JPS59105873A - 高所作業車におけるブ−ム端塗装機の移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、塗装機を有する作業台をブームの先端に有し
、この作業台を塗装の行なう作業面に沿って一定間隔に
保持して上下方向に等速移動させると共に゛、塗装機を
作業台上で水平方向に遠隔的に移動させることのできる
高所作業車におけるブーム端塗装機の移動装置に関する
。

ゴンドラなどの作業台をブームの先端に有し、この作業
台を塗装などの行なう作業面に沿って一定間隔に保持し
て上下方向に等速移動させることのできる高所作業車に
おけるブーム端作業台の移動装置は、既に特願昭５７−
６２８１０号、特願昭５７−８２１　’１７号、特願昭
５７−８２１１８号および特願昭５７−８６８６３号に
おいて同一出願人によって提案されている。

ごれらを総１合して略述すると、第１図に示すようにブ
ーム４の先端に装着された作業台２を変位させる旋回モ
ータ５Ａ、起伏シリンダー５Ｂおよび伸縮シリンダー５
Ｃ等の油圧作動機器５を、高所作業車６側の作業者また
は作業台２上の作業者１が操作盤７ａまたは７ｂを操作
して、作業台２を作業面３の作業開始位置である基準位
置３ａに設定する図示しない基準位置設定手段と、この
基準位置３ａから作業台を自動的に移動させるための指
令をする移動指令手段と、この移動指令手段からの信号
でもって起伏シリンダー５Ｂまたは伸縮シリンダー５０
の一方の油圧作動機器による作業台２の上下方向の所望
作動速度に対応する信号を出力する等速制御手段と、作
業台２と作業面３との間隔りを保持するため他の油圧作
動機器である伸縮シリンダー５０または起伏シリンダー
５Ｂの作動を制御する信号を出力する定間隔保持手段と
、この定間隔保持手段と前記等速制御手段とにより各油
圧作動機器を調整作動させる油圧回路とを具備したもの
より成立っている。

このような高所作業車におけるブーム端作業台の移動装
置では、作業台であるゴンドラが作業面と一定間隔を保
持して等速度で上下方向に移動するので、作業者はゴン
ドラを移動させるための操作を行なう必要がなく塗装作
業に専念することができる。しかし、ゴンドラ内にあっ
ては作業者が依然として塗装ガンを左右に振り動かすな
どして塗装しなければならず、しかも塗料が飛散し危険
を伴う高所のゴンドラ内での作業を余儀なくされる欠点
がある。

本発明は上述の問題点を解決するためになされたもので
、作業環境や安全性の良くない塗装作業位置に作業者を
立ち入らせることなく、作業面を遠隔的に均一に塗装す
ることができる高所作業車におけるブーム端塗装機の移
動装置を提供することを目的とする。

その特徴とするところは、起伏シリンダーまたは伸縮シ
リンダーの一方をある速度で作動させると共に他方の作
動速度を自動的に追随して調整するごとにより、ブーム
端の作業台を作業面に対して一定間隔保持しつ＼上下方
向に等速移動させることができる高所作業車に、前記作
業台に装着され作業面に向けて塗料を噴出する塗装機と
、この塗装機を作業台上で水平に移動させる塗装機移動
手段と、前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源の駆動
指令手段点を具備し、前記塗装機を作業面に一定間隔に
保持させつ＼等速度で水平および上下方向に移動させ、
均一な塗装を遠隔的に可能としたことである。

以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。

第２図は、起伏シリンダー５Ｂを制御された速度で伸縮
作動させると共に伸縮シリンダー５０を自動的に追随し
て変速伸縮作動させることにより、第３図に示すブーム
４の先端の塗装機８と作業面３との間隔を一定に維持し
て上下方向に等速移動させ、かつ、塗装置ａ８を作業台
２上で水平に移動させことのできる高所作業車における
ブーム端塗装機の移動装置の回路の一例である。

