JPS63171731A - 板状材移送方法 - Google Patents
板状材移送方法Info
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- JPS63171731A JPS63171731A JP20387A JP20387A JPS63171731A JP S63171731 A JPS63171731 A JP S63171731A JP 20387 A JP20387 A JP 20387A JP 20387 A JP20387 A JP 20387A JP S63171731 A JPS63171731 A JP S63171731A
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Landscapes
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- De-Stacking Of Articles (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、薄板状を呈する、組立前の折畳状態のボール
紙箱やボール紙などのような各種の板状材の多数枚を梱
包せずに挟んで持ち上げて移す、板状材の移送方法に関
するものである。
紙箱やボール紙などのような各種の板状材の多数枚を梱
包せずに挟んで持ち上げて移す、板状材の移送方法に関
するものである。
板状材を梱包せずに一度に大量に持上げ移送する場合、
従来は、並べた板状材群を挟持して移送することが行わ
れている。
従来は、並べた板状材群を挟持して移送することが行わ
れている。
例えば、箱の中に立てて並べられて収容されている板状
材群を取り出す場合などのように立てた板状材を板状材
の平坦な面相互を密接させて水平方向に並べてなる板状
材群をその両端を挟んで持上げ移送する場合或いは横に
した板状材を上下方向に積重ねてなる板状材群を上下か
ら挟んで持上げ移送する場合などにおいて、一度に挟持
する板状材群の量が多いと荷崩れを起こし易い。特に前
者では挟持圧力が小さいと中央部付近の板状材の重量を
支えることが困難となって中央部付近が落下してしまう
ことがあるし、後者では挟持したときに中央部付近の板
状材がはじき出されることもある。
材群を取り出す場合などのように立てた板状材を板状材
の平坦な面相互を密接させて水平方向に並べてなる板状
材群をその両端を挟んで持上げ移送する場合或いは横に
した板状材を上下方向に積重ねてなる板状材群を上下か
ら挟んで持上げ移送する場合などにおいて、一度に挟持
する板状材群の量が多いと荷崩れを起こし易い。特に前
者では挟持圧力が小さいと中央部付近の板状材の重量を
支えることが困難となって中央部付近が落下してしまう
ことがあるし、後者では挟持したときに中央部付近の板
状材がはじき出されることもある。
本発明は従来の上述の問題点を解決しようとするもので
、一度に大量の板状材群を梱包を要さずに確実に持上げ
移送することができる板状材の移送方法を提供すること
を目的とするものである。
、一度に大量の板状材群を梱包を要さずに確実に持上げ
移送することができる板状材の移送方法を提供すること
を目的とするものである。
本発明は、上述の従来の問題点を解決するための手段と
して、多数重ねられた板状材群を挟んで持上げ、移送す
る板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方向の
両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に各板
状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部を真
空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送することを
特徴とする板状材移送方法を提供しようとするものであ
る。
して、多数重ねられた板状材群を挟んで持上げ、移送す
る板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方向の
両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に各板
状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部を真
空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送することを
特徴とする板状材移送方法を提供しようとするものであ
る。
本発明は、多数重ねられた板状材群を挟んで持上げ、移
送する板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方
向の両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に
各板状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部
を真空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送するの
で、板状材群を、挟持及び吸着により保持することとな
る。従って、水平方向に挟持するに当たって、重力によ
り中央部が落下しようとすること、或いは鉛直方向に挟
持するに当たって中央部がはじき出されようとすること
に対しては真空吸着力によりこれを防止し、一方真空吸
着作用に関しては、板状体相互の隙間があるときには吸
着力が著しく減少するが、本発明においては重ね方向に
押圧しているので隙間が僅小となり、小動力で確実に真
空吸着力を確保することができる。即ち、押圧と真空吸
着との相剰作用で板状材を重ねたまま、大量の板状材群
でも確実に保持でき、荷崩れを起すことなく移送するこ
とができる。
送する板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方
向の両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に
各板状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部
を真空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送するの
で、板状材群を、挟持及び吸着により保持することとな
る。従って、水平方向に挟持するに当たって、重力によ
り中央部が落下しようとすること、或いは鉛直方向に挟
持するに当たって中央部がはじき出されようとすること
に対しては真空吸着力によりこれを防止し、一方真空吸
着作用に関しては、板状体相互の隙間があるときには吸
着力が著しく減少するが、本発明においては重ね方向に
