JPS62225474A - 自動車の窓ガラス取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車体の窓部にロボッ］・を用いて窓ガラスを
取付けるようにした自動車の窓ガラス取付装置に関する
。

（従来の技術） 本願出願人は、先にこの種装置として、ロボットの配置
部側方の移載ステーションに窓ガラスをバレン１〜上に
保￥１させた状態で搬送する窓ガラス供給路を備え、該
ロボッ１−の動作端にパレットを着脱自在に保ｌ、′ｆ
１１−る治具を取付けて、該移載ステーションに搬入さ
れる窓ガラスを該移載ステーションに配置した移Ｎ、装
置によりパレットごと該治具に移載し、該ロボットの動
作で窓ガラスを車体の窓部に取付けるようにしたしのを
提案した。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の如く、窓ガラスをパレットごと治具に移載すると
、窓ガラスを直接把持せずに剛体物たるパレットを移載
装δで把持して移載作業を行うことができ、その作業性
が向上するが、窓ガラスを窓部に取付けた優、該治具上
の空のパレットを如何に取扱うかが課題となる。

即ら、該治具から空のパレットを取外して次の窓ガラス
の移載作業に備えると共に、空のバレン１〜を窓ガラス
供給路の始端側に戻して窓ガラスの搬送に備える必要が
あるもので、これを設備スペースを増１ことなく月つ簡
単な設備で行い（５１られるようにすることが望まれる
。

本発明は、かかる要望に適合した装置を提供づることを
その目的とする。

（問題点を解決１゛るための手段〉 本発明は、上記目的を達成すべく、車体の窓部に０ボッ
１−を用いて窓ガラスを取付けるようにした窓ガラス取
付装置であって、該ロボットの配置部側方の移載ステー
ションに窓ガラスをパレット上に保持さ辺た状態で搬送
する窓ガラス供給路を備え、該ロボットの動作端にパレ
ットを着脱自在に保持する治具を取付けて、該移載ステ
ーションに搬入される窓ガラスを該移載ステーションに
配置した移載装置によりパレットごと該治具に移載ザる
ようにしたものにＪ３いて、該供給路の下側にパレット
を該供給路の始端側に返送するパレット返送路を並設す
ると共に１．該移載装置を、該移載ステーションの側部
の昇降路においてパレットを胃降するリフタ装置と、該
供給路上のパレットを該リフタ装置に送込む送込み装置
と、該リフタ装置から該返送路にパレットを払出す払出
し装置とを備えるものに構成し、該リフタ装置と該治具
との間でパレットを受渡し自在としたことを特徴とする
。

（作　用） 窓ガラスの移載に際しては、先ず移載装置のりフタ装置
を窓ガラス供給路と同レベルの受取位置に位置決めし、
移載ステーションに搬入される該供給路上のパレットを
これに窓ガラスを保持させたまま送込み装置により該リ
フタ装置に送込み、次いで該リフタ装；αとロボッ］・
との協働作動により該バレンｌ−を該リフタ装置から該
［二１ボッ１〜の動作端の治具に受渡し、該治具にバレ
ン１〜を介して窓ガラスを保持さゼる。

次いで、該ロボッ１−の動作により窓ガラスを車体の窓
部に取付１−１、この取イ］後該治具に保持される空の
パレットを上記とは逆に該治具から該リフタ装置に受渡
し、次いで該リフタ装置をパレット返送路と同レベルの
払出し位置に下降さｌ、該リフタ装置に保持される空の
バレン１〜を払出し装置により該返送路に払出し、この
払出し後該リフタ装置を上記受取位置に上昇させて次の
窓ガラスの移載作業に備えると共に、空゛のパレットを
該返送路を介して窓ガラス供給路の始端側に戻し、該パ
レット上に窓ガラスをセットシてこれを該供給路を介し
て移載ステーションに搬送し、以上の作動の繰返しで窓
ガラスの取付作業を連続して行う。

ここで、該搬送路は該供給路の下側に並設されるもので
、返送路用の設備スペースを別個に必要とけず、又共通
の移載装置により窓ガラスを保持するパレットのロボツ
１〜側への移載と、空のパレットの該返送路側への移載
とを行いｊｒＩられ、設備費の増加も抑制される。

