JPS6229467A - 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 - Google Patents
自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置Info
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- JPS6229467A JPS6229467A JP60169465A JP16946585A JPS6229467A JP S6229467 A JPS6229467 A JP S6229467A JP 60169465 A JP60169465 A JP 60169465A JP 16946585 A JP16946585 A JP 16946585A JP S6229467 A JPS6229467 A JP S6229467A
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- Japan
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- signal
- steering
- motor current
- vehicle speed
- direction motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置の安全装
置に関するものである。
置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操:乍の軽減をはか
るために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセ
ンサを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルク
を電気量に変換して、該電気量の変化に応じて電動モー
タの出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵トル
クに応じた操舵方向へのパワアシストを行うと共に、車
速を検出するl!速センサを設け、該車速センサの信号
により@勤モータの出力を小さくし高速走行時のハンド
ルの切り過ぎを防ぐようにしだ電動式パワステアリング
装置は既に開う色されている(例えば特公昭49−18
08号公@呑照)。
るために、転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセ
ンサを設け、該トルクセンサにより検出した操舵トルク
を電気量に変換して、該電気量の変化に応じて電動モー
タの出力を可変的に制御し、該電動モータにて操舵トル
クに応じた操舵方向へのパワアシストを行うと共に、車
速を検出するl!速センサを設け、該車速センサの信号
により@勤モータの出力を小さくし高速走行時のハンド
ルの切り過ぎを防ぐようにしだ電動式パワステアリング
装置は既に開う色されている(例えば特公昭49−18
08号公@呑照)。
発明が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装工改は、転柁慄
作時は油動モータの駆動によるパワアシストにて転舵方
向への操舵力は軽減されるが、トルクセンサ或いは制御
回路の故障等により過大なパワアシストが与えられてハ
ンドルがとられたりするような問題を生ずることがある
。
作時は油動モータの駆動によるパワアシストにて転舵方
向への操舵力は軽減されるが、トルクセンサ或いは制御
回路の故障等により過大なパワアシストが与えられてハ
ンドルがとられたりするような問題を生ずることがある
。
本発明はこのような問題に対処することを目的とするも
のである。
のである。
間頭点を解決するための手段
本発明は、ステアリングシャフトの捩りトルクを検出す
る僕りトルクセンサの捩りトルク信号と車速を咲出する
車速センサの車速信号とに基づきアシスト方向モータ電
流指令値を発するアシスト方向モータ電流指示部の該ア
シスト方向モータ[9,瀧指令1直と、転北角がある角
度以上のとき直穐方同に戻す方向に所定1直の戻し方向
