JPS5851088A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPS5851088A JPS5851088A JP14981881A JP14981881A JPS5851088A JP S5851088 A JPS5851088 A JP S5851088A JP 14981881 A JP14981881 A JP 14981881A JP 14981881 A JP14981881 A JP 14981881A JP S5851088 A JPS5851088 A JP S5851088A
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- arm
- axis
- mechanical hand
- rotation mechanism
- industrial robot
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Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用のμボットに関し、特にメカニカルハン
ドの複雑な動きを可能にし九工業用はポットに関する。
ドの複雑な動きを可能にし九工業用はポットに関する。
たとえば、工作機械を運転するにあたうて、工業用ロボ
ットに工具の交換動作やワークの交換動作を行なわせる
、いわゆる悶ボットによる自動化運転が行なわれている
。第１図（ａ）及び（ｂ）はこのような工作機械の自動
運転に使用されている工業用ロボットの一例を示す平面
図と側面図である。図中、ＭＨはワーク交換等の際これ
らを把持するンカニカルハンド、ＨＬｉｊ回転（α軸）
及び上下振り（β軸）が可能な手首、ＡＭＦｉ、伸１ｆ
ＣＲ軸）自在な腕、Ｃ３Ｆｉ軸ＰＬＫ対して上下移動（
２軸）及び旋回（＃軸）可能なケーシング、ＦＲＭＦｉ
フレーム、ＴＢはロボット動作を教示する教示操作盤、
ＯＰはオペレータ操作用の操作パネル、ｃＮＴＦｉ教示
操作盤ＴＢからの指示による教示内容たとえば動作位置
（ポイント）、動作速度、サービスの種類等を順次記憶
するとともに＃教示内容に従って帥記メカニカルハンド
ＭＨ，手首ＨＬ、腕ＡＭ。
ットに工具の交換動作やワークの交換動作を行なわせる
、いわゆる悶ボットによる自動化運転が行なわれている
。第１図（ａ）及び（ｂ）はこのような工作機械の自動
運転に使用されている工業用ロボットの一例を示す平面
図と側面図である。図中、ＭＨはワーク交換等の際これ
らを把持するンカニカルハンド、ＨＬｉｊ回転（α軸）
及び上下振り（β軸）が可能な手首、ＡＭＦｉ、伸１ｆ
ＣＲ軸）自在な腕、Ｃ３Ｆｉ軸ＰＬＫ対して上下移動（
２軸）及び旋回（＃軸）可能なケーシング、ＦＲＭＦｉ
フレーム、ＴＢはロボット動作を教示する教示操作盤、
ＯＰはオペレータ操作用の操作パネル、ｃＮＴＦｉ教示
操作盤ＴＢからの指示による教示内容たとえば動作位置
（ポイント）、動作速度、サービスの種類等を順次記憶
するとともに＃教示内容に従って帥記メカニカルハンド
ＭＨ，手首ＨＬ、腕ＡＭ。
ケーシングＣ８の動作を制御する制御部である。
この工業用冑ポットは、九とえば、ケーシングＣ３を軸
ＰＬに沿って上下方向（Ｚ軸方向）に移動させてメカニ
カルハンドＭＨｔ−所足の高′さまて移動させ、かつ腕
ＡＭＩ延ばし、あるい蝶引込め（Ｒ軸方向）、ケースＣ
８を軸ＰＬｔ−中心に回転させてメカニカルハンドＭＨ
′を所定位置筐で運んだ後、手首ＨＬを所定角度回転さ
せ、把持している物品を離すかあるいは所定位置にある
物品を把持せしめる。しかる後、腕ＡＭ、ケースＣ８１
メカニカルハンドＭＵ、手首ＨＬ管動作させて次の動作
管行なう。
ＰＬに沿って上下方向（Ｚ軸方向）に移動させてメカニ
カルハンドＭＨｔ−所足の高′さまて移動させ、かつ腕
ＡＭＩ延ばし、あるい蝶引込め（Ｒ軸方向）、ケースＣ
