JPH08310416A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH08310416A JPH08310416A JP11719995A JP11719995A JPH08310416A JP H08310416 A JPH08310416 A JP H08310416A JP 11719995 A JP11719995 A JP 11719995A JP 11719995 A JP11719995 A JP 11719995A JP H08310416 A JPH08310416 A JP H08310416A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの回転速度を考慮した異常判断を可能
とする。 【構成】 トルクセンサ１７と電動モータ３と速度要素
センサ４９とを備え、指令電流決定手段４５によって操
舵トルクと速度要素とから指令電流値を決定する。パワ
ー素子部制御手段３７は、この指令電流値に基づいて電
動モータ３を駆動する。又、電動モータ３を流れている
実電流値を検出する電流センサ４１を設け、判断手段５
５において指令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差が設定値
を上回る時、異常と判断し、安全装置５，３９を動作さ
せるようにした。従って、モータ回転速度を考慮した異
常判断により制御を行なうことができる。
とする。 【構成】 トルクセンサ１７と電動モータ３と速度要素
センサ４９とを備え、指令電流決定手段４５によって操
舵トルクと速度要素とから指令電流値を決定する。パワ
ー素子部制御手段３７は、この指令電流値に基づいて電
動モータ３を駆動する。又、電動モータ３を流れている
実電流値を検出する電流センサ４１を設け、判断手段５
５において指令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差が設定値
を上回る時、異常と判断し、安全装置５，３９を動作さ
せるようにした。従って、モータ回転速度を考慮した異
常判断により制御を行なうことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車のステアリング
装置の操舵力を電動モータによって補助する電動パワー
ステアリング装置に関する。
装置の操舵力を電動モータによって補助する電動パワー
ステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の電動パワーステアリング装置とし
ては、例えば、図６に示すようなものがある（実公平６
−２９０３１号公報参照）。
ては、例えば、図６に示すようなものがある（実公平６
−２９０３１号公報参照）。
【０００３】この電動パワーステアリング装置は、ステ
アリングホイール１の操舵力を補助する電動モータ３を
備えている。電動モータ３は電磁クラッチ５を介して減
速機７に連動連結されている。減速機７はステアリング
シャフト９に連動連結されている。ステアリングシャフ
ト９の先端にはピニオンギヤ１１が設けられ、このピニ
オンギヤ１１はラック１３に噛み合っている。ラック１
３の車幅方向両端にはサイドロッド１５が結合されてい
る。サイドロッド１５は、図示しないナックルアームを
介して左右の車輪側に連結されている。前記ステアリン
グシャフト９にはトルクセンサ１７が設けられている。
トルクセンサ１７はステアリングホイール１による操舵
トルクを検出するものである。トルクセンサ１７の検出
信号はコントロールユニット１９に入力されるようにな
っている。又、コントロールユニット１９には車速セン
サ２１の検出信号が入力されるようになっている。コン
トロールユニット１９は操舵トルク測定手段２３、車速
測定手段２５、モータ電流測定手段２７、モータ電流決
定手段２９、モータ電流記憶手段３１、パワー素子短絡
判定手段３３、電磁クラッチ制御手段３５、パワー素子
部制御手段３７、パワー素子部３９、電流センサ４１か
らなっている。
アリングホイール１の操舵力を補助する電動モータ３を
備えている。電動モータ３は電磁クラッチ５を介して減
速機７に連動連結されている。減速機７はステアリング
シャフト９に連動連結されている。ステアリングシャフ
ト９の先端にはピニオンギヤ１１が設けられ、このピニ
オンギヤ１１はラック１３に噛み合っている。ラック１
３の車幅方向両端にはサイドロッド１５が結合されてい
る。サイドロッド１５は、図示しないナックルアームを
介して左右の車輪側に連結されている。前記ステアリン
グシャフト９にはトルクセンサ１７が設けられている。
トルクセンサ１７はステアリングホイール１による操舵
トルクを検出するものである。トルクセンサ１７の検出
信号はコントロールユニット１９に入力されるようにな
っている。又、コントロールユニット１９には車速セン
サ２１の検出信号が入力されるようになっている。コン
トロールユニット１９は操舵トルク測定手段２３、車速
測定手段２５、モータ電流測定手段２７、モータ電流決
定手段２９、モータ電流記憶手段３１、パワー素子短絡
判定手段３３、電磁クラッチ制御手段３５、パワー素子
部制御手段３７、パワー素子部３９、電流センサ４１か
らなっている。
【０００４】パワー素子部３９へは車載のバッテリ４３
から電力が供給されるようになっている。前記電流セン
サ４１は、電動モータ３を流れる実電流値を検出するも
のであり、電流センサ４１に流れる電流に相当する電圧
がモータ電流測定手段２７に入力されるようになってい
る。自動車の停止状態でステアリングホイール１を操舵
すると、トルクセンサ１７が操舵トルクを検出し、コン
トロールユニット１９へ出力する。コントロールユニッ
ト１９では検出操舵トルクに応じて指令電流値を決定
し、パワー素子部制御手段３７からの出力によってパワ
ー素子部３９が駆動され、電動モータ３へ駆動信号が出
力される。これによって電動モータ３が回転し、電磁ク
ラッチ５、及び減速機７を介してステアリングシャフト
９に操舵補助力を伝達する。従って、ステアリングホイ
ール１の操舵に際し、操舵トルクに応じて電動モータ３
が操舵力補助を行ない、ステアリングホイール１の操舵
を軽くすることができる。又、自動車が走行状態になっ
た時には車速センサ２１からの信号によって操舵トルク
に応じた指令電流値に対し、車速に応じた減衰率が乗じ
られ、指令電流値が車速に応じて補正される。従って、
ステアリングホイール１の操舵に対し低速走行時には比
