JPS62242201A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの制御方法Info
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- JPS62242201A JPS62242201A JP8503186A JP8503186A JPS62242201A JP S62242201 A JPS62242201 A JP S62242201A JP 8503186 A JP8503186 A JP 8503186A JP 8503186 A JP8503186 A JP 8503186A JP S62242201 A JPS62242201 A JP S62242201A
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- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 7
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 7
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 5
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 4
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明ば、予め記憶された動作経路位置に従って動作部
を移動制御させる産業用ロボットの制御力″ａミに係り
、特に動作経路の精度を向上させるのに好適な制御方法
に関する。
を移動制御させる産業用ロボットの制御力″ａミに係り
、特に動作経路の精度を向上させるのに好適な制御方法
に関する。
従来の産業用ロボットは、教示の際にロボットの動作す
べき経路位置を順次記憶させ、再成時、記憶させた動作
経路位置に従ってロボットを移動制御するように構成さ
れている。
べき経路位置を順次記憶させ、再成時、記憶させた動作
経路位置に従ってロボットを移動制御するように構成さ
れている。
ところが、そのような産業用ロボットでは、動作部が完
全な剛性して考えられ制御されているので、各々の動作
経路において、教示時に指令された位置指令値と、再成
時に位置検出器から読み出された目標値とが一致してい
ても、第５図に示すように動作部５に重量によってたわ
みが生じるため、実際にたわみが生じたままで制御され
た位置である制御点Ｓ′と、本来制御されるべき位置で
ある被制御点Ｓとが一致しない不具合がある。
全な剛性して考えられ制御されているので、各々の動作
経路において、教示時に指令された位置指令値と、再成
時に位置検出器から読み出された目標値とが一致してい
ても、第５図に示すように動作部５に重量によってたわ
みが生じるため、実際にたわみが生じたままで制御され
た位置である制御点Ｓ′と、本来制御されるべき位置で
ある被制御点Ｓとが一致しない不具合がある。
これを解決するため、例えば特公昭５３−４４７４６号
公報に示される公知技術がある。この公知技術は、各々
の動作経路位置において位置指令値と目標値とが一致し
、なおかつ再成時では実際の制御点Ｓ′と被制御点Ｓと
が一致するように構成されている。
公報に示される公知技術がある。この公知技術は、各々
の動作経路位置において位置指令値と目標値とが一致し
、なおかつ再成時では実際の制御点Ｓ′と被制御点Ｓと
が一致するように構成されている。
ところで、上記に示す従来技術では、各々の動作経路位
置で制御点Ｓ′と被制御点Ｓとが一致するものの、各々
の動作経路位置間では途中経路位置の制御点Ｓ′と被制
御点Ｓとに誤差がある。即ち補間経路上で誤差がある。
置で制御点Ｓ′と被制御点Ｓとが一致するものの、各々
の動作経路位置間では途中経路位置の制御点Ｓ′と被制
御点Ｓとに誤差がある。即ち補間経路上で誤差がある。
このような補間経路に誤差があると、溶接、シーリング
、塗装等と云うような精度が要求される作業では正確に
行い難い問題がある。
、塗装等と云うような精度が要求される作業では正確に
行い難い問題がある。
本発明の目的は、前記従来技術の問題点に鑑み。
補間経路精度を高めて、高精度作業を正確に行い得る産
