JPS637293A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
- Publication number
- JPS637293A JPS637293A JP62110912A JP11091287A JPS637293A JP S637293 A JPS637293 A JP S637293A JP 62110912 A JP62110912 A JP 62110912A JP 11091287 A JP11091287 A JP 11091287A JP S637293 A JPS637293 A JP S637293A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- clamp
- band
- fingers
- bands
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 claims description 20
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0475—Exchangeable fingers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/902—Gripping element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
A、産業上の利用分野
この発明は、マニピュレータを把持ツールに関し、特に
、細い長尺対象物を、その長さ軸方向に沿って直角にセ
ンタリングし把持するために、マニピュレータのアーム
の端に取り付けられる把持装置に関する6 B、従来技術 マニピュレータ・アームの端に取付けられる最近の把持
装置は、互いに近接対向し駆動装置の制御の下で間に配
置された対象物を把持するための把持指を取付けられて
いる。この種のツールまたは把持指は、長細い対象物を
特に端を立てて直立しているときにつかむために使用す
る際に、対象物が指の間に中心づけられ傾かないように
対象物を正確に位置決めする必要がある。すなわち、も
し対象物が傾斜しあるいは中心から外れると、対象物を
穴に挿入するようなことが達成し得なくなる。
、細い長尺対象物を、その長さ軸方向に沿って直角にセ
ンタリングし把持するために、マニピュレータのアーム
の端に取り付けられる把持装置に関する6 B、従来技術 マニピュレータ・アームの端に取付けられる最近の把持
装置は、互いに近接対向し駆動装置の制御の下で間に配
置された対象物を把持するための把持指を取付けられて
いる。この種のツールまたは把持指は、長細い対象物を
特に端を立てて直立しているときにつかむために使用す
る際に、対象物が指の間に中心づけられ傾かないように
対象物を正確に位置決めする必要がある。すなわち、も
し対象物が傾斜しあるいは中心から外れると、対象物を
穴に挿入するようなことが達成し得なくなる。
マニピュレータ・アームを位置決めすることのできる精
度はある程度アームの端に支持された重量に依存する。
度はある程度アームの端に支持された重量に依存する。
それゆえ、アームの端に取付けられるツールは可能な限
り軽くなくてはならない。
り軽くなくてはならない。
ツールはまた把持指に容易に取付可能でなくてはならず
、実行動作のサイクル時間が著しく損われることのない
ように容易且つ迅速に定位置にロックするための手段を
備えていなくてはならない。
、実行動作のサイクル時間が著しく損われることのない
ように容易且つ迅速に定位置にロックするための手段を
備えていなくてはならない。
現在の高速マニピュレータのさまざまな応用技術を考慮
すると、ツールを、軽く、容易に着脱でき、定位置にロ
ックできるようにすることが必要であるのみならず、よ
り重要なことは、ツールを取上げるべき対象物を中心法
めし、保持している間にその軸方向の方向を維持するこ
とができるようにすることである。
すると、ツールを、軽く、容易に着脱でき、定位置にロ
ックできるようにすることが必要であるのみならず、よ
り重要なことは、ツールを取上げるべき対象物を中心法
めし、保持している間にその軸方向の方向を維持するこ
とができるようにすることである。
知るところの最も近い従来技術は米国特許第41052
41号である。これには、可撓性の把持ケーブルが横切
って延在する開口を規定する把持ヘッドが開示されてい
る。これらの把持ケーブルは、緊張した第1の位置から