較的軽く、高速走行時には若干重い感覚を与えることが
できる。
から電力が供給されるようになっている。前記電流セン
サ４１は、電動モータ３を流れる実電流値を検出するも
のであり、電流センサ４１に流れる電流に相当する電圧
がモータ電流測定手段２７に入力されるようになってい
る。自動車の停止状態でステアリングホイール１を操舵
すると、トルクセンサ１７が操舵トルクを検出し、コン
トロールユニット１９へ出力する。コントロールユニッ
ト１９では検出操舵トルクに応じて指令電流値を決定
し、パワー素子部制御手段３７からの出力によってパワ
ー素子部３９が駆動され、電動モータ３へ駆動信号が出
力される。これによって電動モータ３が回転し、電磁ク
ラッチ５、及び減速機７を介してステアリングシャフト
９に操舵補助力を伝達する。従って、ステアリングホイ
ール１の操舵に際し、操舵トルクに応じて電動モータ３
が操舵力補助を行ない、ステアリングホイール１の操舵
を軽くすることができる。又、自動車が走行状態になっ
た時には車速センサ２１からの信号によって操舵トルク
に応じた指令電流値に対し、車速に応じた減衰率が乗じ
られ、指令電流値が車速に応じて補正される。従って、
ステアリングホイール１の操舵に対し低速走行時には比
較的軽く、高速走行時には若干重い感覚を与えることが
できる。
【０００５】一方、電流センサ４１により検出される電
動モータ３を流れている実電流値が指令電流値以上とな
り、その差が設定値を上回る場合にはパワー素子短絡判
定手段３３によってパワー素子短絡と判定される。これ
によって、電動モータ３の電流、及び電磁クラッチ５の
印加電圧が零に制御され、配線が損傷したりバッテリ使
用不能に至るのを防止することができる。
動モータ３を流れている実電流値が指令電流値以上とな
り、その差が設定値を上回る場合にはパワー素子短絡判
定手段３３によってパワー素子短絡と判定される。これ
によって、電動モータ３の電流、及び電磁クラッチ５の
印加電圧が零に制御され、配線が損傷したりバッテリ使
用不能に至るのを防止することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
装置では、電動モータ３への電流指令値を決定する際
に、電動モータ３の回転速度を考慮していないため、パ
ワー素子部３９の短絡等異常が発生していないのに、異
常と判断してしまう恐れがある。即ち、電動モータ３を
流れる実電流値ｉは電動モータ回転速度に応じて図７の
ような特性を有している。即ち、電動モータ回転速度が
高くなれば実電流値はしだいに減少するのである。これ
に対して指令電流値は操舵トルク及び車速に応じて決定
され、電動モータ回転速度には係わらないのである。従
って、上記の装置のように電動モータ回転速度を考慮し
ない指令電流値と電動モータ３の実電流値との比較にお
いて異常を判断すると、操舵トルクが大きく、電動モー
タ回転速度が高い場合に図７の斜線の部分のような差を
生じてしまい、この差を異常と判断してしまう問題があ
った。
装置では、電動モータ３への電流指令値を決定する際
に、電動モータ３の回転速度を考慮していないため、パ
ワー素子部３９の短絡等異常が発生していないのに、異
常と判断してしまう恐れがある。即ち、電動モータ３を
流れる実電流値ｉは電動モータ回転速度に応じて図７の
ような特性を有している。即ち、電動モータ回転速度が
高くなれば実電流値はしだいに減少するのである。これ
に対して指令電流値は操舵トルク及び車速に応じて決定
され、電動モータ回転速度には係わらないのである。従
って、上記の装置のように電動モータ回転速度を考慮し
ない指令電流値と電動モータ３の実電流値との比較にお
いて異常を判断すると、操舵トルクが大きく、電動モー
タ回転速度が高い場合に図７の斜線の部分のような差を
生じてしまい、この差を異常と判断してしまう問題があ
った。
【０００７】そこで、この発明は、電動モータ回転速度
を考慮した制御を行なうことのできる電動パワーステア
リング装置の提供を目的とする。
を考慮した制御を行なうことのできる電動パワーステア
リング装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明は、ステアリングホイールによる操
舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステアリング
ホイールの操舵力を補助する電動モータと、該電動モー
タの回転速度に関係する速度要素を検出する速度要素セ
ンサと、前記検出した操舵トルクと速度要素とから前記
電動モータへの指令電流値を決定する指令電流決定手段
と、該指令電流値により前記電動モータを駆動する制御
手段と、前記電動モータを流れている実電流値を検出す
る電流センサと、前記指令電流値と実電流値との差が設
定値を上回るとき異常と判断する判断手段と、該判断手
段の異常判断出力により動作する安全装置とを備えてな
ることを特徴とする。
に、請求項１の発明は、ステアリングホイールによる操
舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステアリング
ホイールの操舵力を補助する電動モータと、該電動モー
タの回転速度に関係する速度要素を検出する速度要素セ
ンサと、前記検出した操舵トルクと速度要素とから前記
電動モータへの指令電流値を決定する指令電流決定手段
と、該指令電流値により前記電動モータを駆動する制御
手段と、前記電動モータを流れている実電流値を検出す
る電流センサと、前記指令電流値と実電流値との差が設
定値を上回るとき異常と判断する判断手段と、該判断手
段の異常判断出力により動作する安全装置とを備えてな
ることを特徴とする。
【０００９】請求項２の発明は、請求項１記載の電動パ
ワーステアリング装置であって、前記指令電流決定手段
は、操舵トルクに応じた電流値に、前記速度要素に応じ
た減衰率を乗じることによって指令電流値を決定するこ
とを特徴とする。
ワーステアリング装置であって、前記指令電流決定手段
は、操舵トルクに応じた電流値に、前記速度要素に応じ
た減衰率を乗じることによって指令電流値を決定するこ
とを特徴とする。
【００１０】請求項３の発明は、請求項１記載の電動パ
ワーステアリング装置であって、前記指令電流決定手段
は、操舵トルクに応じた電流値と、前記速度要素に応じ
た電流値との小さい方を指令電流値とすることを特徴と
する。
ワーステアリング装置であって、前記指令電流決定手段
は、操舵トルクに応じた電流値と、前記速度要素に応じ
