JPS6258782B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6258782B2 JPS6258782B2 JP57216364A JP21636482A JPS6258782B2 JP S6258782 B2 JPS6258782 B2 JP S6258782B2 JP 57216364 A JP57216364 A JP 57216364A JP 21636482 A JP21636482 A JP 21636482A JP S6258782 B2 JPS6258782 B2 JP S6258782B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workbench
- work surface
- cylinder
- speed
- constant
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 35
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 33
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 32
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 9
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 5
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 4
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 2
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、塗装機を有する作業台をブームの先
端に有し、この作業台の塗装の行なう作業面に沿
つて一定間隔に保持して上下方向に等速移動させ
ると共に、塗装機の作業台上で水平方向に遠隔的
に移動させることのできる高所作業車におけるブ
ーム端塗装機の移動装置に関する。
端に有し、この作業台の塗装の行なう作業面に沿
つて一定間隔に保持して上下方向に等速移動させ
ると共に、塗装機の作業台上で水平方向に遠隔的
に移動させることのできる高所作業車におけるブ
ーム端塗装機の移動装置に関する。
ゴンドラなどの作業台をブームの先端に有し、
この作業台を塗装などの行なう作業面に沿つて一
定間隔に保持して上下方向に等速移動させること
のできる高所作業車におけるブーム端作業台の移
動装置は、既に特願昭57−62810号、特開昭58−
177900号公報参照)、特願昭57−82117号、特開昭
58−202298号公報参照)、特願昭57−82118号(特
開昭58−202299号公報参照)および特願昭57−
86863号(特開昭58−206485号公報参照)におい
て同一出願人によつて提案されている。
この作業台を塗装などの行なう作業面に沿つて一
定間隔に保持して上下方向に等速移動させること
のできる高所作業車におけるブーム端作業台の移
動装置は、既に特願昭57−62810号、特開昭58−
177900号公報参照)、特願昭57−82117号、特開昭
58−202298号公報参照)、特願昭57−82118号(特
開昭58−202299号公報参照)および特願昭57−
86863号(特開昭58−206485号公報参照)におい
て同一出願人によつて提案されている。
これらを総合して略述すると、第1図に示すよ
うにブーム4の先端に装着された作業台2を変位
させる旋回モータ5A、起伏シリンダー5Bおよ
び伸縮シリンダー5C等の油圧作動機器5を、高
所作業車6側の作業者または作業台2上の作業者
1が操作盤7aまたは7bを操作して、作業台2
を作業面3の作業開始位置である基準位置3aに
設定する図示しない基準位置設定手段と、この基
準位置3aから作業台を自動的に移動させるため
の指令をする移動指令手段と、この移動指令手段
からの信号でもつて起伏シリンダー5Bまたは伸
縮シリンダー5Cの一方の油圧作動機器による作
業台2の上下方向の所望作動速度に対応する信号
を出力する等速制御手段と、作業台2と作業面3
との間隔Lを保持するため他の油圧作動機器であ
る伸縮シリンダー5Cまたは起伏シリンダー5B
の作動を制御する信号を出力する定間隔保持手段
と、この定間隔保持手段と前記等速制御手段とに
より各油圧作動機器を調整作動させる油圧回路と
を具備したものより成立つている。
うにブーム4の先端に装着された作業台2を変位
させる旋回モータ5A、起伏シリンダー5Bおよ
び伸縮シリンダー5C等の油圧作動機器5を、高
所作業車6側の作業者または作業台2上の作業者
1が操作盤7aまたは7bを操作して、作業台2
を作業面3の作業開始位置である基準位置3aに
設定する図示しない基準位置設定手段と、この基
準位置3aから作業台を自動的に移動させるため
の指令をする移動指令手段と、この移動指令手段
からの信号でもつて起伏シリンダー5Bまたは伸
縮シリンダー5Cの一方の油圧作動機器による作
業台2の上下方向の所望作動速度に対応する信号
を出力する等速制御手段と、作業台2と作業面3
との間隔Lを保持するため他の油圧作動機器であ
る伸縮シリンダー5Cまたは起伏シリンダー5B
の作動を制御する信号を出力する定間隔保持手段
と、この定間隔保持手段と前記等速制御手段とに
より各油圧作動機器を調整作動させる油圧回路と
を具備したものより成立つている。
このような高所作業車におけるブーム端作業台
の移動装置では、作業台であるゴンドラが作業面
と一定間隔を保持して等速度で上下方向に移動す
るので、作業者はゴンドラを移動させるための操
作を行なう必要がなく塗装作業に専念することが
できる。しかし、ゴンドラ内にあつては作業者が
依然として塗装ガンを左右に振り動かすなどして
塗装しなければならず、しかも塗料が飛散し危険