移動可能であり、互いに交差するように均一な円周上の
間隔でヘッドの開孔を横切って延びている。これにより
、第1の位置で把持ケーブルとの係合によりヘッドに関
連して対心的に部品が位置決めされる把持穴が規定され
、その穴が拡大される第2の位置で部品を取外すことが
許容される。そして、ケーブルを。
41号である。これには、可撓性の把持ケーブルが横切
って延在する開口を規定する把持ヘッドが開示されてい
る。これらの把持ケーブルは、緊張した第1の位置から
移動可能であり、互いに交差するように均一な円周上の
間隔でヘッドの開孔を横切って延びている。これにより
、第1の位置で把持ケーブルとの係合によりヘッドに関
連して対心的に部品が位置決めされる把持穴が規定され
、その穴が拡大される第2の位置で部品を取外すことが
許容される。そして、ケーブルを。
第1の位置と第2の位置の間で移動するための駆動手段
がヘッド上に取付けられている。
がヘッド上に取付けられている。
この米国特許は、マニピュレータの指に容易に且つ迅速
に取付可能であり、また指を互いに離隔させるにつれて
長尺の対象物をその長さ軸方向に間してセンタリングし
把持するような軽量ツールを開示しない。
に取付可能であり、また指を互いに離隔させるにつれて
長尺の対象物をその長さ軸方向に間してセンタリングし
把持するような軽量ツールを開示しない。
C1発明が解決しようとする問題点
この発明の目的は、軽量であり、長尺部材をその長さ軸
方向とは交差する方向にセンタリングして把持すること
のできる把持装置を提供することにある。
方向とは交差する方向にセンタリングして把持すること
のできる把持装置を提供することにある。
D0問題点を解決するための手段
要約すると、本発明は、互いに接離可能に駆動可能なマ
ニピュレータ把持体の個々の指に取付可能な第1及び第
2のクランプ手段を有するツールから成る。
ニピュレータ把持体の個々の指に取付可能な第1及び第
2のクランプ手段を有するツールから成る。
第1のクランプには、直角方向に延びるように第1の閉
ループ保持バンドが取付けられ、第2のクランプには、
第1の保持バンドと平行に延び少くとも第1の閉ループ
保持バンドと幅だけ離隔された一対の閉ループ保持バン
ドが取付けられている。そして第1の閉ループ保持バン
ドは、その一対の閉ループ保持バンドの間の隙間に進入
または後退し、これにより、平行に対向する指が互いに
接離するにつれてその3つにバンド内に規定される領域
に可変な作業空間を形成する。この作業空間内に垂直に
延びる長尺の対象物は、指が互いに離れるように駆動さ
れるにつれて閉ループ保持バンドによりセンタリングさ
れて把持され、以て、その長さ方向の軸が作成空間に関
して垂直に保持され、把持腕に関連してセンタリングさ
れる。そして、指が近接駆動されるにつれて対象物は解
放される。
ループ保持バンドが取付けられ、第2のクランプには、
第1の保持バンドと平行に延び少くとも第1の閉ループ
保持バンドと幅だけ離隔された一対の閉ループ保持バン
ドが取付けられている。そして第1の閉ループ保持バン
ドは、その一対の閉ループ保持バンドの間の隙間に進入
または後退し、これにより、平行に対向する指が互いに
接離するにつれてその3つにバンド内に規定される領域
に可変な作業空間を形成する。この作業空間内に垂直に
延びる長尺の対象物は、指が互いに離れるように駆動さ
れるにつれて閉ループ保持バンドによりセンタリングさ
れて把持され、以て、その長さ方向の軸が作成空間に関
して垂直に保持され、把持腕に関連してセンタリングさ
れる。そして、指が近接駆動されるにつれて対象物は解
放される。
本発明の構成はさらに、アーム・ツールの端を把持体の
指に位置決めしロックするための位置決め及びロック回
転止め機構を有する。
指に位置決めしロックするための位置決め及びロック回
転止め機構を有する。
E、実施例
第1図を参照すると、7565製造システムの名称でイ
ンターナショナル・ビジネス・マシーンズ社によって市
販されているいわゆるボックス・フレーム・タイプのロ
ボットまたはマニピュレータ10が図示されている。そ
こに図示されているアーム・ツールの端部を除くロボッ
トの他の部分は、制御システムも含めて、当業者に知ら
れている6本発明のアーム・センタリング及び把持ツー
ルの端部はこのマニピュレータに限定されるものではな
いが、対象物を把持するために対向する指をもつタイプ
の把持装置をもつほとんどのロボットに適用可能である
。
ンターナショナル・ビジネス・マシーンズ社によって市
