JPS62225474A - 自動車の窓ガラス取付装置 - Google Patents
自動車の窓ガラス取付装置Info
- Publication number
- JPS62225474A JPS62225474A JP61067272A JP6727286A JPS62225474A JP S62225474 A JPS62225474 A JP S62225474A JP 61067272 A JP61067272 A JP 61067272A JP 6727286 A JP6727286 A JP 6727286A JP S62225474 A JPS62225474 A JP S62225474A
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- Japan
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- window glass
- jig
- robot
- lifter
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- Pending
Links
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Landscapes
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、車体の窓部にロボッ]・を用いて窓ガラスを
取付けるようにした自動車の窓ガラス取付装置に関する
。
取付けるようにした自動車の窓ガラス取付装置に関する
。
(従来の技術)
本願出願人は、先にこの種装置として、ロボットの配置
部側方の移載ステーションに窓ガラスをバレン1〜上に
保¥1させた状態で搬送する窓ガラス供給路を備え、該
ロボッ1−の動作端にパレットを着脱自在に保l、′f
11−る治具を取付けて、該移載ステーションに搬入さ
れる窓ガラスを該移載ステーションに配置した移N、装
置によりパレットごと該治具に移載し、該ロボットの動
作で窓ガラスを車体の窓部に取付けるようにしたしのを
提案した。
部側方の移載ステーションに窓ガラスをバレン1〜上に
保¥1させた状態で搬送する窓ガラス供給路を備え、該
ロボッ1−の動作端にパレットを着脱自在に保l、′f
11−る治具を取付けて、該移載ステーションに搬入さ
れる窓ガラスを該移載ステーションに配置した移N、装
置によりパレットごと該治具に移載し、該ロボットの動
作で窓ガラスを車体の窓部に取付けるようにしたしのを
提案した。
(発明が解決しようとする問題点)
上記の如く、窓ガラスをパレットごと治具に移載すると
、窓ガラスを直接把持せずに剛体物たるパレットを移載
装δで把持して移載作業を行うことができ、その作業性
が向上するが、窓ガラスを窓部に取付けた優、該治具上
の空のパレットを如何に取扱うかが課題となる。
、窓ガラスを直接把持せずに剛体物たるパレットを移載
装δで把持して移載作業を行うことができ、その作業性
が向上するが、窓ガラスを窓部に取付けた優、該治具上
の空のパレットを如何に取扱うかが課題となる。
即ら、該治具から空のパレットを取外して次の窓ガラス
の移載作業に備えると共に、空のバレン1〜を窓ガラス
供給路の始端側に戻して窓ガラスの搬送に備える必要が
あるもので、これを設備スペースを増1ことなく月つ簡
単な設備で行い(51られるようにすることが望まれる
。
の移載作業に備えると共に、空のバレン1〜を窓ガラス
供給路の始端側に戻して窓ガラスの搬送に備える必要が
あるもので、これを設備スペースを増1ことなく月つ簡
単な設備で行い(51られるようにすることが望まれる
。
本発明は、かかる要望に適合した装置を提供づることを
その目的とする。
その目的とする。
(問題点を解決1゛るための手段〉
本発明は、上記目的を達成すべく、車体の窓部に0ボッ
1−を用いて窓ガラスを取付けるようにした窓ガラス取
付装置であって、該ロボットの配置部側方の移載ステー
ションに窓ガラスをパレット上に保持さ辺た状態で搬送
する窓ガラス供給路を備え、該ロボットの動作端にパレ
ットを着脱自在に保持する治具を取付けて、該移載ステ
ーションに搬入される窓ガラスを該移載ステーションに
配置した移載装置によりパレットごと該治具に移載ザる
ようにしたものにJ3いて、該供給路の下側にパレット
を該供給路の始端側に返送するパレット返送路を並設す
ると共に1.該移載装置を、該移載ステーションの側部
の昇降路においてパレットを胃降するリフタ装置と、該
供給路上のパレットを該リフタ装置に送込む送込み装置
と、該リフタ装置から該返送路にパレットを払出す払出
し装置とを備えるものに構成し、該リフタ装置と該治具
