JPS63247221A - 部品収納パレツト移載方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は製品の組立作業ラインに使用することができ、
特に製品を組立てる部品を所定量づつ収納するパレット
を所定の個数だけ積み重ねて搬入するだけでパレットを
１個づつ分離して所定の位置に自動的にパレットを供給
し、部品が取出された空のパレットを回収するパレット
移載方法及びその装置に関するものである。

〔従来の技術〕

自動組立ラインにおいて、従来から一般に使用されてい
るこのような部品を所定量収納するパレットは、そのパ
レット内の部品が無くなると、その都度、作業者が空の
パレットを回収し、部品の収納された別の新しいパレッ
トを再び１個づつ搬入して交換し、その製品を構成する
部品を供給するようにしているのが現状である。

（発明か解決しようとする問題点〕 しかしながら、このような自動化ラインにおいては、作
業者がパレットに部品が残っているか否かを絶えす監視
し、パレット内の部品か無くなる毎に部品の収納された
新しいパレットと交換ぜねばならず、そのため、作業者
の疲労が問題となっている。また、このような部品組立
作業の完全無人化及び自動化ラインを必要とする場合、
この部品の供給作業が完全にできず、事実上作業者を不
要に覆ることができないので、未だ、実現されていない
等の問題点を有している。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明はこのような問題点を解決するとともに部品の組
立ラインにおいて、パレット内に収納されている部品の
供給を行なう他の機械、例えば、移載装置あるいは産業
用ロホットと連動して正確かつ効率の良い部品の供給動
作及び部品が空になったパレットの迅速な回収を第１の
目的とし、比較的小型でしかも自動化ラインに簡単に使
用できるようにしたことを第２の目的として発明された
ものである。

この第１の目的を達成するために、複数個積み重ねたパ
レット３を第１パレット移載手段２０ａを介して所定位
置まで上昇させ、上方に設置された第１パレット保持手
段１０ａで最下部のパレット３を除く全てのパレット３
をこの位置で保持し、一方、この最下部のパレット３を
引き続いて所定位置まで下降させてパレット水平移送手
段３０に載置し、このパレット水平移送手段３０で前記
パレット３を所定水平方向に移送し、所望の位置におい
て作業が行なわれてパレット３の部品が空になると、こ
の空になったパレット３をさらに水平方向を前方に移送
し、この空になったパレット３を前記第１パレット移載
手段２０ａに対向する位置に配置した第２パレット移載
手段２０ｂを介して上昇させ、空パレット３を上方に設
置された第２パレット保持手段１０ｂを介して保持する
ようにした、この一連の動作をパレット３の数に応じて
繰返すようにした部品収納パレット移載方法であり、こ
れにより、無駄のない作業が得られる。

また、第２の目的を達成するために、所定の−５一 作業を繰返し行なう作業ユニット１の両側に夫々所定距
離をおいて第１、第２パレット保持手段１０ａ　、　１
０ｂを配置し、これら第１、第２パレット保持手段１０
ａ　、　１０ｂの下方の一方には、パレット３を作業サ
イクル毎に１個づつ下降させる第１パレット移載手段２
０ａを設け、他方には、１個づつ移送されてくるパレッ
ト３を上昇させる第２パレット移載手段２０ｂを設け、
さらに、この第１、第２パレット移載手段２０ａ　、　
２０ｂの間に第１パレット移載手段２０ａから第２パレ
ット移載手段２０ｂヘパレット３を移送するパレット移
送手段３０を配置した、部品収納パレット移載装置であ
って、動作の確実な装置が得られる。