を伴う高所のゴンドラ内での作業を余儀なくされ
る欠点がある。
の移動装置では、作業台であるゴンドラが作業面
と一定間隔を保持して等速度で上下方向に移動す
るので、作業者はゴンドラを移動させるための操
作を行なう必要がなく塗装作業に専念することが
できる。しかし、ゴンドラ内にあつては作業者が
依然として塗装ガンを左右に振り動かすなどして
塗装しなければならず、しかも塗料が飛散し危険
を伴う高所のゴンドラ内での作業を余儀なくされ
る欠点がある。
一方、特開昭57−7277号公報には、塗装機と塗
装面との間隔やブームの昇降速度を適宜調整する
塗装工法が記載されている。その公報において
は、塗装機を横方向へ移動させる場合に、塗装機
の装着されたブームが備えられた車全体を移動さ
せなければならない。台車の位置する地盤が不安
定であつたり悪ければ、横に広がる塗装は不可能
となる。また、是非横方向への移動が必要な場合
には、そのための地盤補強を要し作業効率が極め
て悪くなる。さらに、塗装機と塗装面との一定間
隔を保持するためには、作業の開始にあたり台車
の位置設定を行なう場合と同様に、間隔測定セン
サーやズーム式カメラを用いて、作業者がブーム
先端近傍の塗装機と塗装面などの間隔を所定間隔
に保持するブーム操作をしなければならない。し
たがつて、塗装精度は作業者の技量にゆだねられ
ることになり、熟練した操作が要求される問題が
ある。
装面との間隔やブームの昇降速度を適宜調整する
塗装工法が記載されている。その公報において
は、塗装機を横方向へ移動させる場合に、塗装機
の装着されたブームが備えられた車全体を移動さ
せなければならない。台車の位置する地盤が不安
定であつたり悪ければ、横に広がる塗装は不可能
となる。また、是非横方向への移動が必要な場合
には、そのための地盤補強を要し作業効率が極め
て悪くなる。さらに、塗装機と塗装面との一定間
隔を保持するためには、作業の開始にあたり台車
の位置設定を行なう場合と同様に、間隔測定セン
サーやズーム式カメラを用いて、作業者がブーム
先端近傍の塗装機と塗装面などの間隔を所定間隔
に保持するブーム操作をしなければならない。し
たがつて、塗装精度は作業者の技量にゆだねられ
ることになり、熟練した操作が要求される問題が
ある。
本発明は上述の問題点を解決するためになされ
たもので、作業環境や安全性の良くない塗装作業
位置に作業者を立ち入らせることなく、作業面を
遠隔的に均一に塗装することができる高所作業車
におけるブーム端塗装機の移動装置を提供するこ
とを目的とする。
たもので、作業環境や安全性の良くない塗装作業
位置に作業者を立ち入らせることなく、作業面を
遠隔的に均一に塗装することができる高所作業車
におけるブーム端塗装機の移動装置を提供するこ
とを目的とする。
その特徴とするところは、起伏シリンダーまた
は伸縮シリンダーの一方をある速度で作動させる
と共に他方の作動速度を自動的に追随して調整す
ることにより、ブーム端の作業台を作業面に対し
て一定間隔保持しつゝ上下方向に等速移動させる
ことができる高所作業車に、前記作業台に装着さ
れ作業面に向けて塗料を噴出する塗装機と、この
塗装機を作業台上で水平に移動させる塗装機移動
手段と、前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源
の駆動指令手段と、起伏シリンダーまたは伸縮シ
リンダーによる作業台の上下方向の所望作動速度
に対応または調整する信号を出力する等速制御手
段と、作業台と作業面の間隔を保持するための伸
縮シリンダーまたは起伏シリンダーの作動を制御
する信号を出力する定間隔保持手段とを具備し、
前記塗装機を作業面に一定間隔に保持させつゝ等
速度で水平および上下方向に移動させ、均一な塗
装を遠隔的に可能としたことである。
は伸縮シリンダーの一方をある速度で作動させる
と共に他方の作動速度を自動的に追随して調整す
ることにより、ブーム端の作業台を作業面に対し
て一定間隔保持しつゝ上下方向に等速移動させる
ことができる高所作業車に、前記作業台に装着さ
れ作業面に向けて塗料を噴出する塗装機と、この
塗装機を作業台上で水平に移動させる塗装機移動
手段と、前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源
の駆動指令手段と、起伏シリンダーまたは伸縮シ
リンダーによる作業台の上下方向の所望作動速度
に対応または調整する信号を出力する等速制御手
段と、作業台と作業面の間隔を保持するための伸
縮シリンダーまたは起伏シリンダーの作動を制御
する信号を出力する定間隔保持手段とを具備し、
前記塗装機を作業面に一定間隔に保持させつゝ等
速度で水平および上下方向に移動させ、均一な塗
装を遠隔的に可能としたことである。
以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説
明する。
明する。
第2図は、起伏シリンダー5Bを制御された速
度で伸縮作動させると共に伸縮シリンダー5Cを
自動的に追随して変速伸縮作動させることによ
り、第3図に示すブーム4の先端の塗装機8と作
業面3との間隔を一定に維持して上下方向に等速
移動させ、かつ、塗装機8を作業台2上で水平に
移動させことのできる高所作業車におけるブーム
端塗装機の移動装置の回路の一例である。
度で伸縮作動させると共に伸縮シリンダー5Cを
自動的に追随して変速伸縮作動させることによ
り、第3図に示すブーム4の先端の塗装機8と作
業面3との間隔を一定に維持して上下方向に等速
移動させ、かつ、塗装機8を作業台2上で水平に
移動させことのできる高所作業車におけるブーム
端塗装機の移動装置の回路の一例である。
ブーム端塗装機の移動装置は、第4図に示すよ
うに作業台2に装着され作業面3に向けて塗料を
噴出する塗装機8と、この塗装機8を作業台2上
で水平に移動させるネジ式の移動体9とこの移動
体9を駆動する駆動源10とを有する塗装機移動
手段11と、作業台2またはブーム4の下端側の