との間でパレットを受渡し自在としたことを特徴とする
。
1−を用いて窓ガラスを取付けるようにした窓ガラス取
付装置であって、該ロボットの配置部側方の移載ステー
ションに窓ガラスをパレット上に保持さ辺た状態で搬送
する窓ガラス供給路を備え、該ロボットの動作端にパレ
ットを着脱自在に保持する治具を取付けて、該移載ステ
ーションに搬入される窓ガラスを該移載ステーションに
配置した移載装置によりパレットごと該治具に移載ザる
ようにしたものにJ3いて、該供給路の下側にパレット
を該供給路の始端側に返送するパレット返送路を並設す
ると共に1.該移載装置を、該移載ステーションの側部
の昇降路においてパレットを胃降するリフタ装置と、該
供給路上のパレットを該リフタ装置に送込む送込み装置
と、該リフタ装置から該返送路にパレットを払出す払出
し装置とを備えるものに構成し、該リフタ装置と該治具
との間でパレットを受渡し自在としたことを特徴とする
。
(作 用)
窓ガラスの移載に際しては、先ず移載装置のりフタ装置
を窓ガラス供給路と同レベルの受取位置に位置決めし、
移載ステーションに搬入される該供給路上のパレットを
これに窓ガラスを保持させたまま送込み装置により該リ
フタ装置に送込み、次いで該リフタ装;αとロボッ]・
との協働作動により該バレンl−を該リフタ装置から該
[二1ボッ1〜の動作端の治具に受渡し、該治具にバレ
ン1〜を介して窓ガラスを保持さゼる。
を窓ガラス供給路と同レベルの受取位置に位置決めし、
移載ステーションに搬入される該供給路上のパレットを
これに窓ガラスを保持させたまま送込み装置により該リ
フタ装置に送込み、次いで該リフタ装;αとロボッ]・
との協働作動により該バレンl−を該リフタ装置から該
[二1ボッ1〜の動作端の治具に受渡し、該治具にバレ
ン1〜を介して窓ガラスを保持さゼる。
次いで、該ロボッ1−の動作により窓ガラスを車体の窓
部に取付1−1、この取イ]後該治具に保持される空の
パレットを上記とは逆に該治具から該リフタ装置に受渡
し、次いで該リフタ装置をパレット返送路と同レベルの
払出し位置に下降さl、該リフタ装置に保持される空の
バレン1〜を払出し装置により該返送路に払出し、この
払出し後該リフタ装置を上記受取位置に上昇させて次の
窓ガラスの移載作業に備えると共に、空゛のパレットを
該返送路を介して窓ガラス供給路の始端側に戻し、該パ
レット上に窓ガラスをセットシてこれを該供給路を介し
て移載ステーションに搬送し、以上の作動の繰返しで窓
ガラスの取付作業を連続して行う。
部に取付1−1、この取イ]後該治具に保持される空の
パレットを上記とは逆に該治具から該リフタ装置に受渡
し、次いで該リフタ装置をパレット返送路と同レベルの
払出し位置に下降さl、該リフタ装置に保持される空の
バレン1〜を払出し装置により該返送路に払出し、この
払出し後該リフタ装置を上記受取位置に上昇させて次の
窓ガラスの移載作業に備えると共に、空゛のパレットを
該返送路を介して窓ガラス供給路の始端側に戻し、該パ
レット上に窓ガラスをセットシてこれを該供給路を介し
て移載ステーションに搬送し、以上の作動の繰返しで窓
ガラスの取付作業を連続して行う。
ここで、該搬送路は該供給路の下側に並設されるもので
、返送路用の設備スペースを別個に必要とけず、又共通
の移載装置により窓ガラスを保持するパレットのロボツ
1〜側への移載と、空のパレットの該返送路側への移載
とを行いjrIられ、設備費の増加も抑制される。
、返送路用の設備スペースを別個に必要とけず、又共通
の移載装置により窓ガラスを保持するパレットのロボツ
1〜側への移載と、空のパレットの該返送路側への移載
とを行いjrIられ、設備費の増加も抑制される。
(実施例)
第1図乃至第3図を参照して、(1)は車体搬送路を示
し、車体aをハンガーコンベア(1a)により該搬送路
(1)に沿って侵方から前方(図面で左方から右方)に
搬送するようにし、該搬送路(1)の所定の車体停止位
置の側方に前後2台のロボット(2+) (22)を配
置し、前側の第10ボツト(21)によりフロント側の
窓ガラスb、を該搬送路(1)上の車体aのフロント窓
部と、後側の第20ボツト(22)によりリヤ側の窓ガ
ラスb2を該車体aのりV窓部とに各取付けるようにし
た。
し、車体aをハンガーコンベア(1a)により該搬送路
(1)に沿って侵方から前方(図面で左方から右方)に
搬送するようにし、該搬送路(1)の所定の車体停止位
置の側方に前後2台のロボット(2+) (22)を配
置し、前側の第10ボツト(21)によりフロント側の
窓ガラスb、を該搬送路(1)上の車体aのフロント窓
部と、後側の第20ボツト(22)によりリヤ側の窓ガ