（実施例） 第１図乃至第３図を参照して、（１）は車体搬送路を示
し、車体ａをハンガーコンベア（１ａ）により該搬送路
（１）に沿って侵方から前方（図面で左方から右方）に
搬送するようにし、該搬送路（１）の所定の車体停止位
置の側方に前後２台のロボット（２＋）　（２２）を配
置し、前側の第１０ボツト（２１）によりフロント側の
窓ガラスｂ、を該搬送路（１）上の車体ａのフロント窓
部と、後側の第２０ボツト（２２）によりリヤ側の窓ガ
ラスｂ２を該車体ａのりＶ窓部とに各取付けるようにし
た。

図面で（３）は各窓ガラスｂ、、Ｂ２を吸盤（４ａ）を
有する各パレット（４）上に吸着保持させた状態で前方
のセットステーション八から該各ロボット（２１）　（
２２）の配置部側方の各移載ステーションＢ１、Ｂ２に
搬送する両側のパレット搬送レール（３ａ）（３ａ）を
イｆする窓ガラス供給路を示し、該セットステーション
Ａに備えるセット装置（５）によりりＡ７側の窓ガラス
ｂ２とフロント側の窓ガラスｂ、とを順次パレット（４
）上にセットし、該多窓ガラスｂ２、ｂｌに該ｐットス
テーションＡの次段のブライマー塗布ステーションＣに
おいて塗布ロボット（６）によりブライマーを塗布した
優、リヤ側窓ガラスｂ２を前側の第１移載ステーション
Ｂ、を素通りさじで後側の第２移載ステーシヨンＢ２の
手１ν１の接着剤塗布ステーションＤ２と、フロント側
窓ガラスｂ、を該第１移載ステーシヨンＢ１の手前の接
着剤塗布ステーションＤ、とに搬送して各塗布口ボッｌ
−（７）により該多窓ガラスｂ、、ｂ２に接着剤を塗布
し、次いでフロント側窓ガラスｂ、を該第１移載ステー
シヨンＢ１と、リヤ側窓ガラスｂ２を該第２移載ステー
シヨンＢ２とに搬入し、該多柱載ステーションＢ７．８
２に配置した各移載装置（Ｉｈ）　（８２）により該多
窓ガラスｂ５、Ｂ２をパレット（４）ごと前記各ロボッ
ト（２＋）　（２２）に移載するようにした。

該各ロボット（２＋）　（２２）の構成及び該多柱４１
！装置（８１）　＋８２）の構成は夫々同一であり、以
下フロント側窓ガラスｂｌ用のロボット（２１）と移載
装置（８１）とについてその構成を詳述する。

該ロボット（２１）は、第４図乃至第７図に示す如く、
シリンダ（９ａ）にＪ：り前後方向に移動自在な第１ス
ライド台（９）上にシリンダ（１０ａ）により横方向に
移動自在な第２スライド台（ＩＯを設けると共に、該第
２スライド台（１０上にロータリアクチュエータ（１１
ａ）により垂直軸回りに旋回自在な旋回台ＣＩＩ）を介
してシリンダ（１２ａ）によりガイドバー（１２ｂ）に
沿って４降自在な昇降台（Ｉｚを設け、該昇降台（＋２
１にロータリアクチュエータ（１３ａ）により水平軸回
りに反転自在なロボットアーム（′１３を軸設して成る
もので、ロボットの動作端たる該アーム（１３の先端に
取付けた支持枠（ｌ＠に前記パレット（４）を着脱自在
に保持する治具ａ９をシリンダ（１５ａ）を介して進退
自在に支持させ、該アーム（１３を該旋回台ａｔの初ぎ
により該移載装置１ｖｌ（８＋）側に旋回させた第６図
の状態で窓ガラスｂ１を保持ツるパレット（４）を該移
載装Ｆ／（８＋）により該治具ａ９に受渡し、次いで該
アーム（Ｉ３を車体搬送路（１）側に旋回させて、窓ガ
ラスｂ、を第７図に示す如く該搬送路（１）上の車体ａ
のフロン１−窓部に対向する位置に振込み、この状態で
窓部の側枠に当接するロッド（１６ａ）を右Ｊ゛る１対
の検出器（ＩＧ　ａｅにより窓部に対する車［［］方向
の変位と、窓部の上縁に互に直交方向から当接する先端
の係合子（１７ａ）（１７ｂ）を右する１対の検出Ｖ９
（１７）　（１７１１，：Ｊ：り窓部に対Ｊる車長及び
車高方向の変位を検出し、これら検出器ａｅ■からの信
号により該治具ａ９の位置補正を行った後、該治具（Ｉ
Ｓｌを窓部側に曲進させて窓ガラスｂ、を該窓部に取付
けるＪ：うにした。