８を軸ＰＬｔ−中心に回転させてメカニカルハンドＭＨ
′を所定位置筐で運んだ後、手首ＨＬを所定角度回転さ
せ、把持している物品を離すかあるいは所定位置にある
物品を把持せしめる。しかる後、腕ＡＭ、ケースＣ８１
メカニカルハンドＭＵ、手首ＨＬ管動作させて次の動作
管行なう。
上述の如き従来の工業用のロボットは、軸ＰＬを中心と
してメカニカルハンドＭＨｆ：最大まで延ばした距離の
半径を有する外径と、メカニカルハンドＭＨｔ最短まで
引込め九距離の半径を有する内径とでＨすれ九円筒状の
内部にはどこへでもメカニカルハンドＭＷを移動させる
ことができるが、この円筒状の部分に障害物があった場
合、軸ＰＬからみて障害物の裏側までメカニカルハンド
Ｍｌを移動させることができない。
してメカニカルハンドＭＨｆ：最大まで延ばした距離の
半径を有する外径と、メカニカルハンドＭＨｔ最短まで
引込め九距離の半径を有する内径とでＨすれ九円筒状の
内部にはどこへでもメカニカルハンドＭＷを移動させる
ことができるが、この円筒状の部分に障害物があった場
合、軸ＰＬからみて障害物の裏側までメカニカルハンド
Ｍｌを移動させることができない。
し九がって、本発明の目的位ロボットのメカニカルハン
ドＭｌが障害物の裏側にまでとどいてここにある物体を
把持できるような複雑なメカニカルハンドの鋤きを可能
とする工業用−ボットを提供することにある。
ドＭｌが障害物の裏側にまでとどいてここにある物体を
把持できるような複雑なメカニカルハンドの鋤きを可能
とする工業用−ボットを提供することにある。
次に本１発明の実施例を、図面を用いて詳細に説明する
。
。
第２図は本発明に係るロボットを図式的に示臂。
九構成図であシ、図中１は０１軸回転機構で、一方端を
基台２に固定され、他方端はロボットの中心となる軸５
が接続されている。軸墨の先端にはＺ軸方向移動機構４
が設けられている。１はＲ軸方向移動機構で、ｚ軸方向
移動機構４に接続された軸４’ＫＪＩ付けられている。
基台２に固定され、他方端はロボットの中心となる軸５
が接続されている。軸墨の先端にはＺ軸方向移動機構４
が設けられている。１はＲ軸方向移動機構で、ｚ軸方向
移動機構４に接続された軸４’ＫＪＩ付けられている。
Ｒ軸方向移動機構５ＫＦｉＲ軸方向く移動可能なＲ腕６
が取付けられており、その先端Ｋ”１１β軸方向回転−
橋７が設けられている。８祉β軸方向回転機構７に堆付
けられたｒ、軸移動機構で、ｒｌ腕９をその長手方向く
移動せしめる。１０はｒ１腕９先端に設けられ九〇嵩軸
回転機構で、 ｒｇ軸移動機構１１とｒｌ腕１１′管介
してこれに取付けられ大メカニカルハンド１２ｔｒｔ腕
？の軸の回りに回転させる。
が取付けられており、その先端Ｋ”１１β軸方向回転−
橋７が設けられている。８祉β軸方向回転機構７に堆付
けられたｒ、軸移動機構で、ｒｌ腕９をその長手方向く
移動せしめる。１０はｒ１腕９先端に設けられ九〇嵩軸
回転機構で、 ｒｇ軸移動機構１１とｒｌ腕１１′管介
してこれに取付けられ大メカニカルハンド１２ｔｒｔ腕
？の軸の回りに回転させる。
次に本発明へ係る窒ボットの動作について説明する。
゛ 第１１１（ａ）は軸墨から放射方向にみて障害物１５の
裏側に存在する物体１４にメカニカルハンド１２を接近
せしめ丸状態を示す図であり、仁の場合第！Ｉｔ（ｂ）
の如くメカニカルハンド１２のフィンガ１２′は下側か
ら物体１４を把持している。第２図 □の状態から
ロボットを第５図（１）の状１１１にシフトさせるには
、β軸方向回転機構７を時計方向に９０゜回転させてｒ
Ｉ輪軸移動機構８′ｔ軸方向回転機構７の真下に位置さ
せた後−會軸回転機構１０を１８０’回転させ、ｚ軸方
向移動機構４とＲ軸方向移動慢構５とを動作させてメカ
ニカルハンド１２１−一体１４に近づけて行けば良い、
第４図（１Ｋ）は軸５がら放射方向にみて障害物１５の
裏側に存在する物体１４にメカニカルハンド１２を上清