ラスb2を該車体aのりV窓部とに各取付けるようにし
た。
図面で(3)は各窓ガラスb、、B2を吸盤(4a)を
有する各パレット(4)上に吸着保持させた状態で前方
のセットステーション八から該各ロボット(21) (
22)の配置部側方の各移載ステーションB1、B2に
搬送する両側のパレット搬送レール(3a)(3a)を
イfする窓ガラス供給路を示し、該セットステーション
Aに備えるセット装置(5)によりりA7側の窓ガラス
b2とフロント側の窓ガラスb、とを順次パレット(4
)上にセットし、該多窓ガラスb2、blに該pットス
テーションAの次段のブライマー塗布ステーションCに
おいて塗布ロボット(6)によりブライマーを塗布した
優、リヤ側窓ガラスb2を前側の第1移載ステーション
B、を素通りさじで後側の第2移載ステーシヨンB2の
手1ν1の接着剤塗布ステーションD2と、フロント側
窓ガラスb、を該第1移載ステーシヨンB1の手前の接
着剤塗布ステーションD、とに搬送して各塗布口ボッl
−(7)により該多窓ガラスb、、b2に接着剤を塗布
し、次いでフロント側窓ガラスb、を該第1移載ステー
シヨンB1と、リヤ側窓ガラスb2を該第2移載ステー
シヨンB2とに搬入し、該多柱載ステーションB7.8
2に配置した各移載装置(Ih) (82)により該多
窓ガラスb5、B2をパレット(4)ごと前記各ロボッ
ト(2+) (22)に移載するようにした。
有する各パレット(4)上に吸着保持させた状態で前方
のセットステーション八から該各ロボット(21) (
22)の配置部側方の各移載ステーションB1、B2に
搬送する両側のパレット搬送レール(3a)(3a)を
イfする窓ガラス供給路を示し、該セットステーション
Aに備えるセット装置(5)によりりA7側の窓ガラス
b2とフロント側の窓ガラスb、とを順次パレット(4
)上にセットし、該多窓ガラスb2、blに該pットス
テーションAの次段のブライマー塗布ステーションCに
おいて塗布ロボット(6)によりブライマーを塗布した
優、リヤ側窓ガラスb2を前側の第1移載ステーション
B、を素通りさじで後側の第2移載ステーシヨンB2の
手1ν1の接着剤塗布ステーションD2と、フロント側
窓ガラスb、を該第1移載ステーシヨンB1の手前の接
着剤塗布ステーションD、とに搬送して各塗布口ボッl
−(7)により該多窓ガラスb、、b2に接着剤を塗布
し、次いでフロント側窓ガラスb、を該第1移載ステー
シヨンB1と、リヤ側窓ガラスb2を該第2移載ステー
シヨンB2とに搬入し、該多柱載ステーションB7.8
2に配置した各移載装置(Ih) (82)により該多
窓ガラスb5、B2をパレット(4)ごと前記各ロボッ
ト(2+) (22)に移載するようにした。
該各ロボット(2+) (22)の構成及び該多柱41
!装置(81) +82)の構成は夫々同一であり、以
下フロント側窓ガラスbl用のロボット(21)と移載
装置(81)とについてその構成を詳述する。
!装置(81) +82)の構成は夫々同一であり、以
下フロント側窓ガラスbl用のロボット(21)と移載
装置(81)とについてその構成を詳述する。
該ロボット(21)は、第4図乃至第7図に示す如く、
シリンダ(9a)にJ:り前後方向に移動自在な第1ス
ライド台(9)上にシリンダ(10a)により横方向に
移動自在な第2スライド台(IOを設けると共に、該第
2スライド台(10上にロータリアクチュエータ(11
a)により垂直軸回りに旋回自在な旋回台CII)を介
してシリンダ(12a)によりガイドバー(12b)に
沿って4降自在な昇降台(Izを設け、該昇降台(+2
1にロータリアクチュエータ(13a)により水平軸回
りに反転自在なロボットアーム(′13を軸設して成る
もので、ロボットの動作端たる該アーム(13の先端に
取付けた支持枠(l@に前記パレット(4)を着脱自在
に保持する治具a9をシリンダ(15a)を介して進退
自在に支持させ、該アーム(13を該旋回台atの初ぎ
により該移載装置1vl(8+)側に旋回させた第6図
の状態で窓ガラスb1を保持ツるパレット(4)を該移
載装F/(8+)により該治具a9に受渡し、次いで該
アーム(I3を車体搬送路(1)側に旋回させて、窓ガ
ラスb、を第7図に示す如く該搬送路(1)上の車体a
のフロン1−窓部に対向する位置に振込み、この状態で
窓部の側枠に当接するロッド(16a)を右J゛る1対
の検出器(IG aeにより窓部に対する車[[]方向
の変位と、窓部の上縁に互に直交方向から当接する先端
の係合子(17a)(17b)を右する1対の検出V9
(17) (1711,:J:り窓部に対Jる車長及び
車高方向の変位を検出し、これら検出器ae■からの信
号により該治具a9の位置補正を行った後、該治具(I
