JPS62212705A - ロボツトの保守保全装置 - Google Patents
ロボツトの保守保全装置Info
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- JPS62212705A JPS62212705A JP61054871A JP5487186A JPS62212705A JP S62212705 A JPS62212705 A JP S62212705A JP 61054871 A JP61054871 A JP 61054871A JP 5487186 A JP5487186 A JP 5487186A JP S62212705 A JPS62212705 A JP S62212705A
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- 238000004092 self-diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 claims abstract description 18
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、放射線等の悪環境下で使用さちる遠隔作業用
ロボットとか航空機に使用されるロボットにおいて、非
稼動中（オフラインの故障や劣化の診断を行なう保守保
全装置に関する。
ロボットとか航空機に使用されるロボットにおいて、非
稼動中（オフラインの故障や劣化の診断を行なう保守保
全装置に関する。
〈従来の技術〉
従来のロボットの一例のブロック図を第３図に示す。第
３図において、ロボット管理装置１は、データハイウェ
イ２を通じてアクチュエータ駆動ユニット１１．電源１
２．視覚装置１３、 通信装置２０からなる複数のモ
ジュールに接続されており、これらモジュールをコント
ロールするようになっている。一方、各モジュールには
視覚装置１．３を除いて内蔵形の自己診断装置１０１．
１０２． ２００が接続されており、これら自己診断
装置１０１゜１０２．２００にて相応するモジュールの
故障や異常を検出するようになっている。ここで、視覚
装置１３を除いたのは、その大きさや構成上の制約によ
り自己診断装置が内蔵できない例を挙げたためである。
３図において、ロボット管理装置１は、データハイウェ
イ２を通じてアクチュエータ駆動ユニット１１．電源１
２．視覚装置１３、 通信装置２０からなる複数のモ
ジュールに接続されており、これらモジュールをコント
ロールするようになっている。一方、各モジュールには
視覚装置１．３を除いて内蔵形の自己診断装置１０１．
１０２． ２００が接続されており、これら自己診断
装置１０１゜１０２．２００にて相応するモジュールの
故障や異常を検出するようになっている。ここで、視覚
装置１３を除いたのは、その大きさや構成上の制約によ
り自己診断装置が内蔵できない例を挙げたためである。
） ロボットの稼動時にモジュールにて故障や異常が
発生した場合、内蔵されている自己診断装置にて検出さ
れた結果は、データハイウェイ４を通じて表示装置３に
表示される。そして、故障や異常が表示装置３にて表示
されるξ、人手により該当するモジュールの修理や交換
が行なわｎる。こうして、ロボットに自己診断装置が内
蔵さｎた場合には、稼動中に異常や故障が発生してもそ
れが検出されるので、ロボットが暴走することを防止で
きてロボットの信頼性を向上させることになる。
発生した場合、内蔵されている自己診断装置にて検出さ
れた結果は、データハイウェイ４を通じて表示装置３に
表示される。そして、故障や異常が表示装置３にて表示
されるξ、人手により該当するモジュールの修理や交換
が行なわｎる。こうして、ロボットに自己診断装置が内
蔵さｎた場合には、稼動中に異常や故障が発生してもそ
れが検出されるので、ロボットが暴走することを防止で
きてロボットの信頼性を向上させることになる。
（発明が解決しようとする問題点〉
ロボットに自己診断装置１０１，１０２゜２００を内蔵
した場合には、ロボットの大きさや構成上等の制約によ
り、第３図の例にて視覚装置１３を除いたように主要の
モジュールにのみ診断装置を取付けるようにしたシ、あ
るいは診断内容を簡易なものにとどめるようにせざるを
得ない。すなわち、稼動中に自己診断を行なってロボッ
トの信頼性を向上するとしても不充分な診断しかできな
いこ七になる。このため、ロボット稼動中における内蔵
の自己診断装置による故障や異常の検出では、所望の如
き高信頼性が得られないことになる。
した場合には、ロボットの大きさや構成上等の制約によ
り、第３図の例にて視覚装置１３を除いたように主要の