から接近せしめ喪状ｍａｔ示す図であり、同図伽）はメ
カニカルハンド１２のフィンガ１２′が物体１４ｔ−上
側から把持している状態を示している。第２図の状態か
らａボジトを第４図（耐の状１１にシフトさせるＫＦｉ
、ｚ軸方向移動機構４、Ｒ軸方向移動機構ｓ、ｒ、軸移
動機構８を前記と同様に移動させれば良い。なお、この
実施例において、メカニカルハンド１２の付根部分に手
首機構を設ければ、第５図に示すように、Ｚ軸方向から
みて、Ｒ軸方向に対して傾斜した方向に向いている物体
１４′を把持せしめることができる。
゛ 第１１１（ａ）は軸墨から放射方向にみて障害物１５の
裏側に存在する物体１４にメカニカルハンド１２を接近
せしめ丸状態を示す図であり、仁の場合第！Ｉｔ（ｂ）
の如くメカニカルハンド１２のフィンガ１２′は下側か
ら物体１４を把持している。第２図 □の状態から
ロボットを第５図（１）の状１１１にシフトさせるには
、β軸方向回転機構７を時計方向に９０゜回転させてｒ
Ｉ輪軸移動機構８′ｔ軸方向回転機構７の真下に位置さ
せた後−會軸回転機構１０を１８０’回転させ、ｚ軸方
向移動機構４とＲ軸方向移動慢構５とを動作させてメカ
ニカルハンド１２１−一体１４に近づけて行けば良い、
第４図（１Ｋ）は軸５がら放射方向にみて障害物１５の
裏側に存在する物体１４にメカニカルハンド１２を上清
から接近せしめ喪状ｍａｔ示す図であり、同図伽）はメ
カニカルハンド１２のフィンガ１２′が物体１４ｔ−上
側から把持している状態を示している。第２図の状態か
らａボジトを第４図（耐の状１１にシフトさせるＫＦｉ
、ｚ軸方向移動機構４、Ｒ軸方向移動機構ｓ、ｒ、軸移
動機構８を前記と同様に移動させれば良い。なお、この
実施例において、メカニカルハンド１２の付根部分に手
首機構を設ければ、第５図に示すように、Ｚ軸方向から
みて、Ｒ軸方向に対して傾斜した方向に向いている物体
１４′を把持せしめることができる。
第６図偵）乃至（ｄ）は、空中に置い九例えば球状物体
１４′に対しメカニカルハンドをどの方向からでも接近
せしめることができる一連の動作を説明するための説明
図であり、同図（１）はメカニカルハンド１２を物体１
４′の左斜め方向から接近せしめ丸状１１を示す。なお
、２軸方向移動機構４、Ｒ軸方向移動機構５、β軸方向
回転機構７、ｉｌ軸移動機構８を調整すれば、第７図に
示す物体１４′の経線ｔの点ＡからＢに至るどの位置へ
もメカニカルハンド１２を常に物体１４′の中心方向に
向けて接近せしめることができ、さらに＃１軸回転機構
と０禦軸回転機構１０の動作を加えれば、第７図におい
て区域イ（斜線にて示す１／４表面）のどの位置へも常
にメカニカルハンド１２を物体１４′の中心方向に向け
て接近せしめることができる。第６Ｅ伽）は上述と同様
にして、メカニカルハンド１２を第７図において区域口
にて示す１７４表面のどの位置へも常にメカニカル・・
ンド１２を物体１４′の中心方向に向けて接近せしめる
動作を説明した構成説明図である。以下同様にして、第
６図（Ｃ）及び（ｄ）に示すように、メカニカルハンド
１２を第７図において区域ハ、＝にて示す各１／４表面
のどの位置へも常にメカニカルノ・ンド１！を物体１４
′の中心方向に向けて接近せしめることができる。
１４′に対しメカニカルハンドをどの方向からでも接近
せしめることができる一連の動作を説明するための説明
図であり、同図（１）はメカニカルハンド１２を物体１
４′の左斜め方向から接近せしめ丸状１１を示す。なお
、２軸方向移動機構４、Ｒ軸方向移動機構５、β軸方向
回転機構７、ｉｌ軸移動機構８を調整すれば、第７図に
示す物体１４′の経線ｔの点ＡからＢに至るどの位置へ
もメカニカルハンド１２を常に物体１４′の中心方向に
向けて接近せしめることができ、さらに＃１軸回転機構
と０禦軸回転機構１０の動作を加えれば、第７図におい
て区域イ（斜線にて示す１／４表面）のどの位置へも常