Slを窓部側に曲進させて窓ガラスb、を該窓部に取付
けるJ:うにした。
シリンダ(9a)にJ:り前後方向に移動自在な第1ス
ライド台(9)上にシリンダ(10a)により横方向に
移動自在な第2スライド台(IOを設けると共に、該第
2スライド台(10上にロータリアクチュエータ(11
a)により垂直軸回りに旋回自在な旋回台CII)を介
してシリンダ(12a)によりガイドバー(12b)に
沿って4降自在な昇降台(Izを設け、該昇降台(+2
1にロータリアクチュエータ(13a)により水平軸回
りに反転自在なロボットアーム(′13を軸設して成る
もので、ロボットの動作端たる該アーム(13の先端に
取付けた支持枠(l@に前記パレット(4)を着脱自在
に保持する治具a9をシリンダ(15a)を介して進退
自在に支持させ、該アーム(13を該旋回台atの初ぎ
により該移載装置1vl(8+)側に旋回させた第6図
の状態で窓ガラスb1を保持ツるパレット(4)を該移
載装F/(8+)により該治具a9に受渡し、次いで該
アーム(I3を車体搬送路(1)側に旋回させて、窓ガ
ラスb、を第7図に示す如く該搬送路(1)上の車体a
のフロン1−窓部に対向する位置に振込み、この状態で
窓部の側枠に当接するロッド(16a)を右J゛る1対
の検出器(IG aeにより窓部に対する車[[]方向
の変位と、窓部の上縁に互に直交方向から当接する先端
の係合子(17a)(17b)を右する1対の検出V9
(17) (1711,:J:り窓部に対Jる車長及び
車高方向の変位を検出し、これら検出器ae■からの信
号により該治具a9の位置補正を行った後、該治具(I
Slを窓部側に曲進させて窓ガラスb、を該窓部に取付
けるJ:うにした。
該治具a9は、第4図及び第8図に示す如く、バルブh
(4>を位置決め固定する複数のクランプ部It (
15h)とパレット(4)上の吸at((48E負圧保
持回路を介して接続されるその背面の吸引口(4b)に
密着するバキュームパッド(15C)と、これに連なる
バキュームシリンダ(15d)と、該回路に接続したパ
レット(4)上の大気開放バルブ(4C)を操作して吸
盤(4a)への負圧の作用を解くバルブ操作部44(1
5c)とを備えるもので、窓ガラスb1を上記の如く窓
部に取1寸りた後、該操作部44(15e)による該バ
ルブ(4C)の操作で吸盤(4a)による窓ガラスb、
の吸着を解除し、次いで前記ロボットアームq3を前記
移載装置(81)側に旋回して、該治具0S上の空のパ
レット(4)を該移載装置(8+)を介して前記窓ガラ
ス供給路(3)の下側に設”lプたバルブ1〜返送路a
eに払出ずようにした。
(4>を位置決め固定する複数のクランプ部It (
15h)とパレット(4)上の吸at((48E負圧保
持回路を介して接続されるその背面の吸引口(4b)に
密着するバキュームパッド(15C)と、これに連なる
バキュームシリンダ(15d)と、該回路に接続したパ
レット(4)上の大気開放バルブ(4C)を操作して吸
盤(4a)への負圧の作用を解くバルブ操作部44(1
5c)とを備えるもので、窓ガラスb1を上記の如く窓
部に取1寸りた後、該操作部44(15e)による該バ
ルブ(4C)の操作で吸盤(4a)による窓ガラスb、
の吸着を解除し、次いで前記ロボットアームq3を前記
移載装置(81)側に旋回して、該治具0S上の空のパ
レット(4)を該移載装置(8+)を介して前記窓ガラ
ス供給路(3)の下側に設”lプたバルブ1〜返送路a
eに払出ずようにした。
該移載装置(81)は、第6図、第9図及び第10図に
示すJ:うに、移載ステーションB1の側部の昇降路(
8a)にJ3いてパレット(4)を昇゛降するリフタ装
置(19と、iTi記供給路(3)上のバレンl−(4
)を該リフタ装置1 G!Jに送込む送込み装置■と、
該リフタ装置aglから前記返送路0eにバレン+−(
4)を払出り払出し装置0どから成り、該リフタ装置0
!Dと前記治具09どの間でバレン(〜(4)を受渡し
自在とした。
示すJ:うに、移載ステーションB1の側部の昇降路(
8a)にJ3いてパレット(4)を昇゛降するリフタ装
置(19と、iTi記供給路(3)上のバレンl−(4
)を該リフタ装置1 G!Jに送込む送込み装置■と、
該リフタ装置aglから前記返送路0eにバレン+−(
4)を払出り払出し装置0どから成り、該リフタ装置0
!Dと前記治具09どの間でバレン(〜(4)を受渡し
自在とした。
これを更に詳述するに、該リフタ装置a9は、該昇降路
(8a)の前後両側のガイドレール(22a)(22a
)に沿ってヂエーン(22b)により昇降される+ji
降枠■上にパレット(4)を支持する前後両側の支持レ
ール(23a)(23a)を右するパレット受けのをロ
