JPS62293990A - サ−ボモ−タの過負荷保護方式 - Google Patents
サ−ボモ−タの過負荷保護方式Info
- Publication number
- JPS62293990A JPS62293990A JP61134667A JP13466786A JPS62293990A JP S62293990 A JPS62293990 A JP S62293990A JP 61134667 A JP61134667 A JP 61134667A JP 13466786 A JP13466786 A JP 13466786A JP S62293990 A JPS62293990 A JP S62293990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- time
- characteristic curve
- limit characteristic
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 title 1
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 235000011468 Albizia julibrissin Nutrition 0.000 description 1
- 240000007185 Albizia julibrissin Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動搬送車（ＡＧＶ）等に使用するサーボモー
タの過負荷保護方式に関し、特に、電流一時間特性の制
限を２段階にしたサーボモータの過負荷保護方式に関す
る。
タの過負荷保護方式に関し、特に、電流一時間特性の制
限を２段階にしたサーボモータの過負荷保護方式に関す
る。
サーボモータ及びこれに関連する機器を保護する場合、
特に、サーボモータに関しては、サーボモータ内部（主
に巻線部）にサーモスタットあるいはサーミスタを設置
して、アラームが発生するとサーボモータを停止させる
ようにした保護方式が採用されている。
特に、サーボモータに関しては、サーボモータ内部（主
に巻線部）にサーモスタットあるいはサーミスタを設置
して、アラームが発生するとサーボモータを停止させる
ようにした保護方式が採用されている。
しかし、自動搬送車（ＡＧＶ）等をサーボモータで制御
する場合、アラーム発生と同時にサーボモータを運転停
止状態にすると、ラインの途中で自動搬送車（ＡＧＶ）
が停止してしまい、１台の自動搬送車（ＡＧＶ）の故障
によってライン全体がダウンしてしまうという問題点が
ある。
する場合、アラーム発生と同時にサーボモータを運転停
止状態にすると、ラインの途中で自動搬送車（ＡＧＶ）
が停止してしまい、１台の自動搬送車（ＡＧＶ）の故障
によってライン全体がダウンしてしまうという問題点が
ある。
逆に、アラームを無視して故障した自動搬送車（ＡＧＶ
）をそのままライン外に出すために運転するとサーボモ
ータの損傷や、その他の駆動用半導体ディバイス等の破
損を招く危険性がある。
）をそのままライン外に出すために運転するとサーボモ
ータの損傷や、その他の駆動用半導体ディバイス等の破
損を招く危険性がある。
本発明の目的は上記問題点を解決し、アラーム発生時に
おいても、ラインをダウンすることなく、またサーボモ
ータ等の損傷も防ぐことのできる安全なサーボモータの
過負荷保護方式を提供することにある。
おいても、ラインをダウンすることなく、またサーボモ
ータ等の損傷も防ぐことのできる安全なサーボモータの
過負荷保護方式を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、所定の電流
一時間の限時時性カーブによってサーボモータを過負荷
から保護するサーボモータの過負荷保護方式において、 ２個の限時特性カーブを発生する限時特性カーブ発生回
路を有し、 通常の運転時は条件の緩やかなな第１の限時特性カーブ
でサーボモータの電流一時間特性を制限し、 サーボモータの温度が許容値を越えたことを検出した後
は、条件の厳しい第２の限時特性カーブでサーボモータ
の電流一時間特性を制限するように構成したことを特徴
とするサーボモータの過負荷保護方式を、 採用した。 ゛ 〔作用〕 サーボモータの温度が許容値を越えない場合は条件の緩
やかな第１の限時特性カーブでサーボモータの電流一時
間特性を制限し、 サーボモータの温度が許容値を越えたときは、条件の厳
しい第２の限時特性カーブでサーボモータの電流一時間
特性を制限するので、低負荷の状態でのみサーボモータ
を運転し、サーボモータを使用している機器をライン外
°に出したり、退避させたりできる。
一時間の限時時性カーブによってサーボモータを過負荷
から保護するサーボモータの過負荷保護方式において、 ２個の限時特性カーブを発生する限時特性カーブ発生回
路を有し、 通常の運転時は条件の緩やかなな第１の限時特性カーブ
でサーボモータの電流一時間特性を制限し、 サーボモータの温度が許容値を越えたことを検出した後
は、条件の厳しい第２の限時特性カーブでサーボモータ
の電流一時間特性を制限するように構成したことを特徴
とするサーボモータの過負荷保護方式を、 採用した。 ゛ 〔作用〕 サーボモータの温度が許容値を越えない場合は条件の緩
やかな第１の限時特性カーブでサーボモータの電流一時
間特性を制限し、 サーボモータの温度が許容値を越えたときは、条件の厳
しい第２の限時特性カーブでサーボモータの電流一時間
特性を制限するので、低負荷の状態でのみサーボモータ
を運転し、サーボモータを使用している機器をライン外
°に出したり、退避させたりできる。
以下本発明の一実施例を図面に基ずいて説明する。
第１図に本発明の一実施例のブロック図を示す。図にお
いて、ｌは増幅器であり、図示していない制御装置から
の速度指令信号を受けて、これを増幅し、出力する。２
はパワーアンプであり、パワートランジスタ、サイリス
ク等で構成され、増幅器１からの出力信号を受けて、Ａ
Ｃ入力を増幅変換し、サーボモータを駆動する。３はサ
ーボモータであり、パワーアンプ２によって駆動され、
図示されていない負荷、例えば、自動搬送車（ＡＧＶ）
等を駆動する。４は電流検出器であり、サーボモータ３
