第２ガイド棒３２は前記第１ガイド
俸１１とねじ軸１２に対してこれより内側に位置して交
叉しており、この第２ガイド棒３２には前記パレット５
の長さより短い間隔をおいて２個の移送爪３３が配置さ
れた左右一対の水平移送ブロック３４がこの第２ガイド
棒３２に沿い一体平行移動自在に取付けである。この移
送爪３３は水平移送手段３０を構成する水平移送ブロッ
ク３４に回転自在に支持された第２爪軸３５の両端に固
定してあり、これは先端が常時内方へ突出するよう弾力
付勢されている。

この移送爪３３は第９図に示すように、パレット５を挟
んで互いに対向する両側の支柱１に取付けられた第２爪
シリンダ３６により水平移送ブロック３４がこの位置に
達し、パレット５が昇降路を下降するときだけ移送爪３
３が起立動作されるようになっている。この水平移送ブ
ロック３４の前面には前記ガイドアーム３１の前喘部に
取付けられた第１スプロケツト３７に噛合う移送チェー
ン３８の一端が固定してあり、このスプロケット３７は
前方へ常時弾力付勢されている。この移送ヂエーン３８
の他端は前記第１スプロケツト３７から機枠２内に回転
自在に支持されている回転軸４０に固定された第２スプ
ロケツト３９に噛合って循環して前記水平移送ブロック
３４の後軸に固定されている。この回転軸４０には従動
スプロケット４１が固定してあり、この従動スプロケッ
ト４１には前記支柱１に回転自在に支持された主動スプ
ロケット４２に噛合う伝達ヂエーン４３が巻設されてい
る。この主動スプロケット４２には第１図に示すように
、下方の支柱１に固定された移送用シリンダ４４により
昇降動するラック４５に噛合うピニオン（図示せず）が
固定されている。

さらに、第５図に示すように、前記水平移送手段３０の
上方には前記水平移送手段３０により往復移動されて空
になったパレット５を複数個積み重ねて保持するパレッ
ト停留手段５０を構成する停留ブロック５１が前記昇降
手段１０の第１ガイド棒１１に夫々固定されている。こ
れら停留ブロック５１は互いに対向する同一水平面上に
配置されている。この停留ブロック５１には第３爪軸５
２を介して両端に停留風５３が回動自在に軸支してあり
、これは先端が内方へ常時突出するよう弾力付勢されて
いる。また、この停留ブロック５１の上部には第１０図
に示すように、第３爪軸５２をパレット５を下降させる
時だけ内方への先端の突出を解除するよう回動させる第
３爪シリンダ５４が固定されている。

また、これら掛川１４、移送爪３３、停留風５３は弾力
付勢されて互いに内方へ突出している先端の位置は全て
ほぼ同一であり、この状態においてパレット５を係止縁
６で支えられる構成であり、昇降及び水平移送時に互い
に当接することはない。ざらに、６０は最後のパレット
５が水平移送手段３０で水平移送される時に昇降手段１
０の掛川１４がパレット５の枠に当接しないように掛川
１４を解除する第４爪シリンダでおる。

次に本発明の詳細な説明する。第１図に示すように、あ
らかじめ昇降手段１０の昇降ブロック１３が下降した状
態において、部品（図示せず）が所定量だけ収納された
パレット５が４個づつ積み重ねられて、掛川１４でパレ
ット５を保持してから作業開始の信号が入ると、この昇
降プロツク１３は一体となって上昇を開始する。この昇
降ブロック１３が最初の所定位置即ち、第１１図（イ）
に示すように、第２センサ２２の位置に達すると、これ
は上昇を停止する。この時、最上部のパレット５の係止
縁６は移送爪３３よりも少し上方に位置しているので、
この状態から直ちに下降し、第１１図（ロ）に示すよう
に、第６センサ２６により検知されてこの昇降ブロック
１３は下降を停止する。このとき移送爪３３によりパレ
ット５は支えられるとともに次のパレット５との間に隙
間が形成される。

そしてパレット５は完全に分離されるから続いて第１図
の移送用シリンダ４４が作動し、両側の水平移送ブロッ
ク３４が第２ガイド棒３２に沿い前方の所定位置へ一斉
に移動する。これによりパレット５は前進し、所定位置
でこのパレット５が停止すると、このパレット５内に収
納されている部品に対し、別置した移載装置（図示せず
）あるいは作業者によりこの部品が全て取出され、空に
なると、このパレット５は移送用シリンダ４４の通勤に
より前記昇降路内に後退する。