ボッ1〜(21)の配置部側に向って内側方に進退自在
に設けて成るもので、図示のものでは該バレン1〜受け
のの進退ス1−ロークを大きく取れるよう、該y1降枠
■上にシリンダ(24a)により内側方に進11される
スライド枠■を設けで、該スライド枠@上に該パレット
受けのをシリンダ(23b)により内側方に進退自在に
支持さけ、更に該バレン1へ受けのに対しバレンh (
4)を固定し得るよう該各支持レール(23a)にバレ
ンl−(II)上に当接するクランプ部材(23c)を
設けた。
(8a)の前後両側のガイドレール(22a)(22a
)に沿ってヂエーン(22b)により昇降される+ji
降枠■上にパレット(4)を支持する前後両側の支持レ
ール(23a)(23a)を右するパレット受けのをロ
ボッ1〜(21)の配置部側に向って内側方に進退自在
に設けて成るもので、図示のものでは該バレン1〜受け
のの進退ス1−ロークを大きく取れるよう、該y1降枠
■上にシリンダ(24a)により内側方に進11される
スライド枠■を設けで、該スライド枠@上に該パレット
受けのをシリンダ(23b)により内側方に進退自在に
支持さけ、更に該バレン1へ受けのに対しバレンh (
4)を固定し得るよう該各支持レール(23a)にバレ
ンl−(II)上に当接するクランプ部材(23c)を
設けた。
又、前記送込み装置■は、前記供給路(3)の上方の前
後両側のガイドレール(25a ) (25a )に沿
ってシリンダ(25b)により該昇降路(8a)に向っ
て内側方に進退されるスライド枠■にバレン1〜(4)
の外側縁に係合する前後1対のフック■■を吊設して成
るもので該両フックQB■をその−F部の前後方向の軸
(26a)において側方に揺動自在とし、該軸(2Ga
)に該スライド枠■に搭載したシリンダ(26b)によ
り回動される軸(26c)をギア係合させ、かくて該シ
リンダ(26b)により該両フック■■を揺動さゼてこ
れをパレット(4)に係脱ざUるようにし、更に該各フ
ック■を11カ記軸(2t3a)の下側の横方向の軸(
26d)を中心にしてシリンダ(26e)により−1後
方向に跳上げ自在どし、移載ステーション81に窓ガラ
スb1を搬入した状態でム該各フックのを窓ガラスb、
との干渉を生ずることなく該昇降路(8a)側から該供
給路(3)の外側方に退勤させ(qるようにした。
後両側のガイドレール(25a ) (25a )に沿
ってシリンダ(25b)により該昇降路(8a)に向っ
て内側方に進退されるスライド枠■にバレン1〜(4)
の外側縁に係合する前後1対のフック■■を吊設して成
るもので該両フックQB■をその−F部の前後方向の軸
(26a)において側方に揺動自在とし、該軸(2Ga
)に該スライド枠■に搭載したシリンダ(26b)によ
り回動される軸(26c)をギア係合させ、かくて該シ
リンダ(26b)により該両フック■■を揺動さゼてこ
れをパレット(4)に係脱ざUるようにし、更に該各フ
ック■を11カ記軸(2t3a)の下側の横方向の軸(
26d)を中心にしてシリンダ(26e)により−1後
方向に跳上げ自在どし、移載ステーション81に窓ガラ
スb1を搬入した状態でム該各フックのを窓ガラスb、
との干渉を生ずることなく該昇降路(8a)側から該供
給路(3)の外側方に退勤させ(qるようにした。
又、11η記払出し装置σは、第11図及び第12図に
明示1Jる如く、移載ステーションB1の下部のガイド
枠(27a)上にシリンダ(2γb)により昇降路(8
a)側からパレット返送路cFj側に向って外側方に進
ill自在に支持させたスライド枠の上にパレット(4
)にその下方から係合するフック■をシリンダ(28a
)により外側方に進退自在に且つ外側方にばね(28b
)に抗して倒伏自在に設けて成るもので、かくて該フッ
ク■の外側方への前進時は該フック■がバレンI−(4
)に係合してこれを該返送路(I81側に搬送するが、
該フック■の内側方への退勤11.’iは該フック■が
倒れてバレンI−(,1)から離脱されるようにした。
明示1Jる如く、移載ステーションB1の下部のガイド
枠(27a)上にシリンダ(2γb)により昇降路(8
a)側からパレット返送路cFj側に向って外側方に進
ill自在に支持させたスライド枠の上にパレット(4
)にその下方から係合するフック■をシリンダ(28a
)により外側方に進退自在に且つ外側方にばね(28b
)に抗して倒伏自在に設けて成るもので、かくて該フッ
ク■の外側方への前進時は該フック■がバレンI−(4
)に係合してこれを該返送路(I81側に搬送するが、
該フック■の内側方への退勤11.’iは該フック■が
倒れてバレンI−(,1)から離脱されるようにした。
又、図示のものでは移載ステーションB1に位j、??
