JPS6292095A - 関節型ロボツト組込現金処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は現金自動取引機装置に関し、特に紙幣の搬送、
紙幣の収納及び供給について紙幣環流型現金処理装置に
用いられる機構について関節型ロボットを用いた関節型
ロボット組込現金処理装置に関する。

［従来の技術］ 従来この種の装置としては紙幣の搬送についてはベルト
搬送型のものがある。これらの装置は機構的に多くのモ
ータ、ギヤー、スプリング、電磁クラッチ、搬送ベルト
、ローラ、ローラシャフト及び取付機構部品その他搬送
時の紙幣の状況を監視する数十個のセンサを用いて複雑
に構成されている。この種装置の現金支払部搬送ルート
を第２図に示すと、現金力セラ）３１．３２より繰出さ
れ枚数チェック３３を経、ゲート３４より払出口３５へ
と搬送される。尚、札増り揃え３６、リジェクト３７、
ゲート３４へと搬送されるルートもある。

また、現金収納部搬送ルートを第３図に示すと、投入［
７４０より繰出部４１．スキュー補正４２、−次識別４
３、二次識別４４を経てゲート４５へと至り、そこから
羽根東４６、保留部４７を経て現金カセット４８へ至る
ルートと、ゲート４５より返却ｐ４９を経て取込箱５０
へと至るルートがある。

［解決すべき問題点］ 上記従来の現金処理装置にあっては、部品点数の増加、
装置組立の複雑さ、工数の増加組立後の調整及び検査に
多くの工数が必要であり複雑な構成の為トラブルも生じ
易く保守も容易でない。

特に紙幣を環流する機構について紙幣を収納する金庫回
りの搬送系が装置のスペース及び搬送機構の関係上収納
動作と支払い動作の搬送が同一ルートで行う方式になっ
ており機構上の制約及び組立調整に難点があった。又、
多くの機構部品から構成されしかも精度を必要とする為
、製品の重量及び価格が高い。

紙幣の搬送にはクラッチ、ローラ、カム、にベルトがか
けられ搬送される為、紙幣の種類、質によりスキュー調
整が非常に難かしかった。

［問題点の解決手段］ 本発明は、上記従来の問題点を解決するためになされた
もので、投入された紙幣を取揃え、ロボットハンドに渡
す機構を備えた紙幣投入取揃えユニットと、紙幣をロボ
ットハンドから受取り紙幣の枚数と種別に別ける機構を
備えた紙幣カウント紙幣確認ユニットと、ロボットハン
ドからの紙幣を収納する機構とこのユニットから紙幣を
引出す機構を持ちロボットハンドへ引渡す機構からなる
現金カセットユニットと、紙幣を引取り枚数をチェック
しロボットへ引き渡す紙幣カウンタユニットと、ロボッ
トからの紙幣を引き取る機構と払出し口へ紙幣を送出す
る紙幣払出しユニットと、それぞれのユニツト量を多関
節ロポー、トを具備して紙幣の転送を行う機構とを有す
る関節型ロボット組込現金処理装置を提供せんとするも
のである。

［実施例］ 第１図に本発明の実施例を示す。この実施例では小型の
６軸多関節ロボットを２台組入れた処理装置であり、ロ
ボットの可動範囲と処理スピードのアップを図ったもの
である。

図中、Ａは取揃えユニント取出口、Ｂは紙幣払出しユニ
ット投入１コ、Ｃは紙幣カウント紙幣確認ユニット投入
口である。また、■、２は６軸多関節ロポンドである。

装置内には紙幣投入口３、紙幣払出口４、千円現金カセ
ット紙幣投入口５、紙幣カウンタユニ、トロ、紙幣投入
取揃えユニット７、紙幣払出しユニット８も有している
。

また、９は現金処理装置制御部、１ｏは電源、１１は紙
幣カウント紙幣確認ユニット、１２は万円券ラック、１
３は五千内界ラック、１４はｆ内界ラック、１５は非確
認紙幣ランク、１６は千円収納カセットユニット、１７
は五千円収納カセットユニット、１８は万円収納カセッ
トユニット、１９は紙幣払出し機構、２０．２１はロボ
ット紙幣取扱いハンドである。

以下に動作を示す。

預金の動作は紙幣投入口３より紙幣が入金されると紙幣
取揃えユニット７で取揃えられロボットｌのハンド２０
がつかみ易い様にセットする。取出口Ａよりロボットハ
ンド２０で取り出された紙幣は紙幣カウンタ及び紙幣確
認ユニット１１である投入口Ｃに運ばれ紙幣の金種と各
枚数をカウントし預金高がいくらであるかチェンクする
。紙幣は金種により万円券は万円券ラック１２、五千内
界ラック１３、ｆ内存ラック１４．及び非確認紙幣ラッ
ク１５にそれぞれ仕分けされる。この仕分けされた紙幣
はロボット２のハンド２１で現金力セント１６〜１８に
それぞれ収納される。千円収納カセット１６　五千円収
納カセット１７．’７７円収納カセット１８には現金カ
セット紙幣投入口５から順に積み重ねられる。