た電流値との小さい方を指令電流値とすることを特徴と
する。
【００１１】請求項４の発明は、ステアリングホイール
による操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステ
アリングホイールの操舵力を補助する電動モータと、前
記検出した操舵トルクから前記電動モータへの指令電流
値を決定する指令電流決定手段と、該指令電流値により
前記電動モータを駆動する制御手段と、前記電動モータ
の回転速度に関係する速度要素ｎを検出する速度要素セ
ンサと、前記電動モータを流れている実電流値ｉを検出
する電流センサと、前記電動モータに印加される指令電
圧をＶ＊、前記電動モータの正常なインピーダンスを
Ｒ、電動モータ固有の定数をＫとしたとき ｉ−（Ｖ＊−Ｋｎ）／Ｒ が設定値を上回るとき異常と判断する判断手段と、該判
断手段の異常判断出力により動作する安全装置と、を備
えてなることを特徴とする。
による操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ステ
アリングホイールの操舵力を補助する電動モータと、前
記検出した操舵トルクから前記電動モータへの指令電流
値を決定する指令電流決定手段と、該指令電流値により
前記電動モータを駆動する制御手段と、前記電動モータ
の回転速度に関係する速度要素ｎを検出する速度要素セ
ンサと、前記電動モータを流れている実電流値ｉを検出
する電流センサと、前記電動モータに印加される指令電
圧をＶ＊、前記電動モータの正常なインピーダンスを
Ｒ、電動モータ固有の定数をＫとしたとき ｉ−（Ｖ＊−Ｋｎ）／Ｒ が設定値を上回るとき異常と判断する判断手段と、該判
断手段の異常判断出力により動作する安全装置と、を備
えてなることを特徴とする。
【００１２】請求項５の発明は、請求項１〜４のいずれ
かに記載の電動パワーステアリング装置であって、前記
指令電流決定手段は、前記電動モータの回転速度を速度
要素とすることを特徴とする。
かに記載の電動パワーステアリング装置であって、前記
指令電流決定手段は、前記電動モータの回転速度を速度
要素とすることを特徴とする。
【００１３】請求項６の発明は、請求項１〜４のいずれ
かに記載の電動パワーステアリング装置であって、前記
指令電流決定手段は、前記ステアリングホイールの操舵
速度を速度要素とすることを特徴とする。
かに記載の電動パワーステアリング装置であって、前記
指令電流決定手段は、前記ステアリングホイールの操舵
速度を速度要素とすることを特徴とする。
【００１４】請求項７の発明は、請求項１又は４記載の
電動パワーステアリング装置であって、前記安全装置
は、前記制御手段による電動モータの駆動を停止する駆
動停止手段であることを特徴とする。
電動パワーステアリング装置であって、前記安全装置
は、前記制御手段による電動モータの駆動を停止する駆
動停止手段であることを特徴とする。
【００１５】請求項８の発明は、請求項１又は４記載の
電動パワーステアリング装置であって、前記安全装置
は、前記電動モータの操舵力補助を断続する電動クラッ
チであることを特徴とする。
電動パワーステアリング装置であって、前記安全装置
は、前記電動モータの操舵力補助を断続する電動クラッ
チであることを特徴とする。
【００１６】
【作用】上記手段の請求項１の発明によれば、トルクセ
ンサによる操舵トルク検出と、速度要素センサによる速
度要素検出とに基づいて、操舵トルクと速度要素とから
指令電流決定手段により電動モータへの指令電流値を決
定することができ、制御手段はこの指令電流値に基づい
て電動モータを駆動することができる。そして、電流セ
ンサが電動モータを流れている実電流値を検出し、判断
手段は電動モータの回転速度を考慮した指令電流値と、
電動モータを流れている実電流値との差が設定値を上回
る時、異常と判断し、判断手段の異常判断出力により安
全装置を動作させることができる。
ンサによる操舵トルク検出と、速度要素センサによる速
度要素検出とに基づいて、操舵トルクと速度要素とから
指令電流決定手段により電動モータへの指令電流値を決
定することができ、制御手段はこの指令電流値に基づい
て電動モータを駆動することができる。そして、電流セ
ンサが電動モータを流れている実電流値を検出し、判断
手段は電動モータの回転速度を考慮した指令電流値と、
電動モータを流れている実電流値との差が設定値を上回
る時、異常と判断し、判断手段の異常判断出力により安
全装置を動作させることができる。
【００１７】請求項２の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、指令電流決定手段は、操舵トルクに応じた電
流値に速度要素に応じた減衰率を乗じることによって指
令電流値を決定することができる。
用に加え、指令電流決定手段は、操舵トルクに応じた電
流値に速度要素に応じた減衰率を乗じることによって指
令電流値を決定することができる。
【００１８】請求項３の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、指令電流決定手段は、操舵トルクに応じた電
流値と速度要素に応じた電流値との小さい方を指令電流
値とすることができる。
用に加え、指令電流決定手段は、操舵トルクに応じた電
流値と速度要素に応じた電流値との小さい方を指令電流
値とすることができる。
【００１９】請求項４の発明では、判断手段は、ｉ−
（Ｖ＊−Ｋｎ）／Ｒが設定値を上回る時、異常と判断す
ることができ、この異常判断出力により安全装置を動作
させることができる。
（Ｖ＊−Ｋｎ）／Ｒが設定値を上回る時、異常と判断す
ることができ、この異常判断出力により安全装置を動作
させることができる。
【００２０】請求項５の発明では、請求項１〜４のいず
れかの発明の作用に加え、電動モータの回転速度を速度
要素として指令電流値を決定することができる。
れかの発明の作用に加え、電動モータの回転速度を速度
要素として指令電流値を決定することができる。
【００２１】請求項６の発明では、請求項１〜４のいず
れかの発明の作用に加え、ステアリングホイールの操舵
速度を速度要素として指令電流値を決定することができ
る。
れかの発明の作用に加え、ステアリングホイールの操舵
速度を速度要素として指令電流値を決定することができ
る。
【００２２】請求項７の発明では、異常と判断した時、
電磁クラッチを切断することによって電動モータの操舵
力補助を断つことができる。
電磁クラッチを切断することによって電動モータの操舵