車本体の操作盤に設けられた前記塗装機8の作動
指令手段12(第2図参照)と前記駆動源10の
駆動指令手段13とを有し、加えて、第2図に示
すように、ブーム先端に装着された作業台2を変
位させる旋回モータ5A、起伏シリンダー5Bお
よび伸縮シリンダー5Cの油圧作動機器5を作業
者が操作して作業台2を基準位置3aに設定する
基準位置設定手段14と、この基準位置3aから
作業台2を自動的に移動させるための指令をする
移動指令手段15と、この移動指令手段15から
の信号でもつて起伏シリンダー5Bによる作業台
2の上下方向の所望作動速度に対応または調整す
る信号を出力する等速制御手段16と、作業台2
と作業面3との間隔を保持するため伸縮シリンダ
ー5Cの作動を制御する信号を出力する定間隔保
持手段17と、この定間隔保持手段17と前記等
速制御手段16により各油圧作動機器を調整作動
させる油圧回路18とからなつている。
うに作業台2に装着され作業面3に向けて塗料を
噴出する塗装機8と、この塗装機8を作業台2上
で水平に移動させるネジ式の移動体9とこの移動
体9を駆動する駆動源10とを有する塗装機移動
手段11と、作業台2またはブーム4の下端側の
車本体の操作盤に設けられた前記塗装機8の作動
指令手段12(第2図参照)と前記駆動源10の
駆動指令手段13とを有し、加えて、第2図に示
すように、ブーム先端に装着された作業台2を変
位させる旋回モータ5A、起伏シリンダー5Bお
よび伸縮シリンダー5Cの油圧作動機器5を作業
者が操作して作業台2を基準位置3aに設定する
基準位置設定手段14と、この基準位置3aから
作業台2を自動的に移動させるための指令をする
移動指令手段15と、この移動指令手段15から
の信号でもつて起伏シリンダー5Bによる作業台
2の上下方向の所望作動速度に対応または調整す
る信号を出力する等速制御手段16と、作業台2
と作業面3との間隔を保持するため伸縮シリンダ
ー5Cの作動を制御する信号を出力する定間隔保
持手段17と、この定間隔保持手段17と前記等
速制御手段16により各油圧作動機器を調整作動
させる油圧回路18とからなつている。
前記塗装機移動手段11を詳述すると、第4図
に示すように作業台2の作業面3側には支持枠体
19が設けられていて、その上面に塗装機8を装
着した往復台20を移動させるために螺合したネ
ジ式の移動体9と案内用の1対のガイド21とが
平行に装着され、この移動体9を回転駆動する電
動機などの駆動源10が支持枠体19の側面に装
着されている。そして、前記往復台20には第5
図に示すように移動体9の螺旋溝22に係合する
突起体23があり、これが駆動源10により一方
向に回転される移動体9の無端螺旋溝22と摺動
し、往復台20が常時矢符24方向に往復動する
ようになつている。なお、前記移動体9の螺旋溝
22は図示しないが一方向溝でもよく、その場合
には駆動源10として可逆転モータを用い、支持
枠体19の左右端内側に前記往復台20が来たと
きそれを検出するリミツトスイツチを装着してお
き、これにより駆動源の回転がその都度逆方向に
変わるようにしておけばよい。
に示すように作業台2の作業面3側には支持枠体
19が設けられていて、その上面に塗装機8を装
着した往復台20を移動させるために螺合したネ
ジ式の移動体9と案内用の1対のガイド21とが
平行に装着され、この移動体9を回転駆動する電
動機などの駆動源10が支持枠体19の側面に装
着されている。そして、前記往復台20には第5
図に示すように移動体9の螺旋溝22に係合する
突起体23があり、これが駆動源10により一方
向に回転される移動体9の無端螺旋溝22と摺動
し、往復台20が常時矢符24方向に往復動する
ようになつている。なお、前記移動体9の螺旋溝
22は図示しないが一方向溝でもよく、その場合
には駆動源10として可逆転モータを用い、支持
枠体19の左右端内側に前記往復台20が来たと
きそれを検出するリミツトスイツチを装着してお
き、これにより駆動源の回転がその都度逆方向に
変わるようにしておけばよい。
なお、塗装機8に必要とされる塗料や高圧空気
を地上より供給する場合には、第6図に示すよう
にそのためのホース25の一部を作業台2に固定
するなどしてホース25を塗料罐26やコンプレ
ツサー27まで垂れ下がらせておけばよいし、作
業台2に塗料罐やコンプレツサーを搭載しておい
てもよいことは言うまでもない。
を地上より供給する場合には、第6図に示すよう
にそのためのホース25の一部を作業台2に固定
するなどしてホース25を塗料罐26やコンプレ
ツサー27まで垂れ下がらせておけばよいし、作
業台2に塗料罐やコンプレツサーを搭載しておい
てもよいことは言うまでもない。
前記塗装機8の作動指令手段12は第2図に示
すようにスプレーガンの引き金を例えばソレノイ
ド28の作動でもつて引くことができるように、
ソレノイド28を遠隔的に励磁させるスイツチで
ある。前記駆動源10の駆動指令手段13は電動
機を遠隔的に駆動するスイツチである。これらの
両スイツチを後述する油圧作動機器の基準位置設
定手段14や移動指令手段15などと同一個所の
操作盤に設けておけばよく、遠隔的に操作するこ
とができるように例えば高所作業車のブーム下端
の旋回台の近傍に設置しておくとよい。なお、作
業の必要上ブーム先端の作業台2に操作盤7bを
設けておいてもよいことはもちろんである(第6
図参照)。
すようにスプレーガンの引き金を例えばソレノイ
ド28の作動でもつて引くことができるように、
ソレノイド28を遠隔的に励磁させるスイツチで
ある。前記駆動源10の駆動指令手段13は電動
機を遠隔的に駆動するスイツチである。これらの
両スイツチを後述する油圧作動機器の基準位置設
定手段14や移動指令手段15などと同一個所の
操作盤に設けておけばよく、遠隔的に操作するこ
とができるように例えば高所作業車のブーム下端
の旋回台の近傍に設置しておくとよい。なお、作
業の必要上ブーム先端の作業台2に操作盤7bを
設けておいてもよいことはもちろんである(第6