にメカニカルハンド１２を物体１４′の中心方向に向け
て接近せしめることができる。第６Ｅ伽）は上述と同様
にして、メカニカルハンド１２を第７図において区域口
にて示す１７４表面のどの位置へも常にメカニカル・・
ンド１２を物体１４′の中心方向に向けて接近せしめる
動作を説明した構成説明図である。以下同様にして、第
６図（Ｃ）及び（ｄ）に示すように、メカニカルハンド
１２を第７図において区域ハ、＝にて示す各１／４表面
のどの位置へも常にメカニカルノ・ンド１！を物体１４
′の中心方向に向けて接近せしめることができる。
第８図は本発明に係る四ボットの外形図を示す斜視図で
あり、図中２１は基台で工場の床上に設置される。
あり、図中２１は基台で工場の床上に設置される。
２２は基台２１上に立設され九コラムで、軸２３が貫通
している。軸２ＳＦｉｅ、軸方向に回転できるとともに
１２軸方向に上下動でき、コラム２２の中には軸２５を
駆動するための機構が設けられている。なお、軸２３は
第２図において軸４／に相当し、コラム２３の中には第
２図に示した第１の０１軸回転機構１と２軸方向移動機
構４が含まれている。２４は軸２３の先端に取付けられ
たに軸方向移動機構で、第２図に示したＲ軸方向移動機
構５と同じものである。
している。軸２ＳＦｉｅ、軸方向に回転できるとともに
１２軸方向に上下動でき、コラム２２の中には軸２５を
駆動するための機構が設けられている。なお、軸２３は
第２図において軸４／に相当し、コラム２３の中には第
２図に示した第１の０１軸回転機構１と２軸方向移動機
構４が含まれている。２４は軸２３の先端に取付けられ
たに軸方向移動機構で、第２図に示したＲ軸方向移動機
構５と同じものである。
Ｒ軸方向移動機構２４の中にはＲ腕２６が貫通しており
、このＲ腕２６″はに軸方向に移動可能であって、ｋ軸
方向移動機構２４の中にはこのに腕を駆動する駆動機構
が設けられている。２５は蛇腹てあり、内部を貫通する
に腕を取り囲んでこれを保護している。なお、蛇腹２Ｓ
Ｐｉを貫通するに腕２６は、第２図におけるに腕６と同
じ物である。
、このＲ腕２６″はに軸方向に移動可能であって、ｋ軸
方向移動機構２４の中にはこのに腕を駆動する駆動機構
が設けられている。２５は蛇腹てあり、内部を貫通する
に腕を取り囲んでこれを保護している。なお、蛇腹２Ｓ
Ｐｉを貫通するに腕２６は、第２図におけるに腕６と同
じ物である。
２７はに腕２６の先端に設けられたβ軸方向回転機構で
、これにはｔ１軸移動機構２８が取付けられている。な
おβ軸方向回転機構２７と１１軸移動機構２８は第２図
に示すβ軸方向回転機構７及びｒ１軸移動機構８と同一
物である。２７ａはβ軸方向回転機構２７の駆動源とな
るサーボモータ、２８１はｒｌ軸移動機構２８の駆動源
となるサーボ毫−夕である。蛇腹２９の内部には、ｒｌ
軸移動機構２８によ抄伸縮駆動されるｒ１腕５０が貫通
している。３１は＃３軸回転機構でｓ ｒｌ腕５０の
先端に取付けられ、サーボモータ３１１を駆動すること
Ｋよ’）、ｒｌ軸移動機構３２を、＃１軸回転機構３１
に対して相対的に一■軸方向に回転させる。蛇腹５ｓの
内部にはｒ３軸移動機構３２によ少伸縮駆動されるＴ諺
腕５４が貫通しており、該ｒｌ腕ｓ４の先端Ｋａメカニ
カルハンド３５が取付けられている。なお、ｒｌ腕５Ｏ
１−１軸回転機構５１、ｒ３３軸移動構３２、ｒ１腕３
４、メカニカルハンド５５ｆｉ、第２図に示すｒ１腕９
．０８軸回転機構１０、ｒｌ軸移動機構１１、ｒ■腕１
１′、メカニカルハンド１２と同一物である。第９図は
第８図に示すロボットの要部の内部構造を示した斜視図
である。第９図からあきらかなとおり、コ字状の枠体２
７ｂに回転腕２７Ｃが回転可能罠枢支され、この回転腕
２７ｃＦｉサーボモータ２７ｍによ）回転される。腕２
７ｃの先端は、ｒｌ軸移動徐横２８のケース２８ｂに固
定されている。ｒｉ軸移動機構２Ｂの内部には、移動ね
