JPS6285733A - 車両速度制御装置 - Google Patents
車両速度制御装置Info
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- JPS6285733A JPS6285733A JP60226546A JP22654685A JPS6285733A JP S6285733 A JPS6285733 A JP S6285733A JP 60226546 A JP60226546 A JP 60226546A JP 22654685 A JP22654685 A JP 22654685A JP S6285733 A JPS6285733 A JP S6285733A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- deviation
- control
- vehicle
- integrating
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野コ
本発明は車両の走行速度を制御目標車速に維持するよう
車両エンジンの吸入空気量を制御する車両速度制御装置
に関する。
車両エンジンの吸入空気量を制御する車両速度制御装置
に関する。
[従来の技術]
一般に、車両速度制御装置は、車両エンジンの吸入空気
量調整部材を作動するアクチュエータと、車両の走行速
度つまり車速を検出する車速検出手段とを備えるととも
に、この車速検出手段による車速値と制御目標車速値と
の偏差を積分する偏差積分手段と、少なくともこの偏差
積分値にもとづき、前記アクチュエータへ出力すべき駆
動信号を生成する駆動信号出力手段とを有する制御回路
を備える。
量調整部材を作動するアクチュエータと、車両の走行速
度つまり車速を検出する車速検出手段とを備えるととも
に、この車速検出手段による車速値と制御目標車速値と
の偏差を積分する偏差積分手段と、少なくともこの偏差
積分値にもとづき、前記アクチュエータへ出力すべき駆
動信号を生成する駆動信号出力手段とを有する制御回路
を備える。
そして、車両速度制御中に運転者によるアクセル操作が
なされると、このアクセル操作が行なわれている期間中
も前記偏差積分手段が車速値と制御目標車速値との偏差
を積分しつづけ、その後アクセル操作が解除されると、
少なくともこの解除時点での偏差積分値、にもとづく駆
動信号によりアクチュエータが駆動され、このアクチュ
エータ駆動により吸入空気量調整部材が作動され、吸入
空気量が調節される。
なされると、このアクセル操作が行なわれている期間中
も前記偏差積分手段が車速値と制御目標車速値との偏差
を積分しつづけ、その後アクセル操作が解除されると、
少なくともこの解除時点での偏差積分値、にもとづく駆
動信号によりアクチュエータが駆動され、このアクチュ
エータ駆動により吸入空気量調整部材が作動され、吸入
空気量が調節される。
[発明が解決しようとする問題点]
しかしながら、前記のような従来の車両速度制御装置に
よると、アクセル操作解除侵、車速が制御目標車速に回
復するのに比較的長時間かかるとともに、回復途中で車
速の比較的大きな落ち込み現象を生じ易いという問題が
あった。
よると、アクセル操作解除侵、車速が制御目標車速に回
復するのに比較的長時間かかるとともに、回復途中で車
速の比較的大きな落ち込み現象を生じ易いという問題が
あった。
本発明は前記問題点を解決することを目的とし、制御目
標車速に回復するまでの時間の短縮化、および、回復途
中での車速の落込みの低減化を図ることを目的とする。
標車速に回復するまでの時間の短縮化、および、回復途
中での車速の落込みの低減化を図ることを目的とする。
[問題点を解決するための手段]
この目的を達成するために、本発明は、第1図に示すよ
うに、 車両エンジンの吸入空気量調整部材1を作動するアクチ
ュエータ3と、 車両の走行速度を検出する車速検出手段5と、該車速検
出手段5による車速値と制御目標車速値との偏差を積分
する偏差積分手段7と、少なくとも該偏差積分値にもと
づき、前記アクチュエータ3へ出力すべき駆動信号を生
成する駆動信号出力手段9とを有する制御回路11と を備える車両速度制御装置において、 前記制御回路11に、 吸入空気量制御系またはエンジン動力伝達系における所