押圧しているので隙間が僅小となり、小動力で確実に真
空吸着力を確保することができる。即ち、押圧と真空吸
着との相剰作用で板状材を重ねたまま、大量の板状材群
でも確実に保持でき、荷崩れを起すことなく移送するこ
とができる。
従って挟持力及び吸着力を、その一方のみで保持する場
合のそれぞれの力よりも著しく小さな力で確実に保持す
ることができる。
合のそれぞれの力よりも著しく小さな力で確実に保持す
ることができる。
本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第1図は本発明方法を実施するための装置の全体図を示
す。
す。
1は、板状材としてのカートン62を段ボール箱67に
収容した状a(第3図参照)で所定位置に多数枚供給す
る供給機構、2は段ボール箱67から取出されたカート
ン62群を次の工程に送出する送出i構、3は段ボール
箱67からカートン62群を取出し持上げて送出機構2
に移送する移送機構である。
収容した状a(第3図参照)で所定位置に多数枚供給す
る供給機構、2は段ボール箱67から取出されたカート
ン62群を次の工程に送出する送出i構、3は段ボール
箱67からカートン62群を取出し持上げて送出機構2
に移送する移送機構である。
移送機構3は本体部4、アーム5、アーム5の先端のハ
ンド部6からなり、本体部4とアーム5を第2図に示す
。
ンド部6からなり、本体部4とアーム5を第2図に示す
。
本体部4は鉛直(以下上下方向)の軸線7を中心として
回転可能の回転テーブル8に、その回転軸を軸線7と一
致させたネジ杆9と、ガイドロッド10.10を、立設
しである。そしてロッド10゜10に対しては上下方向
の運動のみ行うように拘束された状態でネジ杆9に螺合
してアーム5が水平方向に設けられている。アーム5は
水平方向に伸縮可能で、先端にハンド部6取付用の手首
部11を連結しである。
回転可能の回転テーブル8に、その回転軸を軸線7と一
致させたネジ杆9と、ガイドロッド10.10を、立設
しである。そしてロッド10゜10に対しては上下方向
の運動のみ行うように拘束された状態でネジ杆9に螺合
してアーム5が水平方向に設けられている。アーム5は
水平方向に伸縮可能で、先端にハンド部6取付用の手首
部11を連結しである。
手首部11は上下方向の軸線12を中心として回転可能
の回転部材13を備え、回転部材13に軸線と直交する
軸!14を中心として回転可能にハンド部取付部材15
が設けられている。
の回転部材13を備え、回転部材13に軸線と直交する
軸!14を中心として回転可能にハンド部取付部材15
が設けられている。
第3〜5図にハンド部6を示す、ハンド部6は吸着装置
と挟持装置及びカートン解放時のカートン押え装置を備
えている。先ず吸着装置について説明する。
と挟持装置及びカートン解放時のカートン押え装置を備
えている。先ず吸着装置について説明する。
16は長方形の天井面17とその長縁に垂設した側面1
8.18、短縁に垂設した側面19.19とからなる、
中空部を有する吸着装置本体で、開口端縁には吸着装置
本体16よりも外方に突出する大きさの開口端部材20
を介してスポンジその他の弾性体で作られた、吸着面と
なるパッド21が設けられ、天井面17の中央には手首
部11のハンド部取付部材15と連結するための連結部
材22が天井面17に垂直に突設されている。この連結
部材22は上端に取付用端板23を備えたパイプ体で吸
着装置本体16の中空部と連通して設けられており、連
結部材22の中間部には吸引源と吸着装置本体16の中
空部とを吸引ホースで接続するためのホース連結口24
が設けられている。
8.18、短縁に垂設した側面19.19とからなる、
中空部を有する吸着装置本体で、開口端縁には吸着装置
本体16よりも外方に突出する大きさの開口端部材20
を介してスポンジその他の弾性体で作られた、吸着面と
なるパッド21が設けられ、天井面17の中央には手首
部11のハンド部取付部材15と連結するための連結部
材22が天井面17に垂直に突設されている。この連結
部材22は上端に取付用端板23を備えたパイプ体で吸
着装置本体16の中空部と連通して設けられており、連
結部材22の中間部には吸引源と吸着装置本体16の中
空部とを吸引ホースで接続するためのホース連結口24
が設けられている。
この吸着装置本体16は、その長手方向がハンド取付部
材15の軸線14の方向と直角になるように手首部11
に連結されている。
材15の軸線14の方向と直角になるように手首部11
に連結されている。
挟持装置としては一対のレバー25.25が用いられて
いる。レバー25.25は吸着装置本体16の側面19
.19に1個ずつ、レバー取付部材26.26を介して
、設けられている。レバー25は天井面17及び側面1
9に平行の軸線27を中心として回動可能に取付けられ
ており、一端は吸着装置よりもかなり突出する爪28に
形成され、他端は軸線27と同じ方向にピン34.34
を突設して備えてレバー駆動装置に連結されている。
いる。レバー25.25は吸着装置本体16の側面19
.19に1個ずつ、レバー取付部材26.26を介して
、設けられている。レバー25は天井面17及び側面1
9に平行の軸線27を中心として回動可能に取付けられ
ており、一端は吸着装置よりもかなり突出する爪28に
形成され、他端は軸線27と同じ方向にピン34.34
を突設して備えてレバー駆動装置に連結されている。
レバー駆動装置はシリンダ29とバネ30が用いられて
おり、シリンダ29は吸着装置本体16の天井面17に
取付けたシリンダ取付部材31に軸線27と同じ方向の
軸線32を中心に揺動可能に取付けられている。ロフト
33の先端にはレバー25との連結部材35が設けられ
ている。連結部材35はシリンダ29のストローク方向
に長い、ピン34.34のスライド孔36.36とレバ
ー25の貫通孔37を備え、ピン34.34をスライド
孔36.36に嵌合させた状態でレバー25の端部を貫
通孔37に貫通させてシリンダ29のロッド33とレバ
ー25を連結しである。また、連結部材35の先端とレ
バー25との間には押しバネのバネ30が挿入されてい
て、シリンダ29のロッド33を前進させたときにレバ
ー25は連結部材35に押されて爪28の閉じる向きに
回動し、ロッド33を後退させたときにレバー25は連
結部材35を介してバネ30に押されて爪28の開(向
きに回動するようになっている。そして、バネ30の復
元力の大きさにより爪28を段ボール箱67に挿入する
ときに爪28が段ボール箱67内壁を押圧する力、即ち
爪28と段ボール箱67との密着圧力を調節するように
しである。取付部材26.26の外側にはそれぞれスト
ッパ取付部材58が設けられ、先端にはレバー25の爪
28が開く向きの最大回動角を規制するストッパ59が
規制位置調節可能に備えられている。
おり、シリンダ29は吸着装置本体16の天井面17に
取付けたシリンダ取付部材31に軸線27と同じ方向の