図参照)。
前記基準位置設定手段14は作業面3の塗装開
始個所である基準位置3a(第1図参照)に作業
台2を設置するため、旋回モータ5A、起伏シリ
ンダー5Bおよび伸縮シリンダー5Cを作動させ
るものであり、油圧回路18に介在された方向切
換弁29や流量制御弁30,31を切り換え、所
定の油圧作動機器5を作動させるようになつてい
る。
始個所である基準位置3a(第1図参照)に作業
台2を設置するため、旋回モータ5A、起伏シリ
ンダー5Bおよび伸縮シリンダー5Cを作動させ
るものであり、油圧回路18に介在された方向切
換弁29や流量制御弁30,31を切り換え、所
定の油圧作動機器5を作動させるようになつてい
る。
前記移動指令手段15は前記基準位置3aから
作業台2を自動的に等速移動させる否かを作業者
が指令するものである。
作業台2を自動的に等速移動させる否かを作業者
が指令するものである。
前記等速制御手段16は、前記移動指令手段1
5と一体であつても独立であつてもよく、要は塗
装機8の装着された作業台2が作業面3に沿つて
一定の速度で移動するよう制御するものであれば
よい。したがつて、垂直作業面3との間隔Lが所
望の一定間隔L1を保持するように、例えば第7
図に示す横軸の起伏シリンダー5Bの伸縮量に応
じた作業台2の移動速度V1,V2,V3………
に対応する起伏シリンダー5Bの伸縮速度を記憶
させておいて、この速度線図に基づいて流量制御
弁30におけるパイロツト部30aのソレノイド
を駆動するための制御信号を出力するものでもよ
いし、第8図に示すように作業台2に超音波セン
サー32を設け地上48からの反射波を受信する
までの時間をもとに上下方向の移動中の各瞬時の
高さから移動速度Vを演算したり、また、同図に
示すように作業台2から作業面3に向けて突出さ
せたロツド33の先端が軸承されたローラ34を
作業面3に接触させてその回転数を第9図に示す
回転数検出器35で検出して移動速度を求め、こ
れを所望の速度とするよう修正する信号を発する
ものでもよい。なお、作業面2が第10図に示す
ように傾斜している場合にはその傾斜面に沿つて
一定速度となるよう傾斜角θを2つの検出ローラ
36a,36bなどを介して検出してこの傾斜角
を考慮して補正できるようにしておくと、塗装を
より正確に行なうことができる。
5と一体であつても独立であつてもよく、要は塗
装機8の装着された作業台2が作業面3に沿つて
一定の速度で移動するよう制御するものであれば
よい。したがつて、垂直作業面3との間隔Lが所
望の一定間隔L1を保持するように、例えば第7
図に示す横軸の起伏シリンダー5Bの伸縮量に応
じた作業台2の移動速度V1,V2,V3………
に対応する起伏シリンダー5Bの伸縮速度を記憶
させておいて、この速度線図に基づいて流量制御
弁30におけるパイロツト部30aのソレノイド
を駆動するための制御信号を出力するものでもよ
いし、第8図に示すように作業台2に超音波セン
サー32を設け地上48からの反射波を受信する
までの時間をもとに上下方向の移動中の各瞬時の
高さから移動速度Vを演算したり、また、同図に
示すように作業台2から作業面3に向けて突出さ
せたロツド33の先端が軸承されたローラ34を
作業面3に接触させてその回転数を第9図に示す
回転数検出器35で検出して移動速度を求め、こ
れを所望の速度とするよう修正する信号を発する
ものでもよい。なお、作業面2が第10図に示す
ように傾斜している場合にはその傾斜面に沿つて
一定速度となるよう傾斜角θを2つの検出ローラ
36a,36bなどを介して検出してこの傾斜角
を考慮して補正できるようにしておくと、塗装を
より正確に行なうことができる。
前記定間隔保持手段17は、作業台2の外端に
装着され、作業台2と作業面3との間隔Lを検出
する距離センサーと、この距離センサーからの信
号に基づいて油圧回路18内の流量制御弁31に
その開度調整量を電気的に入力するものである。
この距離センサー37は、例えば上記した回転数
検出用のローラ34およびそれを支持するロツド
33などと同様のもので、第8図に示すように作
業台2の下面にスプリング38で復元自在に支承
されたロツド33と、このロツド33の変位に応
じてポテンシヨメータ39の電気抵抗を変化させ
るレバー40とを有し、ロツド33端に軸承され
たローラ34を作業面3に接触転動させ、ロツド
33の水平方向の移動量でもつて距離Lを検出す
るものである。なお、この距離センサー37は、
第11図に示すような超音波センサー41を用い
て、反射波を受信するまでの時間を計測するもの
でもよく、常時所定個所における距離を検出でき
るものであればよい。
装着され、作業台2と作業面3との間隔Lを検出
する距離センサーと、この距離センサーからの信
号に基づいて油圧回路18内の流量制御弁31に
その開度調整量を電気的に入力するものである。
この距離センサー37は、例えば上記した回転数
検出用のローラ34およびそれを支持するロツド
33などと同様のもので、第8図に示すように作
業台2の下面にスプリング38で復元自在に支承
されたロツド33と、このロツド33の変位に応
じてポテンシヨメータ39の電気抵抗を変化させ
るレバー40とを有し、ロツド33端に軸承され
たローラ34を作業面3に接触転動させ、ロツド
33の水平方向の移動量でもつて距離Lを検出す
るものである。なお、この距離センサー37は、
第11図に示すような超音波センサー41を用い
て、反射波を受信するまでの時間を計測するもの
でもよく、常時所定個所における距離を検出でき
るものであればよい。
前記油圧回路18は、油圧ポンプ42と前記油
圧作動機器5の各回路に方向切換弁29および流
量制御弁30,31が介在されている。
圧作動機器5の各回路に方向切換弁29および流
量制御弁30,31が介在されている。
この方向切換弁29は電磁弁であつて、旋回モ
ータ5Aへの作動油の給排およびその方向を切り
換えるものであり、前記基準位置指令手段14に
おける旋回指令部43の指令に基づいて作動する