じ２８ｃが回転可能に枢支され、この移動ねじ２８ｃは
タイミングベルト２８’ｄを介してサーボモータ２８ａ
Ｋよシ回転駆動される。移動ねじ２８ ｅ Ｋ ａナツ
ト２８＠が螺合され、このナツト２８ｅには作動板２８
ｆが取付けられている。又、作勢板２８ｆｔｃＦｉｒｌ
腕５ａの端部が固定されている。
、これにはｔ１軸移動機構２８が取付けられている。な
おβ軸方向回転機構２７と１１軸移動機構２８は第２図
に示すβ軸方向回転機構７及びｒ１軸移動機構８と同一
物である。２７ａはβ軸方向回転機構２７の駆動源とな
るサーボモータ、２８１はｒｌ軸移動機構２８の駆動源
となるサーボ毫−夕である。蛇腹２９の内部には、ｒｌ
軸移動機構２８によ抄伸縮駆動されるｒ１腕５０が貫通
している。３１は＃３軸回転機構でｓ ｒｌ腕５０の
先端に取付けられ、サーボモータ３１１を駆動すること
Ｋよ’）、ｒｌ軸移動機構３２を、＃１軸回転機構３１
に対して相対的に一■軸方向に回転させる。蛇腹５ｓの
内部にはｒ３軸移動機構３２によ少伸縮駆動されるＴ諺
腕５４が貫通しており、該ｒｌ腕ｓ４の先端Ｋａメカニ
カルハンド３５が取付けられている。なお、ｒｌ腕５Ｏ
１−１軸回転機構５１、ｒ３３軸移動構３２、ｒ１腕３
４、メカニカルハンド５５ｆｉ、第２図に示すｒ１腕９
．０８軸回転機構１０、ｒｌ軸移動機構１１、ｒ■腕１
１′、メカニカルハンド１２と同一物である。第９図は
第８図に示すロボットの要部の内部構造を示した斜視図
である。第９図からあきらかなとおり、コ字状の枠体２
７ｂに回転腕２７Ｃが回転可能罠枢支され、この回転腕
２７ｃＦｉサーボモータ２７ｍによ）回転される。腕２
７ｃの先端は、ｒｌ軸移動徐横２８のケース２８ｂに固
定されている。ｒｉ軸移動機構２Ｂの内部には、移動ね
じ２８ｃが回転可能に枢支され、この移動ねじ２８ｃは
タイミングベルト２８’ｄを介してサーボモータ２８ａ
Ｋよシ回転駆動される。移動ねじ２８ ｅ Ｋ ａナツ
ト２８＠が螺合され、このナツト２８ｅには作動板２８
ｆが取付けられている。又、作勢板２８ｆｔｃＦｉｒｌ
腕５ａの端部が固定されている。
ｒ１１Ｉｉ！！１０は断面方形に形成され、このｒ１腕
！ｉｏはケース２８ｂの底部に取付けられ喪軸受２８ｇ
ｔ−貫通している。そしてこのｒ１腕３０は軸受２８ｇ
ｔ−貫通していて、そのｒ１腕の長手方向には移動でき
るが、軸受２８ｇ１（対して回転は不可能に保持されて
いる。
！ｉｏはケース２８ｂの底部に取付けられ喪軸受２８ｇ
ｔ−貫通している。そしてこのｒ１腕３０は軸受２８ｇ
ｔ−貫通していて、そのｒ１腕の長手方向には移動でき
るが、軸受２８ｇ１（対して回転は不可能に保持されて
いる。
したがって、サーボモータ２８ｍを回転させると、移動
ねじ２Ｊｌｃが回転され、その回転にともなってナラ）
２８＠が上下方向に移動し、これにつれてｒ１腕３Ｇ
も上下方向に移動してその先端に取付けられた−１軸回
転機構５１を移動させる。θ嘗軸回転機構３１ｉｊ、基
板３１ｂを有し、この基板５１ｂＫｒｓ腕５０の端部が
固定され、さらにサーボモータ３１ａが取付けられてい
る。サーボモータ３１１０回転力は、減速機構３１ｃを
介して歯車４５１ｄに伝えられる。
ねじ２Ｊｌｃが回転され、その回転にともなってナラ）
２８＠が上下方向に移動し、これにつれてｒ１腕３Ｇ
も上下方向に移動してその先端に取付けられた−１軸回
転機構５１を移動させる。θ嘗軸回転機構３１ｉｊ、基
板３１ｂを有し、この基板５１ｂＫｒｓ腕５０の端部が
固定され、さらにサーボモータ３１ａが取付けられてい
る。サーボモータ３１１０回転力は、減速機構３１ｃを
介して歯車４５１ｄに伝えられる。
基板５１ｂの下面には軸承部材５１ｅが取付けられ、こ
の軸承部材ｓ１＠には歯車３１ｆを持つ九回転体３１ｇ
が軸承されてお夛、この歯車ｓ１ｆは前記歯車５１４と
噛合している。回転体３１ｇは％ ｒｌ軸移動機構３２
のケース５２ａＫ堆付けられている。したがって、サー