モジュールにのみ診断装置を取付けるようにしたシ、あ
るいは診断内容を簡易なものにとどめるようにせざるを
得ない。すなわち、稼動中に自己診断を行なってロボッ
トの信頼性を向上するとしても不充分な診断しかできな
いこ七になる。このため、ロボット稼動中における内蔵
の自己診断装置による故障や異常の検出では、所望の如
き高信頼性が得られないことになる。
そこで１本発明は上述の欠点に鑑みロボットの信頼性を
更に向上させるようにしたロボットの保守保全装置の提
供を目的とする。
更に向上させるようにしたロボットの保守保全装置の提
供を目的とする。
〈問題点を解決Ｔるための手段〉
上述の目的を達成下る本発明は、ロボットの保守点検時
にロボット１こ接続されついで刺激を上記ロボットに入
力してその反応を測定することによシ上記ロボットの故
障や劣化を測定及び診断する外部設置形装置を備えると
共に、この外部設置形装置と上記ロボットに内蔵された
自己診断装置とを連動させるようにしたことを特徴とす
る。
にロボット１こ接続されついで刺激を上記ロボットに入
力してその反応を測定することによシ上記ロボットの故
障や劣化を測定及び診断する外部設置形装置を備えると
共に、この外部設置形装置と上記ロボットに内蔵された
自己診断装置とを連動させるようにしたことを特徴とす
る。
〈作 用〉
上述の構成によυロボット稼動中の診断結果に加え、保
守点検時に外部設置形装置にて新たに診断させると同時
に更に自己診断も行なうようにしてお９．保守と信頼性
とを一層向上させている。
守点検時に外部設置形装置にて新たに診断させると同時
に更に自己診断も行なうようにしてお９．保守と信頼性
とを一層向上させている。
〈実 施 例〉
ここで、第１図及び第２図を参照して本発明の詳細な説
明する。第１図はブロック図で、ロボット管理装置ｌは
データハイウェイ２を通じてアクチュエータ駆動ユニツ
）１１゜電源１２．？Ｊ！覚装置１３１通信装置２０か
らなるモジュールに接続されてこれらをコントクールし
ている。ｔ７Ｓ：、各モジュールには内蔵形の自己診断
装置１０１，１０２，２００が接続されて該当Ｔるモジ
ュールの故障・劣化の検出を行なっている。そして、自
己診断装置１０１，１０２，２００はデータハイウェイ
４を通じて表示装置２０８に接続されてお夛１表示装置
２０８では診断結果を表示するようにしている。以上の
構成は第３図に示す例と同じであシ、ロボット稼動中で
の自己診断を可能とするものである。
明する。第１図はブロック図で、ロボット管理装置ｌは
データハイウェイ２を通じてアクチュエータ駆動ユニツ
）１１゜電源１２．？Ｊ！覚装置１３１通信装置２０か
らなるモジュールに接続されてこれらをコントクールし
ている。ｔ７Ｓ：、各モジュールには内蔵形の自己診断
装置１０１，１０２，２００が接続されて該当Ｔるモジ
ュールの故障・劣化の検出を行なっている。そして、自
己診断装置１０１，１０２，２００はデータハイウェイ
４を通じて表示装置２０８に接続されてお夛１表示装置
２０８では診断結果を表示するようにしている。以上の
構成は第３図に示す例と同じであシ、ロボット稼動中で
の自己診断を可能とするものである。
さて、保守点検時には外部設置形装置がロボットに接続
される。この外部設置形装置は。
される。この外部設置形装置は。
データ処理系統としてロボットの各モジュールに刺激（
−例として擬似信号）を入力するとともにその反応を測
定する故障劣化診断用測定装置２０５と、故障劣化の診
断に必要な測定データや入力データを蓄えるデータベー
ス２０３と、データベース２０３に蓄えられたデータを
もとに診断アルゴリズムを用いて総合的に診断を下す診
断装置２０４と、人間との対話をするためのデータ入力
装置２０６及び表示装置２０８と、上記故障劣化診断用
測定装置２０５．データベース２０３１診断装置２０４
、データ入力装置２０６それぞれをコントａ−ルする管
理装置２０７（！：、以上の装置２０３〜２０８を接続
するデータハイウェイ２０２とが存在し、更に、自己診
断及び測定データ入力系統として上記故障劣化診断用測
定装置２０５と、ロボットの各モジュールの入力ライン
５１，５２，５３．５４及び出力ライン６１，６２，６
３．６４及びロボットに内蔵さｎた自己診断装置１０１
，１０２ 。
−例として擬似信号）を入力するとともにその反応を測
定する故障劣化診断用測定装置２０５と、故障劣化の診
断に必要な測定データや入力データを蓄えるデータベー
ス２０３と、データベース２０３に蓄えられたデータを
もとに診断アルゴリズムを用いて総合的に診断を下す診
断装置２０４と、人間との対話をするためのデータ入力
装置２０６及び表示装置２０８と、上記故障劣化診断用
測定装置２０５．データベース２０３１診断装置２０４