モータ′電流指令値を発する戻し方向モータ4流ように
した電動式パワステアリング装置において、捩りトルク
センサ、重速センサ、舵角センサ、及び″KL動モータ
の電機子電流を検出する屯磯子?!流検出部からの各信
号のパルス成分をそれぞれ除去する一次遅れフィルタと
、該−次連れフィルタ群を聞過しパルス取分を除去さn
た各信号のうちいずれかが所定値以上となったとき電動
式パワステアリング装置のシステム遮断機構及び警告装
置を作動させろシステム異常信号を発するシステム異常
判別部とからなる安全装置を設けたことを%徴とするも
のである。
る僕りトルクセンサの捩りトルク信号と車速を咲出する
車速センサの車速信号とに基づきアシスト方向モータ電
流指令値を発するアシスト方向モータ電流指示部の該ア
シスト方向モータ[9,瀧指令1直と、転北角がある角
度以上のとき直穐方同に戻す方向に所定1直の戻し方向
モータ′電流指令値を発する戻し方向モータ4流ように
した電動式パワステアリング装置において、捩りトルク
センサ、重速センサ、舵角センサ、及び″KL動モータ
の電機子電流を検出する屯磯子?!流検出部からの各信
号のパルス成分をそれぞれ除去する一次遅れフィルタと
、該−次連れフィルタ群を聞過しパルス取分を除去さn
た各信号のうちいずれかが所定値以上となったとき電動
式パワステアリング装置のシステム遮断機構及び警告装
置を作動させろシステム異常信号を発するシステム異常
判別部とからなる安全装置を設けたことを%徴とするも
のである。
作用
本発明は上記の構成を採ることにより、捩りトルクセン
サ、車速センサ、舵角センサ等の各f4センサから過大
な出力が生じた場合及び制傳卸路の故障等により電機子
電流が過大となった場合にI!L、動式パワステアリン
グ装置のシステム辿断磯構及び1告装置を作動させるこ
とができる。
サ、車速センサ、舵角センサ等の各f4センサから過大
な出力が生じた場合及び制傳卸路の故障等により電機子
電流が過大となった場合にI!L、動式パワステアリン
グ装置のシステム辿断磯構及び1告装置を作動させるこ
とができる。
実施例
以下本発明の一実施例を附図を参照して説明する。
第1図において、1はアシスト方向モータ
値M、流指示部であり、該ア方向モータ電流指令値モー
タ電流指示部1は、ステアリングシャフトの捩りトルク
を検出し捩りトルクに比例する信号VTを発する捩りト
ルクセンサー1の捩りトルク信号vTに応じて例えば第
2図の実線りで示すよりな関数に基づきアシスト方向モ
ータ電流指令値iを発する出力トルク値指示関数部12
と、車速を検出して車速に比例する車速信号Sを発する
車速センサー3と、停止時には1で単速か大となるに従
って次第に小となる例えば1−に’8で表わされるより
な車速係数信号kを発し該車速係数信号kを上艶出力ト
ルク匝指示関数部12のアシスト方向モータ可流指令i
直iに乗算させる車速係数演′#!1514とからなる
ものである。
タ電流指示部1は、ステアリングシャフトの捩りトルク
を検出し捩りトルクに比例する信号VTを発する捩りト
ルクセンサー1の捩りトルク信号vTに応じて例えば第
2図の実線りで示すよりな関数に基づきアシスト方向モ
ータ電流指令値iを発する出力トルク値指示関数部12
と、車速を検出して車速に比例する車速信号Sを発する
車速センサー3と、停止時には1で単速か大となるに従
って次第に小となる例えば1−に’8で表わされるより
な車速係数信号kを発し該車速係数信号kを上艶出力ト
ルク匝指示関数部12のアシスト方向モータ可流指令i
直iに乗算させる車速係数演′#!1514とからなる
ものである。
2は戻し方向モータ電流指示部であり、該戻し方向モー
タ[流指示部2は、ステアリングハンドルのハンドル角
を検出する舵角センサ21と、該舵角センサ21の信号
により第6図に示すように転舵角がある角度1001以
下での範囲では連続的に変化し、Iθ°1以上では直進
方向に戻す方向にある一定の戻し方向モータI流指令値
tθを発する戻しトルク値指示関数部22とからなり、
上記アシスト方向モータ電流指示部1のアシスト方向モ
ータ電流指令値tと戻し方向モータ電流指示部2の戻し
方間モータi!流指令値りとを加算した加算信号にて制