軸線32を中心に揺動可能に取付けられている。ロフト
33の先端にはレバー25との連結部材35が設けられ
ている。連結部材35はシリンダ29のストローク方向
に長い、ピン34.34のスライド孔36.36とレバ
ー25の貫通孔37を備え、ピン34.34をスライド
孔36.36に嵌合させた状態でレバー25の端部を貫
通孔37に貫通させてシリンダ29のロッド33とレバ
ー25を連結しである。また、連結部材35の先端とレ
バー25との間には押しバネのバネ30が挿入されてい
て、シリンダ29のロッド33を前進させたときにレバ
ー25は連結部材35に押されて爪28の閉じる向きに
回動し、ロッド33を後退させたときにレバー25は連
結部材35を介してバネ30に押されて爪28の開(向
きに回動するようになっている。そして、バネ30の復
元力の大きさにより爪28を段ボール箱67に挿入する
ときに爪28が段ボール箱67内壁を押圧する力、即ち
爪28と段ボール箱67との密着圧力を調節するように
しである。取付部材26.26の外側にはそれぞれスト
ッパ取付部材58が設けられ、先端にはレバー25の爪
28が開く向きの最大回動角を規制するストッパ59が
規制位置調節可能に備えられている。
爪28は小さな隙間に挿入し易いように形成してあり、
本実施例では厚さ5〜7flの平板の主板部38の先端
に、厚さ0.4〜0.6鶴の柔軟性のあるハガネで形成
した先端に丸味をつけた舌片状の先端部材39を接合し
てあって、主板部38の先端部は肉厚を漸減させて段差
が生じないようにしである。なお、開口端部材20、パ
ッド21には爪28の柄部61を逃げる凹部が設けられ
ている。
本実施例では厚さ5〜7flの平板の主板部38の先端
に、厚さ0.4〜0.6鶴の柔軟性のあるハガネで形成
した先端に丸味をつけた舌片状の先端部材39を接合し
てあって、主板部38の先端部は肉厚を漸減させて段差
が生じないようにしである。なお、開口端部材20、パ
ッド21には爪28の柄部61を逃げる凹部が設けられ
ている。
次にカートン解放時のカートン押え装置について説明す
る。
る。
40.40はカートン押え仮で、側面18に平行の方向
に長い形状を備え、一方のレバー25の両側で且つパッ
ド21よりも外側で側面18に平行な面内において、パ
ッド21よりも吸着装置本体16側に引込んだ位置から
バンド21よりも爪28側に突出した位置まで変位可能
に、設けられる0本実施例では一方の側面17のカート
ン押え板40.40に挟まれていない方のレバー25に
近い端部外面に、L字型で長アーム43.43を吸着装
置本体16を軸線27と同じ方向で貫通する軸45で連
結した二叉状のレバー41が軸線27と同じ方向の軸線
42を中心として回動可能に備えられ、各長アーム43
の先端にカートン押え板40が軸線27と同じ方向の軸
線44を中心として揺動可能に備えられている。
に長い形状を備え、一方のレバー25の両側で且つパッ
ド21よりも外側で側面18に平行な面内において、パ
ッド21よりも吸着装置本体16側に引込んだ位置から
バンド21よりも爪28側に突出した位置まで変位可能
に、設けられる0本実施例では一方の側面17のカート
ン押え板40.40に挟まれていない方のレバー25に
近い端部外面に、L字型で長アーム43.43を吸着装
置本体16を軸線27と同じ方向で貫通する軸45で連
結した二叉状のレバー41が軸線27と同じ方向の軸線
42を中心として回動可能に備えられ、各長アーム43
の先端にカートン押え板40が軸線27と同じ方向の軸
線44を中心として揺動可能に備えられている。
レバー41の短アーム46の先端は天井面17に設けた
シリンダ取付部材47に軸線42と同じ方向の軸線48
を中心として揺動可能に取付けたシリンダ49のロッド
50に連結されるが、ロッド50の先端にはフォークエ
ンド状の連結部材51が取付けられており、連結部材5
1と短アーム46とを軸線42と同じ方向の軸線52を
中心として揺動可能に連結している。
シリンダ取付部材47に軸線42と同じ方向の軸線48
を中心として揺動可能に取付けたシリンダ49のロッド
50に連結されるが、ロッド50の先端にはフォークエ
ンド状の連結部材51が取付けられており、連結部材5
1と短アーム46とを軸線42と同じ方向の軸線52を
中心として揺動可能に連結している。
本実施例ではハンド部6にカートン検出装置も設けてい
る。53はカートン検出端でロッド54の先端に取り付
けられていて、ロッド54は吸着装置本体16外面に天
井面17を含む平面に垂直に設けたガイドバイブ55に
パイプ軸方向に摺動可能に嵌挿されて備えられている。
る。53はカートン検出端でロッド54の先端に取り付
けられていて、ロッド54は吸着装置本体16外面に天
井面17を含む平面に垂直に設けたガイドバイブ55に
パイプ軸方向に摺動可能に嵌挿されて備えられている。
ロフト54の他端にはマイクロスイッチ56との当接部
57がフランジ状に設けられており、マイクロスイッチ
56は当接部57とガイドバイブ55の間の空間に適宜
手段により取付られている。そして、カートン検出端5
3の先端面が、爪28.28相互が平行な状態に回動し
たときの爪先端を結ぶ線よりも下がった位置にあるとき
にマイクロスインチ56がオンとなり、先端面が下方か
ら上昇して爪先端を結ぶ線に近付いたときにオフになる
ようになっている。
57がフランジ状に設けられており、マイクロスイッチ
56は当接部57とガイドバイブ55の間の空間に適宜
手段により取付られている。そして、カートン検出端5
3の先端面が、爪28.28相互が平行な状態に回動し
たときの爪先端を結ぶ線よりも下がった位置にあるとき
にマイクロスインチ56がオンとなり、先端面が下方か
ら上昇して爪先端を結ぶ線に近付いたときにオフになる
ようになっている。
60は吸着装置本体16の中空部の圧力を検出する真空
スイッチである。
スイッチである。
次に第1図により供給機構1と送出機構2について説明
する。
する。
供給機構1はカートン62群を所定の受渡位置63に重
ねた状態で供給する機構で、本実施例では第3図に示す
ように各カートン62を立てて1列に並べた状態でカー
トン62群を収容した段ボール箱67を、その蓋68を
開いて外側に折り曲げゴムバンド69で固定して、受渡
位置63に供給するようにしである。受渡位置63は移
送機構3のハンド部6の移動領域内であればどこに設け
てもよい。受渡位置63の段ボール箱67載置面は水平
面でも傾斜面でもよいが、本実施例では水平面としであ
る。載置面における段ボール箱67の水平方向の向きも
いずれでもよく、本実施例では便宜上受渡位置63にお
けるカートン62群の重ね方向即ち列の方向をX軸方向
、X軸方向に直角の水平方向をY軸方向として説明する
。
ねた状態で供給する機構で、本実施例では第3図に示す
ように各カートン62を立てて1列に並べた状態でカー