の負荷電流を検出し、その検出した信号はコンパレータ
へ送られる。５はサーミスタであり、サーボモータの温
度が許容値を越えると動作し、その出力は限時特性カー
ブ発生回路６に接続されている。６は限時特性カーブ発
生回路であり、条件の緩ゆかな限時特性カーブＡと条件
の厳しい限時特性Ｂカーブを有している。サーミスタ５
が動作していない状態では、限時特性カーブ６は条件の
緩やかな限時特性カーブＡを出力し、サーボモータはこ
の限時特性カーブＡで電流一時間特性が制限されている
。サーボモータの温度が許容値を越えて動作すると、こ
の信号を受け、警報信号を出力する一方、限時特性カー
ブＡより条件の厳しい限時特性カーブＢに出力を変更す
る。
いて、ｌは増幅器であり、図示していない制御装置から
の速度指令信号を受けて、これを増幅し、出力する。２
はパワーアンプであり、パワートランジスタ、サイリス
ク等で構成され、増幅器１からの出力信号を受けて、Ａ
Ｃ入力を増幅変換し、サーボモータを駆動する。３はサ
ーボモータであり、パワーアンプ２によって駆動され、
図示されていない負荷、例えば、自動搬送車（ＡＧＶ）
等を駆動する。４は電流検出器であり、サーボモータ３
の負荷電流を検出し、その検出した信号はコンパレータ
へ送られる。５はサーミスタであり、サーボモータの温
度が許容値を越えると動作し、その出力は限時特性カー
ブ発生回路６に接続されている。６は限時特性カーブ発
生回路であり、条件の緩ゆかな限時特性カーブＡと条件
の厳しい限時特性Ｂカーブを有している。サーミスタ５
が動作していない状態では、限時特性カーブ６は条件の
緩やかな限時特性カーブＡを出力し、サーボモータはこ
の限時特性カーブＡで電流一時間特性が制限されている
。サーボモータの温度が許容値を越えて動作すると、こ
の信号を受け、警報信号を出力する一方、限時特性カー
ブＡより条件の厳しい限時特性カーブＢに出力を変更す
る。
７は特性制限回路であり、限時特性カーブ発生回路６の
出力する限時特性カーブとサーボモータの電流を入力と
し、サーボモータの電流一時間特性が限時特性カーブを
越えないようにパワーアンプ６を制御する。
出力する限時特性カーブとサーボモータの電流を入力と
し、サーボモータの電流一時間特性が限時特性カーブを
越えないようにパワーアンプ６を制御する。
第２図に限時特性カーブＡとの限時特性カーブＢを示す
。図において、縦軸はサーボモータの電流値を表し、横
軸は時間を表す。特性制限回路７はサーボモータの電流
が限時特性カーブＡ及びＢの右上にこないように制御す
る。例えば、電流Ｉのとき、限時特性カーブＡでは時間
Ｔ１で制限されるが、限時特性カーブＢではこれより厳
しく、電流■１では短い時間Ｔ、で制限される。尚、電
流Ｉ、はサーボモータの連続許容電流である。
。図において、縦軸はサーボモータの電流値を表し、横
軸は時間を表す。特性制限回路７はサーボモータの電流
が限時特性カーブＡ及びＢの右上にこないように制御す
る。例えば、電流Ｉのとき、限時特性カーブＡでは時間
Ｔ１で制限されるが、限時特性カーブＢではこれより厳
しく、電流■１では短い時間Ｔ、で制限される。尚、電
流Ｉ、はサーボモータの連続許容電流である。
このように、サーボモータの温度が許容値を越えると、
警報信号を出力し、限時特性カーブＡから、より厳しい
限時特性カーブＢとなるので、オペレータはこの警報信
号を見て、この条件内、例えば、低速度でサーボモータ
を運転すれば、自動搬送車（ＡＧＶ）等を安全に退避さ
せることができる。
警報信号を出力し、限時特性カーブＡから、より厳しい
限時特性カーブＢとなるので、オペレータはこの警報信
号を見て、この条件内、例えば、低速度でサーボモータ
を運転すれば、自動搬送車（ＡＧＶ）等を安全に退避さ
せることができる。
上記の実施例では、サーボモータが許容値を越えたとき
に、限時時性カーブを切り換えるように構成したが、パ
ワーアンプ２のトランジスタの温度を検出して、この温
度が許容値を越えたときに限時特性カーブを切り換える
ように構成することもできる。
に、限時時性カーブを切り換えるように構成したが、パ
ワーアンプ２のトランジスタの温度を検出して、この温
度が許容値を越えたときに限時特性カーブを切り換える
ように構成することもできる。
以上説明したように本発明では、２個の限時時性カーブ
を用いて、サーボモータの温度が許容値を越えたときに
、条件の緩やかな第１の限時特性カーブから、条件の厳
しい第２の限時特性カーブに切り換えるように構成した
から、サーボモータを使用しているシステムをダウンす
ることなく、又、サーボモータの損傷や、その他の半導
体ディバイスを破損することなく、安全な条件でサーボ
モータを使用している機器を退避させることができる。
を用いて、サーボモータの温度が許容値を越えたときに
、条件の緩やかな第１の限時特性カーブから、条件の厳
しい第２の限時特性カーブに切り換えるように構成した
から、サーボモータを使用しているシステムをダウンす
ることなく、又、サーボモータの損傷や、その他の半導
体ディバイスを破損することなく、安全な条件でサーボ
モータを使用している機器を退避させることができる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図であり第２図は
上記実施例の限時特性カーブの説明図である。 ３−・・−・サーボモータ ４−・−・−・電流検出器 ５・・−・・・サーミスタ ６−−−−−−・限時特性カーブ発生回路７−・・・−
特性制限回路 第１図 第２図
上記実施例の限時特性カーブの説明図である。 ３−・・−・サーボモータ ４−・−・−・電流検出器 ５・・−・・・サーミスタ ６−−−−−−・限時特性カーブ発生回路７−・・・−
特性制限回路 第１図 第２図
Claims (1)
- （１）所定の電流−時間の限時特性カーブによってサー
ボモータを過負荷から保護するサーボモータの過負荷保
護方式において、 ２個の限時特性カーブを発生する限時特性カーブ発生回
路を有し、 通常の運転時は条件の緩やかなな第１の限時特性カーブ
でサーボモータの電流−時間特性を制限し、 サーボモータの温度が許容ちを越えたことを検出した後
は、条件の厳しい第２の限時特性カーブでサーボモータ
の電流−時間特性を制限するように構成したことを特徴