力補助を断つことができる。
【００２３】請求項８の発明では、請求項１又は４の発
明の作用に加え、異常と判断された時、駆動停止手段に
よって電動モータの駆動を停止することができる。
明の作用に加え、異常と判断された時、駆動停止手段に
よって電動モータの駆動を停止することができる。
【００２４】
【実施例】以下、この発明の実施例を説明する。尚、図
６に示す構成と同一構成部分には同符号を付して説明
し、また重複した説明は省略する。
６に示す構成と同一構成部分には同符号を付して説明
し、また重複した説明は省略する。
【００２５】（第１実施例）図１は、この発明の第１実
施例に係る電動パワーステアリング装置の概略ブロック
図を示している。この図１のように、この発明の第１実
施例では、ステアリングホイール１による操舵トルクと
電動モータ３の回転速度に関係する速度要素とから電動
モータ３への指令電流値を決定するため、指令電流決定
手段４５が備えられている。この指令電流決定手段４５
には、操舵トルク測定手段２３、及び車速測定手段２５
からの入力の他、速度要素測定手段４７からも入力され
るようになっている。
施例に係る電動パワーステアリング装置の概略ブロック
図を示している。この図１のように、この発明の第１実
施例では、ステアリングホイール１による操舵トルクと
電動モータ３の回転速度に関係する速度要素とから電動
モータ３への指令電流値を決定するため、指令電流決定
手段４５が備えられている。この指令電流決定手段４５
には、操舵トルク測定手段２３、及び車速測定手段２５
からの入力の他、速度要素測定手段４７からも入力され
るようになっている。
【００２６】前記操舵トルク測定手段２３は、トルクセ
ンサ１７からの信号を受けて操舵トルクＴを測定し、指
令電流決定手段４５へ入力するようになっている。トル
クセンサ１７は、ステアリングホイール１による操舵ト
ルクを検出するものである。前記車速測定手段２５は、
車速センサ２１からの信号によって車速Ｗを測定し、指
令電流決定手段４５へ入力するようになっている。前記
速度要素測定手段４７は、速度要素センサ４９からの信
号によって速度要素、即ち電動モータ３の回転速度ｎを
測定し、指令電流決定手段４５へ入力するようになって
いる。速度要素センサ４９は、前記電動モータ３の回転
速度を検出して信号を出力するものである。尚、速度要
素センサ４９は、電動モータ３の回転速度に関係する速
度要素を検出するものであれば良く、ステアリングホイ
ール１の操舵速度を速度要素として検出するセンサとし
て構成することもできる。
ンサ１７からの信号を受けて操舵トルクＴを測定し、指
令電流決定手段４５へ入力するようになっている。トル
クセンサ１７は、ステアリングホイール１による操舵ト
ルクを検出するものである。前記車速測定手段２５は、
車速センサ２１からの信号によって車速Ｗを測定し、指
令電流決定手段４５へ入力するようになっている。前記
速度要素測定手段４７は、速度要素センサ４９からの信
号によって速度要素、即ち電動モータ３の回転速度ｎを
測定し、指令電流決定手段４５へ入力するようになって
いる。速度要素センサ４９は、前記電動モータ３の回転
速度を検出して信号を出力するものである。尚、速度要
素センサ４９は、電動モータ３の回転速度に関係する速
度要素を検出するものであれば良く、ステアリングホイ
ール１の操舵速度を速度要素として検出するセンサとし
て構成することもできる。
【００２７】前記指令電流決定手段４５の出力する指令
電流値ｉ＊は、減算器５１に入力されるようになってい
る。この減算器５１にはモータ電流測定手段２７からの
実電流値ｉも入力されるようになっている。実電流値ｉ
は実際に電動モータ３に流れている電流値をモータ電流
測定手段２７が測定して出力したものである。モータ電
流測定手段２７は、電流センサ４１に流れる電流に相当
する電圧が作動増幅器５３を介して入力されることによ
り測定を行なっている。
電流値ｉ＊は、減算器５１に入力されるようになってい
る。この減算器５１にはモータ電流測定手段２７からの
実電流値ｉも入力されるようになっている。実電流値ｉ
は実際に電動モータ３に流れている電流値をモータ電流
測定手段２７が測定して出力したものである。モータ電
流測定手段２７は、電流センサ４１に流れる電流に相当
する電圧が作動増幅器５３を介して入力されることによ
り測定を行なっている。
【００２８】前記減算器５１での指令電流値ｉ＊と、実
電流値ｉとの差は誤差増幅手段５７へ入力されるように
なっている。前記誤差増幅手段５７は、指令電流値ｉ＊
と実電流値ｉとの差を増幅して制御手段としてのパワー
素子部制御手段３７へ出力するものである。前記パワー
素子部制御手段３７は、指令電流値ｉ＊と実電流値ｉと
の差の増幅値に基づきパワー素子部３９に対して電動モ
ータ３への通電方向指示と通電電流値とを制御するため
にオン・オフ指示を与えるものである。
電流値ｉとの差は誤差増幅手段５７へ入力されるように
なっている。前記誤差増幅手段５７は、指令電流値ｉ＊
と実電流値ｉとの差を増幅して制御手段としてのパワー
素子部制御手段３７へ出力するものである。前記パワー
素子部制御手段３７は、指令電流値ｉ＊と実電流値ｉと
の差の増幅値に基づきパワー素子部３９に対して電動モ
ータ３への通電方向指示と通電電流値とを制御するため
にオン・オフ指示を与えるものである。
【００２９】前記指令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差
は、判断手段５５へも入力されるようになっている。判
断手段５５は、指令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差が設
定値を上回る時、異常と判断して出力するものである。
判断手段５５の出力は、パワー素子部制御手段３７及び
クラッチ制御手段３５へ入力されるようになっている。
そして、判断手段５５からパワー素子部制御手段３７へ
の入力によってパワー素子部制御手段３７によりパワー
素子部３９をオフさせる制御を行ない、電動モータ３の
電流を零に制御するものである。
は、判断手段５５へも入力されるようになっている。判
断手段５５は、指令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差が設
定値を上回る時、異常と判断して出力するものである。
判断手段５５の出力は、パワー素子部制御手段３７及び
クラッチ制御手段３５へ入力されるようになっている。