ものである。
ータ5Aへの作動油の給排およびその方向を切り
換えるものであり、前記基準位置指令手段14に
おける旋回指令部43の指令に基づいて作動する
ものである。
前記流量制御弁30は、パイロツトチエツク弁
5bが付設された起伏シリンダー5Bへの作動油
の給排およびその方向を切り換え、さらに送油量
調整をするものであり、起伏指令部44の指令ま
たは移動指令手段15や等速制御手段16からの
信号に基づいて作動するものである。他の流量制
御弁31は、ダブルパイロツトチエツク弁5cが
付設された伸縮シリンダー5Cへの作動油の給排
およびその方向を切り換え、さらに送油量調整を
するものであり、伸縮指令部42の指令または前
記定間隔保持手段17からの制御信号により作動
するものである。これらの流量制御弁30,31
を略述すると、そのパイロツト部30a,31a
において本体部30b,31b内の作動油圧をパ
イロツト圧として検出し、前記等速制御手段16
または定間隔保持手段17の制御信号により駆動
されるソレノイドで本体部30b,31bの弁体
の開度を所定値に調整するものである。
5bが付設された起伏シリンダー5Bへの作動油
の給排およびその方向を切り換え、さらに送油量
調整をするものであり、起伏指令部44の指令ま
たは移動指令手段15や等速制御手段16からの
信号に基づいて作動するものである。他の流量制
御弁31は、ダブルパイロツトチエツク弁5cが
付設された伸縮シリンダー5Cへの作動油の給排
およびその方向を切り換え、さらに送油量調整を
するものであり、伸縮指令部42の指令または前
記定間隔保持手段17からの制御信号により作動
するものである。これらの流量制御弁30,31
を略述すると、そのパイロツト部30a,31a
において本体部30b,31b内の作動油圧をパ
イロツト圧として検出し、前記等速制御手段16
または定間隔保持手段17の制御信号により駆動
されるソレノイドで本体部30b,31bの弁体
の開度を所定値に調整するものである。
本発明は以上述べたように構成したので、次の
ように作動させることができる。
ように作動させることができる。
先ず、高所作業車を所定の場所に配置し第1図
のようにアウトリガー46で固定する。作業台2
内または車本体側の操作盤で作業者が移動指令手
段15を停止状態にしたまゝ、基準位置指令手段
14の旋回指令部43、起伏指令部44および伸
縮指令部45を操作する。そして、前記油圧作動
機器5を作動させ、ブーム4の先端の塗装機8を
作業面3における作業開始位置である基準位置3
aに設置する。このとき、基準位置指令手段14
の各レバーを手放すと、方向切換弁29および流
量制御弁30,31が中立位置となつて油圧回路
18がロツクされ、旋回モータ5A、起伏シリン
ダー5Bおよび伸縮シリンダー5Cが停止する。
のようにアウトリガー46で固定する。作業台2
内または車本体側の操作盤で作業者が移動指令手
段15を停止状態にしたまゝ、基準位置指令手段
14の旋回指令部43、起伏指令部44および伸
縮指令部45を操作する。そして、前記油圧作動
機器5を作動させ、ブーム4の先端の塗装機8を
作業面3における作業開始位置である基準位置3
aに設置する。このとき、基準位置指令手段14
の各レバーを手放すと、方向切換弁29および流
量制御弁30,31が中立位置となつて油圧回路
18がロツクされ、旋回モータ5A、起伏シリン
ダー5Bおよび伸縮シリンダー5Cが停止する。
次に、基準位置3aから作業面3の塗装を開始
するとき、移動指令手段15のレバーを所望の移
動方向および速度となるように操作すると共に前
記塗装機8の作動指令手段12と前記駆動源10
の駆動指令手段13のスイツチを入れる。
するとき、移動指令手段15のレバーを所望の移
動方向および速度となるように操作すると共に前
記塗装機8の作動指令手段12と前記駆動源10
の駆動指令手段13のスイツチを入れる。
移動指令手段15の指令を受けて流量制御弁3
0が中立位置よりA位置に切り換えられると、前
記等速制御手段16より予め記憶されている垂直
作業面3のための前記伸縮速度例えばV2(第7
図参照)に基づく信号を流量制御弁30に出力す
る。そして、このソレノイドにより開度調整が自
動的に行なわれ、起伏シリンダー5Bが制御され
た縮小速度で作動する。この作動に応じて塗装機
8が下降すると作業面3に接近し始めるが、定間
隔保持手段17の距離センサー37が作業面3と
の間隔を検出し、この間隔を所定のL1とすべく
演算処理部47を介して流量制御弁31に制御信
号が入力される。
0が中立位置よりA位置に切り換えられると、前
記等速制御手段16より予め記憶されている垂直
作業面3のための前記伸縮速度例えばV2(第7
図参照)に基づく信号を流量制御弁30に出力す
る。そして、このソレノイドにより開度調整が自
動的に行なわれ、起伏シリンダー5Bが制御され
た縮小速度で作動する。この作動に応じて塗装機
8が下降すると作業面3に接近し始めるが、定間
隔保持手段17の距離センサー37が作業面3と
の間隔を検出し、この間隔を所定のL1とすべく
演算処理部47を介して流量制御弁31に制御信
号が入力される。
この場合の制御信号は、伸縮シリンダー5Cを
縮小させるべく流量制御弁31をD位置に切り換
えると共にその送油量を調整する。伸縮シリンダ
ー5Cが縮小し過ぎて塗装機8が一定間隔L1よ
りさらに離反すると、距離センサー37がこれを
検出し再び演算処理部47から流量制御弁31に
制御信号が入力される。この制御信号は流量制御
弁31をC位置に切り換えると共にその送油量を
調整する。
縮小させるべく流量制御弁31をD位置に切り換
えると共にその送油量を調整する。伸縮シリンダ
ー5Cが縮小し過ぎて塗装機8が一定間隔L1よ
りさらに離反すると、距離センサー37がこれを
検出し再び演算処理部47から流量制御弁31に
制御信号が入力される。この制御信号は流量制御
弁31をC位置に切り換えると共にその送油量を
調整する。
このようにして、起伏シリンダー5Bを制御さ