このようにして、空のパレット５が所定位置に後退する
と、さらに、前記が降手段１０に信号が入り、昇降ブロ
ック１３は上昇を開始する。この後、第１１図（ハ）に
示すように、第３センサ２３が作用し、この貸降ブロッ
ク１０は停止する。

この上昇時において、前記空のパレット５はともに一体
となって上昇し、この空のパレット５は上部のパレット
停留手段５（）の停留風５３により保持される。一方、
空パレツト５０次のパレツ１〜５はこの位置から少しだ
け下降するからこの間が分離され、しかも第１１図（ニ
）に示すように、次のパレット５は移送爪３３に支持さ
れて前記動作と同様にこれより下方のパレット５とも分
離され、第６センサ２６から信号か出される。

そして、再びこのパレット５は前方へ移送されて作業が
繰返されて前記パレット移載作業がパレット５の数だけ
行われる。この作業の間に第１１図（ホ）〜第１１図（
チ）に示すように、第４センサ２４と第５センサ２５は
３個目、４個目の夫々の上昇を検出し、第６セン１ノ２
６と第７センサ２７は前記上昇動作に対する下降位置を
夫々検出している。このようにして、最後のパレット５
が移送される時には掛用１４は第４爪シリンダ６０によ
り回動されるからパレット５に接することなく、往復移
送される。そして、パレットが空になり、昇降路に戻る
と、第１１図（す）に示すように、昇降ブロック１３は
このパレット５を掛用１４で保持して上昇し、全ての空
のパレット５を載置して第５センザ２５で検出されるま
で上昇する。この後、移送爪３３、停留風５３は第２爪
シリンダ３６、第３爪シリンダ５４が作用するからこれ
ら爪３３．５３は空のパレット５の係止縁６から外れる
。一方、これと同時に下降動作が開始され、パレット５
は昇降ブロック１３に保持されて第１１図（ヌ）に示す
ように、第１センサ２１の位置まで下降する。この後、
第１爪シリンダ１６か作動し、掛用１４は回動される。

このため、外部への取出しが可能になり、空パレット５
が排出されると、続いて部品が所定量だけ、収納されて
いる複数個積み重ねられたパレット５を機枠２内へ搬入
することにより以上の動作が繰返される。

尚、この実施例では、パレット５の数を４個としたが、
何もこれに限定されるものではなく、２個、３個、ある
いは５個と積み重ねてもよく、パレッ１〜５が複数段積
み重ねられておれば、センザ手段の位置、パレット停留
手段５０の位置等を調整するだけで十分に対応できるも
のである。

〔発明の効果〕

以上説明した実施例から明らかなように、本発明は、複
数個積み重ねたパレット５を保持するとともにこのパレ
ット５を所定量づつ昇降手段１０を介して上昇させ、最
上部のパレット５が水平移送手段３０の位置に達したと
き、この最上部のパレット５を水平移送手段３０で前方
の所定位置まで移送し、この位置での所定の作業が終了
すると、このパレット５を前記昇降手段１０の昇降路位
置に戻し、続いて前記昇降手段１０てざらに上方へ押し
上げて上部に配置されたパレツト停留手段５０でパレッ
ト５を保持させるとともに、一方、次のパレット５が前
記水平移送手段３０の位置に達したときに前記空パレッ
ト５がこのパレット５から離れ、次のパレット５が前記
水平移送手段３０の位置に達したとき、水平所定位置ま
で再び移送されて所定作業か終了すると、このパレット
５が再び上昇して前の空パレット５を載置して前記パレ
ット停留手段５０で保持し、この動作をパレット５の数
だけ繰返した後、全ての空パレット５を一斉に昇降手段
１０で下降させて取出し可能にした部品供給パレット移
載作業である。

このため、最近需要が増加しつつある自動化ラインにお
いては、作業者がパレットに部品が残っているか否かを
絶えず監視する必要がなく、完全自動化が可能になると
ともに作業者の疲労がなくなる。また、このような部品
組立作業の完全無人化及び自動化ラインを必要とする場
合、この部品の供給作業が完全にてきるようになり、事
実上作業者を不要にすることが可能になり、完全無人化
の実現が可能になるとともに無駄のない作業が得られる
。