、データ入力装置２０６それぞれをコントａ−ルする管
理装置２０７（！：、以上の装置２０３〜２０８を接続
するデータハイウェイ２０２とが存在し、更に、自己診
断及び測定データ入力系統として上記故障劣化診断用測
定装置２０５と、ロボットの各モジュールの入力ライン
５１，５２，５３．５４及び出力ライン６１，６２，６
３．６４及びロボットに内蔵さｎた自己診断装置１０１
，１０２ 。
２００とをつなぐデータハイウェイ２０１が存在する。
したがって、外部設置形装置のロボットとの接続部分で
あるデータハイウェイ２０１には、保守点検に際し、擬
似信号を各モジュールに入力する入力ライン５１，５２
゜５３．５４（：、各モジュールからの反応を取込む出
力ライン６１，６２，６３，６４ξ１自己診断装置１０
１，１０２，２００からのラインとが接続されることに
なる。換言すれば稼動中に使用するデータハイウェイ４
は用いらｎないことになる。
あるデータハイウェイ２０１には、保守点検に際し、擬
似信号を各モジュールに入力する入力ライン５１，５２
゜５３．５４（：、各モジュールからの反応を取込む出
力ライン６１，６２，６３，６４ξ１自己診断装置１０
１，１０２，２００からのラインとが接続されることに
なる。換言すれば稼動中に使用するデータハイウェイ４
は用いらｎないことになる。
点検に当って、故障劣化診断用測定装置２０５から故障
劣化診断用の擬似信号（刺激）が診断の対象となるモジ
ュールに１例えばアクチュエータ駆動ユニット１１にデ
ータハイウェイ２０１．入力ライン５１を通じて出力さ
れる。そして、アクチュエータ駆動ユニット１１の応答
を反応として出力ライン６１やデータハイウェイ２０１
を通じて故障劣化診断用測定装置２０５で測定する。更
に、故障劣化診断用測定装置２０５では、このときの自
己診断装置１０１の診断結果も取シ込まれる。そして、
この測定内容及び自己診断結果は、データハイウェイ２
０２を通じてデータベース２０３に蓄えらちる。故障劣
化診断用測定装置２０５は、こうして管理装ｆ１２０７
にてコントロールされつつ、順次、各モジュールごとに
例えば電源装置１２．視覚装置１３と＾う具合に反応を
測定し自己診断機能があるときその診断結果を取り込む
作業を〈夛返す。
劣化診断用の擬似信号（刺激）が診断の対象となるモジ
ュールに１例えばアクチュエータ駆動ユニット１１にデ
ータハイウェイ２０１．入力ライン５１を通じて出力さ
れる。そして、アクチュエータ駆動ユニット１１の応答
を反応として出力ライン６１やデータハイウェイ２０１
を通じて故障劣化診断用測定装置２０５で測定する。更
に、故障劣化診断用測定装置２０５では、このときの自
己診断装置１０１の診断結果も取シ込まれる。そして、
この測定内容及び自己診断結果は、データハイウェイ２
０２を通じてデータベース２０３に蓄えらちる。故障劣
化診断用測定装置２０５は、こうして管理装ｆ１２０７
にてコントロールされつつ、順次、各モジュールごとに
例えば電源装置１２．視覚装置１３と＾う具合に反応を
測定し自己診断機能があるときその診断結果を取り込む
作業を〈夛返す。
この場合、第１図ｔこ示す視覚装置１３は自己診断装置
が無いモジュールであるため、反応は擬似信号に対する
応答だけとなる。
が無いモジュールであるため、反応は擬似信号に対する
応答だけとなる。
また、診断に更に必要なデータ、例えばロボットの稼動
時間等のデータは、表示装置２０８及びデータ入力装置
２０６を用いて１人間との対話形式で収集され、これら
データもデータベース２０３に蓄えられる。
時間等のデータは、表示装置２０８及びデータ入力装置
２０６を用いて１人間との対話形式で収集され、これら
データもデータベース２０３に蓄えられる。
診断装置２０４では、上述のデータベース２０３にて蓄
えられた各データを基にして、故障劣化の診断を総合的
に行ない１診断結果を表示装置２０８に表示する。そし
て１表示結果をもとに故障劣化したモジュールを交換。
えられた各データを基にして、故障劣化の診断を総合的
に行ない１診断結果を表示装置２０８に表示する。そし
て１表示結果をもとに故障劣化したモジュールを交換。
修理することができ、ロボットの整備が可能となる。
なお、以上の外部設置形装置における。擬似信号の出力
、反応の取込み、自己診断の取シ込み、データベースへ
の蓄積、診断等は。
、反応の取込み、自己診断の取シ込み、データベースへ
の蓄積、診断等は。
管理装置２０７によシコントロールされて行なわれる。
こうして、外部設置形装置によれば診断内容を豊富にし
てしかも全モジュールにつき診断ができてロボットの信
頼性を非常に向上できる。なお、ロボットの稼動中にあ
っては従来と同様データハイウェイ４と表示装置２０８
を用いて自己診断結果を表示し収集することになシ、保