(財)回路3を介して電動モータ4をvJA動し操舵機
構5にパワアシストを与えるようになっている。
タ[流指示部2は、ステアリングハンドルのハンドル角
を検出する舵角センサ21と、該舵角センサ21の信号
により第6図に示すように転舵角がある角度1001以
下での範囲では連続的に変化し、Iθ°1以上では直進
方向に戻す方向にある一定の戻し方向モータI流指令値
tθを発する戻しトルク値指示関数部22とからなり、
上記アシスト方向モータ電流指示部1のアシスト方向モ
ータ電流指令値tと戻し方向モータ電流指示部2の戻し
方間モータi!流指令値りとを加算した加算信号にて制
(財)回路3を介して電動モータ4をvJA動し操舵機
構5にパワアシストを与えるようになっている。
gI $A1回路3は、前記アシスト方向モータ電流指
令値tと戻し方向モータ電流指令値tθとの加′R信号
の正負を一判別する正は判別部31と、該加算信号の絶
対値li+iθ1を採る絶対値、載換部33と、該正負
判別部31の信号にて電動モータの回転方向を決定する
と共に杷対嗅変呆部33の電流指令値にて1!勤モータ
4を駆動させろ電動モータ駆動部32と、電機子電光検
出部35にて検出したt:aモータの電機子電流と上記
絶対値変換部33の電流指令値とを比較しデユーティ制
御を行つデューテイ側御部34とからなる。
令値tと戻し方向モータ電流指令値tθとの加′R信号
の正負を一判別する正は判別部31と、該加算信号の絶
対値li+iθ1を採る絶対値、載換部33と、該正負
判別部31の信号にて電動モータの回転方向を決定する
と共に杷対嗅変呆部33の電流指令値にて1!勤モータ
4を駆動させろ電動モータ駆動部32と、電機子電光検
出部35にて検出したt:aモータの電機子電流と上記
絶対値変換部33の電流指令値とを比較しデユーティ制
御を行つデューテイ側御部34とからなる。
上記において、捩りトルク信号VTに対するモータ電流
指令漬しの変化特性は第2図に示すように畔止時には車
速係数信号kが1となるため実練水りとなり車速信号S
が犬となるに従って次第に小となるので鎖練水Mを経て
点練水Hへと推移し、走行速度が増加するに従ってパワ
アシストを次第に減少させ適度の操舵反力を与えハンド
ルの切過ぎ等を防止することができる。
指令漬しの変化特性は第2図に示すように畔止時には車
速係数信号kが1となるため実練水りとなり車速信号S
が犬となるに従って次第に小となるので鎖練水Mを経て
点練水Hへと推移し、走行速度が増加するに従ってパワ
アシストを次第に減少させ適度の操舵反力を与えハンド
ルの切過ぎ等を防止することができる。
又転舵が終了しハンドルを直進状態に戻そうとするとき
操舵機構にはt?EJモータの回転により下記のような
戻し力が与えられる。即ち、右転舵を行う場合のアシス
ト方向モータを流指令値を第6図のように正の値に設定
しておくと、この場合の戻り方間モータ1流片J令旬、
は負の11薩となり、加−♀信号はt−器θであり、電
動モータ4は粘局第6図の実、尿示の指示関数をtθだ
けに マイナス側平行#劫させた第4図の点線にて示すような
関数にて指示される電流値にて:制御されろことになる
。そこで転舵が終了しハンドルを直進状態に戻そうとて
ろと、捩りトルクセンサ11の捩つトルク信号はゼロ若
しくはゼロ近くになりアシスト方向モータ電流指令4K
iはゼロとなる。しかし戻し方向モータ電流指示部2
は第6Nに示すように直進位置近くの転舵角がある角度
1θ01になる1ではある一定の戻し方向モータ電流指
令置tθ乞発しつづけるようになっているので、上記ア
シスト方向モータ電流指令1直iがゼロとなると、制御
回路3に入力される加算信号は−りとなり、電動モータ
4は突し方間に回転し、りなろ電流値に相当てる戻し力
を操舵機構5に与える。従ってハンドル戻し時における
電動モータの慣性力やモータ減速機のフリクション等戻
し方向に抵抗として作用する力を打消すべき戻し方向出
力を得るようtθを設定しておくことにより、ステアリ
ング装置は自動車が本来狩っているキャスタ効果等によ
って的確に直進位置方向に戻る。
操舵機構にはt?EJモータの回転により下記のような
戻し力が与えられる。即ち、右転舵を行う場合のアシス
ト方向モータを流指令値を第6図のように正の値に設定
