JP2906773B2 - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JP2906773B2 JP2906773B2 JP3276919A JP27691991A JP2906773B2 JP 2906773 B2 JP2906773 B2 JP 2906773B2 JP 3276919 A JP3276919 A JP 3276919A JP 27691991 A JP27691991 A JP 27691991A JP 2906773 B2 JP2906773 B2 JP 2906773B2
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- motor
- temperature
- temperature sensor
- manipulator
- drive power
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はマニピュレータのモータ
またはモータに直結された回転検出器に温度センサを内
蔵した産業用ロボットの制御装置に関するものである。
またはモータに直結された回転検出器に温度センサを内
蔵した産業用ロボットの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、マニピュレータを駆動するモータ
が過負荷状態になり、モータ温度が上昇した場合に、モ
ータまたはモータに直結された回転検出器に内蔵した温
度センサにより温度の上昇を検出し、温度が許容値を越
えた場合に、警報を発し、更に、マニピュレータを駆動
するモータの駆動用電源を遮断し、ブレーキをかけてい
た。その後温度センサの検出温度が許容値を下回るまで
マニピュレータを駆動することはできなかった。
が過負荷状態になり、モータ温度が上昇した場合に、モ
ータまたはモータに直結された回転検出器に内蔵した温
度センサにより温度の上昇を検出し、温度が許容値を越
えた場合に、警報を発し、更に、マニピュレータを駆動
するモータの駆動用電源を遮断し、ブレーキをかけてい
た。その後温度センサの検出温度が許容値を下回るまで
マニピュレータを駆動することはできなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、一旦
温度が上昇して許容値を超過するとモータの駆動用電源
が遮断され、マニピュレータは動作禁止になる。このよ
うな状態はほとんどが産業用ロボットが生産ラインで実
作業中に発生する。実作業中にマニピュレータが温度上
昇で動作禁止になりモータ温度が許容値以下になるまで
停止すると、その間生産ラインが稼働不能になる。例え
ば、自動車の運転席にワークを搬送を搬送する作業を行
っていて、マニピュレータのアームが自動車の運転席内
に突っ込んだ状態でロボットが停止、動作禁止になると
自動車を搬送していた搬送コンベヤが動作禁止になり、
搬送コンベヤに関連する全ての生産ラインの稼働が停止
してしまい、波及する被害が大きいという問題点があっ
た。しかしながら、モータの温度が許容温度以上になる
まで上昇するのは、マニピュレータを限界的な条件で使
用する場合で、マニピュレータを生産ラインの危険区域
から安全な区域に手動で移動する場合などは、あまりモ
ータの負荷にならない。本発明はこのような事情に鑑み
てなされたもので、温度上昇が許容値以上になり停止、
動作禁止となった場合に、その禁止状態を解除する手段
を備える産業用ロボット装置を提供することを目的とす
るものである。
温度が上昇して許容値を超過するとモータの駆動用電源
が遮断され、マニピュレータは動作禁止になる。このよ
うな状態はほとんどが産業用ロボットが生産ラインで実
作業中に発生する。実作業中にマニピュレータが温度上
昇で動作禁止になりモータ温度が許容値以下になるまで
停止すると、その間生産ラインが稼働不能になる。例え
ば、自動車の運転席にワークを搬送を搬送する作業を行
っていて、マニピュレータのアームが自動車の運転席内
に突っ込んだ状態でロボットが停止、動作禁止になると
自動車を搬送していた搬送コンベヤが動作禁止になり、
搬送コンベヤに関連する全ての生産ラインの稼働が停止