トン62群を収容した段ボール箱67を、その蓋68を
開いて外側に折り曲げゴムバンド69で固定して、受渡
位置63に供給するようにしである。受渡位置63は移
送機構3のハンド部6の移動領域内であればどこに設け
てもよい。受渡位置63の段ボール箱67載置面は水平
面でも傾斜面でもよいが、本実施例では水平面としであ
る。載置面における段ボール箱67の水平方向の向きも
いずれでもよく、本実施例では便宜上受渡位置63にお
けるカートン62群の重ね方向即ち列の方向をX軸方向
、X軸方向に直角の水平方向をY軸方向として説明する
。
受渡値W63には段ボール箱67の載置面としてローラ
コンベア64が用いられており、段ボール箱67のX軸
方向の位置決めを行うように移送方向をX軸方向として
設けられている。ローラコンベア64にはX軸方向に隣
設してローラコンベア64上に段ポール箱67を供給す
るローラコンベア65が設けられており、受渡位置63
の基台のローラコンベア65側にはローラコンベア64
上に移行する段ボール箱67をY軸方向において位置決
めする1対のセンタリングガイド66.66がその間隔
を可変に設けられている。ローラコンがアロ5には段ボ
ール箱フィーダ75が接続されている。
コンベア64が用いられており、段ボール箱67のX軸
方向の位置決めを行うように移送方向をX軸方向として
設けられている。ローラコンベア64にはX軸方向に隣
設してローラコンベア64上に段ポール箱67を供給す
るローラコンベア65が設けられており、受渡位置63
の基台のローラコンベア65側にはローラコンベア64
上に移行する段ボール箱67をY軸方向において位置決
めする1対のセンタリングガイド66.66がその間隔
を可変に設けられている。ローラコンがアロ5には段ボ
ール箱フィーダ75が接続されている。
ローラコンベア64のY軸方向に隣設する一方の側には
カートン62群を移送機構3により取出された空の段ボ
ール箱67を排出する排出コンベアが適宜設けられてお
り、受渡位置63の基台にはローラコンベア64上の空
の段ボール箱67を矢印70の向きに押出して排出コン
ヘア上に移行させるプッシャ71が設けられている。
カートン62群を移送機構3により取出された空の段ボ
ール箱67を排出する排出コンベアが適宜設けられてお
り、受渡位置63の基台にはローラコンベア64上の空
の段ボール箱67を矢印70の向きに押出して排出コン
ヘア上に移行させるプッシャ71が設けられている。
ローラコンベア64のX軸方向に隣設するもう一方の側
には水平の載置面を有する整列テーブル72が設けられ
ている。整列テーブル72は受渡位置63で一旦持上げ
たカートン62群を一旦載置し、カートン62のY軸方
向の移動を許す程度に爪28.28の挟持圧力や吸着装
置の吸着力を小さくした状態でカートン62群をY軸方
向においてセンタリングして整列させるステージで、整
列テーブル72にはX軸に直交する平面をカートン62
群の側部端縁面を押圧する押圧面として有するセンタリ
ングブツシャ73.73がその押圧面相互を対向させて
Y軸方向に移動可能に1対設けられている。74.74
はカートン62群を整列させるときに各カートン62を
X軸に直交する平面に平行で且つ整列テーブル72に垂
直な状態を保持させるためのガイド壁で、適宜間隔をあ
けて1対設けられていて、要すれば爪28.28を逃が
す凹部が設けられる。
には水平の載置面を有する整列テーブル72が設けられ
ている。整列テーブル72は受渡位置63で一旦持上げ
たカートン62群を一旦載置し、カートン62のY軸方
向の移動を許す程度に爪28.28の挟持圧力や吸着装
置の吸着力を小さくした状態でカートン62群をY軸方
向においてセンタリングして整列させるステージで、整
列テーブル72にはX軸に直交する平面をカートン62
群の側部端縁面を押圧する押圧面として有するセンタリ
ングブツシャ73.73がその押圧面相互を対向させて
Y軸方向に移動可能に1対設けられている。74.74
はカートン62群を整列させるときに各カートン62を
X軸に直交する平面に平行で且つ整列テーブル72に垂
直な状態を保持させるためのガイド壁で、適宜間隔をあ
けて1対設けられていて、要すれば爪28.28を逃が
す凹部が設けられる。
送出機構2は段ボール箱67から取出したカートン62
群を所要の工程に供給するもので、本実施例ではカート
ンフィーダ76がその受取位置77を移送機構3のハン
ド部6の移動範囲内にして設けられている。
群を所要の工程に供給するもので、本実施例ではカート
ンフィーダ76がその受取位置77を移送機構3のハン
ド部6の移動範囲内にして設けられている。
なお、上述のハンド部6のパッド21や爪28゜28の
寸法は通用されるカートン62、段ボール箱67の寸法
に応じて最適に決められ、爪28゜28はカートン62
群の列を列両端面を押圧して列方向に圧縮することがで
きる位置に決められる。
寸法は通用されるカートン62、段ボール箱67の寸法
に応じて最適に決められ、爪28゜28はカートン62
群の列を列両端面を押圧して列方向に圧縮することがで
きる位置に決められる。
本実施例では第2図、第3図に示すように平面長方形の
段ボール箱67にその長手方向を列方向としてカートン
62群が収容されているので、パッド21は段ボール箱
67の開口端内部に嵌合する長方形に形成してあり、爪
28.28はパッド21の短辺側から突出するように設
けである。また、段ボール箱67の高さく深さ)は、収
容するために立てたときのカートン62の高さより適宜
、例えば数1、高いものを用いである。
段ボール箱67にその長手方向を列方向としてカートン
62群が収容されているので、パッド21は段ボール箱
67の開口端内部に嵌合する長方形に形成してあり、爪
28.28はパッド21の短辺側から突出するように設
けである。また、段ボール箱67の高さく深さ)は、収
容するために立てたときのカートン62の高さより適宜
、例えば数1、高いものを用いである。
次に動作について説明する。
供給機構1の受渡位置63にカートン62群を収容した
段ボール箱67を位置決めして供給すると共に、移送機
構3のハンド部6を、受渡位置63上の段ボール箱67
上方に水平で且つハンド部6の長手方向と受渡位置63
のX軸方向が一致するように水平方向の向きを決めて、
第3図に示すように移動させる。ハンド部6の移動は、
高さ方向移動は本体部4のネジ杆9、水平方向移動は本
体部4の回転テーブル8及びアーム5の伸縮で行い、水
平方向の向きの変化(アーム5とハンド部6とがなす角
度の変化)は手首部11の回転部材15の回動により行
う。
段ボール箱67を位置決めして供給すると共に、移送機
構3のハンド部6を、受渡位置63上の段ボール箱67
上方に水平で且つハンド部6の長手方向と受渡位置63
のX軸方向が一致するように水平方向の向きを決めて、
第3図に示すように移動させる。ハンド部6の移動は、