そして、判断手段５５からパワー素子部制御手段３７へ
の入力によってパワー素子部制御手段３７によりパワー
素子部３９をオフさせる制御を行ない、電動モータ３の
電流を零に制御するものである。
【００３０】前記クラッチ制御手段５５は、例えば車速
により定まる条件と制御手段５５の出力条件とにより、
電磁クラッチ５を断続制御するものである。従って、判
断手段５５からの異常判断出力によってクラッチ制御手
段３５は、電磁クラッチ５を切断する制御を行なう。
により定まる条件と制御手段５５の出力条件とにより、
電磁クラッチ５を断続制御するものである。従って、判
断手段５５からの異常判断出力によってクラッチ制御手
段３５は、電磁クラッチ５を切断する制御を行なう。
【００３１】すなわち、前記パワー素子部３９と電磁ク
ラッチ５とはこの実施例において判断手段５５の異常判
断出力により動作する安全装置を構成している。また、
パワー素子部３９は、制御手段３７による電動モータ３
の駆動を停止する駆動停止手段を構成している。
ラッチ５とはこの実施例において判断手段５５の異常判
断出力により動作する安全装置を構成している。また、
パワー素子部３９は、制御手段３７による電動モータ３
の駆動を停止する駆動停止手段を構成している。
【００３２】次に指令電流決定手段４５における指令電
流値決定の原理について説明する。
流値決定の原理について説明する。
【００３３】図２は、制御特性を示すものであり、
（ａ）は操舵トルクとモータ電流との制御特性を示すグ
ラフであり、（ｂ）は車速とモータ電流及び電磁クラッ
チ印加電圧の制御特性を示し、（ｃ）はモータ回転速度
とモータ電流との制御特性を示している。
（ａ）は操舵トルクとモータ電流との制御特性を示すグ
ラフであり、（ｂ）は車速とモータ電流及び電磁クラッ
チ印加電圧の制御特性を示し、（ｃ）はモータ回転速度
とモータ電流との制御特性を示している。
【００３４】まず、操舵トルクのみを考えると、図２
（ａ）において操舵トルクを右方向に増加すると、
（イ）点で電動モータ３に流すべき電流ｉT が増加し始
め、以後操舵トルクの増大に応じて二次曲線的に増加す
る。
（ａ）において操舵トルクを右方向に増加すると、
（イ）点で電動モータ３に流すべき電流ｉT が増加し始
め、以後操舵トルクの増大に応じて二次曲線的に増加す
る。
【００３５】次に車速が検出された場合には、車速が
（ロ）になるまでは、クラッチ印加電圧ＥＶは１００％
に保持され、その後車速に応じて減少し、（ハ）におい
て零となる。そして、操舵トルクに応じた電流ｉT も
（ｂ）の車速に応じた減衰率が乗じられ、車速（ハ）に
おいてモータ電流ｉT も零となる。更に電動モータ３の
モータ回転速度を考慮すると、電動モータ３に流せる電
流の割合は図２（ｃ）のように変化する。即ち、モータ
回転速度が（ニ）に至ると、電動モータ３に流せる電流
は零になる。
（ロ）になるまでは、クラッチ印加電圧ＥＶは１００％
に保持され、その後車速に応じて減少し、（ハ）におい
て零となる。そして、操舵トルクに応じた電流ｉT も
（ｂ）の車速に応じた減衰率が乗じられ、車速（ハ）に
おいてモータ電流ｉT も零となる。更に電動モータ３の
モータ回転速度を考慮すると、電動モータ３に流せる電
流の割合は図２（ｃ）のように変化する。即ち、モータ
回転速度が（ニ）に至ると、電動モータ３に流せる電流
は零になる。
【００３６】そして、この発明の第１実施例ではこれら
図２（ａ），（ｂ），（ｃ）の関係を用い、即ち、電動
モータ３の回転速度を考慮して指令電流値を決定してい
るのである。図３には、決定した指令電流値を示してい
る。この図３のうち（ａ）は操舵トルク及び車速に応じ
て決定された電流値と電動モータ３の回転速度に応じた
電流値との小さい方を指令電流値としているものであ
る。すなわち、電動モータ３の回転速度に応じた電流値
Ｋｎ／Ｒは図３（ａ）の（ホ）のように変化し、操舵ト
ルク及び車速に応じた電流値ＥＶ×ｉT は（ヘ）のよう
な値が操舵トルク及び車速に応じて上下に振れるものと
なる。従って、ある操舵トルク及び車速においてモータ
回転速度がｎ1 以下である時は、操舵トルク及び車速に
応じた電流値ＥＶ×ｉT の方がモータ回転速度に応じた
電流値Ｋｎ／Ｒよりも小さく、指令電流値は（ヘ）の値
として決定される。又、モータ回転速度が高くなり、ｎ
1 〜ｎ2 まで（ホ）の電流値として決定される。又、
（ｂ）は操舵トルク及び車速に応じた電流値ＥＶ×ｉT
にモータ回転速度に応じた減衰率Ｋｗを乗じることによ
って指令電流値を決定したものである。即ち、指令電流
値ｉ＊＝Ｋｗ×ＥＶ×ｉT となり、（ｂ）のようにモー
タ回転速度に応じた指令電流値ｉ＊は車速が小さく操舵
トルクが大きいときの（ト）の状態から車速が高くな
り、操舵トルクが小さくなる程（チ）、（リ）のように
順次低い値として決定されるものである。
図２（ａ），（ｂ），（ｃ）の関係を用い、即ち、電動
モータ３の回転速度を考慮して指令電流値を決定してい
るのである。図３には、決定した指令電流値を示してい
る。この図３のうち（ａ）は操舵トルク及び車速に応じ
て決定された電流値と電動モータ３の回転速度に応じた
電流値との小さい方を指令電流値としているものであ
る。すなわち、電動モータ３の回転速度に応じた電流値
Ｋｎ／Ｒは図３（ａ）の（ホ）のように変化し、操舵ト
ルク及び車速に応じた電流値ＥＶ×ｉT は（ヘ）のよう
な値が操舵トルク及び車速に応じて上下に振れるものと
なる。従って、ある操舵トルク及び車速においてモータ
回転速度がｎ1 以下である時は、操舵トルク及び車速に
応じた電流値ＥＶ×ｉT の方がモータ回転速度に応じた
電流値Ｋｎ／Ｒよりも小さく、指令電流値は（ヘ）の値
として決定される。又、モータ回転速度が高くなり、ｎ
1 〜ｎ2 まで（ホ）の電流値として決定される。又、
（ｂ）は操舵トルク及び車速に応じた電流値ＥＶ×ｉT
にモータ回転速度に応じた減衰率Ｋｗを乗じることによ
って指令電流値を決定したものである。即ち、指令電流
値ｉ＊＝Ｋｗ×ＥＶ×ｉT となり、（ｂ）のようにモー
タ回転速度に応じた指令電流値ｉ＊は車速が小さく操舵
トルクが大きいときの（ト）の状態から車速が高くな
り、操舵トルクが小さくなる程（チ）、（リ）のように
順次低い値として決定されるものである。
【００３７】上記のような関係において指令電流値ｉ＊
は決定され、この指定電流値に基づいて電動モータ３が
制御され、更に測定された電動モータ３の実電流値ｉと
前記指令電流値ｉ＊との差から異常判断が行なわれるの
である。
は決定され、この指定電流値に基づいて電動モータ３が