れた速度で縮小させると共に伸縮シリンダー5C
を自動的に変速伸縮させると、塗装機8の作業面
3への接近や離反が回避され、塗装機8を作業面
3に対して常に一定間隔L1でもつて自動的に等
速度で下降させることができる。
れた速度で縮小させると共に伸縮シリンダー5C
を自動的に変速伸縮させると、塗装機8の作業面
3への接近や離反が回避され、塗装機8を作業面
3に対して常に一定間隔L1でもつて自動的に等
速度で下降させることができる。
このような塗装機8の移動と共に、第4図に示
す塗装機8を装着した往復台20が、駆動源10
により回転される移動体9の無端螺旋溝22に係
合する突起体23を介し、1対のガイド21,2
1に案内されて支持枠体19上で往復移動する。
このとき、塗装機8に作動指令手段12のスイツ
チも入れられ、ソレノイド28が励磁されてスプ
レーガンの引き金も引かれているので、地上48
の塗料罐26やコンプレツサー27からホース2
5を介して塗料や高圧空気が供給され、スプレー
ガンより塗料が作業面3に向けて噴霧される。
す塗装機8を装着した往復台20が、駆動源10
により回転される移動体9の無端螺旋溝22に係
合する突起体23を介し、1対のガイド21,2
1に案内されて支持枠体19上で往復移動する。
このとき、塗装機8に作動指令手段12のスイツ
チも入れられ、ソレノイド28が励磁されてスプ
レーガンの引き金も引かれているので、地上48
の塗料罐26やコンプレツサー27からホース2
5を介して塗料や高圧空気が供給され、スプレー
ガンより塗料が作業面3に向けて噴霧される。
塗装機8が作業台2の支持枠体19上で水平方
向に往復移動する一方、上記したように塗装機8
が作業面3との間隔を一定に保ちながら等速度で
下降するので、スプレーガンは第12図に示す基
準位置3aから破線49のような軌跡を描いて移
動することになり、作業面3には左右端で屈折す
る連続した帯状の塗装がなされる。このような塗
装は水平方向にも上下方向にもある一定の速度で
行なわれるので、作業面には均一な塗装がなされ
る。なお、図示の場合は斜線を旋した部分が往復
時塗装されるので2度塗りとなるが、さらに塗装
密度を上げたい場合には等速制御手段により制御
される上下方向の速度を適当に選択すれば、3度
塗りや4度塗りなどが可能になる。
向に往復移動する一方、上記したように塗装機8
が作業面3との間隔を一定に保ちながら等速度で
下降するので、スプレーガンは第12図に示す基
準位置3aから破線49のような軌跡を描いて移
動することになり、作業面3には左右端で屈折す
る連続した帯状の塗装がなされる。このような塗
装は水平方向にも上下方向にもある一定の速度で
行なわれるので、作業面には均一な塗装がなされ
る。なお、図示の場合は斜線を旋した部分が往復
時塗装されるので2度塗りとなるが、さらに塗装
密度を上げたい場合には等速制御手段により制御
される上下方向の速度を適当に選択すれば、3度
塗りや4度塗りなどが可能になる。
塗装作業は通常上から下に向けて行なわれる
が、塗装機8を上方へ移動させる場合は、上記と
同様の要領で流量制御弁30,31がそれぞれB
位置、C位置に切り換えられ、起伏シリンダー5
Bおよび伸縮シリンダー5Cの伸長量と伸長速度
が制御され、塗装機8を常時一定間隔L1でもつ
て自動的に等速度で上昇させることができる。
が、塗装機8を上方へ移動させる場合は、上記と
同様の要領で流量制御弁30,31がそれぞれB
位置、C位置に切り換えられ、起伏シリンダー5
Bおよび伸縮シリンダー5Cの伸長量と伸長速度
が制御され、塗装機8を常時一定間隔L1でもつ
て自動的に等速度で上昇させることができる。
したがつて、作業者は地上の車本体から操作盤
から作業開始の指令をするだけで、旋回モータ5
A、起伏シリンダー5Bや伸縮シリンダー5Cな
どの油圧作動機器5および塗装機8を一々操作す
ることなく、自動的にかつ遠隔的に作業面の塗装
を行なわせることができると共に均一な塗装速度
で作業を続けることができる。
から作業開始の指令をするだけで、旋回モータ5
A、起伏シリンダー5Bや伸縮シリンダー5Cな
どの油圧作動機器5および塗装機8を一々操作す
ることなく、自動的にかつ遠隔的に作業面の塗装
を行なわせることができると共に均一な塗装速度
で作業を続けることができる。
なお、作業台2にも操作盤49(第6図参照)
が設けられていと、塗装機8の作動を作業面3の
塗装状況を見ながら、作動させることもできるこ
とは言うまでもない。
が設けられていと、塗装機8の作動を作業面3の
塗装状況を見ながら、作動させることもできるこ
とは言うまでもない。
上記した油圧回路18は起伏シリンダー5Bを
制御された速度で伸縮させると共に伸縮シリンダ
ー5Cを自動的に追随して変速作動させたが、信
号の伝達経路を入れ換えることにより伸縮シリン
ダー5Cを制御された速度で伸縮させると共に起
伏シリンダー5Bを自動的に追随して変速伸縮さ
せ、ブーム4の先端の塗装機8と作業面3との間
隔を一定に維持して所定方向に等速移動させても
よい。
制御された速度で伸縮させると共に伸縮シリンダ
ー5Cを自動的に追随して変速作動させたが、信
号の伝達経路を入れ換えることにより伸縮シリン
ダー5Cを制御された速度で伸縮させると共に起
伏シリンダー5Bを自動的に追随して変速伸縮さ
せ、ブーム4の先端の塗装機8と作業面3との間
隔を一定に維持して所定方向に等速移動させても
よい。
なお、以上の作動において塗装機移動手段11
の移動体9はネジ式のものを用いたが、これに限
らず、図示しない往復台20を支持枠体19上で
チエーンなどを牽引して移動させてもよい。この
場合は、前記した一方向溝を有するネジ式の移動
体を採用するときと同様、可逆転モータやリミツ
トスイツチを設けておくと同等の往復移動をさせ
ることができる。
の移動体9はネジ式のものを用いたが、これに限
らず、図示しない往復台20を支持枠体19上で
チエーンなどを牽引して移動させてもよい。この
場合は、前記した一方向溝を有するネジ式の移動