販されているいわゆるボックス・フレーム・タイプのロ
ボットまたはマニピュレータ10が図示されている。そ
こに図示されているアーム・ツールの端部を除くロボッ
トの他の部分は、制御システムも含めて、当業者に知ら
れている6本発明のアーム・センタリング及び把持ツー
ルの端部はこのマニピュレータに限定されるものではな
いが、対象物を把持するために対向する指をもつタイプ
の把持装置をもつほとんどのロボットに適用可能である
。
マニピュレータ10は、オーバーヘッド・キャリッジ・
アセンブリ12をもつテーブル11を有する。アセンブ
リ12は、テーブル1上上の作業空間全体に互ってX、
Y及びZ方向に移動するためのアーム13を支持する。
アセンブリ12をもつテーブル11を有する。アセンブ
リ12は、テーブル1上上の作業空間全体に互ってX、
Y及びZ方向に移動するためのアーム13を支持する。
アーム13はその下端に、腕機構14を支持する。腕機
構14は把持体15に取付けられ、この把持体15によ
り、ツールは把持しマニピュレータすることができる。
構14は把持体15に取付けられ、この把持体15によ
り、ツールは把持しマニピュレータすることができる。
アーム13の自由度3及び腕機構14のさまざまな自由
度により把持体15を、さまざまな作業を実行するため
に必要に応じて制御手段により移動し配向することがで
きる。
度により把持体15を、さまざまな作業を実行するため
に必要に応じて制御手段により移動し配向することがで
きる。
把持体15は、アーム13のさまざまな動作ユニットに
油圧線18を介して接続された油圧力源17を制御する
コンピュータ16によって制御される。
油圧線18を介して接続された油圧力源17を制御する
コンピュータ16によって制御される。
さまざまなスイッチ及びセンサを動作させるための電力
は、制御コンピュータ16から電線19を介して分配さ
れる。マニピュレータ10内の把持体15中、及び他の
箇所のさまざまなセンサからのフィードバックは、ケー
ブル20を介してコンピュータ16に分配される。
は、制御コンピュータ16から電線19を介して分配さ
れる。マニピュレータ10内の把持体15中、及び他の
箇所のさまざまなセンサからのフィードバックは、ケー
ブル20を介してコンピュータ16に分配される。
第2図は1把持体15の詳細な構造を示す斜視図である
。把持体15は、第1図の腕機構14からのシャフト2
1によって支持され、プレート22.23及び対向する
一対の指24.25によって与えられるフレーム構造を
有する。そして、それぞれの指24.25は、フレーム
から分節平行リンク26によって吊下げられている。リ
ンク26はは、指24.26が移動する間にそれらを平
行状態に保つように取付けられている。
。把持体15は、第1図の腕機構14からのシャフト2
1によって支持され、プレート22.23及び対向する
一対の指24.25によって与えられるフレーム構造を
有する。そして、それぞれの指24.25は、フレーム
から分節平行リンク26によって吊下げられている。リ
ンク26はは、指24.26が移動する間にそれらを平
行状態に保つように取付けられている。
リンク26は、そのフレーム内に配置された油圧モータ
27によって操作あるいは制御され、油圧モータ27は
ラック28を変位させて、リンク26に接続された一対
のセクタ・ギヤを駆動する。
27によって操作あるいは制御され、油圧モータ27は
ラック28を変位させて、リンク26に接続された一対
のセクタ・ギヤを駆動する。
油圧モータ27は油圧力源17を介してコンピュータ1
6によって制御される。指24.25は。
6によって制御される。指24.25は。
その対向面を互いに平行状態に維持しつつ互いに接離移
動するように操作可能である。アーム末端ツールである
クランプ31及び32はそれぞれ。
動するように操作可能である。アーム末端ツールである
クランプ31及び32はそれぞれ。
把持体15の指24.25に接続されている。第3図に
示すように、クランプ31及び32は各々、L字形のフ
ランジ35.36をもつ対向する平坦面33.34を有
し、それらのフランジは、その後面から左右の側端に沿
って垂直方向に延びている。L字形フランジ35.36
の水平部分35A。
示すように、クランプ31及び32は各々、L字形のフ
ランジ35.36をもつ対向する平坦面33.34を有
し、それらのフランジは、その後面から左右の側端に沿
って垂直方向に延びている。L字形フランジ35.36
の水平部分35A。