ブーム端塗装機の移動装置は、第４図に示すように作業
台２に装着され作業面３に向りて塗料を噴出する塗装機
８と、この塗装機８を作業台２上で水平に移動させるネ
ジ式の移動体９とこの移動体９を駆動する駆動源ＩＯと
を有する塗装機移動手段１１と、作業台２またはブーム
４の下端側の車重体の操作盤に設けられた前記塗装機８
の作動指令手段１２（第２図参照）と前記駆動源ＩＯの
駆動指令手段１３とを有し、加えて、第２図に示すよう
に、ブーム先端に装着された作業台２を変位させる旋回
モータ５Ａ、起伏シリンダー５Ｂおよび伸縮シリンダー
５０の油圧作動機器５を作業者が操作して作業台２を基
準位置３ａに設定する基準位置設定手段１４と、この基
準位置３ａから作業台２を自動的に移動させるための指
令をする移動指令手段１５と、この移動指令手段１５か
らの信号でもって起伏シリンダー５Ｂによる作業台２の
上下方向の所望作動速度に対応または調整する信号を出
力する等速制御手段１６と、作業台２と作業面３との間
隔を保持するため伸縮シリンダ−５Ｃの作動を制御する
信号を出力する定間隔保持手段１７と、この定間隔保持
手段１７と前記等速制御手段１６により各油圧作動機器
を調整作動させる油圧回路１８とからなっている。

前記塗装機移動手段１１を詳述すると、第４図に示すよ
うに作業台２の作業面３側には支持枠体１９が設けられ
ていて、その上面に塗装に’ｌ１８を装着した往復台２
０を移動させるために螺合したネジ式の移動体９と案内
用の１対のガイド２１とが平行に装着され、この移動体
９を回転駆動する電動機などの駆動源ＩＯが支持枠体１
９の側面に装着されている。そして、前記往復台２０に
は第５図に示すように移動体９の螺旋溝２２に係合する
突起体２３があり、これが駆動源１０により一方向に回
転される移動体９の無端螺旋溝２２と摺動し、往復台２
０が常時矢符２４方向に往復動するようになっている。

なお、前記移動体９の螺旋溝２２は図示しないが一方向
溝でもよく、その場合には駆動源１０として可逆転モー
タを用い、支持枠体１９の左右端内側に前記往復台２０
が来たときそれを検出するりミツトスイッチを装着して
おき、これにより駆動源の回転がその都度逆方向に変わ
るようにしておけばよい。

なお、塗装機８に必要とされる塗料や高圧空気を地上よ
り供給する場合には、第６図に示すようにそのためのボ
ース２５の一部を作業台２に固定するなどしてボース２
５を塗料罐２６やコンプレッサー２７まで垂れ下がらせ
ておけばよいし、作業台２に塗料罐やコンブレノツーを
搭載しておいてもよいことは言うまでもない。

前記塗装機８の作動指令手段１２は第２図に示すように
スプレーガンの引き金を例えばソレノイド２８の作動で
もって引くことができるように、ソレノイド２８を遠隔
的に励磁させるスイッチである。前記駆動源１０の駆動
指令手段１３は電動機を遠隔的に駆動するスイッチであ
る。これらの両スイッチを後述する油圧作動機器の基準
位置設定手段１４や移動指令手段１５などと同一個所の
操作盤に設けておけばよく、遠隔的に操作することがで
きるように例えば高所作業車のブーム下端の旋回台の近
傍に設置してお（とよい。なお、作業の必要上ブーム先
α１；１の作業台２に操作盤７ｂを設けておいてもよい
ことはもちろんである（第６図参照）。

前記基準位置設定手段１４は作業面３の塗装開始個所で
ある基準位置３ａ（第１図参照）に作業台２を設置する
ため、旋回モータ５Ａ、起伏シリンダー５Ｂおよび伸縮
シリンダー５ｃを作動させるものであり、油圧回路１８
に介在された方向切換弁２９や流量制御弁３０．３１を
切り換え、所定の油圧作動機器５を作動させるようにな
っている。