しておくと、この場合の戻り方間モータ1流片J令旬、
は負の11薩となり、加−♀信号はt−器θであり、電
動モータ4は粘局第6図の実、尿示の指示関数をtθだ
けに マイナス側平行#劫させた第4図の点線にて示すような
関数にて指示される電流値にて:制御されろことになる
。そこで転舵が終了しハンドルを直進状態に戻そうとて
ろと、捩りトルクセンサ11の捩つトルク信号はゼロ若
しくはゼロ近くになりアシスト方向モータ電流指令4K
iはゼロとなる。しかし戻し方向モータ電流指示部2
は第6Nに示すように直進位置近くの転舵角がある角度
1θ01になる1ではある一定の戻し方向モータ電流指
令置tθ乞発しつづけるようになっているので、上記ア
シスト方向モータ電流指令1直iがゼロとなると、制御
回路3に入力される加算信号は−りとなり、電動モータ
4は突し方間に回転し、りなろ電流値に相当てる戻し力
を操舵機構5に与える。従ってハンドル戻し時における
電動モータの慣性力やモータ減速機のフリクション等戻
し方向に抵抗として作用する力を打消すべき戻し方向出
力を得るようtθを設定しておくことにより、ステアリ
ング装置は自動車が本来狩っているキャスタ効果等によ
って的確に直進位置方向に戻る。
ステアリング装置が直進位置近くになり転舵角がθ°以
内の範囲に入ると第3図のように舵角信号は徐々に零に
近ずくので制御回路30制御特性も第4図点練水の状態
から徐々にプラス側に平行移動し戻し方向出力−〇も次
第に小となり直進位置の近傍にて電動モータの戻し方向
トルクはゼロとなり直進位置に戻ったところで制御回路
30制御特性は第4図実練水の状態に戻ろ。
内の範囲に入ると第3図のように舵角信号は徐々に零に
近ずくので制御回路30制御特性も第4図点練水の状態
から徐々にプラス側に平行移動し戻し方向出力−〇も次
第に小となり直進位置の近傍にて電動モータの戻し方向
トルクはゼロとなり直進位置に戻ったところで制御回路
30制御特性は第4図実練水の状態に戻ろ。
上記のような従来の電動式パワステアリング装fにおい
て本発明は、第1図に示すように捩りトルクセンサ11
.車速センサ13.舵角センサ21.及び電機子電流検
出部35からの各信号のパルス成分を除去する一次遅れ
フィルタ61と、該−次連れフィルタ61を通過しパル
ス成分を除去された各信号のうちいずれかが予じめ設定
された所定値以上となったとき電動式パワステアリング
装置のシステム遮断機構7及び袷告装置8を作動させる
システム異常信号を発する’%=4− システ
ム異常刊別部62とからなる安全装置6を設けたことを
特徴とするものである。
て本発明は、第1図に示すように捩りトルクセンサ11
.車速センサ13.舵角センサ21.及び電機子電流検
出部35からの各信号のパルス成分を除去する一次遅れ
フィルタ61と、該−次連れフィルタ61を通過しパル
ス成分を除去された各信号のうちいずれかが予じめ設定
された所定値以上となったとき電動式パワステアリング
装置のシステム遮断機構7及び袷告装置8を作動させる
システム異常信号を発する’%=4− システ
ム異常刊別部62とからなる安全装置6を設けたことを
特徴とするものである。
捩りトルクセンサ、車速センサ、及び舵角センサ等の各
種センサは第5図(イ)に示すようなブリッジ回路又は
第5図(ロ)に示すようなポテンショメータ回路が一般
的に用いられて2つ、いずれの場合もt源端子A、Bか
ら基準゛ぼ圧が供給され、ブリッジ回路の場合には差動
出力端子C9D1ポテンシヨンメ一タ回路の場合には出
力端子Cから出力電圧が得られるが、回路中でどちらか
の電源端子例えば電源端子A側が断線したりすると、そ
のMa個所に応じてブリッジ回路の差動出力端子C,D
のいずれか一万或いはポテンショメータ回路の出力端子
Cから′wLm端子B端子極側を待つ基準屯圧即ちセン
サの常用出力史囲を越えた高い1!圧が出力されること
になるので、捩りトルクセンサ11の場合には極めて大
きな模りトルクを検出したことと同じになりその結果与
えられる大きなパワアシストのためハンドルが取られる
という不具合を生じ、又車速センサ13の場合には車速
かゼロ或いは最高速となったことと1司じになり裾切り
時に相当する大きなパワアシストが与えられたり最扁速