1Jる前記供給路(3)の内側のパレット搬送レール
(3a)のリーイドレール部分(3b)をシリンダ(3
c)にJ:り起伏自在とυ°ると共に、該搬送レール(
3a)に交差してrft降路1Ba)側にのびる11す
後1対の橋渡レール■■をシリンダ(29a)にJ:り
8降自在に設け、前記送込み装置■によるリフタ装v/
G11l側へのパレット(4)の送込みに際し、該リ
イドレール部分(3b)を倒すと共に該レール■を上昇
させ、該レール■と該送込み装d■の前記フック■とで
パレット(4)を支持して、該フック■の内側方への前
進によりパレット(4)を該リフタ装置@に円滑に送込
めるようにし、更にその送込み位置を規制寸べく昇降路
(8a)側にシリンダ(30a)により揺動自在のスト
ッパ■を設ける乙のとした。
1Jる前記供給路(3)の内側のパレット搬送レール
(3a)のリーイドレール部分(3b)をシリンダ(3
c)にJ:り起伏自在とυ°ると共に、該搬送レール(
3a)に交差してrft降路1Ba)側にのびる11す
後1対の橋渡レール■■をシリンダ(29a)にJ:り
8降自在に設け、前記送込み装置■によるリフタ装v/
G11l側へのパレット(4)の送込みに際し、該リ
イドレール部分(3b)を倒すと共に該レール■を上昇
させ、該レール■と該送込み装d■の前記フック■とで
パレット(4)を支持して、該フック■の内側方への前
進によりパレット(4)を該リフタ装置@に円滑に送込
めるようにし、更にその送込み位置を規制寸べく昇降路
(8a)側にシリンダ(30a)により揺動自在のスト
ッパ■を設ける乙のとした。
図面で■は昇降路(8a)とパレット返送路qeとの間
に設りた橋渡レール、■はパレット返送路■を介して返
送される空のパレット(4)をヒツトステーションAに
位置づる該供給路(3)の始端部に上界投入するパレッ
ト投入装置を示J゛。
に設りた橋渡レール、■はパレット返送路■を介して返
送される空のパレット(4)をヒツトステーションAに
位置づる該供給路(3)の始端部に上界投入するパレッ
ト投入装置を示J゛。
次いで、移載ステーション81にJ3けるパレット移載
口、1のロボッt”(2+)と移載装置(81)の全体
的な作動を説明するに、窓ガラスb、を保持づるバレン
l−(4)の該ロボット(21)側への移載に際しては
予め治具屯を旋回台aυの旋回動作とロボッl−アーム
(13の反転動作とで第6図に示す昇降路(8a)の内
側方の受渡し位置に上向き姿勢に反転して位置決めする
とともに、リフタ装置(1![1のy1降枠のを窓ガラ
ス供給路(3)と同レベルの受取位1αに位置決めして
おき、該移載ステーションB。
口、1のロボッt”(2+)と移載装置(81)の全体
的な作動を説明するに、窓ガラスb、を保持づるバレン
l−(4)の該ロボット(21)側への移載に際しては
予め治具屯を旋回台aυの旋回動作とロボッl−アーム
(13の反転動作とで第6図に示す昇降路(8a)の内
側方の受渡し位置に上向き姿勢に反転して位置決めする
とともに、リフタ装置(1![1のy1降枠のを窓ガラ
ス供給路(3)と同レベルの受取位1αに位置決めして
おき、該移載ステーションB。
に該バレンj〜(4)が搬入された炭、送込み装置2G
のフック■を該パレット(4)の外側縁部に揺動係合さ
けてスライド枠■を内側方に前進させ、該バレンh (
4)を該昇降枠の上のパレット受けのに送込んでこれに
保持させ、次いで該昇降枠■を所定位置まで」:界させ
た後、該バルッ]−受けのを内側方に前進さけ、該パレ
ット(4)を上記受渡し位置に存する治具(′l!il
の直上部に1q人する。
のフック■を該パレット(4)の外側縁部に揺動係合さ
けてスライド枠■を内側方に前進させ、該バレンh (
4)を該昇降枠の上のパレット受けのに送込んでこれに
保持させ、次いで該昇降枠■を所定位置まで」:界させ
た後、該バルッ]−受けのを内側方に前進さけ、該パレ
ット(4)を上記受渡し位置に存する治具(′l!il
の直上部に1q人する。
そして、該治具a9の上動又は該昇降枠のの下降にJ:
り該バレンh (4>の下面に該治具(+51を接合さ
せて、該パレット(4)を該治具(+411上のクラン
プ部材(15b)により該治具(19に位置決め保持さ
せ、次いで前記パレット受けのを外1111方即ち該昇
降枠の、1−に退勤さUて、該パレット(4)の該治具
a9への受渡しを完了1°る。
り該バレンh (4>の下面に該治具(+51を接合さ
せて、該パレット(4)を該治具(+411上のクラン
プ部材(15b)により該治具(19に位置決め保持さ
せ、次いで前記パレット受けのを外1111方即ち該昇