前記移動指令手段１５は前記基準位置３ａがら作業台２
を自動的に等速移動させる否がを作業者が指令するもの
である。

前記等速制御手段１６は、前記移動指令手段１５と一体
であっても独立であってもよく、要は塗装機８の装着さ
れた作業台２が作業面３に沿って一定の速度で移動する
よう制御するものであればよい。したがうて、垂直作業
面３との間隔りか所望の一定間隔し’ｌを保持するよう
に、例えば第７図に示す横軸の起伏シリンダ〜５Ｂの伸
縮量に応じた作業台２の移動速度ｖ１、Ｖ２、Ｖ３・・
に対応する起伏シリンダー５Ｂの伸縮速度を記憶さ−Ｕ
ておいて、この速度線図に基づいて流量制御弁３０にお
けるパイロット部３０ａのソレノイドを駆動するための
制御信号を出力するものでもよいし、第８図に示すよう
に作業台２に超音波センサー３２を設り地上４８からの
反射波を受信するまでの時間をもとに上下方向の移動中
の各瞬時の高さから移動速度Ｖを演算したり、また、同
図に示すように作業台２から作業面３に向けて突出させ
たロッド３３の先端に軸承されたローラ３４を作業面３
に接触させてその回転数を第９図に示す回転数検出器３
５で検出して移動速度を求め、これを所望の速度とする
よう修正する信号を発するものでもよい。なお、作業面
２が第１０図に示すように傾斜している場合にはその傾
斜面に沿って一定速度となるよう１頃斜角θを２つの検
出ローラ３６ａ、３６ｂなどを介して検出してこの傾斜
角を考慮して補正できるようにしておくと、塗装をより
正確に行なうことができる。

前記定間隔保持手段１７は、作業台２の外端に装着され
、作業台２と作業面３との間隔りを検出する距離センサ
ーと、この距離センサーからの信号に基づいて油圧回路
１８内の流量制御弁３１にその開度調整量を電気的に入
力するものである。

この距δ１１センサー３７は、例えば上記した回転数検
出用のローラ３４およびそれを支持するロット３３など
と同様のもので、第８図に示すように作業台２の下面に
スプリング３８で復元自在に支承されたロッド３３と、
このロット３３の変位に応じてポテンショメータ３，９
の電気抵抗を変化させるレバー４０とを有し、ロッド３
３端に軸承されたローラ３４を作業面３に接触転勤させ
、ロッド３３の水平方向の移動量でもって距離りを検出
するものである。なお、この距離センサー３７は、第１
１図に示すような超音波センサー４１を用いて、反射波
を受信するまでの時間を計測するものでもよく、雷時所
定個所における距離を検出できるものであればよい。

前記油圧回路１８は、油圧ポンプ４２と前記油圧作動機
器５の各回路に方向切換弁２９および流量制御弁３０．
３１が介在されている。

この方向切換弁２９は電磁弁であって、旋回モータ５Ａ
への作動油の給排およびその方向を切り換えるものであ
り、前記基準位置指令手段１４における旋回指令部４３
の指令に基−づいて作動するものである。

前記流量制御弁３０は、パイロットチェック弁５ｂが付
設された起伏シリンダー５Ｂへの作動油の給排およびそ
の方向を切り換え、さらに送油量調整をするものであり
、起伏指令部４４の指令または移動を旨令手段１５や等
速制御手段１６からの信号に基づいて作動するものであ
る。他の流量制御弁３１は、ダブルパイロットチェック
弁５Ｃがイ１没された伸縮シリンダー５０への作動油の
給排およびその方向を切り換え、さらに送油量調整をす
るものであり、伸縮指令部４５の指令または前記定間隔
保持手段１７からの制御信号により作動するものである
。これらの流量制御弁３ｏ、３１を略述すると、そのパ
イロット部３ｏａ、３１ａにおいて本体部３０ｂ、３１
ｂ内の作動油圧をパイロット圧として検出し、前記等速
制御手段１６または定間隔保持手段１７の制御信号によ
り駆動されるソレノイドで本体部３０ｂ、３１ｂの弁体
の開度を所定値に調整するものである。

本発明は以上述べたように構成したので、次のように作
動させることができる。

先ず、高所作業車を所定の場所に配置し第１図のように
アウトリガ−４６で固定する。作業台２内または型本体
側・の操作盤で作業者が移動ｔけ令手段１５を停止状態
にしたま一３基準位置指令手段１４の旋回指令部４３、
起伏指令部４４および伸縮指令部４５を操作する。そし
て、前記油圧作動機器５を作動させ、ブーム４の先端の
塗装置ａ８を作業面３における作業開始位置である基準
位置３ａに設置する。このとき、＆車位置指令手段Ｉ４
の各レバーを手放すと、方向切換弁２９および流量制御
弁３ｏ、３１が中立位置となって油圧回路１８がロック
され、旋回モータ５Ａ、起伏シリンダー５Ｂおよび伸縮
シリンダー５ｃが停止する。