制御され、更に測定された電動モータ３の実電流値ｉと
前記指令電流値ｉ＊との差から異常判断が行なわれるの
である。
【００３８】図４は第１実施例に係るフローチャートを
示し、前記異常判断を含めた制御を説明する。
示し、前記異常判断を含めた制御を説明する。
【００３９】まず、エンジンの始動に際してステップＳ
１でイニシャライズし、スイッチをオンにすると、電磁
クラッチ５がオンとなり、電動モータ３と減速機７とが
連動連結される。
１でイニシャライズし、スイッチをオンにすると、電磁
クラッチ５がオンとなり、電動モータ３と減速機７とが
連動連結される。
【００４０】ステップＳ２では、ステアリングホイール
１の操舵に応じた操舵トルク測定が行なわれる。
１の操舵に応じた操舵トルク測定が行なわれる。
【００４１】ステップＳ３では、自動車走行時の車速が
測定される。
測定される。
【００４２】ステップＳ４では、電動モータ３の回転速
度が測定される。
度が測定される。
【００４３】ステップＳ５では、電動モータが操舵補助
を行なう際に、実際に流れる実電流ｉを測定する。
を行なう際に、実際に流れる実電流ｉを測定する。
【００４４】ステップＳ６では、操舵トルク、車速、及
びモータ回転速度に応じて決定された指令電流値ｉ＊の
読み出しが行なわれる。
びモータ回転速度に応じて決定された指令電流値ｉ＊の
読み出しが行なわれる。
【００４５】ステップＳ７では、指令電流値ｉ＊と実電
流値ｉとの差が求められ、この差が設定値ｉOVを上回る
かどうかの判断が行なわれる。この判断において、ｉOV
≧｜ｉ−ｉ＊｜でなければ（ＮＯ）パワー素子部３９の
短絡であると判断され、そうでなければ（ＹＥＳ）異常
は発生していないものと判断される。異常が発生してい
なければ、ステップＳ８へ移行し、電磁クラッチ５の結
合が行なわれる。
流値ｉとの差が求められ、この差が設定値ｉOVを上回る
かどうかの判断が行なわれる。この判断において、ｉOV
≧｜ｉ−ｉ＊｜でなければ（ＮＯ）パワー素子部３９の
短絡であると判断され、そうでなければ（ＹＥＳ）異常
は発生していないものと判断される。異常が発生してい
なければ、ステップＳ８へ移行し、電磁クラッチ５の結
合が行なわれる。
【００４６】次いでステップＳ９では、実電流値ｉと指
令電流値ｉ＊とからモータ印加電圧が決定され、ステッ
プＳ１０においてパワー素子部制御手段３７は前記決定
された電圧となるようにパワー素子部３９を制御する。
令電流値ｉ＊とからモータ印加電圧が決定され、ステッ
プＳ１０においてパワー素子部制御手段３７は前記決定
された電圧となるようにパワー素子部３９を制御する。
【００４７】又、前記ステップＳ７において異常である
と判断されれば、ステップＳ１１へ移行し、パワー素子
部制御手段３７はパワー素子３９をオフとする制御を行
ない、更にステップＳ１２において電磁クラッチ５を遮
断する制御を行なう。
と判断されれば、ステップＳ１１へ移行し、パワー素子
部制御手段３７はパワー素子３９をオフとする制御を行
ない、更にステップＳ１２において電磁クラッチ５を遮
断する制御を行なう。
【００４８】ステップＳ１２においては、異常であるこ
とを視覚的に知らせるためにフェイルランプ点灯を行な
わせ、処理は終了する。
とを視覚的に知らせるためにフェイルランプ点灯を行な
わせ、処理は終了する。
【００４９】このような制御により指令電流決定手段４
５が操舵トルク測定手段２３からのトルクＴ、車速決定
手段２５からの車速Ｗ、速度要素測定手段４７からのモ
ータ回転速度ｎとの入力を受けて、指令電流値ｉ＊を決
定する。この指令電流値ｉ＊とモータ電流測定手段２７
が測定した実電流値ｉとからパワー素子部制御手段３７
はモータ印加電圧を決定し、このモータ印加電圧になる
ようにパワー素子部３９を制御し、またクラッチ制御手
段３５は電磁クラッチ５を結合するのである。更に、指
令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差からパワー素子部短絡
等により異常と判断された場合には、パワー素子部制御
手段３７はパワー素子部３９をオフとして電動モータ３
を停止させ、又クラッチ制御手段３５が電磁クラッチ５
を切断するのである。このようにこの発明の第１実施例
では判断手段５５が異常を判断する際に、モータ回転速
度を考慮して行なうからモータ回転速度が高くなった場
合でも正確な異常判断を行なうことができる。
５が操舵トルク測定手段２３からのトルクＴ、車速決定
手段２５からの車速Ｗ、速度要素測定手段４７からのモ
ータ回転速度ｎとの入力を受けて、指令電流値ｉ＊を決
定する。この指令電流値ｉ＊とモータ電流測定手段２７
が測定した実電流値ｉとからパワー素子部制御手段３７
はモータ印加電圧を決定し、このモータ印加電圧になる
ようにパワー素子部３９を制御し、またクラッチ制御手
段３５は電磁クラッチ５を結合するのである。更に、指
令電流値ｉ＊と実電流値ｉとの差からパワー素子部短絡
等により異常と判断された場合には、パワー素子部制御
手段３７はパワー素子部３９をオフとして電動モータ３
を停止させ、又クラッチ制御手段３５が電磁クラッチ５
を切断するのである。このようにこの発明の第１実施例
では判断手段５５が異常を判断する際に、モータ回転速
度を考慮して行なうからモータ回転速度が高くなった場
合でも正確な異常判断を行なうことができる。
【００５０】（第２実施例）図５は、この発明の第２実
施例に係るブロック図を示している。この実施例では指
令電流値の決定そのものについてはモータ回転速度は考
慮せず、異常判断においてモータ回転速度を考慮するよ
うにしたものである。即ち、図５において指令電流値ｉ
＊は、指令電流決定手段によって操舵トルクと車速とに
応じて決定されたものである。実電流値ｉは、第１実施
例と同様にモータ電流測定手段が電流センサに基づいて
測定したものである。実電流値ｉは減算器５１へ入力さ
れると共に判断手段５９へも入力されるようになってい
る。又、判断手段５９へは電動モータ３に印加する指令
電圧Ｖ＊と速度要素測定手段４７が測定した速度要素と
しての電動モータ３の回転速度ｎが入力されるようにな
っている。前記判断手段５９は、電動モータ３の実電流
値ｉと電動モータ３の回転速度を考慮した電流値（Ｖ＊
−Ｋｗ）／Ｒとの差が設定値以上ある時、異常と判断す
るものである。従って、判断手段５９が異常を判断した
時、クラッチ制御手段３５及びパワー素子部制御手段３
７にオフ指令が発せられ、電動モータ３が停止されると