高さ方向移動は本体部4のネジ杆9、水平方向移動は本
体部4の回転テーブル8及びアーム5の伸縮で行い、水
平方向の向きの変化(アーム5とハンド部6とがなす角
度の変化)は手首部11の回転部材15の回動により行
う。
次でハンド部6を下降させる。ハンド部6の下降はカー
トン検出端53がカートン62群の上部端縁面に当接し
、マイクロスイッチ56との当接部57がマイクロスイ
ッチ56から離隔してマイクロスイッチ56がOFFに
なると停止し、第6゜図に示す状態となる。この状態で
シリンダ29゜29のロッド33.33を後退させてバ
ネ30゜30を介してレバー25.25を回動させ、爪
28゜28を開いて、2点鎖線で示す爪28.28のよ
うに段ボール箱67の短側面の内面上端部に密着させる
。その後再びハンド部6をパッド21が段ボール箱67
の開口縁内部に嵌入して各カートン62の上部端縁で形
成されるカートン62群の端縁面に近接するまで下降さ
せ、吸着装置の吸引源を駆動する。すると吸着装置本体
16の中空部が負圧となってカートン62群が吸上げら
れ、その端縁面がパッド21に吸着状態となる。このカ
ートン62群がパッド21に完全に吸着された状態を吸
着装置本体16内の負圧を検出する真空スイッチ60で
検出した後、エアシリンダ29.29のロッド33を進
出させて爪28.28を閉じ、カートン62群の両端を
カートン62群を圧縮する向きに押圧すれば第7図に示
す状態となる。或いはハンド部6をパッド21が段ボー
ル箱67の開口縁内部に嵌入してカートン62群上部端
縁面に軽く接触するまで下降させた後、爪28.28を
閉じてカートン62群を列方向に圧縮して挟持し、その
後真空吸引してバンド21にカートン62群を吸着して
もよい、いずれにしてもハンド部6はカートン62群を
挟持と吸着により保持するので吸着のみ或いは挟持のみ
で保持するときに比べて吸着、力、挟持力は著しく小さ
くてすむ。
トン検出端53がカートン62群の上部端縁面に当接し
、マイクロスイッチ56との当接部57がマイクロスイ
ッチ56から離隔してマイクロスイッチ56がOFFに
なると停止し、第6゜図に示す状態となる。この状態で
シリンダ29゜29のロッド33.33を後退させてバ
ネ30゜30を介してレバー25.25を回動させ、爪
28゜28を開いて、2点鎖線で示す爪28.28のよ
うに段ボール箱67の短側面の内面上端部に密着させる
。その後再びハンド部6をパッド21が段ボール箱67
の開口縁内部に嵌入して各カートン62の上部端縁で形
成されるカートン62群の端縁面に近接するまで下降さ
せ、吸着装置の吸引源を駆動する。すると吸着装置本体
16の中空部が負圧となってカートン62群が吸上げら
れ、その端縁面がパッド21に吸着状態となる。このカ
ートン62群がパッド21に完全に吸着された状態を吸
着装置本体16内の負圧を検出する真空スイッチ60で
検出した後、エアシリンダ29.29のロッド33を進
出させて爪28.28を閉じ、カートン62群の両端を
カートン62群を圧縮する向きに押圧すれば第7図に示
す状態となる。或いはハンド部6をパッド21が段ボー
ル箱67の開口縁内部に嵌入してカートン62群上部端
縁面に軽く接触するまで下降させた後、爪28.28を
閉じてカートン62群を列方向に圧縮して挟持し、その
後真空吸引してバンド21にカートン62群を吸着して
もよい、いずれにしてもハンド部6はカートン62群を
挟持と吸着により保持するので吸着のみ或いは挟持のみ
で保持するときに比べて吸着、力、挟持力は著しく小さ
くてすむ。
その後、ハンド部6を上昇させればカートン62群を保
持したハンド部6と段ボール箱67の相対位置は実線で
示す前者と2点M線で示す後者の位置となり、カートン
62群は段ボール箱67から取り出される。
持したハンド部6と段ボール箱67の相対位置は実線で
示す前者と2点M線で示す後者の位置となり、カートン
62群は段ボール箱67から取り出される。
次でハンド部6を整列テーブル72の上方に移動させ、
整列テーブル72のX軸方向とハンド部6の長手方向を
あわせてハンド部6を下降させ、保持しているカートン
62群の底面を整列テーブル72のカートン62群ii
装置面に当接させる。そしてカートン62のY軸方向の
移動を許す程度に爪28.28の挟持圧力や吸着装置の
吸着力を小さくしてカートン62群を整列テーブル72
上に載置し、その後センタリングブツシャ73.73に
より両側から押しそろえて整列させる。整列が終ると整
列させられたカートン62群を再び爪28゜28で挟持
すると共に吸着装置で吸着してハンド部6に保持し、ハ
ンド部6を上昇させる。
整列テーブル72のX軸方向とハンド部6の長手方向を
あわせてハンド部6を下降させ、保持しているカートン
62群の底面を整列テーブル72のカートン62群ii
装置面に当接させる。そしてカートン62のY軸方向の
移動を許す程度に爪28.28の挟持圧力や吸着装置の
吸着力を小さくしてカートン62群を整列テーブル72
上に載置し、その後センタリングブツシャ73.73に
より両側から押しそろえて整列させる。整列が終ると整
列させられたカートン62群を再び爪28゜28で挟持
すると共に吸着装置で吸着してハンド部6に保持し、ハ
ンド部6を上昇させる。
次でハンド部6を送出機構2の受取位!77の上方に移
動させ、ハンド部6の長手方向と受取位置77のX軸方
向とをあわせた後、保持しているカートン62群の底面
が受取位置77のカートン62群載置面に当接するまで
ハンド部6を下降させる。その後、吸着装置を停止し、
爪28.28を開いてカートンフィーダ76の受取位置
77に供給する。この場合、受取位277のカートン6
2群の載置面が水平面である場合は特に問題は生じない
が、第8図に示すように供給の向きに対して低く傾斜さ
せた載置面である場合はこの傾斜した載置面にカートン
62群を垂直に降下させて載置するために手首部11の
ハンド部取付部材15を回動させてハンド部6の水平面
に対する傾斜角の調節を行った後、カートン62群を供
給する。
動させ、ハンド部6の長手方向と受取位置77のX軸方
向とをあわせた後、保持しているカートン62群の底面
が受取位置77のカートン62群載置面に当接するまで
ハンド部6を下降させる。その後、吸着装置を停止し、
爪28.28を開いてカートンフィーダ76の受取位置
77に供給する。この場合、受取位277のカートン6
2群の載置面が水平面である場合は特に問題は生じない
が、第8図に示すように供給の向きに対して低く傾斜さ
せた載置面である場合はこの傾斜した載置面にカートン
62群を垂直に降下させて載置するために手首部11の
ハンド部取付部材15を回動させてハンド部6の水平面
に対する傾斜角の調節を行った後、カートン62群を供
給する。
このとき低い方に位置する爪28にカートン621群の
重さが加わるので爪28と列端のカートン62或いは列
端部のカートン62相互の摩擦力が大となり、爪28.