次に、基準位置３ａから作業面３の塗装を開始するとき
、移動を旨令手段１５のレバーを所望の移動方向および
速度となるように操作すると共に前記塗装機８の作動指
令手段１２と前記駆動源１０の駆動指令手段１３のスイ
ッチを入れる。

移動指令手段１５の指令を受けて流量制御弁３０が中立
位置よりＡ位置に切り換えられると、前記等速制御手段
１６より予め記憶されている垂直作業面３のための前記
伸縮速度例えばＶ２（第７図参照）に基づく信号を流量
制御弁３ｏに出力する。そして、そのソレノイドにより
開度調整が自動的に行なわれ、起伏、シリンダー５Ｂが
制御された縮小速度で作動する。この作動に応じて塗装
機８が下降すると作業面３に接近し始めるが、定間隔保
持手段１７の距！’ｌｌｉセンサー３７が作業面３との
間隔を検出し、この間隔を所定のＬｌとすべく演算処理
部′４７を介して流量制御弁３１に制御信号が入力さる
。

この場合の制御信号は、伸縮シリンダー５０を縮小させ
るべく流量制御弁３１をＤ位置に切り換えると共にその
送油量を調整する。伸縮シリンダー５０が縮小し過ぎて
塗装機８が一定間隔保持よりさらに離反すると、距離セ
ンサー３７がこれを検出し再び演算処理部４７から流量
制御弁３１に制御信号が入力される。この制御信号は流
量制御弁３１をＣ位置に切り換えると共にその送油量を
調整する。

このようにして、起伏シリンダー５Ｂを制御された速度
で縮小させると共に伸縮シリンダー５０を自動的に変速
伸縮させると、塗装機８の作業面３への接近や離反が回
避され、塗装機８を作業面３に対して常に一定間隔保持
でもって自動的に等速度で下降させることができる。

このような塗装機８の移動と共に、第４図に示す塗装機
８を装着した往復台２０が、駆動源１０により回転され
る移動体９の無端鯉旋溝２２に係合する突起体２３を介
し７．１対のガイド２１．２１に案内されて支持枠体１
９上で往復移動する。

このとき、塗装機８の作動指令手段１２のスイッチも入
れられ、ソレノイド２８が励磁されてスプレーガンの引
き金も引かれているので、地上４８の塗料罐２６やコン
プレッサー２７からホース２５・を介して塗料や高圧空
気が供給され、スプレーガンより塗料が作業面３に向け
て噴霧される。

くｔ装機８が作業台２の支持枠体１９上で水平方向に往
復移動する一方、上記したように塗装機８が作業面３と
の間隔を一定に保ちながら等速度で下降するので、スプ
レーガンは第１２図に示す基準位置３ａから破線４９の
ような軌跡を描いて移動することになるので、作業面３
には左右端で屈折する連続した帯状の塗装がなされる。

このような塗装は水平方向にも上下方向にもある一定の
速度で行なわれるので、作業面には均一な塗装がなされ
る。なお、図示の場合は斜線を施した部分が往復時塗装
されるので２度塗りとなるが、さらに塗装密度を上げた
い場合には等速制御手段により制御される上下方向の速
度を適当に選択すれば、３度塗りや４度塗りなどが可能
になる。

塗装作業は通常上から下に向６Ｊて行なわれるが、塗装
機８を上方へ移動さゼる場合は、上記と同様の要領で流
量制御弁３０．３１がそれぞれＢ位置、Ｃ位置に切り換
えられ、起伏シリンダー５Ｂおよび伸縮シリンダー５０
の伸長量と伸長速度が制御され、塗装機８を常時一定間
隔Ｌ１でもって自動的に等速度で上昇させることができ
る。

したがって、作業者は地上の型本体の操作盤から作業開
始の指令をするだけで、旋回モータ５Ａ、起伏シリンダ
ー５Ｂや伸縮シリンダー５Ｃなどの油圧作動機器５およ
び塗装機８を一々操作することなく、自動的にかつ遠隔
的に作業面の塗装を行なわせることができると共に均一
な塗装速度で作業を続けることができる。