36Aは、指24の幅に等しい距離で互いに対向する。
各り字形のフランジ35.36は各クランプ31.32
の対向する側端に沿って溝を形成し。
の対向する側端に沿って溝を形成し。
以てクランプは、個々の指24.25に摺接嵌合するこ
とができる。クランプ31.32は、クランプ31.3
2の平坦面の背面に配置されたスプリング負荷ボール止
め具38により取付けられ定位置にロックされる6ボー
ル38は、クランプが取付けられる指24中の孔または
切欠き部分と協働する。この孔42はボール38を受は
入れ、位置決めし、アーム・ツールの端部をさらに操作
するだめに個々のクランプ31.32を定位置に保持す
る。
とができる。クランプ31.32は、クランプ31.3
2の平坦面の背面に配置されたスプリング負荷ボール止
め具38により取付けられ定位置にロックされる6ボー
ル38は、クランプが取付けられる指24中の孔または
切欠き部分と協働する。この孔42はボール38を受は
入れ、位置決めし、アーム・ツールの端部をさらに操作
するだめに個々のクランプ31.32を定位置に保持す
る。
第3図に示すように、左端のクランプ31は。
その前面33から延び、最外方部である内向角部46で
終端する一対の閉ループ保持バンド44゜45を有する
。この一対の閉ループ保持バンド44.45は、クラン
プの左右の側端から平行な平面内で延びている。一対の
保持バンド44.45はその平行面において少くともそ
のバンドの幅Wだけ互いに離隔されている。第4図に示
すように、一対のバンド44.45は、内向角度46間
の外側端間で接続することができる(第4図)。2つの
バンド44.45間のこの接続47は、一対の保持バン
ド44.45の各バンドの外方チップの内向角部46と
同じ内向角を有している。この角度は、把持すべき細い
部材が適合する角部または溝を与えるように、約90°
である。第3図及び第4図に示すように、把持体の他方
の指に取付けられた他方のクランプ32からは単一の閉
ループ保持バンド48が延出する。この閉ループ保持バ
ンド48は、対向クランプ32の面の左右の側端から直
角方向に延出し、これによって、そのバンドは、前記一
対のバンド44.45間の間隙に適合する。この単一の
閉ループ保持バンド48は。
終端する一対の閉ループ保持バンド44゜45を有する
。この一対の閉ループ保持バンド44.45は、クラン
プの左右の側端から平行な平面内で延びている。一対の
保持バンド44.45はその平行面において少くともそ
のバンドの幅Wだけ互いに離隔されている。第4図に示
すように、一対のバンド44.45は、内向角度46間
の外側端間で接続することができる(第4図)。2つの
バンド44.45間のこの接続47は、一対の保持バン
ド44.45の各バンドの外方チップの内向角部46と
同じ内向角を有している。この角度は、把持すべき細い
部材が適合する角部または溝を与えるように、約90°
である。第3図及び第4図に示すように、把持体の他方
の指に取付けられた他方のクランプ32からは単一の閉
ループ保持バンド48が延出する。この閉ループ保持バ
ンド48は、対向クランプ32の面の左右の側端から直
角方向に延出し、これによって、そのバンドは、前記一
対のバンド44.45間の間隙に適合する。この単一の
閉ループ保持バンド48は。
前記一対の保持バンド44.45と同様にほぼ906の
内向角をもつ。この隅または角49は、一対の保持バン
ド44.45が横切る水平平坦領域内にある。保持バン
ド48は、クランプ32の前面34の方を向く左右の部
分をもつ。この右方の部分は、クランプ32の前面34
から出発し側方の角まで延びる第1の直線セグメント8
0と、角85から外方の角49まで延びるセグメント8
1をもつ。左方の部分はクランプ32の前面34から延
出する第1の直線セグメント82をもつ。第2の直線セ
グメント83は角86から外方の角49まで延びる。
内向角をもつ。この隅または角49は、一対の保持バン
ド44.45が横切る水平平坦領域内にある。保持バン
ド48は、クランプ32の前面34の方を向く左右の部
分をもつ。この右方の部分は、クランプ32の前面34
から出発し側方の角まで延びる第1の直線セグメント8
0と、角85から外方の角49まで延びるセグメント8
1をもつ。左方の部分はクランプ32の前面34から延
出する第1の直線セグメント82をもつ。第2の直線セ
グメント83は角86から外方の角49まで延びる。
保持バンド44.45の各々は、ほぼ90’の横方向の
角部52a、52b、52c及び52dをもち、各角部