してしまい、波及する被害が大きいという問題点があっ
た。しかしながら、モータの温度が許容温度以上になる
まで上昇するのは、マニピュレータを限界的な条件で使
用する場合で、マニピュレータを生産ラインの危険区域
から安全な区域に手動で移動する場合などは、あまりモ
ータの負荷にならない。本発明はこのような事情に鑑み
てなされたもので、温度上昇が許容値以上になり停止、
動作禁止となった場合に、その禁止状態を解除する手段
を備える産業用ロボット装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の問題点を
解決するためになされたもので、マニピュレータを駆動
するモータまたはモータに直結された回転検出器に内蔵
した温度センサにより温度を検出し、その温度が上限値
を越えたときに信号を出力する手段と、前記信号を検出
した時に警告をする手段と、その警告時にモータの駆動
電源を遮断する手段と、前記信号発生時に移動速度が低
速に制限される手動モードでのみモータの駆動電源を投
入し動作できるようにした制限手段と、前記制限中には
制限中である旨を表示する手段を備えることを特徴とす
るものである。
解決するためになされたもので、マニピュレータを駆動
するモータまたはモータに直結された回転検出器に内蔵
した温度センサにより温度を検出し、その温度が上限値
を越えたときに信号を出力する手段と、前記信号を検出
した時に警告をする手段と、その警告時にモータの駆動
電源を遮断する手段と、前記信号発生時に移動速度が低
速に制限される手動モードでのみモータの駆動電源を投
入し動作できるようにした制限手段と、前記制限中には
制限中である旨を表示する手段を備えることを特徴とす
るものである。
【０００５】
【作用】これにより、温度上昇が許容値以上になり停
止、動作禁止となった場合でも、オペレータの判断で、
必要なら禁止状態を解除できる。
止、動作禁止となった場合でも、オペレータの判断で、
必要なら禁止状態を解除できる。
【０００６】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は本発明実施例のブロック図で、１はアブソ
リュートエンコーダ（以下エンコーダという）、２は温
度センサ、３はエンコーダを制御する制御用ＣＰＵ３で
ある。エンコーダ１はアブソリュート位置信号、インク
リメンタルパルスを出力する機能も備えている。エンコ
ーダの出力パルス（Ａ相、Ｂ相、Ｃ相）は、信号線７、
９、１０を介して出力される。ただし、後述するよう
に、本発明では、信号線７、９、１０を単なる出力線だ
けでなく、異常状態の通知や、その確認のための双方向
の信号線としても使用される。４はエンコーダに取り付
けられた温度センサ、２は温度センサ４のアナログ出力
をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器である。 制御用
ＣＰＵ３は制御サイクル毎にＡ／Ｄ変換器２の出力を取
り込み、許容値と比較する。エンコーダ１が取り付けら
れたモータ５の温度が過負荷などによって上昇すると、
アブソリュートエンコーダの温度も上昇するために、温
度センサの出力値も上昇する。制御用ＣＰＵ３は、Ａ／
Ｄ変換器の出力を読み込んだときに、読み込み値が許容
値を越えていると、信号線７を通してシリアル通信ＣＰ
Ｕ８にエンコーダ１がアラーム状態であることを知ら
せ、パルス出力線１０を入力状態に切り換える。
する。図１は本発明実施例のブロック図で、１はアブソ
リュートエンコーダ（以下エンコーダという）、２は温
度センサ、３はエンコーダを制御する制御用ＣＰＵ３で
ある。エンコーダ１はアブソリュート位置信号、インク
リメンタルパルスを出力する機能も備えている。エンコ
ーダの出力パルス（Ａ相、Ｂ相、Ｃ相）は、信号線７、
９、１０を介して出力される。ただし、後述するよう
に、本発明では、信号線７、９、１０を単なる出力線だ
けでなく、異常状態の通知や、その確認のための双方向
の信号線としても使用される。４はエンコーダに取り付
けられた温度センサ、２は温度センサ４のアナログ出力
をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器である。 制御用