定の車両変数にもとづき、運転者による車両加速操作の
終了を判定し、偏差積分値リセット指令信号を前記偏差
積分手段7へ出力するリセット指令手段13を を設けることを特徴とする。
うに、 車両エンジンの吸入空気量調整部材1を作動するアクチ
ュエータ3と、 車両の走行速度を検出する車速検出手段5と、該車速検
出手段5による車速値と制御目標車速値との偏差を積分
する偏差積分手段7と、少なくとも該偏差積分値にもと
づき、前記アクチュエータ3へ出力すべき駆動信号を生
成する駆動信号出力手段9とを有する制御回路11と を備える車両速度制御装置において、 前記制御回路11に、 吸入空気量制御系またはエンジン動力伝達系における所
定の車両変数にもとづき、運転者による車両加速操作の
終了を判定し、偏差積分値リセット指令信号を前記偏差
積分手段7へ出力するリセット指令手段13を を設けることを特徴とする。
前記車両変数にもとづく加速操作終了判定は、具体的に
は、例えば、車速またはエンジンスロットルバルブの開
度がそれぞれ加速操作開始はぼ直後の車速値または開度
値以下に低下してきたことを検出するようにする。
は、例えば、車速またはエンジンスロットルバルブの開
度がそれぞれ加速操作開始はぼ直後の車速値または開度
値以下に低下してきたことを検出するようにする。
[作用]
前記のように加速操作終了を判定し、偏差積分値をリセ
ットすることにより、加速操作終了直後に開始される速
度制御の際に、制御目標車速値とこの目標車速値に近い
車速値との偏差にもとづく駆動信号が生成されることと
なり、車速が制御目標車速に短時間で回復することが可
能となるとともに、その回復途中で車速が制御目標車速
から比較的小さくしか落ち込まないようになり得る。
ットすることにより、加速操作終了直後に開始される速
度制御の際に、制御目標車速値とこの目標車速値に近い
車速値との偏差にもとづく駆動信号が生成されることと
なり、車速が制御目標車速に短時間で回復することが可
能となるとともに、その回復途中で車速が制御目標車速
から比較的小さくしか落ち込まないようになり得る。
[実施例]
以下、本発明を第2図ないし第4図を参照しつつ説明す
る。
る。
第2図において、アクチュエータ3はケース3−1内が
ダイアフラム3−2により2室に区画されている。一方
の室3−3には、大気に通じる開口3−4を開放・閉塞
するリリースバルブ3−5と、大気に通じる他の開口3
−6とエンジン吸気通路15に連通する負圧導入口3−
7とを交互に開放・閉塞するコントロールバルブ3−8
と、ダイアフラム3−2を他方の室3−9の方向すなわ
ち図の上方向へ付勢するばね3−10とが内蔵されてい
る。他方の至3−9には大気に通じ常時開放状態とされ
る開口3−11が任意の個数設けられているとともに、
ダイアフラム3−2に装着されたロッド3−12が収容
されており、該ロッド3−12はダイアフラム3−2の
変位に対応して直線方向に移動し、図示省略のアクセル
リンクなどを介してエンジン吸気通路15内のスロット
ルバルブ1の開度を調節する。
ダイアフラム3−2により2室に区画されている。一方
の室3−3には、大気に通じる開口3−4を開放・閉塞
するリリースバルブ3−5と、大気に通じる他の開口3
−6とエンジン吸気通路15に連通する負圧導入口3−
7とを交互に開放・閉塞するコントロールバルブ3−8
と、ダイアフラム3−2を他方の室3−9の方向すなわ
ち図の上方向へ付勢するばね3−10とが内蔵されてい
る。他方の至3−9には大気に通じ常時開放状態とされ
る開口3−11が任意の個数設けられているとともに、
ダイアフラム3−2に装着されたロッド3−12が収容
されており、該ロッド3−12はダイアフラム3−2の
変位に対応して直線方向に移動し、図示省略のアクセル
リンクなどを介してエンジン吸気通路15内のスロット
ルバルブ1の開度を調節する。
前記リリースバルブ3−5において、速度制御時にはそ
の駆動コイル3−5aが制御回路11により通電状態に
保たれ、大気に通じる開口3−4が閉塞状態に保持され
る。すなわち、リリースバルブ3−5は速度制御時には
図示するような状態に保たれる。
の駆動コイル3−5aが制御回路11により通電状態に
保たれ、大気に通じる開口3−4が閉塞状態に保持され
る。すなわち、リリースバルブ3−5は速度制御時には