時に相当する小さなパワアシストしか与えられないとい
う不具合が生じたり、或いは又舵角センサ21の場合に
は逆方向に転並したことになり戻し方向モータて流指令
値lθの極性がアシスト方向モータ電流指令値iと同じ
になってしまい太き目のパワアシストが与えられるとい
う不具合が発生したりする。
種センサは第5図(イ)に示すようなブリッジ回路又は
第5図(ロ)に示すようなポテンショメータ回路が一般
的に用いられて2つ、いずれの場合もt源端子A、Bか
ら基準゛ぼ圧が供給され、ブリッジ回路の場合には差動
出力端子C9D1ポテンシヨンメ一タ回路の場合には出
力端子Cから出力電圧が得られるが、回路中でどちらか
の電源端子例えば電源端子A側が断線したりすると、そ
のMa個所に応じてブリッジ回路の差動出力端子C,D
のいずれか一万或いはポテンショメータ回路の出力端子
Cから′wLm端子B端子極側を待つ基準屯圧即ちセン
サの常用出力史囲を越えた高い1!圧が出力されること
になるので、捩りトルクセンサ11の場合には極めて大
きな模りトルクを検出したことと同じになりその結果与
えられる大きなパワアシストのためハンドルが取られる
という不具合を生じ、又車速センサ13の場合には車速
かゼロ或いは最高速となったことと1司じになり裾切り
時に相当する大きなパワアシストが与えられたり最扁速
時に相当する小さなパワアシストしか与えられないとい
う不具合が生じたり、或いは又舵角センサ21の場合に
は逆方向に転並したことになり戻し方向モータて流指令
値lθの極性がアシスト方向モータ電流指令値iと同じ
になってしまい太き目のパワアシストが与えられるとい
う不具合が発生したりする。
又制御回路3の故障等により電動モータ4に常用範囲を
邊かに槍える電機子電流が流れ操舵機構5に過大なパワ
アシストを与えてしまい転蛇操作を不可能にしてしまう
ことがある。
邊かに槍える電機子電流が流れ操舵機構5に過大なパワ
アシストを与えてしまい転蛇操作を不可能にしてしまう
ことがある。
上記のような不具合の発生を防止するために捩りトルク
センサ11.車速センサ13.舵角センサ21.款び屯
1夛子屯流逆出都35からの各信号はそのパルス成分を
吸収する桟籠を市するガえば単一の電気容量素子ケ用い
た低域1波器のような一次遅れフィルタ61によりその
パルスDZ分を除去された陵、上記各信号のうちいずれ
かが各傷号毎にその常用出力範囲を越えた点に予じめ設
定された所定値以上となったときシステム異常信号を発
するシステム異常判別部62に人力される。
センサ11.車速センサ13.舵角センサ21.款び屯
1夛子屯流逆出都35からの各信号はそのパルス成分を
吸収する桟籠を市するガえば単一の電気容量素子ケ用い
た低域1波器のような一次遅れフィルタ61によりその
パルスDZ分を除去された陵、上記各信号のうちいずれ
かが各傷号毎にその常用出力範囲を越えた点に予じめ設
定された所定値以上となったときシステム異常信号を発
するシステム異常判別部62に人力される。
上記システム異゛?に判別部62のうちし11えは捩り
トルクセンサ11からの信号を扱う部分について説明す
ると、第6図のハツチした部分は操舵トルクに対する捩
りトルク信号vTの常用出力範囲を示し、該′J、T用
出力範囲を魂えたところに侯りトルク信号VTの所定値
が設定されており、−次遅れフィルタ61によりパルス
成分を除去された捩りトルク信号vTか上記所定値を稲
えたときシステム異常判別部62レエシステム異常侶号
を発し、該システム異常信号により亀勧式パワステアリ
ング装置途の電源回路をオフとするシステム遮断機構7
を作動させてマニアル操舵に9J換えると共に置台装置
8を作動させて乗員に書告を与えることによりパワステ
アリング装置の安全性を高めるようになっている。
トルクセンサ11からの信号を扱う部分について説明す
ると、第6図のハツチした部分は操舵トルクに対する捩
りトルク信号vTの常用出力範囲を示し、該′J、T用
出力範囲を魂えたところに侯りトルク信号VTの所定値
が設定されており、−次遅れフィルタ61によりパルス
成分を除去された捩りトルク信号vTか上記所定値を稲
えたときシステム異常判別部62レエシステム異常侶号
を発し、該システム異常信号により亀勧式パワステアリ