非確認紙幣ラックの紙幣は紙幣カウンタユニット６にロ
ボッ）・２のハンド２１で運ばれ枚数カウント後口ボッ
ト１のハンド２０で紙幣払出し機構投入口Ｂへ運ばれ紙
幣払出しユニット８により紙幣払出口４に送られ返却紙
幣とし返される。

次に預金の払出し動作について説明する。

コントローラから指示により払出し金額を指定収納カセ
ットから取り出す。例えば万円収納力セラ）１８の下部
にある紙幣払出し機構によりカセットから指定枚数をロ
ボット２のハンド２１で取り出し紙幣カウンタユニット
１６へ運ぶ。運ばれた紙幣は枚数の再確認の為枚数カウ
ントされロボット１のハンド２０で返却紙幣の場合と同
様、紙幣払出しユニット８の投入口Ｂへ投入され払出さ
れる。

この様に従来の装若第２園、第３図に示す搬送ルーｌ−
がほとんどなくなり大巾な部品点数の減少になり紙幣と
の調整も減少した９、＝のことは保′）の容易さも実現
可能となった。

［発明の効果］ 本発明は、投入された紙幣を取揃え、ロボットハンドに
渡す機構を備えた紙幣投入取揃えユニットと、紙幣をロ
ボットハンドから受取り紙幣の枚数と種別に別ける機構
を備えた紙幣カウント紙幣確認ユニットと、ロボットハ
ンドからの紙幣を収納する機構とこのユニットから紙幣
を引出す機構を持ちロボットハンドへ引渡す機構からな
る現金カセットユニットと、紙幣を引取り枚数をチェー
２りしロボットへ引き渡す紙幣カウンタユニットと、ロ
ボットからの紙幣を引き取る機構と払出し口へ紙幣を送
出する紙幣払出１〜ユニントと、それぞれのユニット間
を多関節ロボットを具備して紙幣の転送奎行う機構とを
有する関節型日干・、ト組込現金処理装置と１−たため
、次の如き効果がある。

１）従来に比べ紙幣の搬送系に使用され〔いる電気部品
及びメカ部品等、例えばプーリ、ベルト、キャー、モー
タ、クラッチ、カム等が大巾に少なくなった ２）組立調整は上記部品の減少で大巾に工数低減される
。紙幣を数十枚使用しての搬送系調整が必要なくなった
。

３）第１図に示す個々のユニットで調整し組立てること
が可能となり工数及び保守が低減される。

４）　　Ｗ送糸が大巾に減少した為、紙幣の傷みが減少
する。

５）ロボットを使用している為装置内部の動作モードを
容易に変更することが１１１能になりユーザの処理モー
ドに対応出来る。

６）従来なかった五千円の払出し、も可能である。

７）紙幣環流タイプの現金処理機が容易に＝ｒ能になっ
た。

８）搬送系がなくなった為装置内にＣＣＤカメラを実装
し内部モニタが可能になり装置内の障害内容を記録可能
になる。

【図面の簡単な説明】 第１図は１本発明の関節型ロボット組込現金処理装置の
斜視図、 第２図は、従来のベルト搬送型現金処理装置の現金払出
し部搬送ルートを示す説明図、第３図は、従来のベルト
搬送型現金処理装置の現金収納部搬送ルートを示す説明
図である。 １．２：６軸多関節ロボ、ト ３：紙幣投入「１ ４：紙幣払出口 ５：上田現金カセット紙幣投入口 ６：紙幣カウンタユニット ７：紙幣投入取揃えユニット ８：紙幣払出し、ユニット ９：現金処理装置制御部 工Ｏ：現金処理装置電源 １１：紙幣カウント紙幣確認ユニット １２：万円券ラック １３：五千内界ラック １４：千円券ラック １５：非確認紙幣ラック １６二ｆ円収納カセットユニント １７：五千円収納カセットユニット １８二号円収納カセットユニット １９４：紙幣払出し機構 ２０．２１：ロポー２ト紙幣取扱いハンドＡ：取揃えユ
ニット取出口 Ｂ：紙幣払出しユニ−７ト投入口 Ｃ：紙幣カウンタ紙幣確認ユニット 投入口

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 投入された紙幣を取揃え、ロボットハンドに渡す機構を
   備えた紙幣投入取揃えユニットと、紙幣をロボットハン
   ドから受取り紙幣の枚数と種別に分ける機構を備えた紙
   幣カウント紙幣確認ユニットと、ロボットハンドからの
   紙幣を収納する機構とこのユニットから紙幣を引出す機
   構を持ちロボットハンドへ引渡す機構からなる現金カセ
   ットユニットと、紙幣を引取り枚数をチェックしロボッ
   トへ引き渡す紙幣カウンタユニットと、ロボットからの
   紙幣を引き取る機構と払出し口へ紙幣を送出する紙幣払
   出しユニットと、それぞれのユニット間を多関節ロボッ
   トを具備して紙幣の転送を行う機構とを有する関節型ロ
   ボット組込現金処理装置。