守時にもこの結果がデータベース２０３に記薙される。
てしかも全モジュールにつき診断ができてロボットの信
頼性を非常に向上できる。なお、ロボットの稼動中にあ
っては従来と同様データハイウェイ４と表示装置２０８
を用いて自己診断結果を表示し収集することになシ、保
守時にもこの結果がデータベース２０３に記薙される。
第２図はロボットに外部設置多装ｆＩｔを取付けた概観
図であり、第１図と同一番号の部分は、対応する装置や
ラインが内蔵さｎ配置された状態を示している。
図であり、第１図と同一番号の部分は、対応する装置や
ラインが内蔵さｎ配置された状態を示している。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によれば、ロボットの非稼動
中（オフライン）の診断が行なわれることになシ故障や
劣化がよシきめこまかにかつ正確に把握できるとともに
内蔵の自己診断装置の連動によシオフライン診断を効率
化でき、結局ロボットの信頼性を大幅に向上することが
でき、またロボットの稼動率を向上させることができた
。
中（オフライン）の診断が行なわれることになシ故障や
劣化がよシきめこまかにかつ正確に把握できるとともに
内蔵の自己診断装置の連動によシオフライン診断を効率
化でき、結局ロボットの信頼性を大幅に向上することが
でき、またロボットの稼動率を向上させることができた
。
第１図および一第２図は本発明の一実施例で、第１図は
ロボットと外部設置形装置とを接続したブロック図、第
２図は概観図、第３図は従来のロボットの一例を示すブ
ロック図である。 図 面 中。 ５１．５２，５３，５４は入力ライン。 ６１．６２，６３．６４は出力ライン。 ２０１．２０２はデータハイウェイ。 ２０３はデータベース、 ２０４は診断装置。 ２０５は故障劣化診断用測定装謹、 ２０６はデータ入力装置。 ２０７は管理装置、 ２０８は表示装置である。
ロボットと外部設置形装置とを接続したブロック図、第
２図は概観図、第３図は従来のロボットの一例を示すブ
ロック図である。 図 面 中。 ５１．５２，５３，５４は入力ライン。 ６１．６２，６３．６４は出力ライン。 ２０１．２０２はデータハイウェイ。 ２０３はデータベース、 ２０４は診断装置。 ２０５は故障劣化診断用測定装謹、 ２０６はデータ入力装置。 ２０７は管理装置、 ２０８は表示装置である。
Claims (1)
- ロボットの保守点検時にロボットに接続されついで刺激
を上記ロボットに入力してその反応を測定することによ
り上記ロボットの故障や劣化を測定及び診断する外部設
置形装置を備えると共に、この外部設置形装置と上記ロ
ボットに内蔵された自己診断装置とを連動させるように
したロボットの保守保全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054871A JPS62212705A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | ロボツトの保守保全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61054871A JPS62212705A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | ロボツトの保守保全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62212705A true JPS62212705A (ja) | 1987-09-18 |
Family
ID=12982652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61054871A Pending JPS62212705A (ja) | 1986-03-14 | 1986-03-14 | ロボツトの保守保全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62212705A (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH0359193U (ja) * | 1989-10-16 | 1991-06-11 | ||
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-
1986
- 1986-03-14 JP JP61054871A patent/JPS62212705A/ja active Pending
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