ＣＰＵ３は制御サイクル毎にＡ／Ｄ変換器２の出力を取
り込み、許容値と比較する。エンコーダ１が取り付けら
れたモータ５の温度が過負荷などによって上昇すると、
アブソリュートエンコーダの温度も上昇するために、温
度センサの出力値も上昇する。制御用ＣＰＵ３は、Ａ／
Ｄ変換器の出力を読み込んだときに、読み込み値が許容
値を越えていると、信号線７を通してシリアル通信ＣＰ
Ｕ８にエンコーダ１がアラーム状態であることを知ら
せ、パルス出力線１０を入力状態に切り換える。
【０００７】シリアル通信ＣＰＵ８はエンコーダがアラ
ーム状態であることを知ると、信号線１０を通して制御
用ＣＰＵ３に対してアラームの要因を通報するよう要求
する。制御用ＣＰＵ３はシリアル通信用ＣＰＵ８に対し
て信号線９を通して温度センサ４が過熱状態であること
を知らせる。シリアル通信ＣＰＵは温度センサ４が過熱
状態であることを知ると、バス２２を通してロボット制
御装置のＣＰＵ１１に過熱状態であることを知らせる。
ロボット制御装置のＣＰＵ１１は過熱状態を知ると信号
線１４を通してモータ駆動装置６の駆動用電源遮断装置
１３で駆動用電源２３を遮断し、信号線１２を通してモ
ータ駆動装置６にモータ５への電流供給を遮断させる。
さらに信号線１６を通してブレーキ制御装置１５でモー
タ５にブレーキをかける。さらに、ロボット制御装置１
７のディスプレイ装置１８にエンコーダが過熱状態であ
ることを警報表示する。この場合パルス出力線にシリア
ル信号をのせているため、フィードバックパルスの位置
管理ができなくなるため、電源（以下システムの電源）
すべてを落とす。その後再びシステムの電源を投入する
と制御用ＣＰＵ３は温度センサ４が過熱状態ならば、再
び、エンコーダ１が過熱状態としてアラーム状態とな
り、信号線９を通してシリアル通信でシリアル通信ＣＰ
Ｕ８にエンコーダの温度センサが過熱状態であることを
知らせ、パルス出力線１０を入力状態に切り換える。シ
リアル通信ＣＰＵ８はバス２２を通して、ロボット制御
装置１７のＣＰＵ１１に温度センサ４が過熱状態である
ことを知らせる。
ーム状態であることを知ると、信号線１０を通して制御
用ＣＰＵ３に対してアラームの要因を通報するよう要求
する。制御用ＣＰＵ３はシリアル通信用ＣＰＵ８に対し
て信号線９を通して温度センサ４が過熱状態であること
を知らせる。シリアル通信ＣＰＵは温度センサ４が過熱
状態であることを知ると、バス２２を通してロボット制
御装置のＣＰＵ１１に過熱状態であることを知らせる。
ロボット制御装置のＣＰＵ１１は過熱状態を知ると信号
線１４を通してモータ駆動装置６の駆動用電源遮断装置
１３で駆動用電源２３を遮断し、信号線１２を通してモ
ータ駆動装置６にモータ５への電流供給を遮断させる。
さらに信号線１６を通してブレーキ制御装置１５でモー
タ５にブレーキをかける。さらに、ロボット制御装置１
７のディスプレイ装置１８にエンコーダが過熱状態であ
ることを警報表示する。この場合パルス出力線にシリア
ル信号をのせているため、フィードバックパルスの位置
管理ができなくなるため、電源（以下システムの電源）
すべてを落とす。その後再びシステムの電源を投入する
と制御用ＣＰＵ３は温度センサ４が過熱状態ならば、再
び、エンコーダ１が過熱状態としてアラーム状態とな
り、信号線９を通してシリアル通信でシリアル通信ＣＰ
Ｕ８にエンコーダの温度センサが過熱状態であることを
知らせ、パルス出力線１０を入力状態に切り換える。シ
リアル通信ＣＰＵ８はバス２２を通して、ロボット制御
装置１７のＣＰＵ１１に温度センサ４が過熱状態である
ことを知らせる。
【０００８】ロボット制御装置１７のＣＰＵ１１は、シ
リアル通信ＣＰＵ８を通して制御プロセッサ３に対して
Ａ／Ｄ変換器２の出力がどの値であっても無視するよう
に要求する。即ち温度センサが過熱状態の出力を行って
も無視する。ロボット制御装置のＣＰＵ１１は現在温度
センサが過熱状態であることをバス２２を通してメモリ
２１に記憶しており、ディスプレイ装置１８にエンコー
ダが過熱状態であることを表示する。さらに、ロボット
制御装置のＣＰＵ１１は、ロボット制御装置１７が手動
モードに指定されている場合にのみ、オペレータのマニ
ピュレータ駆動操作を許可する。即ち、ロボット制御装