体を採用するときと同様、可逆転モータやリミツ
トスイツチを設けておくと同等の往復移動をさせ
ることができる。
本発明は以上詳細に説明したように、起伏シリ
ンダーまたは伸縮シリンダーの一方をある速度で
作動させると共に他方の作動速度を自動的に追随
して調整することにより、作業台を作業面に対し
て一定間隔保持しつゝ上下方向に等速移動させる
ことができる高所作業車に、前記作業台に装着さ
れ作業面に向けて塗料を噴出する塗装機と、この
塗装機を作業台上で水平に移動させる塗装機移動
手段と、前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源
の駆動指令手段と、さらには等速制御手段および
定間隔保持手段とを具備したので、前記塗装機を
作業面と一定間隔に保持させつゝ等速度で水平お
よび上下方向に移動させて、均一な塗装を遠隔的
に可能にすることができる。
ンダーまたは伸縮シリンダーの一方をある速度で
作動させると共に他方の作動速度を自動的に追随
して調整することにより、作業台を作業面に対し
て一定間隔保持しつゝ上下方向に等速移動させる
ことができる高所作業車に、前記作業台に装着さ
れ作業面に向けて塗料を噴出する塗装機と、この
塗装機を作業台上で水平に移動させる塗装機移動
手段と、前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源
の駆動指令手段と、さらには等速制御手段および
定間隔保持手段とを具備したので、前記塗装機を
作業面と一定間隔に保持させつゝ等速度で水平お
よび上下方向に移動させて、均一な塗装を遠隔的
に可能にすることができる。
したがつて、作業者が操作盤において作業台の
位置を逐次修正することなく、塗装機を作業面に
一定の間隔を保持しつゝ作業面に対して等速度で
自動的に移動させ、作業環境や安全性の良くない
塗装作業位置に作業者を立ち入らせることなく、
作業面を遠隔的に均一に塗装することができ、塗
装等の作業能率を著しく向上させると共に作業者
の安全を確保することができる。
位置を逐次修正することなく、塗装機を作業面に
一定の間隔を保持しつゝ作業面に対して等速度で
自動的に移動させ、作業環境や安全性の良くない
塗装作業位置に作業者を立ち入らせることなく、
作業面を遠隔的に均一に塗装することができ、塗
装等の作業能率を著しく向上させると共に作業者
の安全を確保することができる。
第1図は塗装作業の説明図、第2図は塗装機移
動装置の回路図、第3図は作業台における塗装機
の装着図、第4図は第3図の−線矢視図、第
5図は第4図の−線矢視図である塗装機移動
手段の拡大図、第6図は塗料と高圧空気の供給状
態図、第7図は等速制御手段において記憶されて
いる一定間隔L1時の垂直作業面に対する起伏シ
リンダーの伸縮速度線図の一例、第8図は作業台
に設けられた距離センサーおよび超音波センサー
の装着例、第9図は第8図の−線矢視相当個
所の速度検出用ローラの平面図、第10図は作業
面の傾斜を検出するローラの装着図、第11図は
作業台の上下方向移動速度を検出する超音波セン
サーの装着図、第12図は作業面における塗装状
態図である。 2……作業台、3……作業面、4……ブーム、
5……油圧作動機器、5A……旋回モータ、5B
……起伏シリンダー、5C……伸縮シリンダー、
7a,7b……操作盤、8……塗装機、9……移
動体、10……駆動源、11……塗装機移動手
段、12……作動指令手段、13……駆動指令手
段、16……等速制御手段、17……定間隔保持
手段。
動装置の回路図、第3図は作業台における塗装機
の装着図、第4図は第3図の−線矢視図、第
5図は第4図の−線矢視図である塗装機移動
手段の拡大図、第6図は塗料と高圧空気の供給状
態図、第7図は等速制御手段において記憶されて
いる一定間隔L1時の垂直作業面に対する起伏シ
リンダーの伸縮速度線図の一例、第8図は作業台
に設けられた距離センサーおよび超音波センサー
の装着例、第9図は第8図の−線矢視相当個
所の速度検出用ローラの平面図、第10図は作業
面の傾斜を検出するローラの装着図、第11図は
作業台の上下方向移動速度を検出する超音波セン
サーの装着図、第12図は作業面における塗装状
態図である。 2……作業台、3……作業面、4……ブーム、
5……油圧作動機器、5A……旋回モータ、5B
……起伏シリンダー、5C……伸縮シリンダー、
7a,7b……操作盤、8……塗装機、9……移
動体、10……駆動源、11……塗装機移動手
段、12……作動指令手段、13……駆動指令手
段、16……等速制御手段、17……定間隔保持
手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ブーム先端に装着された作業台を変位させる
旋回モータ、起伏シリンダーおよび伸縮シリンダ
ー等の油圧作動機器を有し、起伏シリンダーまた
は伸縮シリンダーの一方をある速度で作動させる
と共に他方の作動速度を自動的に追随して調整す
ることにより、作業台を作業面に対して一定間隔
保持しつゝ上下方向に等速移動させることができ
る高所作業車において、 前記作業台に装着され作業面に向けて塗料を噴
出する塗装機と、 この塗装機を作業台上で水平に移動させる移動
体と、この移動体を駆動する駆動源とを有する塗
装機移動手段と、 前記作業台またはブーム下端側の車本体の操作
盤に設けられた前記塗装機の作動指令手段と前記
駆動源の駆動指令手段と、 起伏シリンダーまたは伸縮シリンダーによる作
業台の上下方向の所望作動速度に対応または調整
する信号を出力する等速制御手段と、 作業台と作業面との間隔を保持するため伸縮シ
リンダーまたは起伏シリンダーの作動を制御する
信号を出力する定間隔保持手段と、 を有し、前記塗装機を作業面と一定間隔に保持さ
せつゝ等速度で水平および上下方向に移動させ
て、均一な塗装を遠隔的に可能としたことを特徴
とする高所作業車におけるブーム端塗装機の移動