28を引き上げたときに低い方の爪28に列端部のカー
トン62が引き上げられて列から飛出したり突出したり
することがある。引き上げられるとカートンフィーダ7
6の停止の原因となることもある。しかし本実施例では
第8図に示すようにカートン押え板40.40を備えた
方の爪28が低い方の爪28となるように手首部11の
回転部材13を回動させて水平方向の向きをあわせる。
重さが加わるので爪28と列端のカートン62或いは列
端部のカートン62相互の摩擦力が大となり、爪28.
28を引き上げたときに低い方の爪28に列端部のカー
トン62が引き上げられて列から飛出したり突出したり
することがある。引き上げられるとカートンフィーダ7
6の停止の原因となることもある。しかし本実施例では
第8図に示すようにカートン押え板40.40を備えた
方の爪28が低い方の爪28となるように手首部11の
回転部材13を回動させて水平方向の向きをあわせる。
そして!3!置装にカートン62群を載置した後シリン
ダ49のロッド50を退行させて低い方の列端部をカー
トン押え板40.40で爪28゜28がカートン62群
より離れるまで押えながら、ハンド部6を上昇させれば
カートン62の飛出、突出の不都合はなくすことができ
る。
ダ49のロッド50を退行させて低い方の列端部をカー
トン押え板40.40で爪28゜28がカートン62群
より離れるまで押えながら、ハンド部6を上昇させれば
カートン62の飛出、突出の不都合はなくすことができ
る。
他方、受渡位置63に残された空の段ボール箱67はブ
ツシャ71で矢印70の向きに押出せば、排出され、カ
ートン62群を収容した新たな段ボール箱67がローラ
コンベア65からローラコンベア64上に供給され、受
渡位263に位置決めされて次の移送に備えられる。
ツシャ71で矢印70の向きに押出せば、排出され、カ
ートン62群を収容した新たな段ボール箱67がローラ
コンベア65からローラコンベア64上に供給され、受
渡位263に位置決めされて次の移送に備えられる。
従って、上述の実施例においては、移送機構3がカート
ン62群を持上げ移送するときにハンド部6がカートン
62群を挟持と真空吸着により保持するので荷崩れが生
じることがなく確実に移送することができる。
ン62群を持上げ移送するときにハンド部6がカートン
62群を挟持と真空吸着により保持するので荷崩れが生
じることがなく確実に移送することができる。
また、従来では段ボール箱からカートン群を取出すとき
に真空吸着方式のみで取出そうとすれば段ボール箱の両
端に列端の数枚のカートンが残ってしまう欠点があった
し、挟持のみにより保持しようとすれば挟持部材が挟持
し易く作られたトレイにカートン群を移し変えたり、段
ボール箱の形状を挟持部材が入り易いようにしなければ
ならなかったが、本実施例ではカートン62群の全部を
爪28.28で挟んだ後吸着するので段ボール箱67内
にカートン62が残ることがな(、吸着前の爪28.2
8の段ボール箱67内への挿入も容易である。即ち、カ
ートン62群の全部を挟むときにカートン62群と段ボ
ール箱67との間に爪28.28を挿入しなければなら
ないが、爪28゜28は挿入し易い形状としであるし、
挿入するときは先ず爪28.28を段ポール箱67内壁
の上端部に圧着させ、その後内壁に沿わしめて下降させ
ることによって挿入するので爪28.28を確実にカー
トン62群と段ボール箱67との間に挿入することがで
きる。なお、この実施例では段ボール箱67をカートン
62の高さより高くしたが、段ボール箱によっては開蓋
したときにカートン62群が段ボール箱より突出するも
のもある。そのときは両端のカートン62の突出部分に
爪28.28を密着させた後、挿入すればよい。
に真空吸着方式のみで取出そうとすれば段ボール箱の両
端に列端の数枚のカートンが残ってしまう欠点があった
し、挟持のみにより保持しようとすれば挟持部材が挟持
し易く作られたトレイにカートン群を移し変えたり、段
ボール箱の形状を挟持部材が入り易いようにしなければ
ならなかったが、本実施例ではカートン62群の全部を
爪28.28で挟んだ後吸着するので段ボール箱67内
にカートン62が残ることがな(、吸着前の爪28.2
8の段ボール箱67内への挿入も容易である。即ち、カ
ートン62群の全部を挟むときにカートン62群と段ボ
ール箱67との間に爪28.28を挿入しなければなら
ないが、爪28゜28は挿入し易い形状としであるし、
挿入するときは先ず爪28.28を段ポール箱67内壁
の上端部に圧着させ、その後内壁に沿わしめて下降させ
ることによって挿入するので爪28.28を確実にカー
トン62群と段ボール箱67との間に挿入することがで
きる。なお、この実施例では段ボール箱67をカートン
62の高さより高くしたが、段ボール箱によっては開蓋
したときにカートン62群が段ボール箱より突出するも
のもある。そのときは両端のカートン62の突出部分に
爪28.28を密着させた後、挿入すればよい。
さらに、カートン62群のカートン相互の密着度が小で
あれば真空吸引しても負圧が生じにくく、吸着効果を上
げにくいが、その場合は爪28.28でカートン62相
互を密着させた後真空吸引すれば負圧が生じ易く、大な
る吸着力を得ることができる。
あれば真空吸引しても負圧が生じにくく、吸着効果を上
げにくいが、その場合は爪28.28でカートン62相
互を密着させた後真空吸引すれば負圧が生じ易く、大な
る吸着力を得ることができる。
以上段ボール箱67に収容されたカートン62群の取出
し、持上げ、移送について説明したが、段ボール箱に収
容されておらず、載置面に適宜支持部材を立設して立て
て水平方向に並べた板状材群或いは横にして鉛直方向に
積上げた板状材群の持上げ移送にも用いられる。その場
合、板状材の端縁で形成される、吸着可能の端縁面が複
数存在するときには少なくとも1つの端縁面を吸着すれ
ばよい。
し、持上げ、移送について説明したが、段ボール箱に収
容されておらず、載置面に適宜支持部材を立設して立て
て水平方向に並べた板状材群或いは横にして鉛直方向に
積上げた板状材群の持上げ移送にも用いられる。その場
合、板状材の端縁で形成される、吸着可能の端縁面が複
数存在するときには少なくとも1つの端縁面を吸着すれ
ばよい。
また、板状材群の一つの端縁面全面を吸着する要はなく
、例えば荷崩れを起し易い列方向の中央部付近のみを吸
着するものであってもよい、板状材群の数が少ない時な
ど挟持のみで保持しても荷崩れを起す心配がないときは
吸着する要はない。
、例えば荷崩れを起し易い列方向の中央部付近のみを吸