降枠の、1−に退勤さUて、該パレット(4)の該治具
a9への受渡しを完了1°る。
次いで、ロボット(21)の作動にJ、り該バレンl〜
(4)に保持される窓ガラスb1を小体aの窓部に取(
J +Jた復、該治具09を再び前記受渡しくO,1i
jlに移動し、次いで前記昇降枠0トのバレン1〜受け
のを再び内側方に前進させて、該治具(I9上の空のバ
レン1〜(4)を該パレット受けのに保ISさU、該治
具(I9の下動又は該昇降枠■の上動にJ:り該バレン
h (4)を該治具aSから離脱させて、該パレット受
しプ■を該y?降枠■上に退勤させる。
(4)に保持される窓ガラスb1を小体aの窓部に取(
J +Jた復、該治具09を再び前記受渡しくO,1i
jlに移動し、次いで前記昇降枠0トのバレン1〜受け
のを再び内側方に前進させて、該治具(I9上の空のバ
レン1〜(4)を該パレット受けのに保ISさU、該治
具(I9の下動又は該昇降枠■の上動にJ:り該バレン
h (4)を該治具aSから離脱させて、該パレット受
しプ■を該y?降枠■上に退勤させる。
次いで、該昇降枠のをバレン1〜返送路(leと同レベ
ルの払出し位dに下降させ、払出しgAiaのフック■
を該バレン1〜受けの上の該バレン1〜(4)に係合さ
せた状態で該フック■を外側方に前進させ、該パレット
(4)を該返送路Q&に払出寸。
ルの払出し位dに下降させ、払出しgAiaのフック■
を該バレン1〜受けの上の該バレン1〜(4)に係合さ
せた状態で該フック■を外側方に前進させ、該パレット
(4)を該返送路Q&に払出寸。
尚、リヤ側の窓ガラスb2を保持するパレット(4)ら
移載ステーションB2において移載装置FJ(fh)に
より−上記と同様の作動でロボット(22)の治具a9
に受渡され、又該治具(I5)からパレット返送路qe
に戻される。
移載ステーションB2において移載装置FJ(fh)に
より−上記と同様の作動でロボット(22)の治具a9
に受渡され、又該治具(I5)からパレット返送路qe
に戻される。
(発明の効果)
以」二の如く本発明によるとぎは、窓ガラスを保持づる
パレットのロボット側への移載と、空のパレットのパレ
ット返送路側への移載とを共通の移載装置により行うら
ので、設備費の増加を抑制でき、更に該返送路を窓ガラ
ス供給路の下側に並設りるため、該返送路用の別の敷設
スペースを必要とVず、■つ移載装置も該供給路の側部
に昇薪路用のスペースを確保するだけで配置でき、スペ
ース効率が向上する効果を有する。
パレットのロボット側への移載と、空のパレットのパレ
ット返送路側への移載とを共通の移載装置により行うら
ので、設備費の増加を抑制でき、更に該返送路を窓ガラ
ス供給路の下側に並設りるため、該返送路用の別の敷設
スペースを必要とVず、■つ移載装置も該供給路の側部
に昇薪路用のスペースを確保するだけで配置でき、スペ
ース効率が向上する効果を有する。
第1図は本発明装ηの1例の斜視図、第2図及び第3図
は人々その側面図と平面図、第4図は第3図のIV −
IV線から児たロボツ1−の正面図、第5図はその平面
図、第6図はパレット移載時のロボッ1−と移載装置の
関係を示す正面図、第7図は窓ガラス取付時のロボット
の側面図、第8図は第4図の■−■線で低所した治具の
要部の拡大緘断面図、第9図は移載装置の側面図、第1
0図はその平面図、第11図は第6図のXI −XI線
で截断じた移載装置の拡大a断手面図、第12図は第1
1図のXI −XI線截低所面図である。 a・・・ili体 す7、B2・・・窓ガラス (2+) (22)・・・ロボット B1、B2・・・移載ステーション (3)・・・窓ガラス供給路 (4)・・・パレット (81) (82)・・・移載装置 (8a)・・・讐降路 aa・・・パレット返送路 qう・・・リフタ装置j ■・・・送込み装置 ■・・・払出し装置 ■・・・パレット受は 特 ム1 出 願 人 本田技研工業株式会社他2名
−′
は人々その側面図と平面図、第4図は第3図のIV −
IV線から児たロボツ1−の正面図、第5図はその平面
図、第6図はパレット移載時のロボッ1−と移載装置の
関係を示す正面図、第7図は窓ガラス取付時のロボット
の側面図、第8図は第4図の■−■線で低所した治具の
要部の拡大緘断面図、第9図は移載装置の側面図、第1
0図はその平面図、第11図は第6図のXI −XI線
で截断じた移載装置の拡大a断手面図、第12図は第1