ボモータ５１ａｔ回転させると、ｒｌ軸移動機構５２が
０雪軸方向に回転する。ｒｓ軸移動機構５２の内部には
ｒ１軸移動機構、、２Ｂと同様に移動ね１：１ じ５２ｂが軸承され、サーボモータ！１２ｃとの間は図
Ｋａ示されていないタイミングベルトにて結合されてい
る。そして移動ねじ！＋２ｂにはナツト（図には示され
ていない）が螺合されており、このナツトには作動板Ｓ
２ｄが固定されている。この作動板４Ｓ２ｄにはｒ１腕
の先端が固定されている。したがって、サーボモータ５
２ｃを回転させると、ｒｌ腕３４がｒ３軸方向に移動す
ることになる。
の軸承部材ｓ１＠には歯車３１ｆを持つ九回転体３１ｇ
が軸承されてお夛、この歯車ｓ１ｆは前記歯車５１４と
噛合している。回転体３１ｇは％ ｒｌ軸移動機構３２
のケース５２ａＫ堆付けられている。したがって、サー
ボモータ５１ａｔ回転させると、ｒｌ軸移動機構５２が
０雪軸方向に回転する。ｒｓ軸移動機構５２の内部には
ｒ１軸移動機構、、２Ｂと同様に移動ね１：１ じ５２ｂが軸承され、サーボモータ！１２ｃとの間は図
Ｋａ示されていないタイミングベルトにて結合されてい
る。そして移動ねじ！＋２ｂにはナツト（図には示され
ていない）が螺合されており、このナツトには作動板Ｓ
２ｄが固定されている。この作動板４Ｓ２ｄにはｒ１腕
の先端が固定されている。したがって、サーボモータ５
２ｃを回転させると、ｒｌ腕３４がｒ３軸方向に移動す
ることになる。
第１０図は本発明の他の実施例を示す構成図であり、こ
の実施例においては、Ｒ腕６とｒ５５軸移動構８との間
に、Ｒ腕６の長手方向のａ軸に対して回転できる？軸方
向回転機構７′を設けており、さらに、必要によってメ
カニカルハンド１２ｅ（Ｉｔ軸方向に回転させるａｌ軸
方向回転機構１２′を設ける。々お、第２図に示す部分
と同一部分には同一符号を付してその説明は省略する。
の実施例においては、Ｒ腕６とｒ５５軸移動構８との間
に、Ｒ腕６の長手方向のａ軸に対して回転できる？軸方
向回転機構７′を設けており、さらに、必要によってメ
カニカルハンド１２ｅ（Ｉｔ軸方向に回転させるａｌ軸
方向回転機構１２′を設ける。々お、第２図に示す部分
と同一部分には同一符号を付してその説明は省略する。
第１１図はこの実施例の実際のロボット外形斜視図であ
り、駆動体４１の中には、ａ軸方向回転機構７′とｒｌ
軸移動機構８とが収納されている。又、駆動体４３の中
には、θ３軸回転機構１０とｒｌ軸移動機構１１とが収
納されている。そしてメカニカルハンド１２の中にはａ
ｌ軸方向回転機構１２′を内蔵している。
り、駆動体４１の中には、ａ軸方向回転機構７′とｒｌ
軸移動機構８とが収納されている。又、駆動体４３の中
には、θ３軸回転機構１０とｒｌ軸移動機構１１とが収
納されている。そしてメカニカルハンド１２の中にはａ
ｌ軸方向回転機構１２′を内蔵している。
以上詳細に説明し九ように、本発明によれば、従来型の
工業用ロボットのメカ二カ”ルハンドとこれを保持する
腕との間に２つの回転機構と腕を伸縮駆動させる２つの
駆動機構を設けるだけで、従来では不可能であった障害
物の裏側Ｋまでメカニカルハンドを到達せしめることが
できるほか、空中に配設され丸物体に対しても、その全
方向からメカニカルハンドを到達せしめることができ、
あえか４人の腕の如きふるまいをするロボットを得るこ
とができる。
工業用ロボットのメカ二カ”ルハンドとこれを保持する
腕との間に２つの回転機構と腕を伸縮駆動させる２つの
駆動機構を設けるだけで、従来では不可能であった障害
物の裏側Ｋまでメカニカルハンドを到達せしめることが
できるほか、空中に配設され丸物体に対しても、その全
方向からメカニカルハンドを到達せしめることができ、
あえか４人の腕の如きふるまいをするロボットを得るこ
とができる。
第１図（ａ）、 （ｂ）は従来型の工業用ロボットの平
面図と側面図、第２図は本発明の第１の実施例を示す構