着するものであってもよい、板状材群の数が少ない時な
ど挟持のみで保持しても荷崩れを起す心配がないときは
吸着する要はない。
さらに、本明細書において「持上げ、移送する」という
概念は板状材群の絶対的な、水平方向における移動、移
送時の鉛直方向における高位置への変化をも要求するも
のではなく、空中に一旦保持するものであればよい0例
えば載置面に立てて水平方向に並べた板状材群をその場
所の上方に一旦持上げて空中に保持しその後同じ載置面
に置いた空の箱内におろして箱に板状材群を収容するこ
とや高い棚から水平方向に書箱などの板状材群を抜き出
して空中に保持し別の低い棚や同じ高さの棚に移し変え
ることを含む。
概念は板状材群の絶対的な、水平方向における移動、移
送時の鉛直方向における高位置への変化をも要求するも
のではなく、空中に一旦保持するものであればよい0例
えば載置面に立てて水平方向に並べた板状材群をその場
所の上方に一旦持上げて空中に保持しその後同じ載置面
に置いた空の箱内におろして箱に板状材群を収容するこ
とや高い棚から水平方向に書箱などの板状材群を抜き出
して空中に保持し別の低い棚や同じ高さの棚に移し変え
ることを含む。
また上述の説明でも明らかなように、本明細書において
「重ねられた」は水平面上に上下方向に積重ねられたも
のに限られるものではなく、板状材を面相互が当接する
ように整列させられたことをいい、重ね方向即ち整列方
向を限定するものではない、水平面上に水平方向に並べ
たもの、傾斜面上に斜め方向に並べたものなども含むも
のである。
「重ねられた」は水平面上に上下方向に積重ねられたも
のに限られるものではなく、板状材を面相互が当接する
ように整列させられたことをいい、重ね方向即ち整列方
向を限定するものではない、水平面上に水平方向に並べ
たもの、傾斜面上に斜め方向に並べたものなども含むも
のである。
本発明は、多数重ねられた板状材群を挟んで持上げ、移
送する板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方
向の両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に
各板状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部
を真空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送するの
で、押圧による作用と吸着による作用が、相剰的に作用
し、板状材群を確実に保持でき、従って、例えば板状材
を通常の段ボール箱の内部から取出したり段ボール箱内
部へ収納したりする場合においても荷崩れが起きること
がなく、確実に他の場所に移送することができる。
送する板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方
向の両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に
各板状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部
を真空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送するの
で、押圧による作用と吸着による作用が、相剰的に作用
し、板状材群を確実に保持でき、従って、例えば板状材
を通常の段ボール箱の内部から取出したり段ボール箱内
部へ収納したりする場合においても荷崩れが起きること
がなく、確実に他の場所に移送することができる。
図面は本発明を実施するための装置の実施例を示し、第
1回は装置全体の平面図、第2図はハンド部を取外した
状態の移送機構の斜面図、第3図はハンド部の正面図、
第4図はハンド部の側面図、第5図はハンド部の平面図
であり、第6図及び第7図はそれぞれ爪の動作を説明す
るための正面図及び断面正面図(カートンの大部分は図
示省略)、第8図はカートン群をカートンフィーダに供
給するときの正面図である。 1・・・供給機構、2・・・送出機構、3・・・移送機
構、4・・・本体部、5・・・アーム、6・・・ハンド
部、7・・・軸線、8・・・回転テーブル、9・・・ネ
ジ杆、10・・・ガイドロフト、11・・・手首部、1
2・・・軸線、13・・・回転部材、14・・・軸線、
15・・・ハンド部取付部材、16・・・吸着装置本体
、17・・・天井面、18・・・側面、19・・・側面
、20・・・開口端部材、21・・・パッド、22・・
・連結部材、23・・・取付用端板、24・・・ホース
連結口、25・・・レバー、26・・・レバー取付部材
、27・・・軸線、28・・・爪、29・・・シリンダ
、30・・・バネ、31・・・シリンダ取付部材、32
・・・軸線、33・・・ロッド、34・・・ビン、35
・・・連結部材、36・・・スライド孔、37・・・貫
通孔、38・・・主板部、39・・・先端部材、40・
・・カートン押え板、41・・・レバー、42・・・軸
!、43・・・長アーム、44・・・軸線、45・・・
軸、46・・・短アーム、47・・・シリンダ取付部材
、48・・・軸線、49・・・シリンダ、50・・・ロ
ッド、51・・・連結部材、52・・・軸線、53・・
・カートン検出端、54・・・ロッド、55・・・ガイ
ドバイブ、56・・・マイクロスイッチ、57・・・当
接部、58・・・ストッパ取付部材、59・・・ストッ
パ、60・・・真空スイッチ、61・・・柄部、62・
・・カートン、63・・・受[位置、64・・・ローラ
コンベア、65・・・ローラコンベア、66・・・セン
タリングガイド、67・・・段ボール箱、68・・・蓋
、69・・・ゴムバンド、70・・・矢印、71・・・
ブツシャ、72・・・整列テーブル、73・・・センタ
リングブツシャ、74・・・ガイド壁、75・・・段ボ
ール箱フィーダ、76・・・カートンフィーダ、77・
・・受取位置。 特許出願人 共同印刷株式会社 代理人弁理士 薬 師 稔代理人弁理士
依 1) 孝 次 部代理人弁理士 高
木 正 行第7図
1回は装置全体の平面図、第2図はハンド部を取外した
状態の移送機構の斜面図、第3図はハンド部の正面図、
第4図はハンド部の側面図、第5図はハンド部の平面図
であり、第6図及び第7図はそれぞれ爪の動作を説明す
るための正面図及び断面正面図(カートンの大部分は図
示省略)、第8図はカートン群をカートンフィーダに供
給するときの正面図である。 1・・・供給機構、2・・・送出機構、3・・・移送機
構、4・・・本体部、5・・・アーム、6・・・ハンド