1図のXI −XI線截低所面図である。 a・・・ili体 す7、B2・・・窓ガラス (2+) (22)・・・ロボット B1、B2・・・移載ステーション (3)・・・窓ガラス供給路 (4)・・・パレット (81) (82)・・・移載装置 (8a)・・・讐降路 aa・・・パレット返送路 qう・・・リフタ装置j ■・・・送込み装置 ■・・・払出し装置 ■・・・パレット受は 特 ム1 出 願 人 本田技研工業株式会社他2名
−′
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、車体の窓部にロボットを用いて窓ガラスを取付ける
ようにした窓ガラス取付装置であって、該ロボットの配
置部側方の移載ステーションに窓ガラスをパレット上に
保持させた状態で搬送する窓ガラス供給路を備え、該ロ
ボットの動作端にパレットを着脱自在に保持する治具を
取付けて、該移載ステーションに搬入される窓ガラスを
該移載ステーションに配置した移載装置によりパレット
ごと該治具に移載するようにしたものにおいて、該供給
路の下側にパレットを該供給路の始端側に返送するパレ
ット返送路を並設すると共に、該移載装置を、該移載ス
テーションの側部の昇降路においてパレットを昇降する
リフタ装置と、該供給路上のパレットを該リフタ装置に
送込む送込み装置と、該リフタ装置から該返送路にパレ
ットを払出す払出し装置とを備えるものに構成し、該リ
フタ装置と該治具との間でパレットを受渡し自在とした
ことを特徴とする自動車の窓ガラス取付装置。 2、該治具を該ロボットの動作により該昇降路の側部の
受渡し位置に上向き姿勢に反転して位置決め自在とし、
該リフタ装置を該受渡し位置に存する該治具の直上部に
パレットを投入する側方に進退自在のパレット受けを備
えるものに構成し、該パレット受けを介して該治具との
間でのパレットの受渡しを行うようにしたことを特徴と
する特許請求の範囲第1項記載の自動車の窓ガラス取付
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61067272A JPS62225474A (ja) | 1986-03-27 | 1986-03-27 | 自動車の窓ガラス取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61067272A JPS62225474A (ja) | 1986-03-27 | 1986-03-27 | 自動車の窓ガラス取付装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62225474A true JPS62225474A (ja) | 1987-10-03 |
Family
ID=13340157
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61067272A Pending JPS62225474A (ja) | 1986-03-27 | 1986-03-27 | 自動車の窓ガラス取付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62225474A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5577597A (en) * | 1992-06-05 | 1996-11-26 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Work transport system including pallet transport apparatus |
KR100405714B1 (ko) * | 2001-07-10 | 2003-11-14 | 현대자동차주식회사 | 차량 조립라인의 글라스 공급장치 및 방법 |
-
1986
- 1986-03-27 JP JP61067272A patent/JPS62225474A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5577597A (en) * | 1992-06-05 | 1996-11-26 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Work transport system including pallet transport apparatus |
KR100405714B1 (ko) * | 2001-07-10 | 2003-11-14 | 현대자동차주식회사 | 차량 조립라인의 글라스 공급장치 및 방법 |
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