〔作　用〕

部品を収納して所定個数積み重ねられたパレット３が第
１パレット移載手段２０ａに載置されてスタート信号か
入ると、これらパレット３は一斉に上昇し、最下段のパ
レット３を除いてこれより上部の全てのパレット３は第
１パレット保持手段１０ａに保持される。一方、続いて
最小段のパレット３は第１パレット移載手段２０ａの昇
降台２６の下降により下降するからこのバレン１へ３は
他のバレン１へ３と分因１される。このようにして分離
されたパレット３は所定位置まで下降すると、パレット
水平移送手段３０のパレット移送台３３上に載置され、
この状態で直ちに水平方向を前方の所定作業位置まで移
送される。このようにして移送されたパレット３に対し
て作業ユニツ１〜１てパレット３内の部品か全て取出さ
れたりして、所定の作業か終了すると、このパレット３
は空になる。この後、パレット水平移送手段３０か動作
してこの空のパレット３は再び、前方へ移送されて、第
２のパレット移載手段２０ｂの昇降台２６により、上方
へ持ち上げられる。そしてこのパレット３は第２パレッ
ト保持手段１０ｂで保持される。また、この作業中、前
記第１パレット移載手段２０ａは次のパレット３を前記
第１パレット保持手段１０ａから受取り、前記水平移送
手段３０のパレット移送台３３か元の位置へ戻ると同時
に下降し、パレット移送台３３はこのパレット３を受け
、前記と同様にパレット３を作業位置へ移送し、この動
作か繰返される。このようにして所定個数のパレット３
か積み重ねられて第２パレット移載手段２０ｂで一斉（
、−下降されて全ての空パレット３の取出しか可能にな
る。

（実施例〕 以下、図面に基づ゛き本発明の一実施例を説明り−る。

第１図乃至第３図において、１は機台２上に移動自在に
配置された部品搬送作業ユニットであり、この部品搬送
作業ユニット１は所定位置にあるパレット３内で把持さ
れた部品（図示せす）を作業位置に繰返し運ぶよう構成
されている。この部品搬送作業ユニット１の両側には、
第］、第２パレット保持手段１０ａ　、１０ｂか間隔を
あけて配置されている。これら第１、第２パレット保持
手段１０ａ　、　１０ｂの夫々下方には、パレット３を
夫々上方へ移載する第１、第２パレット移載手段２０ａ
　、　２０ｂか配置してあり、これら第１、第２パレッ
ト移載手段２０ａ　、　２０ｂの間にはこれらを互いに
接続するごとくパレット移送台３３か往復動するパレッ
ト水平移送手段３０が配置されている。

前記第１、第２パレット保持手段１０ａ　、１０ｂ及び
第１、第２パレット移載手段２０ａ　、２０ｂは夫々互
いに同様の構成を有しており、所定個数桁に積み重ねら
れているパレット３を下段から作業サイクル毎に１個づ
つ分離するように構成しているのか、第１パレット保持
手段１０ａと第１パレット移載手段２０ａであり、他方
、作業サイクル毎に移送されてくるパレット３を１個づ
つ縦に下方から積み重ねる動作が得られるごとき構成を
有しているのか、第２パレット保持手段１０ｂと第２パ
レット移載手段２０ｂである。このため、この実施例で
は、主に第１パレット保持手段１０ａ及び第１パレット
移載手段２０ａについてその具体的構成を説明する。

４は機台２上に所定の間隔をおいて直立固定された左右
一対のフレームであり、このフレーム４によりバレン１
へ３の昇降路か形成されてい−〇　− る。このフレーム４の上端には第１図に示すように、夫
々互いに平行なアーム５か水平に伸びている。これら対
向するアーム５．５には、夫々この間にｃ１３いて昇降
動するパレット３を保持する第］パレット保持手段１０
ａを（１４成する四重１１か、前記アーム５と平行に配
置されてアーム５に［ｉｊ］転自在に軸支されている爪
軸１２の両端に固定されているっ第８図に示すように、
この爪＄１ｌｌ１２には操作レバー１３が固定してあり
、この操作レバー１３にはこれの上方に取付けた操作ピ
ストシシリンク７４のピストンロッド１５の先端がピン
連結されている。この操作ピストンシリンダ１４の伸縮
動作により四重１１は先端か内方へ回転して突出したり
、先端か反転して没入したりするようになっている。こ
の操作ピストンシリンダ１４は対向する別の四重１１を
駆動するもう一方の操作ビスＩ〜ンシリンタ１４と対を
なし、豆いに同期するよう構成されている。また、アー
ム５には第２図に示すように、複数個積み重ねられたバ
レンｌ〜３を第１バレツＩ〜移載手段２０ａの位置へ押
し込む時、これを所定位置にて阻止し、パレット３の昇
降動を案内するカイト棒６が直立固定されている。