共に電磁クラッチ５が遮断されるのである。こうして、
この実施例でも第１実施例と略同様な作用効果を奏する
ことができる。又、この実施例では異常判断にのみモー
タ回転数を考慮しているため、構造が簡単である。
施例に係るブロック図を示している。この実施例では指
令電流値の決定そのものについてはモータ回転速度は考
慮せず、異常判断においてモータ回転速度を考慮するよ
うにしたものである。即ち、図５において指令電流値ｉ
＊は、指令電流決定手段によって操舵トルクと車速とに
応じて決定されたものである。実電流値ｉは、第１実施
例と同様にモータ電流測定手段が電流センサに基づいて
測定したものである。実電流値ｉは減算器５１へ入力さ
れると共に判断手段５９へも入力されるようになってい
る。又、判断手段５９へは電動モータ３に印加する指令
電圧Ｖ＊と速度要素測定手段４７が測定した速度要素と
しての電動モータ３の回転速度ｎが入力されるようにな
っている。前記判断手段５９は、電動モータ３の実電流
値ｉと電動モータ３の回転速度を考慮した電流値（Ｖ＊
−Ｋｗ）／Ｒとの差が設定値以上ある時、異常と判断す
るものである。従って、判断手段５９が異常を判断した
時、クラッチ制御手段３５及びパワー素子部制御手段３
７にオフ指令が発せられ、電動モータ３が停止されると
共に電磁クラッチ５が遮断されるのである。こうして、
この実施例でも第１実施例と略同様な作用効果を奏する
ことができる。又、この実施例では異常判断にのみモー
タ回転数を考慮しているため、構造が簡単である。
【００５１】
【発明の効果】以上より明らかなように、請求項１の発
明では、電動モータの回転速度に関係する速度要素を考
慮して指令電流値を決定することにより、異常判断に際
して速度要素を考慮した判断を行なうことができる。従
って、正確な判断によって制御を行なうことができる。
明では、電動モータの回転速度に関係する速度要素を考
慮して指令電流値を決定することにより、異常判断に際
して速度要素を考慮した判断を行なうことができる。従
って、正確な判断によって制御を行なうことができる。
【００５２】請求項２の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、操舵トルクに応じた電流値に速度要素に応じ
た減衰率を乗じることによって指令電流値を決定するた
め、電動モータの回転速度に関係する速度要素を考慮し
た指令電流値を正確に決定することができ、より正確な
制御を行なうことができる。
果に加え、操舵トルクに応じた電流値に速度要素に応じ
た減衰率を乗じることによって指令電流値を決定するた
め、電動モータの回転速度に関係する速度要素を考慮し
た指令電流値を正確に決定することができ、より正確な
制御を行なうことができる。
【００５３】請求項３の発明では、請求項１の発明の効
果に加え、操舵トルクに応じた電流値と速度要素に応じ
た電流値との小さい方を指令電流値とすることによって
制御を簡単にすることができる。
果に加え、操舵トルクに応じた電流値と速度要素に応じ
た電流値との小さい方を指令電流値とすることによって
制御を簡単にすることができる。
【００５４】請求項４の発明では、判断手段での異常判
断においてのみ電動モータの回転速度に関係する速度要
素を考慮することができ、制御を簡単にすることができ
る。
断においてのみ電動モータの回転速度に関係する速度要
素を考慮することができ、制御を簡単にすることができ
る。
【００５５】請求項５の発明では、請求項１〜４の発明
の効果に加え、速度要素を電動モータの回転速度とする
ことによってより直接的な制御を行なうことができ、よ
り正確な制御とすることができる。
の効果に加え、速度要素を電動モータの回転速度とする
ことによってより直接的な制御を行なうことができ、よ
り正確な制御とすることができる。
【００５６】請求項６の発明では、請求項１〜４の発明
の効果に加え、速度要素をステアリングホイールの操舵
速度とすることによって、速度要素の検出の自由度を広
げることができる。
の効果に加え、速度要素をステアリングホイールの操舵
速度とすることによって、速度要素の検出の自由度を広
げることができる。
【００５７】請求項７の発明では、請求項１又は４の発
明の効果に加え、安全装置を電動モータの駆動を停止す
る駆動停止手段とすることによって、電動モータを確実
に停止させることができ、車載バッテリの保護を図るこ
とができる。
明の効果に加え、安全装置を電動モータの駆動を停止す
る駆動停止手段とすることによって、電動モータを確実
に停止させることができ、車載バッテリの保護を図るこ
とができる。
【００５８】請求項８の発明では、安全装置を電磁クラ
ッチとすることによって、電動モータによる操舵トルク
補助を断ち、無駄なエネルギー消費を抑制することがで
きる。
ッチとすることによって、電動モータによる操舵トルク
補助を断ち、無駄なエネルギー消費を抑制することがで
きる。
【図１】第１実施例に係る制御ブロック図である。
【図２】制御特性を示しており、（ａ）は操舵トルクと
モータ電流との制御特性、（ｂ）は車速とモータ電流及
び電磁クラッチ印加電圧の制御特性を示し、（ｃ）はモ
ータ回転速度とモータ電流との関係を示す制御特性図で
ある。
モータ電流との制御特性、（ｂ）は車速とモータ電流及
び電磁クラッチ印加電圧の制御特性を示し、（ｃ）はモ
ータ回転速度とモータ電流との関係を示す制御特性図で
ある。
【図３】（ａ），（ｂ）はモータ回転速度と指令電流値
との関係を示すグラフである。
との関係を示すグラフである。
【図４】第１実施例に係るフローチャートである。
【図５】第２実施例に係る制御ブロック図である。
【図６】従来例に係る制御ブロック図である。
【図７】モータ回転速度とモータ電流との関係を示すグ
ラフである。
ラフである。
１ ステアリングホイール ３ 電動モータ ５ 電磁クラッチ（安全装置） １７ トルクセンサ ３７ パワー素子部制御手段（制御手段） ３９ パワー素子部（安全装置、駆動停止手段） ４５ 指令電流決定手段 ４９ 速度要素センサ ５５，５９ 判断手段
Claims (8)
- 【請求項１】 ステアリングホイールによる操舵トルク
を検出するトルクセンサと、 前記ステアリングホイールの操舵力を補助する電動モー
タと、 該電動モータの回転速度に関係する速度要素を検出する
速度要素センサと、 前記検出した操舵トルクと速度要素とから前記電動モー
タへの指令電流値を決定する指令電流決定手段と、 該指令電流値により前記電動モータを駆動する制御手段