部、7・・・軸線、8・・・回転テーブル、9・・・ネ
ジ杆、10・・・ガイドロフト、11・・・手首部、1
2・・・軸線、13・・・回転部材、14・・・軸線、
15・・・ハンド部取付部材、16・・・吸着装置本体
、17・・・天井面、18・・・側面、19・・・側面
、20・・・開口端部材、21・・・パッド、22・・
・連結部材、23・・・取付用端板、24・・・ホース
連結口、25・・・レバー、26・・・レバー取付部材
、27・・・軸線、28・・・爪、29・・・シリンダ
、30・・・バネ、31・・・シリンダ取付部材、32
・・・軸線、33・・・ロッド、34・・・ビン、35
・・・連結部材、36・・・スライド孔、37・・・貫
通孔、38・・・主板部、39・・・先端部材、40・
・・カートン押え板、41・・・レバー、42・・・軸
!、43・・・長アーム、44・・・軸線、45・・・
軸、46・・・短アーム、47・・・シリンダ取付部材
、48・・・軸線、49・・・シリンダ、50・・・ロ
ッド、51・・・連結部材、52・・・軸線、53・・
・カートン検出端、54・・・ロッド、55・・・ガイ
ドバイブ、56・・・マイクロスイッチ、57・・・当
接部、58・・・ストッパ取付部材、59・・・ストッ
パ、60・・・真空スイッチ、61・・・柄部、62・
・・カートン、63・・・受[位置、64・・・ローラ
コンベア、65・・・ローラコンベア、66・・・セン
タリングガイド、67・・・段ボール箱、68・・・蓋
、69・・・ゴムバンド、70・・・矢印、71・・・
ブツシャ、72・・・整列テーブル、73・・・センタ
リングブツシャ、74・・・ガイド壁、75・・・段ボ
ール箱フィーダ、76・・・カートンフィーダ、77・
・・受取位置。 特許出願人 共同印刷株式会社 代理人弁理士 薬 師 稔代理人弁理士
依 1) 孝 次 部代理人弁理士 高
木 正 行第7図
Claims (1)
- (1)多数重ねられた板状材群を挟んで持上げ、移送す
る板状材移送方法において、前記板状材群の重ね方向の
両端面を板状材群を圧縮する向きに押圧すると共に各板
状材の端縁にて形成される端縁面の少なくとも一部を真
空吸着して保持し、板状材群を持上げ、移送することを
特徴とする板状材移送方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20387A JPH0822696B2 (ja) | 1987-01-06 | 1987-01-06 | 板状材移送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20387A JPH0822696B2 (ja) | 1987-01-06 | 1987-01-06 | 板状材移送方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22838787A Division JPH07102899B2 (ja) | 1987-09-14 | 1987-09-14 | ロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63171731A true JPS63171731A (ja) | 1988-07-15 |
JPH0822696B2 JPH0822696B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=11467419
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20387A Expired - Lifetime JPH0822696B2 (ja) | 1987-01-06 | 1987-01-06 | 板状材移送方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0822696B2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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CN110077842A (zh) * | 2019-05-28 | 2019-08-02 | 杭州电子科技大学 | 一种鹰爪式卸货机 |
CN112722846A (zh) * | 2021-04-02 | 2021-04-30 | 苏州维嘉科技股份有限公司 | 铝板上料装置 |
JP2021172473A (ja) * | 2020-04-22 | 2021-11-01 | 株式会社オーエム機械 | 移載移送装置 |
CN116331855A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-06-27 | 安徽中兴造船有限公司 | 一种船厂用对接钢板输送线的推送式钢板自动进料装置 |
IT202200015504A1 (it) * | 2022-07-22 | 2024-01-22 | Clevertech S P A | Apparato per impilare strati di contenitori |
-
1987
- 1987-01-06 JP JP20387A patent/JPH0822696B2/ja not_active Expired - Lifetime
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EP4310036A1 (en) * | 2022-07-22 | 2024-01-24 | CLEVERTECH S.p.A. | Apparatus for stacking layers of containers |
CN116331855A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-06-27 | 安徽中兴造船有限公司 | 一种船厂用对接钢板输送线的推送式钢板自动进料装置 |
CN116331855B (zh) * | 2023-04-11 | 2023-09-15 | 安徽中兴造船有限公司 | 一种船厂用对接钢板输送线的推送式钢板自动进料装置 |
Also Published As
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---|---|
JPH0822696B2 (ja) | 1996-03-06 |
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