さらに、前記第１パレット保持手段１０ａの下方には、
第１パレット移載手段２０ａか配置してあり、第４図及
び第５′図に示すように、前記アーム４の外側の機台２
の後方には、昇降ピストンシリンダ２１が下方へピスト
ンロット２２が伸縮自在となるよう固定されている。こ
のピストンロッド２２の先端には連結部材２３が固定し
てあり、この連結部材２３には平行でかつ機台２に軸受
２４を介して昇降自在に貫挿された２本のスライド軸２
５．２５の一端が固定されている。このスライド軸２５
．２５の他端には、パレット３を載置する水平かつ平面
状の昇降台２６か取付けられている。

この昇降台２６の上面にはパレット３の前後方向の移動
を案内するパレットレール２７が２本並設されている。

また、前記昇降ピストンシリンダ２１は上限、下限及び
その中間の位置で夫々停止するようになっている。

さらに、この昇降ピストンシリンダ２１の下降動作によ
る昇降台２６の下限位置には第６図に示すように、左右
方向に水平配置されたパレット水平移送手段３０の一端
があり、この他端には、パレット水平移送手段３０で移
送されてきたパレット３を上方の第２パレット保持手段
１０ｂに順次移載する第２パレット移載手段２０ｂに達
している。このパレット水平移送手段３０は第７図に示
すように、水平方向に配置され、両端か回転自在に軸支
されたポールねじ３１とこれと平行なカイトレール３２
に沿い、移動可能なパレット移送台３３とから構成して
あり、このパレット移送台３３は前記ガイドレール３２
を固定したベース３４の下部に固定したモータ３５によ
り回転される前記ボールねじ３１により往復動する構成
である。

また、このパレット水平移送手段３０の両端にある第１
、第２パレット移載手２０ａ　、　２０ｂに接近した機
台２上の位置には、夫々前記昇降台２６．２６か■限位
置にある時の高さと同一高さを有する第１、第２パレッ
ト停留台４０ａ　、　ｄｏｂが形成してあり、この第１
、第２パレット停留台４０ａ　。

４０ｂには前記第１、第２パレット移載手段２０ａ１２
０ｂの昇降台２６上のパレットレール２７．２７と同一
間隔を有するパレットレール４１．４１′が並設されて
いる。

次にこの実施例の動作を説明する。あらかじめ、第１パ
レット移載手段２０ａの昇降台２６をこれの下限位置ま
で下降させ、パレット水平移送手段３０のパレット移送
台３３を第１パレット移載手段２０ａの位置から内方へ
移動させた状態にし、既に、第１パレット停留台４０ａ
に所定個数積み重ねられたパレット３を昇降台２６に送
り込む。

この後、作業開始の信号が入ると、この昇降台２６は上
昇を開始する。このとき、この昇降台２６の上限は最下
部のパレット３を除いて全てのパレット３を第１パレッ
ト保持手段１０ａで保持するような位置に設定されてい
る。即ち、操作ピストンシリンダ１４が作動し、掛川１
１か反転してパレット３の昇降路から後退した状態で全
てのパレット３が上限まで上昇しており、この位置はパ
レット３を保持する掛川１１か回転可能な高さであれば
よい。また、中間停止イ装置は下から２番目のパレット
３の係止縁３ａに四重１１内方へ突出して係止する位置
となるようにあらかじめ設定されているの位置であって
、操作ピストンシリンダ１４か縮退して掛川１１が内方
へ回転してから昇降台２６か下降すると、これより上の
パレット３か全て係止されるようになっているので、最
下部のパレット３と次のパレット３とは分離される。一
方、この昇降台２６が中間位置で停止している間に前記
パレット移送台３３が昇降台２６の下降位置に達する。