業用ロボットの制御方法を提供することにある。
業用ロボットの制御方法を提供することにある。
本発明は、予め、記憶させた動作経路位置毎に動作部の
たわみ量を演算し、該たわみ量に応じて各々の動作経路
位置を補正しておく。
たわみ量を演算し、該たわみ量に応じて各々の動作経路
位置を補正しておく。
そして再成時には、前記補正された初期位置である補正
動作経路位置において、その位置での動作部のたわみ量
及び該たわみ量に応じ再補正する位置を計算してこの再
補正動作経路位置に補正する。
動作経路位置において、その位置での動作部のたわみ量
及び該たわみ量に応じ再補正する位置を計算してこの再
補正動作経路位置に補正する。
次いで、再補正動作経路位置と次に移動すべき補正動作
経路位置間の距離から予め定められた途中経路位置を夫
々求めると共に、該夫々の途中経路位置毎にその位置に
おける動作部のたわみ量及び該たわみ量に応じ補正する
位置を計算して、この補正途中経路位置に動作部を順次
補間移動させる。
経路位置間の距離から予め定められた途中経路位置を夫
々求めると共に、該夫々の途中経路位置毎にその位置に
おける動作部のたわみ量及び該たわみ量に応じ補正する
位置を計算して、この補正途中経路位置に動作部を順次
補間移動させる。
その後、該補正された最終位置である補正途中経路位置
から前記法に移動すべき補正動作経路位置へ移動する時
点で、その補正動作経路位置における動作部のたわみ量
及び該たわみ量に応じ再補正する位置を計算してこの再
補正動作経路位置に動作部を移動させる。
から前記法に移動すべき補正動作経路位置へ移動する時
点で、その補正動作経路位置における動作部のたわみ量
及び該たわみ量に応じ再補正する位置を計算してこの再
補正動作経路位置に動作部を移動させる。
そして、前記動作部の補間移動の処理と再補正動作経路
位置の移動の処理とを動作部が最終の動作経路位置に達
するまで順次繰り返して実行させる。
位置の移動の処理とを動作部が最終の動作経路位置に達
するまで順次繰り返して実行させる。
本発明では、教示時に各々の動作経路位置がたわみ量に
応じて補正され、再成時、初期の補正動作経路位置がた
わみ量に応じて再補正されるので、この再補正動作経路
位置に動作部を位置決め制御させることができる。また
初期の再補正動作経路位置から次の補正動作経路位置に
移動するとき、両者間の途中経路位置が計算され、その
途中経路位置毎にたわみ量に応じて補正経路位置に補正
されるので、補間経路上での実際の制御点と被制御点と
を一致させることができる。
応じて補正され、再成時、初期の補正動作経路位置がた
わみ量に応じて再補正されるので、この再補正動作経路
位置に動作部を位置決め制御させることができる。また
初期の再補正動作経路位置から次の補正動作経路位置に
移動するとき、両者間の途中経路位置が計算され、その
途中経路位置毎にたわみ量に応じて補正経路位置に補正
されるので、補間経路上での実際の制御点と被制御点と
を一致させることができる。
さらに最終位置の補正途中経路位置から次の補正動作経
路位置へ移動するとき、その補正動作経この再補正動作
経路位置に動作部を移動させるので、補間経路から動作
経路への移動でも制御点と被制御点とを一致させること
ができる。従って。
路位置へ移動するとき、その補正動作経この再補正動作
経路位置に動作部を移動させるので、補間経路から動作
経路への移動でも制御点と被制御点とを一致させること
ができる。従って。
動作経路上は勿論の他、補間経路上でも動作部を高精度
に移動させることができる結果、特に溶接。
に移動させることができる結果、特に溶接。
シーリング、塗装等のように補間経路精度が要求される
作業を正確に行い得る。
作業を正確に行い得る。
以下１本発明の実施例を添付図面により説明する。第１
−図は本発明方法を適用した関節ロボットを示す全体図
、第２図は関節ロボットにおけるたわみの説明図、第３
図及び第４図は本発明方法の一実施例を示すフローチャ
ートである。
−図は本発明方法を適用した関節ロボットを示す全体図
、第２図は関節ロボットにおけるたわみの説明図、第３
図及び第４図は本発明方法の一実施例を示すフローチャ
ートである。
本発明方法を適用した関節ロボットは、旋回台が垂直回
りに回転する旋回軸１を有し、その旋回台に第１の回転