ング装置途の電源回路をオフとするシステム遮断機構7
を作動させてマニアル操舵に9J換えると共に置台装置
8を作動させて乗員に書告を与えることによりパワステ
アリング装置の安全性を高めるようになっている。
尚電動モータ4及び操舵機a!5間にクラッチ機構が設
けられている場合にはシステム遮断機構6として電動式
パワステアリング装置の電源回路をオフする代りにクラ
ッチ機構をオフさせてもよく或いは電源回路とクラッチ
機構の双方をオフさせてもよい。
けられている場合にはシステム遮断機構6として電動式
パワステアリング装置の電源回路をオフする代りにクラ
ッチ機構をオフさせてもよく或いは電源回路とクラッチ
機構の双方をオフさせてもよい。
発明の効果
上記のように本発明によれば、ステアリング車速1g号
とに基づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシ
スト方向モータ′wL流指示部の該アシスト方向モータ
電流指令値と、転舵角がある角度以上のとき直進方向に
戻す方向に所定値の戻し方向モータ′WL流指令値を発
する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流
市松を制御するようにした電動式パワステアリング装置
において、捩りトルクセンサ、車速センサ、舵角センサ
、及び電動モータの電機子電流を検出する電機子電流検
出部からの各信号のパルス成分をそれぞれ除去する一久
遅れフィルタと、該−次遅れフィルタ群を通過しパルス
成分を除去された各信号のうちいずれかが所定値以上と
なったとき電動式パワステアリングgcKのシステム遮
断機構及び警告装置を作動させるシステム異常信号を発
するシステム異常判別部とからなる安全装置を設けたこ
とにより、涙りトルクセンサ、車速センサ、舵角センサ
等の各Iセンサの故障による過大な出力が生じた場合或
いは制御回路の故障等により1!磯子党流が過大となっ
た場合に電動式パワステアリング装置のt源回路或いは
クラッチ機構をオフとしハンドルの切り過ぎなどの不具
合の発生を防止できるもので構成の簡単なことと相俟っ
て多大の効果をもたらし得ろものである。
とに基づきアシスト方向モータ電流指令値を発するアシ
スト方向モータ′wL流指示部の該アシスト方向モータ
電流指令値と、転舵角がある角度以上のとき直進方向に
戻す方向に所定値の戻し方向モータ′WL流指令値を発
する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電流
市松を制御するようにした電動式パワステアリング装置
において、捩りトルクセンサ、車速センサ、舵角センサ
、及び電動モータの電機子電流を検出する電機子電流検
出部からの各信号のパルス成分をそれぞれ除去する一久
遅れフィルタと、該−次遅れフィルタ群を通過しパルス
成分を除去された各信号のうちいずれかが所定値以上と
なったとき電動式パワステアリングgcKのシステム遮
断機構及び警告装置を作動させるシステム異常信号を発
するシステム異常判別部とからなる安全装置を設けたこ
とにより、涙りトルクセンサ、車速センサ、舵角センサ
等の各Iセンサの故障による過大な出力が生じた場合或
いは制御回路の故障等により1!磯子党流が過大となっ
た場合に電動式パワステアリング装置のt源回路或いは
クラッチ機構をオフとしハンドルの切り過ぎなどの不具
合の発生を防止できるもので構成の簡単なことと相俟っ
て多大の効果をもたらし得ろものである。
第1図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラム
、第2図は捩りトルク信号に対するアシスト方向モータ
ーyta指令(IM%性図、第6図は戻し方向モータ電
流指令値特性図、第4図はアシスト方向モータ電流指令
値と戻し方向モータ電流指令値との加算値σつ特性を示
す図、第5図(イ)、(ロ)はセンサ内部の配線図、第
6図は安全装置が作動する範囲を示した侯りトルクに対
する捩りトルク信号特性図である。 1・・・アシスト方向モータ電流指示部、2・・・戻し
方向モータ電流指示部、3・・・制御回路、4・・・電
動モータ、5・・・操舵機構、6・・・安全装置、61