成図、第５図（ａ）、 （ｂ）、第４図（ａ）、 （ｂ
）、第５図、第６図（−乃至（ｄ）はいずれも作用説明
図、第７図は物体にメカニカルハンドが作用する区域を
示す説明図、第８図は本発明の第１の実施例を示す外型
斜視図、第９図はその要部斜視図、第１０図は本発明の
第２の実施例を示す構成図、第１１図はその外型斜視図
である。 １：０１軸回転機構 ５：軸 ４：ｚ軸方向移動機構 ５：Ｒ軸方向移動機構６：Ｒ腕
７：β軸方向回転機構８：ｒ１軸移動機
構 ９：ｒ１腕１０ ： ｅｍ軸回転機構 １
１：ｒ、軸移動機構１２：メカニカルハンド １５：障
害物１４：物体 出 願 人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理士
辻 實 外２名
面図と側面図、第２図は本発明の第１の実施例を示す構
成図、第５図（ａ）、 （ｂ）、第４図（ａ）、 （ｂ
）、第５図、第６図（−乃至（ｄ）はいずれも作用説明
図、第７図は物体にメカニカルハンドが作用する区域を
示す説明図、第８図は本発明の第１の実施例を示す外型
斜視図、第９図はその要部斜視図、第１０図は本発明の
第２の実施例を示す構成図、第１１図はその外型斜視図
である。 １：０１軸回転機構 ５：軸 ４：ｚ軸方向移動機構 ５：Ｒ軸方向移動機構６：Ｒ腕
７：β軸方向回転機構８：ｒ１軸移動機
構 ９：ｒ１腕１０ ： ｅｍ軸回転機構 １
１：ｒ、軸移動機構１２：メカニカルハンド １５：障
害物１４：物体 出 願 人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理士
辻 實 外２名
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）基台上に固定され大館１の回転機構をもって回転
されるＲ軸方向移動機構によ）伸縮自在に駆動される第
１の腕の先端に第２の回転機構を設けるとともに１鋏第
２の回転機構から延びる第２の腕の先端には、該第！の
腕の軸方向に対して直交する方向に移動する第３の腕と
この第３の腕の先端に第３の腕の軸を中心として回転す
る第５の回転機構を取付け、諌第５の回転機構にはメカ
ニカルハンドを持った腕をその軸方向に伸縮駆動する移
動機構を結合せしめたことｔ−ｌ１ｉ像とする工業用ロ
ボット。 （２） メカニカルＩ・ンドとこれを保持する腕との
間に手首機構を設けたことを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載の工業用ロボット。 （５）第２の回転機構から延びる第２の腕１−／軸方向
に回転駆動せしめることを特徴とする特許請求の範囲第
（１）項記載の工業用ロボット。 （４） メカニカルＩ・ンドとこれを保持する腕との
関に手首機構を設けたことを特徴とする特許請求の範囲
第（３）項記載の工業用ｐポット。 （５）第２の回転機構から延びる第２の腕をａ軸方向に
回転駆動せしめることを特徴とする特許請求の範囲第（
１）項記載の工業用ロボット。 （６） メカニカルハンドと仁れを保持する腕との関
に手首機構を設は九ことを特徴とする特許請求の範囲第
（５）項記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14981881A JPS5851088A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14981881A JPS5851088A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851088A true JPS5851088A (ja) | 1983-03-25 |
Family