この後、第９図に示すように、前記パレット３が下限位
置まで下降して、このパレット３はパレット移送台３３
に載置される。

次に第１０図に示すにうに、パレット移送台３３に載置
されたパレット３は部品搬送作業ユニット１０作業範囲
内のあらかじめ設定された位置まで移動し、この部品搬
送作業ユニット１によりパレット１内の部品（図示せず
）が取出される。このようにして部品か取出された空の
パレット３はさらに前方へ移動する。この時、既に第２
パレット移載手段２０ｂの昇降台２６は下限位置まで下
降しているのＣ１この空パレット３は第１１図に示すよ
うに、この昇降台２６上に移送される。そして、第２パ
レツ（へ保持手段１０ｂの操作ピストンシリング１４か
動作して旧型１１か反転し、第２パレット移載手段２０
ｂの昇降路内から後退し、これと同時に前記昇降ビス１
〜ンシリンダ２１か動作して昇降台２６は上昇し、第１
２図に示すように、前記空のパレット３は第２パレット
保持手段１０１）の位置へ運ばれる。次にこのパレット
３かこの第２パレット保持手段１０ｂの位置に達すると
、前記旧型１１は両側から一斉にパレット３に向かって
突出し、パレット３の係止縁３ａと係合可能になる５こ
の後、昇降台２６か下降して、中間位置で停止すると、
この空のパレット３は旧型１１に係止されて保持される
。

一方、この動作中、前記第１パレット移載手段２０ａの
昇降台２６は第１１図に示すように、上昇し、次のパレ
ット３を載置する。これと同時に第１パレット保持手段
１０ａの旧型１１は反転し、このバレッ［−３の係止を
解除する。この後、この昇βａ台２６は所定の中間位置
まで下降し、一旦停止する２これと同時に前記旧型１１
は再び部品の収納されたパレット３の昇降路内に突出し
、バレッ１〜３の係止縁３ａに係合可能になる。また、
この間に前記パレット移送台３０は第１パレット移載手
段２０ａの位置に戻るから、昇降台２６がさらに下降し
、このパレット３は１個づつ分離され、パレット移送台
３３上に次の部品を収納しているパレット３か載置され
て、以上の動作がパレット３の故だけ繰返される。

尚、この実施例では、パレット３の数を５個としたか、
何もこれに限定されるものではなく、２（因、３１固、
あるいは４（固と積み重ねてもよいものである。また、
パレット３の幅か変わった場合は、この装置のフレーム
４の間隔を調整変更するだけでよく、さらに、バレッｌ
〜３の高さか変わった場合は、昇降台２６の中間停止位
置をそれに合わせて変更するだけで充分に対応できるも
のである。

（発明の効果） 以上説明した実施例から明らかなように、本発明は、複
数個積み重ねたパレット５を第１パレット移載手段２０
ａを介して所定位置まで上昇させ、上方に設置された第
１パレット保持手段１０ａで最下部のパレット３を除く
全てのパレット３をこの位置で保持し、一方、この最下
部のパレット３を引き続いて所定位置まで下降させてパ
レット水平移送手段３０に載置し、このパレット水平移
送手段３０で前記パレット３を所定水平方向に移送し、
所望の位置において作業か行なわれてパレット３の部品
か空になると、この空になったパレット３をさらに水平
方向を前方に移送し、この空になったパレット３を前記
第１パレット移載手段２０ａに対向する位置に配置した
第２パレット移載手段２０ｂを介して上昇させ、このパ
レット３を上方に設置された第２パレット保持手段１０
ａを介して保持するようにした、この一連の動作をバレ
ッ１〜３の数に応じて繰返すようにした部品収納パレッ
ト移載方法である。

このため、最近需要か増加しつつある自動化ラインにお
いては、作業者かパレットに部品か残っているか否かを
絶え丈監視づる必要かなく、完全自動イヒか可能になる
とともに作業者の疲労もなくなる。また、部品組立作業
の完全無人化及び自動化ラインを必要とする場合、この
部品の供給作業か完全にてきるようになり、事実上部品
の供給に従事する作業者の作業か減少し、無駄のない作
業が得られる。