図示するような状態に保たれる。
前記コントロールバルブ3−8において、速度制御時に
は、その駆動コイル3−8aに制御回路11により定め
られたデユーティ比のパルス電流が流れ、通電時には、
大気に通じる開口3−6が閉塞状態、負圧導入口3−7
が開放状態となり、一方、非通電時には前記間口3−6
が開放状態、負圧導入口3−7が閉塞状態となる。
は、その駆動コイル3−8aに制御回路11により定め
られたデユーティ比のパルス電流が流れ、通電時には、
大気に通じる開口3−6が閉塞状態、負圧導入口3−7
が開放状態となり、一方、非通電時には前記間口3−6
が開放状態、負圧導入口3−7が閉塞状態となる。
制御回路11は、次の(1)〜〈8)に示すような機能
ブロックを有する。
ブロックを有する。
(1)速度制御指示がなされると、車速センサ5の出力
信号をもとにこのときの車速を制御目標車速7本として
設定する目標車速設定手段19゜(2)この目標車速設
定手段19による制御目標車速7本と実際の車速■との
偏差Sを求める減算手段21゜ (3)この減算手段21による偏差Sを積分する偏差積
分手段23であり、この手段23は後述Q加速操作終了
判定手段35からリセット指令信号を受けると偏差積分
値ZAがリセットされる構成とされる。
信号をもとにこのときの車速を制御目標車速7本として
設定する目標車速設定手段19゜(2)この目標車速設
定手段19による制御目標車速7本と実際の車速■との
偏差Sを求める減算手段21゜ (3)この減算手段21による偏差Sを積分する偏差積
分手段23であり、この手段23は後述Q加速操作終了
判定手段35からリセット指令信号を受けると偏差積分
値ZAがリセットされる構成とされる。
(4)この偏差積分手段23によるfii差積分値ZA
と車速Vとスロットル開度検出手段25の出力信号によ
るスロットル開度θと制御目標車速7本とにもとづきこ
れらの変数に対応するデユーティDのコントロールバル
ブ駆動信号を出力する最適レギュレータ27゜ (5)運転者による車両加速操作の開始を検出する加速
操作開始判定手段29であり、この手段29は、デユー
ティDが0%かつスロットル開度θが全開でないことを
条件として加速操作開始と判定する。
と車速Vとスロットル開度検出手段25の出力信号によ
るスロットル開度θと制御目標車速7本とにもとづきこ
れらの変数に対応するデユーティDのコントロールバル
ブ駆動信号を出力する最適レギュレータ27゜ (5)運転者による車両加速操作の開始を検出する加速
操作開始判定手段29であり、この手段29は、デユー
ティDが0%かつスロットル開度θが全開でないことを
条件として加速操作開始と判定する。
(6)リリースバルブ駆動回路31であり、この回路3
1は、速度制御指示がなされると、リリースバルブ3−
5の駆動コイル3−5aへの通電を開始し、その後、前
記判定手段29から車両加速操作開始を検出した旨の信
号を受けると前記通電を中断し、その後、後述の加速操
作終了判定手段35から車両加速操作終了を検出した旨
の信号を受けると再び前記通電を開始する。
1は、速度制御指示がなされると、リリースバルブ3−
5の駆動コイル3−5aへの通電を開始し、その後、前
記判定手段29から車両加速操作開始を検出した旨の信
号を受けると前記通電を中断し、その後、後述の加速操
作終了判定手段35から車両加速操作終了を検出した旨
の信号を受けると再び前記通電を開始する。
(7)前記加速操作開始判定手段29から車両加速操作
開始を検出した旨の信号を受けると、このときのスロッ
トル開度θOを記憶するスロットル開度記憶手段33゜ (8)前記車両加速操作の終了を検出する加速操作終了
判定手段35であり、この手段35は、スロットル開度
記憶手段33に記憶されたスロットル開度θ0とスロッ
トル開度θとを大小比較し、θ≦θOと判断したとき、
リリースバルブ駆動回路31ヘリリースバルブ3−5の
駆動コイル3−5aへの通電を再開させるようオン指令
信号を送出するとともに前記偏差積分手段23へ偏差積
分値がリセットされるようリセット指令信号を送出する
。
開始を検出した旨の信号を受けると、このときのスロッ
トル開度θOを記憶するスロットル開度記憶手段33゜ (8)前記車両加速操作の終了を検出する加速操作終了
判定手段35であり、この手段35は、スロットル開度