該治具ａ９は、第４図及び第８図に示す如く、バルブｈ
　（４＞を位置決め固定する複数のクランプ部Ｉｔ　（
１５ｈ）とパレット（４）上の吸ａｔ（（４８Ｅ負圧保
持回路を介して接続されるその背面の吸引口（４ｂ）に
密着するバキュームパッド（１５Ｃ）と、これに連なる
バキュームシリンダ（１５ｄ）と、該回路に接続したパ
レット（４）上の大気開放バルブ（４Ｃ）を操作して吸
盤（４ａ）への負圧の作用を解くバルブ操作部４４（１
５ｃ）とを備えるもので、窓ガラスｂ１を上記の如く窓
部に取１寸りた後、該操作部４４（１５ｅ）による該バ
ルブ（４Ｃ）の操作で吸盤（４ａ）による窓ガラスｂ、
の吸着を解除し、次いで前記ロボットアームｑ３を前記
移載装置（８１）側に旋回して、該治具０Ｓ上の空のパ
レット（４）を該移載装置（８＋）を介して前記窓ガラ
ス供給路（３）の下側に設”ｌプたバルブ１〜返送路ａ
ｅに払出ずようにした。

該移載装置（８１）は、第６図、第９図及び第１０図に
示すＪ：うに、移載ステーションＢ１の側部の昇降路（
８ａ）にＪ３いてパレット（４）を昇゛降するリフタ装
置（１９と、ｉＴｉ記供給路（３）上のバレンｌ−（４
）を該リフタ装置１　Ｇ！Ｊに送込む送込み装置■と、
該リフタ装置ａｇｌから前記返送路０ｅにバレン＋−（
４）を払出り払出し装置０どから成り、該リフタ装置０
！Ｄと前記治具０９どの間でバレン（〜（４）を受渡し
自在とした。

これを更に詳述するに、該リフタ装置ａ９は、該昇降路
（８ａ）の前後両側のガイドレール（２２ａ）（２２ａ
）に沿ってヂエーン（２２ｂ）により昇降される＋ｊｉ
降枠■上にパレット（４）を支持する前後両側の支持レ
ール（２３ａ）（２３ａ）を右するパレット受けのをロ
ボッ１〜（２１）の配置部側に向って内側方に進退自在
に設けて成るもので、図示のものでは該バレン１〜受け
のの進退ス１−ロークを大きく取れるよう、該ｙ１降枠
■上にシリンダ（２４ａ）により内側方に進１１される
スライド枠■を設けで、該スライド枠＠上に該パレット
受けのをシリンダ（２３ｂ）により内側方に進退自在に
支持さけ、更に該バレン１へ受けのに対しバレンｈ　（
４）を固定し得るよう該各支持レール（２３ａ）にバレ
ンｌ−（ＩＩ）上に当接するクランプ部材（２３ｃ）を
設けた。

又、前記送込み装置■は、前記供給路（３）の上方の前
後両側のガイドレール（２５ａ　）　（２５ａ　）に沿
ってシリンダ（２５ｂ）により該昇降路（８ａ）に向っ
て内側方に進退されるスライド枠■にバレン１〜（４）
の外側縁に係合する前後１対のフック■■を吊設して成
るもので該両フックＱＢ■をその−Ｆ部の前後方向の軸
（２６ａ）において側方に揺動自在とし、該軸（２Ｇａ
）に該スライド枠■に搭載したシリンダ（２６ｂ）によ
り回動される軸（２６ｃ）をギア係合させ、かくて該シ
リンダ（２６ｂ）により該両フック■■を揺動さゼてこ
れをパレット（４）に係脱ざＵるようにし、更に該各フ
ック■を１１カ記軸（２ｔ３ａ）の下側の横方向の軸（
２６ｄ）を中心にしてシリンダ（２６ｅ）により−１後
方向に跳上げ自在どし、移載ステーション８１に窓ガラ
スｂ１を搬入した状態でム該各フックのを窓ガラスｂ、
との干渉を生ずることなく該昇降路（８ａ）側から該供
給路（３）の外側方に退勤させ（ｑるようにした。