は内向きであって実質的に五角形状である保持バンド内
の対向する角部を形成する。
角部52a、52b、52c及び52dをもち、各角部
は内向きであって実質的に五角形状である保持バンド内
の対向する角部を形成する。
これらの横方向の角部52a、52b、52c及び52
dは、ループ44.45の各側部を2つの直線セグメン
トに分割する。ループ44の右側の直線セグメント70
.71は、クランプ31の表面33から角52aへと、
角52aから外方の角46へと、それぞれ延びている。
dは、ループ44.45の各側部を2つの直線セグメン
トに分割する。ループ44の右側の直線セグメント70
.71は、クランプ31の表面33から角52aへと、
角52aから外方の角46へと、それぞれ延びている。
ループ44の直線セグメント72.73は、クランプ3
1の表面33から角52bへと、角52bから外方の角
36へと、それぞれ延びている。同様に、ループ45の
右側の直線セグメント74.75は、クランプ31の表
面33から角52cへと、角52cから外方の角52c
へと、それぞれ延びている。ループ45の左側の直線セ
グメント76.77は、クランプ31の表面33から角
52dへと、角52dから外方の角46へと、それぞれ
延びている。
1の表面33から角52bへと、角52bから外方の角
36へと、それぞれ延びている。同様に、ループ45の
右側の直線セグメント74.75は、クランプ31の表
面33から角52cへと、角52cから外方の角52c
へと、それぞれ延びている。ループ45の左側の直線セ
グメント76.77は、クランプ31の表面33から角
52dへと、角52dから外方の角46へと、それぞれ
延びている。
第4図に示すコネクタ47は、一対の閉ループ保持バン
ド44.45によって加えられる対向把持力に対向して
単一の閉ループ保持バンド48によって加えられる把持
圧力が、把持される部分に屈曲または損傷をひき起こす
に十分である適用例に使用される6尚、接続部47の幅
は、単一の閉ループ保持バンド48が接続部47の内向
角または溝にある把持す八きピンに押しつけられるよう
に、そのピンの直径に対して十分小さくなくてはならな
いことを理解されたい。保持バンド48は、クランプ3
2の前面の方へ向く左右の部分を有する。その右側の部
分は、クランプ32の前面から出発し側方の角85へ延
びる。直線セグメント81は角85から外方の角49へ
延びる。その左側の部分はクランプ32の前面34から
横方向の角86へ延びる前方直線セグメント82を有す
る。
ド44.45によって加えられる対向把持力に対向して
単一の閉ループ保持バンド48によって加えられる把持
圧力が、把持される部分に屈曲または損傷をひき起こす
に十分である適用例に使用される6尚、接続部47の幅
は、単一の閉ループ保持バンド48が接続部47の内向
角または溝にある把持す八きピンに押しつけられるよう
に、そのピンの直径に対して十分小さくなくてはならな
いことを理解されたい。保持バンド48は、クランプ3
2の前面の方へ向く左右の部分を有する。その右側の部
分は、クランプ32の前面から出発し側方の角85へ延
びる。直線セグメント81は角85から外方の角49へ
延びる。その左側の部分はクランプ32の前面34から
横方向の角86へ延びる前方直線セグメント82を有す
る。
第2の直線セグメント83は、側方向の角86から外方
の角49へ延びる。
の角49へ延びる。
第4図において、単一のバンド48が一対のバンド44
及び45の間に介在して存在しているとき単一のバンド
48と、バンド対44.45の間には共通のスペースま
たは領域60が存在していることが見てとれる。この領
域60は単一のバンド48の外方端の内向きの角49と
、バンド44及び45の接続部47と、バンド44及び
45の直線セグメントによって規定される。この領域は
、一対のバンド44.45と単一のバンド48が接離す
るにつれて変化する。単一のバンド48とバンド対44
.45が近接移動し単一のバンド48がバンド対44.
45の間の領域にさらに入り込むと、共通の領域は拡大
される。同様に、マニピュレータ指、すなわち単一のバ
ンド48と一対のバンド44.45が互いに遠ざかるに
つれ、共通の領域は縮小される。
及び45の間に介在して存在しているとき単一のバンド
48と、バンド対44.45の間には共通のスペースま
たは領域60が存在していることが見てとれる。この領
域60は単一のバンド48の外方端の内向きの角49と
、バンド44及び45の接続部47と、バンド44及び