置１７が手動モードに指定されている場合にのみ、モー
タ駆動用電源の信号線１４を通してモータ駆動装置の駆
動用電源遮断装置１３から駆動用電源２３を投入し、信
号線１２を通してモータ駆動装置６にモータ５への電流
を通電させる。さらに信号線１６を通してブレーキ制御
装置にモータのブレーキを解除するように指示する。こ
の状態でオペレータはマニピュレータを手動で駆動で
き、生産ラインの中で停止しているマニピュレータを安
全な区域へ退避できる。マニピュレータを安全な区域へ
退避させた後は、図のブロック図の全ての電源を切る。
しばらくして再び、電源を投入した時、温度センサが過
熱状態でなければ、制御用ＣＰＵ３は正常なことをシリ
アル通信ＣＰＵ８を通してロボット制御装置のＣＰＵ１
１に知らせる。ロボット制御装置のＣＰＵ１１は正常と
認識すると、オペレータにモータの通電、ブレーキの解
除を許可する。
リアル通信ＣＰＵ８を通して制御プロセッサ３に対して
Ａ／Ｄ変換器２の出力がどの値であっても無視するよう
に要求する。即ち温度センサが過熱状態の出力を行って
も無視する。ロボット制御装置のＣＰＵ１１は現在温度
センサが過熱状態であることをバス２２を通してメモリ
２１に記憶しており、ディスプレイ装置１８にエンコー
ダが過熱状態であることを表示する。さらに、ロボット
制御装置のＣＰＵ１１は、ロボット制御装置１７が手動
モードに指定されている場合にのみ、オペレータのマニ
ピュレータ駆動操作を許可する。即ち、ロボット制御装
置１７が手動モードに指定されている場合にのみ、モー
タ駆動用電源の信号線１４を通してモータ駆動装置の駆
動用電源遮断装置１３から駆動用電源２３を投入し、信
号線１２を通してモータ駆動装置６にモータ５への電流
を通電させる。さらに信号線１６を通してブレーキ制御
装置にモータのブレーキを解除するように指示する。こ
の状態でオペレータはマニピュレータを手動で駆動で
き、生産ラインの中で停止しているマニピュレータを安
全な区域へ退避できる。マニピュレータを安全な区域へ
退避させた後は、図のブロック図の全ての電源を切る。
しばらくして再び、電源を投入した時、温度センサが過
熱状態でなければ、制御用ＣＰＵ３は正常なことをシリ
アル通信ＣＰＵ８を通してロボット制御装置のＣＰＵ１
１に知らせる。ロボット制御装置のＣＰＵ１１は正常と
認識すると、オペレータにモータの通電、ブレーキの解
除を許可する。
【０００９】以上、アブソリュートエンコーダに温度セ
ンサを内蔵した場合について記述したが、モータ自体に
内蔵してもよい。またＡ／Ｄ変換器の出力を直接ロボッ
ト制御装置のＣＰＵ１１で監視すれば、前記説明のシリ
アル通信や一旦システムの電源を切るということは必要
ない。ただしこの場合、シリアル通信用ＣＰＵ８とＡＤ
変換器２を結ぶ信号線が必要になる。
ンサを内蔵した場合について記述したが、モータ自体に
内蔵してもよい。またＡ／Ｄ変換器の出力を直接ロボッ
ト制御装置のＣＰＵ１１で監視すれば、前記説明のシリ
アル通信や一旦システムの電源を切るということは必要
ない。ただしこの場合、シリアル通信用ＣＰＵ８とＡＤ
変換器２を結ぶ信号線が必要になる。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、マ
ニピュレータが生産ラインの危険区域で動作中に、過負
荷状態などでモータ温度が上昇し、マニピュレータに内
蔵された温度センサが過熱状態を検出してマニピュレー
タが停止しても、低速のみ移動できる手動操作では、オ
ペレータが危険を確認しながら安全区域に退避でき、生
産ラインを速やかに復旧できる。
ニピュレータが生産ラインの危険区域で動作中に、過負
荷状態などでモータ温度が上昇し、マニピュレータに内
蔵された温度センサが過熱状態を検出してマニピュレー
タが停止しても、低速のみ移動できる手動操作では、オ
ペレータが危険を確認しながら安全区域に退避でき、生
産ラインを速やかに復旧できる。
【図１】本発明を説明したシステムのブロック図