とするサーボモータの過負荷保護方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134667A JPS62293990A (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | サ−ボモ−タの過負荷保護方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61134667A JPS62293990A (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | サ−ボモ−タの過負荷保護方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62293990A true JPS62293990A (ja) | 1987-12-21 |
Family
ID=15133741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61134667A Pending JPS62293990A (ja) | 1986-06-10 | 1986-06-10 | サ−ボモ−タの過負荷保護方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62293990A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130200837A1 (en) * | 2012-02-04 | 2013-08-08 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Method for operating a work apparatus having an electric motor and work apparatus having an electric motor |
| US9797319B2 (en) | 2012-02-04 | 2017-10-24 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Handheld work apparatus |
-
1986
- 1986-06-10 JP JP61134667A patent/JPS62293990A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130200837A1 (en) * | 2012-02-04 | 2013-08-08 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Method for operating a work apparatus having an electric motor and work apparatus having an electric motor |
| US9577567B2 (en) * | 2012-02-04 | 2017-02-21 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Method for operating a work apparatus having an electric motor |
| US9797319B2 (en) | 2012-02-04 | 2017-10-24 | Andreas Stihl Ag & Co. Kg | Handheld work apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0468806B1 (en) | Temperature control system for motors and power components of a material handling vehicle | |
| US4253130A (en) | Method and apparatus for heat pump system protection | |
| JPH048190B2 (ja) | ||
| JPS62293990A (ja) | サ−ボモ−タの過負荷保護方式 | |
| JP2678950B2 (ja) | バッテリ式フォークリフト用モータの温度保護システム | |
| JPH0750995B2 (ja) | モ−タ駆動用インバ−タの予測失速防止装置 | |
| JPH0421305A (ja) | バッテリ式フォークリフト用モータの温度保護システム | |
| JPH0421386A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JPS603715A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JP2906773B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS61262802A (ja) | 駆動装置 | |
| GB1295739A (ja) | ||
| JPS62107308A (ja) | ロボツトの速度制限装置 | |
| JPS5812557Y2 (ja) | サイリスタ変換器の保護装置 | |
| JPH0332383A (ja) | サーボシステムのチェック方式 | |
| JPS5980188A (ja) | 過負荷防止装置 | |
| JPH0739068A (ja) | Ａｃサ−ボモ−タの過負荷保護装置 | |
| JPH01177888A (ja) | サーボアンプの保護方式 | |
| JPH01283079A (ja) | 誘導電動機の制動装置 | |
| JPS6066680A (ja) | モ−タ駆動制御装置の異常検出回路 | |
| JP2713659B2 (ja) | サーボ制御機構の安全装置 | |
| JPH07177774A (ja) | 電動機の回生制御方法 | |
| JPS60210197A (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| JPH04296269A (ja) | 電動バルブの過熱保護装置 | |
| JP2612744B2 (ja) | ４輪操舵装置の操舵用電動機の制御方法 |