と、 前記電動モータを流れている実電流値を検出する電流セ
ンサと、 前記指令電流値と実電流値との差が設定値を上回るとき
異常と判断する判断手段と、 該判断手段の異常判断出力により動作する安全装置と、 を備えてなることを特徴とする電動パワーステアリング
装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の電動パワーステアリング
装置であって、 前記指令電流決定手段は、操舵トルクに応じた電流値
に、前記速度要素に応じた減衰率を乗じることによって
指令電流値を決定することを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の電動パワーステアリング
装置であって、 前記指令電流決定手段は、操舵トルクに応じた電流値
と、前記速度要素に応じた電流値との小さい方を指令電
流値とすることを特徴とする電動パワーステアリング装
置。 - 【請求項４】 ステアリングホイールによる操舵トルク
を検出するトルクセンサと、 前記ステアリングホイールの操舵力を補助する電動モー
タと、 前記検出した操舵トルクから前記電動モータへの指令電
流値を決定する指令電流決定手段と、 該指令電流値により前記電動モータを駆動する制御手段
と、 前記電動モータの回転速度に関係する速度要素ｎを検出
する速度要素センサと、 前記電動モータを流れている実電流値ｉを検出する電流
センサと、 前記電動モータに印加される指令電圧をＶ＊、前記電動
モータの正常なインピーダンスをＲ、電動モータ固有の
定数をＫとしたとき ｉ−（Ｖ＊−Ｋｎ）／Ｒ が設定値を上回るとき異常と判断する判断手段と、 該判断手段の異常判断出力により動作する安全装置と、 を備えてなることを特徴とする電動パワーステアリング
装置。 - 【請求項５】 請求項１〜４のいずれかに記載の電動パ
ワーステアリング装置であって、 前記指令電流決定手段は、前記電動モータの回転速度を
速度要素とすることを特徴とする電動パワーステアリン
グ装置。 - 【請求項６】 請求項１〜４のいずれかに記載の電動パ
ワーステアリング装置であって、 前記指令電流決定手段は、前記ステアリングホイールの
操舵速度を速度要素とすることを特徴とする電動パワー
ステアリング装置。 - 【請求項７】 請求項１又は４記載の電動パワーステア
リング装置であって、 前記安全装置は、前記制御手段による電動モータの駆動
を停止する駆動停止手段であることを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。 - 【請求項８】 請求項１又は４記載の電動パワーステア
リング装置であって、 前記安全装置は、前記電動モータの操舵力補助を断続す
る電動クラッチであることを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11719995A JP3401991B2 (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11719995A JP3401991B2 (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08310416A true JPH08310416A (ja) | 1996-11-26 |
| JP3401991B2 JP3401991B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=14705852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11719995A Expired - Fee Related JP3401991B2 (ja) | 1995-05-16 | 1995-05-16 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401991B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2900517A1 (fr) * | 2006-05-01 | 2007-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Appareil de commande de moteur |
| JP2008087692A (ja) * | 2006-10-04 | 2008-04-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2014100002A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置、モータ制御方法および電動パワーステアリング装置 |
| JP2018170896A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
-
1995
- 1995-05-16 JP JP11719995A patent/JP3401991B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2900517A1 (fr) * | 2006-05-01 | 2007-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | Appareil de commande de moteur |
| DE102006048576B4 (de) * | 2006-05-01 | 2014-06-12 | Mitsubishi Electric Corp. | Motorsteuervorrichtung |
| JP2008087692A (ja) * | 2006-10-04 | 2008-04-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| JP2014100002A (ja) * | 2012-11-14 | 2014-05-29 | Mitsubishi Electric Corp | モータ制御装置、モータ制御方法および電動パワーステアリング装置 |
| JP2018170896A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3401991B2 (ja) | 2003-04-28 |
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