記憶手段33に記憶されたスロットル開度θ0とスロッ
トル開度θとを大小比較し、θ≦θOと判断したとき、
リリースバルブ駆動回路31ヘリリースバルブ3−5の
駆動コイル3−5aへの通電を再開させるようオン指令
信号を送出するとともに前記偏差積分手段23へ偏差積
分値がリセットされるようリセット指令信号を送出する
。
制御回路11は第3図のフローチャートに具体的に示す
ような処理を行なう。
ような処理を行なう。
スロットル開度検出手段25の出力信号からスロットル
開度θ(n )を検出する(ステップ101)。
開度θ(n )を検出する(ステップ101)。
車速センサ5の出力信号から現在の車速V (n >を
演算する(ステップ102)。
演算する(ステップ102)。
制御開始か否かを判定する(ステップ103)。
制m開始であると判定する(ステップ103)と、ステ
ップ102にてもとめた現在の車速V(n )を制御目
標車速V*として設定する(ステップ104)とともに
V*に対応する基本デユーディDoを設定する(ステッ
プ105)。またリリースバルブ3−5をオンさせる(
ステップ106)。以後、制御中であると判断する(ス
テップ106)たびに前記ステップ101.102の処
理を行なうとともに次のような処理を周期的に繰り返す
。
ップ102にてもとめた現在の車速V(n )を制御目
標車速V*として設定する(ステップ104)とともに
V*に対応する基本デユーディDoを設定する(ステッ
プ105)。またリリースバルブ3−5をオンさせる(
ステップ106)。以後、制御中であると判断する(ス
テップ106)たびに前記ステップ101.102の処
理を行なうとともに次のような処理を周期的に繰り返す
。
(1)制御目標車速v8と現在の車速V (n >との
偏差S (n )を求める(ステップ108)。
偏差S (n )を求める(ステップ108)。
(2)この偏差S (n )の積分値ZA(n>をZA
(n > =ZA (n−+ ) +S (rl
)より求める(ステップ109)。
(n > =ZA (n−+ ) +S (rl
)より求める(ステップ109)。
(3)現在の車速(Vn )と基準速度Vaとのズレ」
、すなわち摂動弁δ(Vn )を求める(ステップ11
0)。
、すなわち摂動弁δ(Vn )を求める(ステップ11
0)。
(4a)運転者による車両加速操作の開始であるか否か
を判定し、加速操作開始と判断したとき、このときのス
ロットル開度θ(n)を車両加速操作終了判定基準値θ
Oとするとともにリリースバルブ3−5をオフさせる(
ステップ111〜116)。ここで、加速操作開始の判
定基準は、例えば、前回デユーティD (n−1>が0
%でありかつスロットル開度θ(n )が0%ではない
つまり仝閏でないこととする。
を判定し、加速操作開始と判断したとき、このときのス
ロットル開度θ(n)を車両加速操作終了判定基準値θ
Oとするとともにリリースバルブ3−5をオフさせる(
ステップ111〜116)。ここで、加速操作開始の判
定基準は、例えば、前回デユーティD (n−1>が0
%でありかつスロットル開度θ(n )が0%ではない
つまり仝閏でないこととする。
(4b)前記のような加速操作開始判断後のみに実行さ
れる処理であって、車両加速操作の終了であるか否かを
判定し、加速操作終了と判断したとき、Ii差積分値Z
A (n )をリセットするとともにリリースバルブ3
−5をオンさせる(ステップ’111,117〜120
)。ここで加速操作終了の判定基準はスロットル開度θ
(n )が前記基準値θO以下であるか否かとする。ま
た偏差積分リセット値は次の式すなわち偏差積分リセッ
ト値へデユーティ(動作点)−に2θ(n)−に3V(
n )で与える。K2.に3は(5)で後述するに2.
に3と同一である。
れる処理であって、車両加速操作の終了であるか否かを
判定し、加速操作終了と判断したとき、Ii差積分値Z
A (n )をリセットするとともにリリースバルブ3
−5をオンさせる(ステップ’111,117〜120
)。ここで加速操作終了の判定基準はスロットル開度θ
(n )が前記基準値θO以下であるか否かとする。ま
た偏差積分リセット値は次の式すなわち偏差積分リセッ
ト値へデユーティ(動作点)−に2θ(n)−に3V(
n )で与える。K2.に3は(5)で後述するに2.