なお、作業台２にも操作盤４９（第６図参照）が設りら
れていと、塗装機８の作動を作業面３の塗装状況を見な
がら、作動させることもできることば言うまでもない。

上記した油圧回路１８は起伏シリンダー５Ｂを制御され
た速度で伸縮させると共に伸縮シリンダー５Ｃを自動的
に追随して変速作動させたが、信号の伝達経路を入れ換
えることにより伸縮シリンダー５０を制御された速度で
伸縮させると共に起伏シリンダー５Ｂを自動的に追随し
て変速伸縮させ、ブーム４の先端の塗装機８と作業面３
との間隔を一定に維持して所定方向に等速移動させても
よい。

なお、以上の作動において塗装機移動手段１１の移動体
９はネジ式のものを用いたが、これに限らず、図示しな
いが往復台２０を支持枠体１９上でチェーンなどで牽引
して移動させてもよい。この場合は、前記した一方向溝
を有するネジ式の移動体を採用するときと同様、可逆転
モータやリミ７トスイ、７ヂを設けておくと同等の往復
移動をさせることができる。

本発明は以上詳細に説明したように、起伏シリンダーま
たは伸縮シリンダーの−・方をある速度で作動させると
共に他方の作動速度を自動的に追随して調整することに
より、作業台を作業面に対して一定間隔保持しつ＼上下
方向に等速移動させることができる高所作業車に、前記
作業台に装着され作業面に向けて塗料を噴出する塗装機
と、この塗装機を作業台上で水平に移動させる塗装機移
動手段と、前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源の駆
動指令手段とを具備したので、前記塗装機を作業面と一
定間隔に保持させつ＼等速度で水平および上下方向に移
動させて、均一な塗装を遠隔的に可能にすることができ
る。

したがって、作業者が操作盤において作業台の位置を逐
次修正することなく、塗装機を作業面に一定の間隔に保
持しつ＼作業面に対して等速度で自動的に移動させ、作
業環境や安全性の良くない塗装作業位置に作業者を立ち
入らせることなく、作業面を遠隔的に均一に塗装するこ
とができ、−塗装等の作業能率を著しく向上させると共
に作業者の安全を確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は塗装作業の説明図、第２図は塗装機移動装置の
回路図、第３図は作業台における塗装機の装着図、第４
図は第３図のｎ−ｎ線矢視図、第５図は第４図のｍ−ｍ
線矢視図である塗装機移動手段の拡大図、第６図は塗料
と高圧空気の供給状態図、第７図は等速制御手段におい
て記憶されている一定間隔Ｌ１時の垂直作業面に対する
起伏シリンダーの伸縮速度線図の一例、第８図は作業台
に設けられた距離センサーおよび超音−波センサーの装
着例、第９図は第８図のＩＶ−ＩＶ線矢視相当個所の速
度検出用ローラの平面図、第１０図は作業面の傾斜を検
出するローラの装着図、第１１図は作業台の上下方向移
動速度を検出する超音波センサーの装着図、第１２図は
作業面における塗装状態図である。 ２　作業台、３一作業面、４−ブーム、５−油圧作動機
器、５八−旋回モータ、５Ｂ−起伏シリンダ−１５Ｃ−
伸縮シリンダ−１７ａ、７ｂ−一操作盤、８−塗装機、
９−移動体、ｌ〇一駆動源、１１−塗装機移動手段、１
２−作動指令手段、１３−駆動指令手段 第　３１４ 第　４１４ 第７図 ｇ伏シワンターイ中縮量 シ゛１６図 第９図 ｉ’＋’ｉ　１０１＝１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ブーム先端に装着された作業台を変位させる旋
   回モータ、起伏シリンダーおよび伸縮シリンダー等の油
   圧作動機器を有し、起伏シリンダーまたは伸縮シリンダ
   ーの一方をある速度で作動させると共に他方の作動速度
   を自動的に追随して調整することにより、作業台を作業
   面に対して一定間隔保持しつ＼上下方向に等速移動させ
   ることができる高所作業車において、 前記作業台に装着され作業面に向けて塗料を噴出する塗
   装機メ、 この塗装機を作業台上で水平に移動させる移動体と、こ
   の移動体を駆動する駆動源とを有する塗装機移動手段と
   、 前記作業台またはブーム下端側の型本体の操作盤に設け
   られた前記塗装機の作動指令手段と前記駆動源の駆動指
   令手段と、 を有し、前記塗装機を作業面と一定間隔に保持させつ＼
   等速度で水平および上下方向に移動させて、均一な塗装
   を遠隔的に可能としたことを特徴とする高所作業車にお
   けるブーム端塗装機の移動装置。