また、パレット５を挟んで互いに対称な位置にこのパレ
ット５を昇降動自在に支持する昇降手段１０を配置し、
この昇降手段１０の昇降路面に垂直な方向に延びる水平
面にこの昇降手段１０に支持されたパレット５を上段か
ら所定個数づつ分離して水平方向へ移送する水平移送手
段３０を設け、この水平移送手段３０のさらに上方に、
これにより水平往復移送されたパレット５を保持するパ
レット停留手段５０を取付けた部品供給パレット移載装
置であるから、前記と同様な効果か得られるとともに正
確な動作タイミングが得られる。さらに、複数個積み手
ねられたパレットを台車に載せて、そのまま機枠内に運
ぶことができるので、作業者かパレットをその都度、移
しかえる必要がなく、使い勝手かよい。しかもこの装置
は比較的小型、軽量であるので、コンベアラインの作業
ステーションの配置位置に合わせて移動設置することか
容易である等の特有の効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を示す要部断面正面図、第２図は本発明
の要部断面側面図、第３図は第１図の要部拡大正面図、
第４図は第３図の要部平面図、第５図は昇降手段の駆動
部を示す要部断面図、第６図は第５図の平面図、第７図
は本発明に使用するセンサ手段の配置を示す正面図、第
８図は掛用の作用状態を示す要部拡大断面図、第９図は
移送爪の作用状態を示す要部拡大断面図、第１０図は停
留爪の作用状態を示す要部拡大断面図、第１１図（イ〉
〜（ヌ）は４個のパレットの移載動作を示す説明図であ
る。 １は支柱、　　　　　　　２は機枠、 ３は下フレーム、　　　４は上フレーム、５はパレット
、　　　　６は係止縁、 １０は昇降手段、　　　　１１′は第１ガイド棒、１２
はねじ軸、　　　　　１３は昇降ブロック、１４は掛用
、　　　　　　１５は第１爪軸、１６は第１爪シリンダ
、　１７はドグ、２１は第１センｖ１　　２２は第２セ
ンザ、２３は第３センサ、　　　２４は第４センサ、２
５は第５センサ、　　　２６は第６センサ、２７は第７
センサ、 ３０は水平移送手段、　　３１はガイドアーム、３２は
第２ガイド棒、　　３３は移送爪、３４は水平移送１０
ツク、３５は第２爪軸、３６は第２爪シリンダ、　３７
は第１スプロケツト、３８は移送チェーン、　　３９は
第２スプロケツト、４０は回転軸、　　　　　４１は従
動スプロケット、４２は主動スプロケット、４３は伝達
チェーン、４４は移送用シリンダ、　４５はラック、５
０はパレット停留手段、５１は停留ブロック、５２は第
３爪軸、　　　　５３は停留爪、５４は第３爪シリンダ
、 ６０は第４爪シリンダ、 ７０はモータ、　　　　７１はベルト、特許出願人　　
日東精Ｔ株式会社 Ｃ丁−一　　　　　。 へヘヘ　ゴ 例　Ｉ′（例　　　へ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数個積み重ねたパレット５を保持するとともにこ
   のパレット５を所定量づつ昇降手段１０を介して上昇さ
   せ、 最上部のパレット５が水平移送手段３０の位置に達した
   とき、このパレット５を水平移送手段３０で前方の所定
   位置まで移送し、 この位置での作業が終了すると、前記パレ ット５を昇降手段１０の昇降路位置に戻し、続いて前記
   昇降手段１０でさらに上方へ押し上げて上部に配置され
   たパレット停留手段５０でパレット５を保持させるとと
   もに、 一方、次のパレット５が前記水平移送手段 ３０の位置に達したときに前記空パレット５がこのパレ
   ット５から離れ、 次のパレット５が前記水平移送手段３０の位置に達した
   とき、水平所定位置まで再び移送されて所定作業が終了
   すると、このパレット５が再び上昇して前の空パレット
   ５を載置して前記パレット停留手段５０で保持し、 この動作をパレット５の数だけ繰返した後、全ての空パ
   レット５を一斉に昇降手段１０で下降させて取出し可能
   にした部品供給パレット移載方法。 ２）パレット５を挟んで互いに対称な位置にこのパレッ
   ト５を昇降動自在に支持する昇降手段１０を配置し、 この昇降手段１０の昇降路面に垂直な方向に延びる水平
   面にこの昇降手段１０に支持されたパレット５を上段か
   ら所定個数づつ分離して水平方向へ移送する水平移送手
   段３０を設け、この水平移送手段３０のさらに上方に、
   前記水平移送手段３０により水平往復移送されたパレッ
   ト５を保持するパレット停留手段５０を取付けた、 ことを特徴とする部品供給パレット移載装 置。