又、１１η記払出し装置σは、第１１図及び第１２図に
明示１Ｊる如く、移載ステーションＢ１の下部のガイド
枠（２７ａ）上にシリンダ（２γｂ）により昇降路（８
ａ）側からパレット返送路ｃＦｊ側に向って外側方に進
ｉｌｌ自在に支持させたスライド枠の上にパレット（４
）にその下方から係合するフック■をシリンダ（２８ａ
）により外側方に進退自在に且つ外側方にばね（２８ｂ
）に抗して倒伏自在に設けて成るもので、かくて該フッ
ク■の外側方への前進時は該フック■がバレンＩ−（４
）に係合してこれを該返送路（Ｉ８１側に搬送するが、
該フック■の内側方への退勤１１．’ｉは該フック■が
倒れてバレンＩ−（，１）から離脱されるようにした。

又、図示のものでは移載ステーションＢ１に位ｊ、？？
　１Ｊる前記供給路（３）の内側のパレット搬送レール
（３ａ）のリーイドレール部分（３ｂ）をシリンダ（３
ｃ）にＪ：り起伏自在とυ°ると共に、該搬送レール（
３ａ）に交差してｒｆｔ降路１Ｂａ）側にのびる１１す
後１対の橋渡レール■■をシリンダ（２９ａ）にＪ：り
８降自在に設け、前記送込み装置■によるリフタ装ｖ／
　Ｇ１１ｌ側へのパレット（４）の送込みに際し、該リ
イドレール部分（３ｂ）を倒すと共に該レール■を上昇
させ、該レール■と該送込み装ｄ■の前記フック■とで
パレット（４）を支持して、該フック■の内側方への前
進によりパレット（４）を該リフタ装置＠に円滑に送込
めるようにし、更にその送込み位置を規制寸べく昇降路
（８ａ）側にシリンダ（３０ａ）により揺動自在のスト
ッパ■を設ける乙のとした。

図面で■は昇降路（８ａ）とパレット返送路ｑｅとの間
に設りた橋渡レール、■はパレット返送路■を介して返
送される空のパレット（４）をヒツトステーションＡに
位置づる該供給路（３）の始端部に上界投入するパレッ
ト投入装置を示Ｊ゛。

次いで、移載ステーション８１にＪ３けるパレット移載
口、１のロボッｔ”（２＋）と移載装置（８１）の全体
的な作動を説明するに、窓ガラスｂ、を保持づるバレン
ｌ−（４）の該ロボット（２１）側への移載に際しては
予め治具屯を旋回台ａυの旋回動作とロボッｌ−アーム
（１３の反転動作とで第６図に示す昇降路（８ａ）の内
側方の受渡し位置に上向き姿勢に反転して位置決めする
とともに、リフタ装置（１！［１のｙ１降枠のを窓ガラ
ス供給路（３）と同レベルの受取位１αに位置決めして
おき、該移載ステーションＢ。

に該バレンｊ〜（４）が搬入された炭、送込み装置２Ｇ
のフック■を該パレット（４）の外側縁部に揺動係合さ
けてスライド枠■を内側方に前進させ、該バレンｈ　（
４）を該昇降枠の上のパレット受けのに送込んでこれに
保持させ、次いで該昇降枠■を所定位置まで」：界させ
た後、該バルッ］−受けのを内側方に前進さけ、該パレ
ット（４）を上記受渡し位置に存する治具（′ｌ！ｉｌ
の直上部に１ｑ人する。

そして、該治具ａ９の上動又は該昇降枠のの下降にＪ：
り該バレンｈ　（４＞の下面に該治具（＋５１を接合さ
せて、該パレット（４）を該治具（＋４１１上のクラン
プ部材（１５ｂ）により該治具（１９に位置決め保持さ
せ、次いで前記パレット受けのを外１１１１方即ち該昇
降枠の、１−に退勤さＵて、該パレット（４）の該治具
ａ９への受渡しを完了１°る。