軸２を介して第１アーム３が取り付けられ、第１アーム
３の先端に第２の回転軸４を介して第２アーム５が取り
付けられ、第１アーム３が第１の回転軸２の中心位置Ｏ
Ｉを中心として回転し、第２アーム５が第２の回転軸４
の中心位置ｏ２を中心として回転するように構成されて
いる。
りに回転する旋回軸１を有し、その旋回台に第１の回転
軸２を介して第１アーム３が取り付けられ、第１アーム
３の先端に第２の回転軸４を介して第２アーム５が取り
付けられ、第１アーム３が第１の回転軸２の中心位置Ｏ
Ｉを中心として回転し、第２アーム５が第２の回転軸４
の中心位置ｏ２を中心として回転するように構成されて
いる。
このように構成された関節ロボットは、第１゜第２アー
ム３，５の各々に重量が作用するため、第１１第２アー
ム３，５がたわんでしまう。具体的に述べると、第２ア
ーム５は、これの全重量即ち第２アーム５の自重及びこ
れに装着すべきワークの重量が作用するので、第２図に
示すように、Ｊ、ｌ１ｒ（Ｑ線６に対し重量に応じたた
わみ角６戸が生じる。一方、ｆｊＳｌアーム３は、これ
の自重の他、第２アーム５の全重量が作用するので、第
２図に示すように、基準線７に対しその重量に応じたた
わみ角Δ０が生じる。なお、前記たわみ角Δθとは第１
図に示すように、垂直線Ｘに対し第１アーム３の基準線
７が角度Ｏとした場合であり、前記たわみ角Δ芦とは同
図に示すように、水平線Ｙに対し第２アーム５の基準線
６が角度Ｐとした場合であり、これらのたわみ角Δ０．
Δ戸は夫々第１゜第２アーム３，５の角度によって異な
る。
ム３，５の各々に重量が作用するため、第１１第２アー
ム３，５がたわんでしまう。具体的に述べると、第２ア
ーム５は、これの全重量即ち第２アーム５の自重及びこ
れに装着すべきワークの重量が作用するので、第２図に
示すように、Ｊ、ｌ１ｒ（Ｑ線６に対し重量に応じたた
わみ角６戸が生じる。一方、ｆｊＳｌアーム３は、これ
の自重の他、第２アーム５の全重量が作用するので、第
２図に示すように、基準線７に対しその重量に応じたた
わみ角Δ０が生じる。なお、前記たわみ角Δθとは第１
図に示すように、垂直線Ｘに対し第１アーム３の基準線
７が角度Ｏとした場合であり、前記たわみ角Δ芦とは同
図に示すように、水平線Ｙに対し第２アーム５の基準線
６が角度Ｐとした場合であり、これらのたわみ角Δ０．
Δ戸は夫々第１゜第２アーム３，５の角度によって異な
る。
そこで１本発明方法では、まず教示時に各々の動作経路
位置を教示する際に、各々の動作経路位置毎に第１．第
２７−ム３，５のたわみ角Δ０゜ΔＰを夫々計算し、計
算したたわみ角６０９６戸に応じて各々の動作経路位置
を補正している。
位置を教示する際に、各々の動作経路位置毎に第１．第
２７−ム３，５のたわみ角Δ０゜ΔＰを夫々計算し、計
算したたわみ角６０９６戸に応じて各々の動作経路位置
を補正している。
前記だねみ角Δθ、Δ戸は、第１アーム３の自重の曲げ
モーメントをＷ、ＬＧ、、第２アーム５の自重の曲げモ
ーメントをＷ２ＬＧ２、第２アーム５の自重にワーク重
量を加えた値である第２７−４５の全重量をＭｌ、ワー
ク重量をＭｌ、第１７−４３の長さをＬ＋、第２アーム
５の長さをＬ２、第１アーム３のばね定数をに、、第２
アーム５のばね定数をＫｚとすると、下記の式より求め
られる。
モーメントをＷ、ＬＧ、、第２アーム５の自重の曲げモ
ーメントをＷ２ＬＧ２、第２アーム５の自重にワーク重
量を加えた値である第２７−４５の全重量をＭｌ、ワー
ク重量をＭｌ、第１７−４３の長さをＬ＋、第２アーム
５の長さをＬ２、第１アーム３のばね定数をに、、第２
アーム５のばね定数をＫｚとすると、下記の式より求め
られる。
また１本発明方法では、再成時、補正された動作経路位
置と次に移動すべき動作経路位置との間から予め定めら
れた途中経路位置を求め、該途中経路位置毎に第１．第
２アーム３，５のたわみ角へ〇、ΔＰを夫々演算し、演
算したたわみ角ΔＯ２八？に応じて夫々の途中経路位置
を補正し、かつこの補正された途中経路位置の最終位置
から次の動作経路位置への移動時に、該次の動作経路位
置を演算されたたわみ量に応じさらに補正し、該補正さ
れた動作経路位置に移動させるようにしている。
置と次に移動すべき動作経路位置との間から予め定めら
れた途中経路位置を求め、該途中経路位置毎に第１．第
２アーム３，５のたわみ角へ〇、ΔＰを夫々演算し、演