また、所定の作業を繰返し行なう作業ユニット１０両側
（Ｊ夫々所定距離をおいて第１、第２バレツＩ〜保持手
段１０ａ　、　１０ｂを配置し、これら第１、第２バレ
ツ１〜保持手段１０ａ　、１０ｂの下方の一方には、パ
レット３を作業サイクル毎に１飼づつ下降させる第１パ
レット移載手段２０ａを設（す、他方には、１個づつ移
送されてくるバレッＩ〜３を上昇ざぜる第２バレツ１〜
移載手段２０［）を設け、さらに、この第１、第２パレ
ット移載手段２０ａ　、　２０ｂの間に第１パレット移
載手段２０ａから第２パレツト移抜手段２０ｂヘパレッ
ト３を移送するパレット移送手段３０を配置した部品収
納パレット移載装置であるから、前記と同様な効果が得
られるとともに正確な動作タイミングが得られる。さら
に、複数個積み重ねたパレットをそのままパレット停留
台に載せ、このまま第１移載手段の昇降台へ押し込むだ
けでよいので、作業者かパレットをその都度、移しかえ
る必要がなく、使い勝手がよい。しかもこの装置は比較
的小型、軽量であるので、コンベアラインの作業ステー
ションの配置位置に合わせて移動設置することが容易で
ある等の特有の効果か得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を示す要部平面図、第２図は本発明の要
部断面正面図、第３図は第２図の要部断側面図、第４図
はパレット移載手段を示ず要部拡大断側面図、第５図は
パレット移載手段の要部拡大正面図、第６図はパレット
水平移送手段とパレット移載手段との関係を示す平面図
、第７図は第６図の要部断面図、第８図はパレット保持
手段の要部拡大正面図、第９図〜第１２図はパレットの
移載動作を示す説明図である。 １は部品搬送作業ユニット、 ２は機台、 ３はパレット、　　　　３ａは係止縁、４はフレーム、
　　　　５はアーム、 ６はカイト俸、 １０ａは第１パレット保持手段、 １０ｂは第２パレット保持手段、 １１は四重、　　　　　　　１２は爪軸、１３は操作レ
バ１． １４は操作ピストンシリンダ、 １５はピストンロッド、 ２０ａは第１パレット移載手段、 ２０ｂは第２パレット移載手段、 ２１は昇降ピストンシリンダ、 ２２はピストンロッド、　２３は連結部材、２４は軸受
、　　　　　　２５はスライド軸、２６は昇降台、　　
　　　　２７はパレットレール、３０はパレット水平移
送手段、 ３１はボールねし、　　　３２はガイドレール、３３は
パレット移送台、　３４はベース、３５はモータ、 ＡＯａは第１パレット停留台、 ａｏｂは第２パレット停留台、 ４１只パレツトレール、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）複数個積み重ねたパレット３を第１パレット移載手
   段２０ａを介して所定位置まで上昇させ、 これの上方に設置された第１パレット保持手段１０ａで
   最下部のパレット３を除く全てのパレット３を前記所定
   位置で保持し、 一方、この最下部のパレット３を引き続いて所定位置ま
   で下降させてパレット水平移送手段３０に載置し、 このパレット水平移送手段３０で前記パレット３を所定
   水平方向に移送し、 所望の位置において作業が行なわれてパレット３の部品
   が空になると、この空になったパレット３をさらに水平
   方向を前方に移送し、この空になったパレット３を前記
   第１パレット移載手段２０ａに対向する位置に配置した
   第２パレット移載手段２０ｂを介して上昇させ、このパ
   レット３を上方の第２パレット保持手段１０ｂを介して
   保持するようにした、 この一連の動作をパレット３の数に応じて繰返すように
   した部品収納パレット移載方法。 ２）所定の作業を繰返し行なう作業ユニット１の両側に
   夫々所定距離をおいて第１、第２パレット保持手段１０
   ａ、１０ｂを配置し、 これら第１、第２パレット保持手段１０ａ、１０ｂの下
   方の一方には、パレット３を作業サイクル毎に１個づつ
   下降させる第１パレット移載手段２０ａを設け、 他方には、１個づつ移送されてくるパレット３を上昇さ
   せる第２パレット移載手段２０ｂを設け、 さらに、この第１、第２パレット移載手段２０ａ、２０
   ｂの間にパレット水平移送手段３０を配置した、 ことを特徴とする部品収納パレット移載装置。