45の直線セグメントによって規定される。この領域は
、一対のバンド44.45と単一のバンド48が接離す
るにつれて変化する。単一のバンド48とバンド対44
.45が近接移動し単一のバンド48がバンド対44.
45の間の領域にさらに入り込むと、共通の領域は拡大
される。同様に、マニピュレータ指、すなわち単一のバ
ンド48と一対のバンド44.45が互いに遠ざかるに
つれ、共通の領域は縮小される。
第7図は、アーム・ツールが最大限に開いた状態を示す
。この開口位置では、保持バンド対44.45の一部と
、交差点を越えて延びる単一の保持に、この正方形領域
60は、保持バンド対44゜45と単一の保持バンド4
8が互いに離れてゆくにつれて縮小され、第5図に示す
ように、この領域は小さい把持領域にまで縮減される。
。この開口位置では、保持バンド対44.45の一部と
、交差点を越えて延びる単一の保持に、この正方形領域
60は、保持バンド対44゜45と単一の保持バンド4
8が互いに離れてゆくにつれて縮小され、第5図に示す
ように、この領域は小さい把持領域にまで縮減される。
一対の保持バンド44.45の平行なバンドの間の接続
部は、単一のバンドと一対のバンドが互いに離れてゆく
とき単一の保持バンド48の外方の内向角と交差するこ
とが理解されよう。こうして、例えばビンなどのような
直立する細い部分をもつ部品は、保持バンド44.45
と、単一の保持バンド48とによって規定される正方形
領域60内に位置決めされ一対の保持バンドと単一の保
持バンドがマニピュレータによって互いに離隔されると
、センタリングされ把持されることになる。指が大きい
正方形を規定する開口位置から閉口位置に移動されるに
つれて、一対のバンド44.45と単一のバンド48は
、対象物を包囲する範囲を狭め、最終的に対象物がロボ
ットの把持体に加えられた圧力により角46.49によ
って把持され定位置に保持される。尚、このアーム・ツ
ールの必要な動作は、通常の把持体によって行なわれる
把持動作とは逆であることに注意されたい。また、保持
バンド44.45の先端の角度は90°であるとして示
されているが、把持すべき部品のサイズに応じて他の角
度にしてもよい。
部は、単一のバンドと一対のバンドが互いに離れてゆく
とき単一の保持バンド48の外方の内向角と交差するこ
とが理解されよう。こうして、例えばビンなどのような
直立する細い部分をもつ部品は、保持バンド44.45
と、単一の保持バンド48とによって規定される正方形
領域60内に位置決めされ一対の保持バンドと単一の保
持バンドがマニピュレータによって互いに離隔されると
、センタリングされ把持されることになる。指が大きい
正方形を規定する開口位置から閉口位置に移動されるに
つれて、一対のバンド44.45と単一のバンド48は
、対象物を包囲する範囲を狭め、最終的に対象物がロボ
ットの把持体に加えられた圧力により角46.49によ
って把持され定位置に保持される。尚、このアーム・ツ
ールの必要な動作は、通常の把持体によって行なわれる
把持動作とは逆であることに注意されたい。また、保持
バンド44.45の先端の角度は90°であるとして示
されているが、把持すべき部品のサイズに応じて他の角
度にしてもよい。
F8発明の詳細
な説明したように、この発明によれば、細い部材を正確
に位置決めして把持することのできるマニピュレータ用
の把持装置が提供される。
に位置決めして把持することのできるマニピュレータ用
の把持装置が提供される。
第1図は、本発明の構成を適用することのできるマニピ
ュレータの斜視図。 第2図は、本発明の把持体の、内部様溝を一部示す斜視
図。 第3図は1本発明の把持体の分解斜視図、第4図は、保
持バンドの係合状態の斜視図、第5図は、保持バンドの
係合状態の平面図。 第6図は、保持バンドの係合状態の側面図。 第7図は、保持バンドが最大限に近接した状態の平面図
である。 15・・・・把持体、24.25・・・・指、31.3
2・・・・クランプ、44.45.48・・・・保持バ
ンド。 館9図 第4図
ュレータの斜視図。 第2図は、本発明の把持体の、内部様溝を一部示す斜視
図。 第3図は1本発明の把持体の分解斜視図、第4図は、保
持バンドの係合状態の斜視図、第5図は、保持バンドの
係合状態の平面図。 第6図は、保持バンドの係合状態の側面図。 第7図は、保持バンドが最大限に近接した状態の平面図
である。 15・・・・把持体、24.25・・・・指、31.3
2・・・・クランプ、44.45.48・・・・保持バ