算したたわみ角ΔＯ２八？に応じて夫々の途中経路位置
を補正し、かつこの補正された途中経路位置の最終位置
から次の動作経路位置への移動時に、該次の動作経路位
置を演算されたたわみ量に応じさらに補正し、該補正さ
れた動作経路位置に移動させるようにしている。
次に、本発明方法の実施例を第３図及び第４図より具体
的に述べる。
的に述べる。
教示時においては、まずワーク重量Ｍ２を入力しくＳＬ
）、次いで最初の動作経路位置である教示点の角度ε、
θ、ｐを検出する（ｓ２）。これは位置検出器により第
１．第２の駆動軸２，４の角度を検出して得られる。
）、次いで最初の動作経路位置である教示点の角度ε、
θ、ｐを検出する（ｓ２）。これは位置検出器により第
１．第２の駆動軸２，４の角度を検出して得られる。
そして、第１．第２アーム３，５の夫々のたわみ角Δθ
、ΔＰを（Ｉ）式により演算する（ｓ３）。
、ΔＰを（Ｉ）式により演算する（ｓ３）。
なお、（Ｉ）式において、Ｗ、ＬＧ、、Ｗ２ＬＧ２及び
ＬｌｙＬ２は予め設定され重量計は入力されたＭｌによ
り求められる。
ＬｌｙＬ２は予め設定され重量計は入力されたＭｌによ
り求められる。
たわみ角Δ０．Δ芦を演算した後、そのたわみ角に応じ
次の（２）式より第１．第２の駆動軸２゜４の角度（θ
′、ｒ′）を補正、即ち第１．第２アーム３，５の補正
される位置を求める（ｓ４）。
次の（２）式より第１．第２の駆動軸２゜４の角度（θ
′、ｒ′）を補正、即ち第１．第２アーム３，５の補正
される位置を求める（ｓ４）。
これにより各々の動作経路位置が補正動作経路位置とし
て補正される。
て補正される。
また補正した後、次の（３）式から制御点Ｓの直角座標
を演算しくＳ５）、この値を教示データとして記憶する
（Ｓ６）。
を演算しくＳ５）、この値を教示データとして記憶する
（Ｓ６）。
なお、Ｓ５の処理を実行する理由は、関節ロボットでは
駆動軸の回転角度で制御する関節座標形式を持っている
ため、関節座標から直交座標に変換する必要がある。た
めである。
駆動軸の回転角度で制御する関節座標形式を持っている
ため、関節座標から直交座標に変換する必要がある。た
めである。
その後、全教示処理が終了したか否かが判定され（Ｓ７
）、終了していない場合には終了するまでＳ２以降の処
理が繰り返し実行される。
）、終了していない場合には終了するまでＳ２以降の処
理が繰り返し実行される。
これにより、各々の補正動作経路位置がたわみ角を考慮
して補正されたことになる。
して補正されたことになる。
一方、再成時においては、第４図（ａ）に示すように、
まずワーク重量Ｍ２が入力された（Ｓ８）後、移動方向
に沿って隣り合う２点間の教示データを求める。即ち、
教示時に記憶された最初の教示データと次の教示データ
との２点Ａ、Ｂ間の距離りを計算する（Ｓ９）。
まずワーク重量Ｍ２が入力された（Ｓ８）後、移動方向
に沿って隣り合う２点間の教示データを求める。即ち、
教示時に記憶された最初の教示データと次の教示データ
との２点Ａ、Ｂ間の距離りを計算する（Ｓ９）。
ここで、最初の教示データＡを（Ｘ＋＋ ｙＩ＋ ｚ＋
）、次の教示データＢを（Ｘ２＋ ｙＺ＋ ２２）とす
ると、距離りは下記の（４）式より求まる。
）、次の教示データＢを（Ｘ２＋ ｙＺ＋ ２２）とす
ると、距離りは下記の（４）式より求まる。
Ｌ＝ ＪＣｘ＋ ｘｚ）’＋（ｙ＋ ｙｚ）’＋（
ｚｌ−ｚｚ）’ （４）即ち、（４）式より初期の
補正動作経路位置Ａと次に移動すべき補正動作経路位置
Ｂとの間の距離りが求まる。
ｚｌ−ｚｚ）’ （４）即ち、（４）式より初期の
補正動作経路位置Ａと次に移動すべき補正動作経路位置
Ｂとの間の距離りが求まる。
次に、前記距離りから途中経路位置を指令する回数ｎを
計算する。例えば、ロボットの指令値がｍ秒毎に１回ず
つ指令されるとし、移動速度をＶとすると、教示データ
Ａ、Ｂ間の指令回数ｎは、次の（５）式より求まる。
計算する。例えば、ロボットの指令値がｍ秒毎に１回ず
つ指令されるとし、移動速度をＶとすると、教示データ
Ａ、Ｂ間の指令回数ｎは、次の（５）式より求まる。
これにより、２点Ａ、Ｂ間の距離りから途中の経路位置
が求まる。
が求まる。
そして、カウンタをセットした（Ｓｌｌ）後、初回の途
中経路位置への直角座標を計算しく８１２）。
中経路位置への直角座標を計算しく８１２）。