次いで、ロボット（２１）の作動にＪ、り該バレンｌ〜
（４）に保持される窓ガラスｂ１を小体ａの窓部に取（
Ｊ　＋Ｊた復、該治具０９を再び前記受渡しくＯ，１ｉ
ｊｌに移動し、次いで前記昇降枠０トのバレン１〜受け
のを再び内側方に前進させて、該治具（Ｉ９上の空のバ
レン１〜（４）を該パレット受けのに保ＩＳさＵ、該治
具（Ｉ９の下動又は該昇降枠■の上動にＪ：り該バレン
ｈ　（４）を該治具ａＳから離脱させて、該パレット受
しプ■を該ｙ？降枠■上に退勤させる。

次いで、該昇降枠のをバレン１〜返送路（ｌｅと同レベ
ルの払出し位ｄに下降させ、払出しｇＡｉａのフック■
を該バレン１〜受けの上の該バレン１〜（４）に係合さ
せた状態で該フック■を外側方に前進させ、該パレット
（４）を該返送路Ｑ＆に払出寸。

尚、リヤ側の窓ガラスｂ２を保持するパレット（４）ら
移載ステーションＢ２において移載装置ＦＪ（ｆｈ）に
より−上記と同様の作動でロボット（２２）の治具ａ９
に受渡され、又該治具（Ｉ５）からパレット返送路ｑｅ
に戻される。

（発明の効果） 以」二の如く本発明によるとぎは、窓ガラスを保持づる
パレットのロボット側への移載と、空のパレットのパレ
ット返送路側への移載とを共通の移載装置により行うら
ので、設備費の増加を抑制でき、更に該返送路を窓ガラ
ス供給路の下側に並設りるため、該返送路用の別の敷設
スペースを必要とＶず、■つ移載装置も該供給路の側部
に昇薪路用のスペースを確保するだけで配置でき、スペ
ース効率が向上する効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装ηの１例の斜視図、第２図及び第３図
は人々その側面図と平面図、第４図は第３図のＩＶ　−
ＩＶ線から児たロボツ１−の正面図、第５図はその平面
図、第６図はパレット移載時のロボッ１−と移載装置の
関係を示す正面図、第７図は窓ガラス取付時のロボット
の側面図、第８図は第４図の■−■線で低所した治具の
要部の拡大緘断面図、第９図は移載装置の側面図、第１
０図はその平面図、第１１図は第６図のＸＩ　−ＸＩ線
で截断じた移載装置の拡大ａ断手面図、第１２図は第１
１図のＸＩ　−ＸＩ線截低所面図である。 ａ・・・ｉｌｉ体 す７、Ｂ２・・・窓ガラス （２＋）　（２２）・・・ロボット Ｂ１、Ｂ２・・・移載ステーション （３）・・・窓ガラス供給路 （４）・・・パレット （８１）　（８２）・・・移載装置 （８ａ）・・・讐降路 ａａ・・・パレット返送路 ｑう・・・リフタ装置ｊ ■・・・送込み装置 ■・・・払出し装置 ■・・・パレット受は 特　ム１　出　願　人　　本田技研工業株式会社他２名
　−′

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体の窓部にロボットを用いて窓ガラスを取付ける
   ようにした窓ガラス取付装置であって、該ロボットの配
   置部側方の移載ステーションに窓ガラスをパレット上に
   保持させた状態で搬送する窓ガラス供給路を備え、該ロ
   ボットの動作端にパレットを着脱自在に保持する治具を
   取付けて、該移載ステーションに搬入される窓ガラスを
   該移載ステーションに配置した移載装置によりパレット
   ごと該治具に移載するようにしたものにおいて、該供給
   路の下側にパレットを該供給路の始端側に返送するパレ
   ット返送路を並設すると共に、該移載装置を、該移載ス
   テーションの側部の昇降路においてパレットを昇降する
   リフタ装置と、該供給路上のパレットを該リフタ装置に
   送込む送込み装置と、該リフタ装置から該返送路にパレ
   ットを払出す払出し装置とを備えるものに構成し、該リ
   フタ装置と該治具との間でパレットを受渡し自在とした
   ことを特徴とする自動車の窓ガラス取付装置。 ２、該治具を該ロボットの動作により該昇降路の側部の
   受渡し位置に上向き姿勢に反転して位置決め自在とし、
   該リフタ装置を該受渡し位置に存する該治具の直上部に
   パレットを投入する側方に進退自在のパレット受けを備
   えるものに構成し、該パレット受けを介して該治具との
   間でのパレットの受渡しを行うようにしたことを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の自動車の窓ガラス取付
   装置。