１ アブソリュートエンコーダ、 ２ Ａ／Ｄ変換装置 ３ 制御用ＣＰＵ ４ 温度センサ ５ モータ ６ モータ駆動用装置 ８ シリアル通信用ＣＰＵ １１ ロボット用制御装置のＣＰＵ １３ モータ駆動用電源の遮断装置 １５ ブレーキ装置 １７ ロボット用制御装置 １８ ディスプレイ装置 １９ キーボード ２０ メモリ ２３ モータ駆動用電源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｇ０５Ｄ 3/00 Ｘ (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/18 G05B 19/406 G05B 19/414 B25J 19/06 G05B 9/02 G05B 23/02 302
Claims (2)
- 【請求項１】 マニピュレータを駆動するモータまたは
モータに直結された回転検出器に内蔵した温度センサに
より温度を検出し、その温度が上限値を越えたときに信
号を出力する手段と、前記信号を検出した時に警告をす
る手段と、その警告時にモータの駆動電源を遮断する手
段と、前記信号発生時に移動速度が低速に制限される手
動モードでのみモータの駆動電源を投入し動作できるよ
うにした制限手段と、前記制限中には制限中である旨を
表示する手段を備えることを特徴とする産業用ロボット
の制御装置。 - 【請求項２】 マニピュレータを駆動するモータに直結
された回転検出器に内蔵した温度センサにより温度を検
出し、その温度が上限値を越えたときは回転検出器の本
来の回転位置検出信号出力線を利用して異常信号を出力
する手段と、前記信号を受信したロボット制御装置は、
前記回転位置検出信号出力線を利用して異常の理由を確
認する信号を発し、前記回転位置検出信号出力線を介し
て返信されたその理由が上限温度超過によるものであれ
ば警告表示するとともに、モータの駆動電源を遮断し、
移動速度が低速に制限される手動モードでのみモータの
駆動電源を投入し動作できるようにした制限手段と、前
記制限中には制限中である旨を表示する手段を備えるこ
とを特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276919A JP2906773B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276919A JP2906773B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0588731A JPH0588731A (ja) | 1993-04-09 |
| JP2906773B2 true JP2906773B2 (ja) | 1999-06-21 |
Family
ID=17576223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3276919A Expired - Lifetime JP2906773B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2906773B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000067960A1 (fr) * | 1999-05-10 | 2000-11-16 | Sony Corporation | Dispositif jouet et sa technique de commande |
| JP2002144277A (ja) * | 2000-11-08 | 2002-05-21 | Denso Corp | ロボット |
| JP2022118490A (ja) | 2021-02-02 | 2022-08-15 | 日本電産サンキョー株式会社 | 制御装置及び産業用ロボット |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP3276919A patent/JP2906773B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0588731A (ja) | 1993-04-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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