ンド。 館9図 第4図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (a)互いにほぼ平行に対向し、接離するように移動可
能とした一対の指と、 (b)上記一連の指を、ほぼ平行の状態を保つたままで
互いに近接または離隔するように駆動するための駆動手
段と、 (c)上記一方の指に取付けられた第1のクランプと、 (d)上記他方の指に取付けられた第2のクランプと、 (e)上記第1のクランプに取付けられ、該第1のクラ
ンプから予定の平面内でほぼ垂直に延びる第1の閉ルー
プ保持バンドと、 (f)上記第2のクランプに、上記第1の閉ループ保持
バンドの幅よりも広い隙間を規定するように取付けられ
、上記一対の指の近接移動により上記第1の閉ループ保
持バンドが該隙間で移動できるように延びる一対の第2
の閉ループ保持バンドとを具備し、 (g)上記第1の閉ループ保持バンドの先端の内側と、
上記一対の第2の閉ループ保持バンドの先端の内側は、
その両内側間に物品を保持し得るような形状である、 把持装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US06/879,744 US4708383A (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | Manipulator gripper tool |
US879744 | 1986-06-27 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS637293A true JPS637293A (ja) | 1988-01-13 |
JPH0378235B2 JPH0378235B2 (ja) | 1991-12-13 |
Family
ID=25374804
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62110912A Granted JPS637293A (ja) | 1986-06-27 | 1987-05-08 | 把持装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4708383A (ja) |
JP (1) | JPS637293A (ja) |
CA (1) | CA1261899A (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5178431A (en) * | 1991-09-16 | 1993-01-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Double-V block fingers with cruciform recess |
JP6195333B2 (ja) * | 2012-08-08 | 2017-09-13 | キヤノン株式会社 | ロボット装置 |
BR102019005708A2 (pt) * | 2019-03-22 | 2020-09-29 | Máquinas Sanmartin Ltda | Dispositivo para manipulação de produtos em contenedores, únicos ou agrupados, baseado em movimentação por pressão elástica na parte superior dos contenedores |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4105241A (en) * | 1976-10-15 | 1978-08-08 | Spar Aerospace Products Limited | Grappling device |
SU814723A1 (ru) * | 1978-12-18 | 1981-03-23 | Севастопольский Приборостроитель-Ный Институт | Схват |
SU785028A1 (ru) * | 1978-12-27 | 1980-12-07 | Севастопольский Приборостроительный Институт | Захватное устройство |
SU1007970A1 (ru) * | 1981-11-23 | 1983-03-30 | Vaulin Vladimir S | Устройство дл захвата неориентированных деталей типа валов |