これを逆変換して旋回軸及び第１．第２の駆動軸の角度
を求める（ Ｓ １３）。これを（６）式に示す。
を求める（ Ｓ １３）。これを（６）式に示す。
Ｋ１ ＝ Ｋ、” ＋ Ｚ” Ｋ４＝ＪＫｘ
ｘ、２０Ｈ’：ｘ≧０１３’≧０→Ｏ Ｘ≧０ ＋ ｙ ＜ Ｏ→π ｘく０．ｙ〉０→Ｏ ｘ ＜ Ｏ＊ ｙ ＜ Ｏ→π ・この（６）式により求めた第１．第２の駆動軸２゜４
の角度が最初の途中経路位置の角度となり、例えば第２
アーム５では第６図に示すように、制御点Ｓ′の位置と
なる。
ｘ、２０Ｈ’：ｘ≧０１３’≧０→Ｏ Ｘ≧０ ＋ ｙ ＜ Ｏ→π ｘく０．ｙ〉０→Ｏ ｘ ＜ Ｏ＊ ｙ ＜ Ｏ→π ・この（６）式により求めた第１．第２の駆動軸２゜４
の角度が最初の途中経路位置の角度となり、例えば第２
アーム５では第６図に示すように、制御点Ｓ′の位置と
なる。
しかし、点Ｓ′の位置は完全剛性として考えられた位置
であるため、第２アーム５のたわみ角を考慮すると、実
際に制御される被制御点Ｓと異なる。 そこで１次に第
１．第２アーム３，５の途中経路位置におけるたわみ角
Δ０３．ΔＰｉを求め（Ｓ１４）、このたわみ角Δ０３
．Δ戸、に応じ第１゜第２の駆動軸２．５の角度’ｉ、
Ｏｉ、Ｐｉを計算する（ Ｓ ｔＳ）。
であるため、第２アーム５のたわみ角を考慮すると、実
際に制御される被制御点Ｓと異なる。 そこで１次に第
１．第２アーム３，５の途中経路位置におけるたわみ角
Δ０３．ΔＰｉを求め（Ｓ１４）、このたわみ角Δ０３
．Δ戸、に応じ第１゜第２の駆動軸２．５の角度’ｉ、
Ｏｉ、Ｐｉを計算する（ Ｓ ｔＳ）。
この場合、たわみ角Δ０１．Δｒ、は前記（Ｉ）式より
求まり、また角度εｉ＋ Ｊ＋ Ｐｉは次の（７）式よ
り求まる。
求まり、また角度εｉ＋ Ｊ＋ Ｐｉは次の（７）式よ
り求まる。
そして、Ｓ１５の後、＋１をカウントしく５１６）、Ｓ
１５で計算された角度に従い第１．第２の駆動軸２．５
を指令し駆動する（Ｓ１７）。これにより、初期の再補
正動作経路位置Ｐ１から初回の補正途中経路位置ε２．
θ＋ｙＰｉに旋回軸１及び第１゜第２のア゛−ム３，５
が移動する。
１５で計算された角度に従い第１．第２の駆動軸２．５
を指令し駆動する（Ｓ１７）。これにより、初期の再補
正動作経路位置Ｐ１から初回の補正途中経路位置ε２．
θ＋ｙＰｉに旋回軸１及び第１゜第２のア゛−ム３，５
が移動する。
さらに、Ｓ１７の後、所定回数か否かが判定され、所定
回数に達したときには次の処理に移行し、また達してい
ない場合にはＳ１２以降の処理を繰り返し実行する。そ
の結果、夫々の途中経路位置毎に第１．第２アーム３，
５の位置が補正されるので、補正途中経路位置となる。
回数に達したときには次の処理に移行し、また達してい
ない場合にはＳ１２以降の処理を繰り返し実行する。そ
の結果、夫々の途中経路位置毎に第１．第２アーム３，
５の位置が補正されるので、補正途中経路位置となる。
しかる後、次に移動すべき教示点Ｂを読み出して逆変換
し、その教示点Ｂにおける第１．第２の駆動軸２，４の
角度εＢｅ ＯＢｓ ＰＢを計算しく５ｔ９）、その
位置における第１．第２アーム３，５のたわみ角ΔＯＢ
ｔΔ９’ｎを計算しく５２０）、該たわみ角ΔＯＢ、Δ
ｐＢら応じて旋回軸１及び第１．第２の駆動軸２，４の
角度εＢ＋ ＯＢｓ Ｐａを計算しく５２１）、該角度
ε［１＋ ＯＢｓ ＰＢに従って旋回軸１及び第１．
第２の駆動軸２，４を制御する（Ｓ２２）。
し、その教示点Ｂにおける第１．第２の駆動軸２，４の
角度εＢｅ ＯＢｓ ＰＢを計算しく５ｔ９）、その
位置における第１．第２アーム３，５のたわみ角ΔＯＢ
ｔΔ９’ｎを計算しく５２０）、該たわみ角ΔＯＢ、Δ
ｐＢら応じて旋回軸１及び第１．第２の駆動軸２，４の
角度εＢ＋ ＯＢｓ Ｐａを計算しく５２１）、該角度
ε［１＋ ＯＢｓ ＰＢに従って旋回軸１及び第１．
第２の駆動軸２，４を制御する（Ｓ２２）。
これにより、２つの動作経路位置Ａ、Ｂ間において、最
終の補正途中経路位置から補正動作経路位置Ｂに移動す
るときには、その補正動作経路位置Ｂでのたわみ角ΔＯ
ＢｔΔＰＢを考慮して動作経路位置を再補正するので、
この再補正された動作経路位置Ｂに旋回台及び第１．第
２アーム３，５が移動制御される。
終の補正途中経路位置から補正動作経路位置Ｂに移動す
るときには、その補正動作経路位置Ｂでのたわみ角ΔＯ