・・・−次遅れフィルタ、62・・・システム異常判別
部、7・・・システム速断機構、8・・・警告製電。 以 上
、第2図は捩りトルク信号に対するアシスト方向モータ
ーyta指令(IM%性図、第6図は戻し方向モータ電
流指令値特性図、第4図はアシスト方向モータ電流指令
値と戻し方向モータ電流指令値との加算値σつ特性を示
す図、第5図(イ)、(ロ)はセンサ内部の配線図、第
6図は安全装置が作動する範囲を示した侯りトルクに対
する捩りトルク信号特性図である。 1・・・アシスト方向モータ電流指示部、2・・・戻し
方向モータ電流指示部、3・・・制御回路、4・・・電
動モータ、5・・・操舵機構、6・・・安全装置、61
・・・−次遅れフィルタ、62・・・システム異常判別
部、7・・・システム速断機構、8・・・警告製電。 以 上
Claims (1)
- ステアリングシャフトの捩りトルクを検出する捩りトル
クセンサの捩りトルク信号と車速を検出する車速センサ
の車速信号とに基づきアシスト方向モータ電流指令値を
発するアシスト方向モータ電流指示部の該アシスト方向
モータ電流指令値と、転舵角がある角度以上のとき直進
方向に戻す方向に所定値の戻し方向モータ電流指令値を
発する戻し方向モータ電流指示部の該戻し方向モータ電
流指令値との加算値にて制御回路を介して電動モータの
回転を制御するようにした電動式パワステアリング装置
において、捩りトルクセンサ、車速センサ、舵角センサ
、及び電動モータの電機子電流を検出する電機子電流検
出部からの各信号のパルス成分をそれぞれ除去する一次
遅れフィルタと、該一次遅れフィルタ群を通過しパルス
成分を除去された各信号のうちいずれかが所定値以上と
なつたとき電動式パワステアリング装置のシステム遮断
機構及び警告装置を作動させるシステム異常信号を発す
るシステム異常判別部とからなる安全装置を設けたこと
を特徴とする自動車用電動式パワステアリング装置の安
全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16946585A JPH0637173B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16946585A JPH0637173B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6229467A true JPS6229467A (ja) | 1987-02-07 |
JPH0637173B2 JPH0637173B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=15887066
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16946585A Expired - Lifetime JPH0637173B2 (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0637173B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01215677A (ja) * | 1988-01-06 | 1989-08-29 | Ford Motor Co | 自動車のステアリング機構に於るステアリング位置を決定する方法及び装置 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP16946585A patent/JPH0637173B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01215677A (ja) * | 1988-01-06 | 1989-08-29 | Ford Motor Co | 自動車のステアリング機構に於るステアリング位置を決定する方法及び装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0637173B2 (ja) | 1994-05-18 |
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