に3と同一である。
(5)出力すべきコントロールバルブ駆動信号の基本デ
ユーティDoに対する増分δD (n )をδD (n
)=−に1ZA (n )−Kzθ(n)−に3 V
(n )により求める(ステップ121)。
ユーティDoに対する増分δD (n )をδD (n
)=−に1ZA (n )−Kzθ(n)−に3 V
(n )により求める(ステップ121)。
ここでに1.に2.に3はそれぞれいわゆる現代制御理
論にもとづく動的モデルから導き出された最適フィード
バックゲインを示す。
論にもとづく動的モデルから導き出された最適フィード
バックゲインを示す。
(6)出力すべきコントロールバルブ駆動信号のデユー
プ(D (n )をD(n)=DO+δD(n )によ
り求め、対応するコントロールバルブ駆動信号を出力す
る(ステップ122)。
プ(D (n )をD(n)=DO+δD(n )によ
り求め、対応するコントロールバルブ駆動信号を出力す
る(ステップ122)。
以上の説明から明らかなように、運転者による車両加速
操作の終了を判定すると、偏差積分値がリセットされる
。従って、第4図に示すように、以後の速度制御におい
て、コントロールバルブ駆動信号は、制御目標車速とこ
の目標車速に近い実際の車速との小ざな偏差に対応する
値、いいかえると、実際の車両走行状態に適した値に定
められることとなり、車速が制御目標車速に回復するま
での時間が短縮化されるとともに回復途中での車速の落
ち込みが小さくなる。
操作の終了を判定すると、偏差積分値がリセットされる
。従って、第4図に示すように、以後の速度制御におい
て、コントロールバルブ駆動信号は、制御目標車速とこ
の目標車速に近い実際の車速との小ざな偏差に対応する
値、いいかえると、実際の車両走行状態に適した値に定
められることとなり、車速が制御目標車速に回復するま
での時間が短縮化されるとともに回復途中での車速の落
ち込みが小さくなる。
[発明の効果]
本発明によれば、運転者による車両加速操作解除後、車
速が制御目標車速に回復するまでの時間を短縮化するこ
とが可能となるとともに、回復途中で車速の落ち込みを
小さくすることが可能となる。
速が制御目標車速に回復するまでの時間を短縮化するこ
とが可能となるとともに、回復途中で車速の落ち込みを
小さくすることが可能となる。
第1図は本発明の構成図、第2図ないし第4図は本発明
の一実施例を示し、第2図は構成図、第3図はフローチ
ャート、第4図は動作説明図である。 1・・・吸入空気量調整部材(スロットルバルブ)3・
・・アクチュエータ 5・・・車速検出手段(車速センサ) 7・・・偏差積分手段 9・・・駆動信号出力手段(最適レギュレータ27)1
1・・・制御回路 13・・・リセット指令手段
の一実施例を示し、第2図は構成図、第3図はフローチ
ャート、第4図は動作説明図である。 1・・・吸入空気量調整部材(スロットルバルブ)3・
・・アクチュエータ 5・・・車速検出手段(車速センサ) 7・・・偏差積分手段 9・・・駆動信号出力手段(最適レギュレータ27)1
1・・・制御回路 13・・・リセット指令手段
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 車両エンジンの吸入空気量調整部材を作動するアク
チユエータと、 車両の走行速度を検出する車速検出手段と、該車速検出
手段による車速値と制御目標車速値との偏差を積分する
偏差積分手段と、少なくとも該偏差積分値にもとづき、
前記アクチユエータへ出力すべき駆動信号を生成する駆
動信号出力手段とを有する制御回路と を備える車両速度制御装置において、 前記制御回路に、 吸入空気量制御系またはエンジン動力伝達系における所
定の車両変数にもとづき、運転者による車両加速操作の
終了を判定し、偏差積分値リセット指令信号を前記偏差
積分手段へ出力するリセツト指令手段を を設けることを特徴とする車両速度制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60226546A JPH0739252B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車両速度制御装置 |
US06/917,593 US4819172A (en) | 1985-10-09 | 1986-10-09 | Vehicle speed control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60226546A JPH0739252B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車両速度制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6285733A true JPS6285733A (ja) | 1987-04-20 |
JPH0739252B2 JPH0739252B2 (ja) | 1995-05-01 |
Family
ID=16846843
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60226546A Expired - Lifetime JPH0739252B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 車両速度制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4819172A (ja) |
JP (1) | JPH0739252B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5155682A (en) * | 1989-04-17 | 1992-10-13 | Nippondenso Co. Ltd. | Apparatus for controlling speed of vehicle |
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