ＢｔΔＰＢを考慮して動作経路位置を再補正するので、
この再補正された動作経路位置Ｂに旋回台及び第１．第
２アーム３，５が移動制御される。
そして、第１．第２アーム３，５が最終位置である動作
経路位置に達するまでＳ２以降の処理が順次繰り返され
る。（Ｓ２３）。
経路位置に達するまでＳ２以降の処理が順次繰り返され
る。（Ｓ２３）。
従って、再成時には、各々の動作経路位置Ａ〜Ｐでの実
際の制御点Ｓ′と被制御点Ｓとが一致すると共に、各々
の動作経路位置間における途中経路位置での実際の制御
点Ｓと被制御点Ｓ′とも一致するので、動作経路及び補
間経路を高精度にすることができる。
際の制御点Ｓ′と被制御点Ｓとが一致すると共に、各々
の動作経路位置間における途中経路位置での実際の制御
点Ｓと被制御点Ｓ′とも一致するので、動作経路及び補
間経路を高精度にすることができる。
その結果、溶接、シーリング、塗装等のように補間経路
精度が要求される作業を正確に行い得る。
精度が要求される作業を正確に行い得る。
また、可成の際には、ワーク重量Ｍ２が入力されると、
夫々の途中経路位置が、入力されたワーク重量Ｍ２に基
づくたわみ角に応じて補正され。
夫々の途中経路位置が、入力されたワーク重量Ｍ２に基
づくたわみ角に応じて補正され。
実際の制御点Ｓ′と被制御点Ｓとが常に一致するように
しているので、ワーク重量Ｍ２が教示時と異なった場合
、即ち溶接トーチの重量、シーリングトーチの重量、塗
装ガンの重量が各々変わっても、動作経路位置並びに途
中経路位置の位置が常に一定となる結果、教示が不要に
なる。
しているので、ワーク重量Ｍ２が教示時と異なった場合
、即ち溶接トーチの重量、シーリングトーチの重量、塗
装ガンの重量が各々変わっても、動作経路位置並びに途
中経路位置の位置が常に一定となる結果、教示が不要に
なる。
以上述べたように、本発明方法は、教示時に。
各々の動作経路位置を動作部のたわみ量に応じて補正し
ておき、再成時に、補正された動作経路位置と次に移動
すべき動作経路位置との間から求めた夫々の途中経路位
置を、動作部のたわみ量に応じて補正し、かつその動作
経路位置における補正された最終途中経路位置から次の
動作経路位置への移動時に、該動作経路位置を再び補正
してこの補正した動作経路位置に動作部を移動制御させ
るようにしたので、動作経路及び補間経路を高精度にで
きる結果、補間経路精度が要求される作業を正確に行い
得る。
ておき、再成時に、補正された動作経路位置と次に移動
すべき動作経路位置との間から求めた夫々の途中経路位
置を、動作部のたわみ量に応じて補正し、かつその動作
経路位置における補正された最終途中経路位置から次の
動作経路位置への移動時に、該動作経路位置を再び補正
してこの補正した動作経路位置に動作部を移動制御させ
るようにしたので、動作経路及び補間経路を高精度にで
きる結果、補間経路精度が要求される作業を正確に行い
得る。
第１図は本発明方法を適用した関節ロボットを示、す全
体図、第２図は関節ロボットにおけるたわみの説明図、
第３図は本発明方法の一実施例を示す教示時のフローチ
ャート、第４図（ａ）及び（ｂ）は同じく再成時のフロ
ーチャート、第５図は制御点と被制御点との関係説明図
である。 １・・・旋回台、２・・・第１の駆動軸、３・・・第１
アーム、４・・・第２の駆動軸、５・・・第２のアーム
、ΔＯ・・・第１アームのたわみ角、Δｒ・・・第２ア
ームのたわみ角。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第２図 栴３図
体図、第２図は関節ロボットにおけるたわみの説明図、
第３図は本発明方法の一実施例を示す教示時のフローチ
ャート、第４図（ａ）及び（ｂ）は同じく再成時のフロ
ーチャート、第５図は制御点と被制御点との関係説明図
である。 １・・・旋回台、２・・・第１の駆動軸、３・・・第１
アーム、４・・・第２の駆動軸、５・・・第２のアーム
、ΔＯ・・・第１アームのたわみ角、Δｒ・・・第２ア
ームのたわみ角。 代理人弁理士 秋 本 正 実 第２図 栴３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、教示時、動作部が移動すべき経路位置を予め順次記
憶させ、再成時、前記記憶させた動作経路位置に従って