US4543032A (en) * | 1983-03-02 | 1985-09-24 | International Business Machines Corporation | Robot manipulator with automatically changeable finger tools |
US4500126A (en) * | 1983-03-23 | 1985-02-19 | Technion Research & Development Foundation Ltd. | Object-gripping device and industrial robot including same |
-
1986
- 1986-06-27 US US06/879,744 patent/US4708383A/en not_active Expired - Fee Related
-
1987
- 1987-05-08 CA CA000536698A patent/CA1261899A/en not_active Expired
- 1987-05-08 JP JP62110912A patent/JPS637293A/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0378235B2 (ja) | 1991-12-13 |
CA1261899A (en) | 1989-09-26 |
US4708383A (en) | 1987-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9821456B2 (en) | Method for the manipulation of objects by means of at least two industrial robots, and associated industrial robot | |
US8690213B2 (en) | Robot hand and robot | |
EP0060896B1 (en) | Hand for industrial robot | |
IT1203213B (it) | Dispositivo manipolatore,particolarmente per i robot industriali | |
JP2006297514A (ja) | ロボットハンド | |
EP0163065B1 (en) | Self-pivoting robotic manipulator | |
JPS59134691A (ja) | 改良型ロボツト腕 | |
JP2015085481A (ja) | ロボット、ロボットシステム、ロボット制御部及び把持方法 | |
JPS637293A (ja) | 把持装置 | |
US20220193925A1 (en) | Tool Changing System, Industrial Robot And Method Of Handling Tool By Industrial Robot | |
WO2005009690A3 (en) | Cartesian coordinates type robot | |
JPS62181892A (ja) | 把持ハンド | |
TWI608913B (zh) | Guide groove gripper device | |
JPH06143173A (ja) | ロボットハンド | |
JPS61214985A (ja) | 産業用ロボツト | |
CN215037578U (zh) | 机器人抓手 | |
JP7201377B2 (ja) | エンドエフェクタおよびそれを備えるロボット | |
JP2536943B2 (ja) | 連設型運動機構 | |
JPH0614166Y2 (ja) | テープ状光フアイバ把持装置 | |
JPS62236692A (ja) | 工業用ロボツトのハンド | |
JP2023111483A (ja) | グリッパ及びグリッパを備えたロボット | |
JP2023111488A (ja) | グリッパ及びロボット | |
SU1481058A2 (ru) | Схват манипул тора | |
JPS5940595B2 (ja) | マシンハンド | |
JPS6393585A (ja) | 工業用ロボツトのメカニカルハンド |