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21636482A JPS59105873A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 高所作業車におけるブ−ム端塗装機の移動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21636482A JPS59105873A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 高所作業車におけるブ−ム端塗装機の移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59105873A JPS59105873A (ja) | 1984-06-19 |
JPS6258782B2 true JPS6258782B2 (ja) | 1987-12-08 |
Family
ID=16687407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21636482A Granted JPS59105873A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | 高所作業車におけるブ−ム端塗装機の移動装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59105873A (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60165064U (ja) * | 1984-04-06 | 1985-11-01 | 愛知車輌株式会社 | 高所作業車における壁面作業装置 |
JP4532645B2 (ja) * | 2000-02-18 | 2010-08-25 | 株式会社タダノ | 屈伸ブーム式作業車のブーム作動速度制御装置 |
CN102381665B (zh) * | 2010-07-12 | 2013-09-25 | 程大祥 | 自平衡吊篮 |
CN104129742A (zh) * | 2014-07-20 | 2014-11-05 | 苏州塔可盛电子科技有限公司 | 机械式升降横移操作台 |
CN106583091B (zh) * | 2016-12-05 | 2018-12-14 | 江西应用技术职业学院 | 一种汽车喷漆辅助装置 |
CN110817764A (zh) * | 2019-10-16 | 2020-02-21 | 金华深联网络科技有限公司 | 一种堆高机人员安全防护*** |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS577277A (en) * | 1980-06-17 | 1982-01-14 | Nippon Steel Corp | Coating method for lofty structure |
-
1982
- 1982-12-09 JP JP21636482A patent/JPS59105873A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS577277A (en) * | 1980-06-17 | 1982-01-14 | Nippon Steel Corp | Coating method for lofty structure |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS59105873A (ja) | 1984-06-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220055057A1 (en) | Systems for automated mobile painting of structures | |
US4501223A (en) | Coating apparatus | |
CN106238257A (zh) | 隧道侧壁喷涂机 | |
KR100751702B1 (ko) | 시저스 타입의 승ㆍ하강 리프트 기능을 가진 이동식 선체외판 자동 도장 시스템 | |
KR20140091657A (ko) | 붐 스프레이어 및 붐 승강 장치 | |
JPS6258782B2 (ja) | ||
KR100751701B1 (ko) | 텔레스코프식 다단 컬럼을 가진 이동식 선체 외판 자동도장 시스템 | |
US4905426A (en) | Mobile sandblasting apparatus | |
JP4326544B2 (ja) | アスファルトフィニッシャにおけるアスファルト乳剤散布装置 | |
KR20040026480A (ko) | 선체 외판 자동 도장 시스템 | |
JPH0463160A (ja) | 天井、梁塗装ロボット | |
JPH0223480B2 (ja) | ||
JPH0138758B2 (ja) | ||
JP2002273281A (ja) | ゴンドラ取付型外壁面塗装ロボットによる塗装方法およびその装置 | |
JPH034259B2 (ja) | ||
JPH0433976Y2 (ja) | ||
JPS58206485A (ja) | 高所作業車におけるブ−ム端作業台の移動装置 | |
JP2582110B2 (ja) | ワークの塗装方法 | |
JPS6036367Y2 (ja) | 塗装装置 | |
KR20230085573A (ko) | 방폭구간 적용이 가능한 공압식 자동 도장 스프레이 장치 | |
CN115254483A (zh) | 用于塔机的喷涂*** | |
JP4057288B2 (ja) | クレーンのフック水平移動制御装置 | |
JPH0532226Y2 (ja) | ||
JPH034260B2 (ja) | ||
JP2019198853A (ja) | 塗装作業補助装置 |