動作部を移動制御する産業用ロボットの制御方法におい
て、 （ I ）教示時、前記記憶させた各々の動作経路位置毎
にその位置における動作部のたわみ量を演算し、かつ該
たわみ量に応じて各々の動作経路位置を補正しておき、 （II）再成時、前記補正された初期位置である補正動作
経路位置において、その位置での動作部のたわみ量及び
該たわみ量に応じ再補正する位置を計算してこの再補正
動作経路位置に補正し、 （III）該再補正動作経路位置と次に移動すべき補正動
作経路位置間の距離から予め定められた途中経路位置を
夫々求めると共に、該それぞれの途中経路位置毎にその
位置における動作部のたわみ量及び該たわみ量に応じ補
正する位置を計算して、この補正途中経路位置に動作部
を順次補間移動させた後、 （IV）該補正された最終位置である補正途中経路位置か
ら前記次に移動すべき補正動作経路位置へ移動する時点
で、その補正動作経路位置における動作部のたわみ量及
び該たわみ量に応じ再補正する位置を計算してこの再補
正動作経路位置に動作部を移動させ、 （Ｖ）以下、前記（III）と（IV）との処理を動作部が
最終の動作経路位置に達するまで順次繰り返して実行さ
せることを特徴とする産業用ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8503186A JPS62242201A (ja) | 1986-04-15 | 1986-04-15 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8503186A JPS62242201A (ja) | 1986-04-15 | 1986-04-15 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62242201A true JPS62242201A (ja) | 1987-10-22 |
Family
ID=13847332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8503186A Pending JPS62242201A (ja) | 1986-04-15 | 1986-04-15 | 産業用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62242201A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63241604A (ja) * | 1987-03-28 | 1988-10-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツトの教示デ−タの作成方法 |
| JPH04233602A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-21 | Fanuc Ltd | ロボットのたわみ補正方法及びたわみ認識方法 |
| US6826450B2 (en) | 2001-04-16 | 2004-11-30 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
-
1986
- 1986-04-15 JP JP8503186A patent/JPS62242201A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63241604A (ja) * | 1987-03-28 | 1988-10-06 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボツトの教示デ−タの作成方法 |
| JPH04233602A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-08-21 | Fanuc Ltd | ロボットのたわみ補正方法及びたわみ認識方法 |
| US6826450B2 (en) | 2001-04-16 | 2004-11-30 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
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