ID=15483367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14981881A Pending JPS5851088A (ja) | 1981-09-22 | 1981-09-22 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5851088A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6018797A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-30 | 北海道電力株式会社 | 作業用装置の遠隔搬出入装置 |
| JPS61260990A (ja) * | 1985-05-13 | 1986-11-19 | 水野鉄工株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS62255088A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | 神鋼電機株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62259789A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-12 | 神鋼電機株式会社 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
| JPS63145936U (ja) * | 1987-03-11 | 1988-09-27 | ||
| JPH05154807A (ja) * | 1991-10-08 | 1993-06-22 | Heian Corp | プレカット加工機 |
| JPH0691606A (ja) * | 1992-09-14 | 1994-04-05 | Heian Corp | プレカット加工機 |
-
1981
- 1981-09-22 JP JP14981881A patent/JPS5851088A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6018797A (ja) * | 1983-07-12 | 1985-01-30 | 北海道電力株式会社 | 作業用装置の遠隔搬出入装置 |
| JPH0452434B2 (ja) * | 1983-07-12 | 1992-08-21 | Hotsukaido Denryoku Kk | |
| JPS61260990A (ja) * | 1985-05-13 | 1986-11-19 | 水野鉄工株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS62255088A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | 神鋼電機株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62259789A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-12 | 神鋼電機株式会社 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
| JPS63145936U (ja) * | 1987-03-11 | 1988-09-27 | ||
| JPH05154807A (ja) * | 1991-10-08 | 1993-06-22 | Heian Corp | プレカット加工機 |
| JPH0691606A (ja) * | 1992-09-14 | 1994-04-05 | Heian Corp | プレカット加工機 |
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