JPS62199528A - 定速走行装置の進角制御方法 - Google Patents
定速走行装置の進角制御方法Info
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- JPS62199528A JPS62199528A JP4258586A JP4258586A JPS62199528A JP S62199528 A JPS62199528 A JP S62199528A JP 4258586 A JP4258586 A JP 4258586A JP 4258586 A JP4258586 A JP 4258586A JP S62199528 A JPS62199528 A JP S62199528A
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- Japan
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- car speed
- vehicle speed
- input
- speed
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Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、定速走行装置の制御遅れを補償する進角制御
方式に関する。
方式に関する。
車速センサから得られる車速信号を制御用のマイクロコ
ンピュータに入力し、成る時点の車速を記憶して以後の
走行車速を該記憶車速に一致させるようにスロットル開
度を自動制御する定速走行装置は、該スロットル開度を
制御するアクチュエータの機械的な応答遅れやその他の
遅れ要素を有するため、そのままではこの制御遅れのた
め、精度の高い制御系を得ることが困難である。
ンピュータに入力し、成る時点の車速を記憶して以後の
走行車速を該記憶車速に一致させるようにスロットル開
度を自動制御する定速走行装置は、該スロットル開度を
制御するアクチュエータの機械的な応答遅れやその他の
遅れ要素を有するため、そのままではこの制御遅れのた
め、精度の高い制御系を得ることが困難である。
このため従来は、例えば第５図に示すように進角制御し
て制御遅れを補償することがある。同図（ａ）は定速走
行装置の制御系の概略を示すもので、車速か車速信号に
反映することで系全体は閉ループとなる。車速信号処理
から出力処理までは制御用マイクロコンピュータの処理
であり、アクチュエータは図示せぬスロットル開度を自
動制御するものである。
て制御遅れを補償することがある。同図（ａ）は定速走
行装置の制御系の概略を示すもので、車速か車速信号に
反映することで系全体は閉ループとなる。車速信号処理
から出力処理までは制御用マイクロコンピュータの処理
であり、アクチュエータは図示せぬスロットル開度を自
動制御するものである。
車速信号処理は入力車速信号をノイズ除去のフィルタリ
ングをする処理を含み、最終的に走行車速ｆ （ｔ）を
出力する。この走行車速は、セントスイッチをオンにし
たときに以後の目標車速ｖＭとして記憶され、また定速
走行中は該記憶車速ｖＭとの差を検出する基礎になる。
ングをする処理を含み、最終的に走行車速ｆ （ｔ）を
出力する。この走行車速は、セントスイッチをオンにし
たときに以後の目標車速ｖＭとして記憶され、また定速
走行中は該記憶車速ｖＭとの差を検出する基礎になる。
そして、この速度差を基にアクチュエータを駆動する。
この出力処理には、例えば記憶車速をセットデユーティ
として、これに速度差に応じたデエーティを加減したパ
ルス列でアクチュエータを駆動するデユーティ制御方式
がある。
として、これに速度差に応じたデエーティを加減したパ
ルス列でアクチュエータを駆動するデユーティ制御方式
がある。
但し、走行車速ｆ （ｔ）と記憶車速ＶＭとの差でアク
チュエータを制御すると制御遅れが生ずるので、第５図
の方式では走行車速ｆ （ｔ）にその１次微分項ｆ’（
ｔ）を定数に１倍して加算した進角車速ｇ （ｔ）ｇ（
ｊ）”” ｆ（ｔ）＋Ｋ ＋ ・ｆ’ （ｔｌを用いる
進角制御をしている。
チュエータを制御すると制御遅れが生ずるので、第５図
の方式では走行車速ｆ （ｔ）にその１次微分項ｆ’（
ｔ）を定数に１倍して加算した進角車速ｇ （ｔ）ｇ（
ｊ）”” ｆ（ｔ）＋Ｋ ＋ ・ｆ’ （ｔｌを用いる
進角制御をしている。
この進角車速ｇ （ｔ）は第５図（ｂｌに示すように入
力車速ｆ ｆｔ）に対し位相進み分を有するので、その
分で制御遅れを補償できることになる。同図（Ｃ１は三
角波入力の場合である。
力車速ｆ ｆｔ）に対し位相進み分を有するので、その
分で制御遅れを補償できることになる。同図（Ｃ１は三
角波入力の場合である。
ところで、第５図（ａ）の進角車速ｇ （ｔ）は１次微
分項ｆ’（ｔ）を含むだけであるので、その進角位相φ
の最大値は第６図に示すように９０°であり、周波数が
高い程進角時間は小さくなる。このため例えば車両ゲイ
ンが高い場合には遅れ要素に対する補償が充分に得られ
ず、車速ハンチングを生じ易い。第７図はこの動作例で
、高いゲインの下で４０ Ｋｍ／ ｈ台でセットした場
合にハンチングが長時間続く様子を示している。
分項ｆ’（ｔ）を含むだけであるので、その進角位相φ
の最大値は第６図に示すように９０°であり、周波数が
高い程進角時間は小さくなる。このため例えば車両ゲイ
ンが高い場合には遅れ要素に対する補償が充分に得られ
ず、車速ハンチングを生じ易い。第７図はこの動作例で
、高いゲインの下で４０ Ｋｍ／ ｈ台でセットした場
合にハンチングが長時間続く様子を示している。
本発明は、進角車速ｇ （ｔ）に高次の微分項をも含ま
せることで、上述した車速ハンチングを抑えようとする
ものである。
せることで、上述した車速ハンチングを抑えようとする
ものである。
本発明は、入力車速を進角処理して該入力車速より位相
の進んだ進角車速を求める定速走行装置の進角制御方式
において、該入力車速の低次微分項と高次微分項を該入
力車速に加えて該進角車速を算出することを特徴とする
ものである。
の進んだ進角車速を求める定速走行装置の進角制御方式
において、該入力車速の低次微分項と高次微分項を該入
力車速に加えて該進角車速を算出することを特徴とする
ものである。
入力車速ｆ （ｔｌにその低次微分項（例えば１次微分
項ｆ′ｆｔ））と高次微分項（例えば２次微分項ｆ“（
ｔ））を加えて進角車速ｇ （ｔｌとすれば、低次微分
項による過補償部分を高次微分項によって相殺すること
ができるので、車両ゲインが高くとも車速ハンチングを
短時間で収束させることができる。このため、同じ種類
の制御器を量産してゲインの異なる車両に幅広く用いる
ことができる。
項ｆ′ｆｔ））と高次微分項（例えば２次微分項ｆ“（
ｔ））を加えて進角車速ｇ （ｔｌとすれば、低次微分
項による過補償部分を高次微分項によって相殺すること
ができるので、車両ゲインが高くとも車速ハンチングを
短時間で収束させることができる。このため、同じ種類
の制御器を量産してゲインの異なる車両に幅広く用いる
ことができる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図で、１は車
速信号処理部、２はセットスイッチ、３は目標車速記憶
部、４は出力処理部、５はアクチュエータ、６は１次微
分器、７は２次微分器である。
速信号処理部、２はセットスイッチ、３は目標車速記憶
部、４は出力処理部、５はアクチュエータ、６は１次微
分器、７は２次微分器である。
本例では入力車速ｆ （ｔ）は微分器６で微分されて係
数に＋倍される一方、微分器７で更に微分されて係数に
２倍されるので、これらを加算して得られる進角車速ｇ
（ｔｌは ｇ（ｔ）＝ ｆ （ｔ）＋Ｋ ＋ ・ｆ’（ｔ）＋に２
・ｆ“（１）となる。
数に＋倍される一方、微分器７で更に微分されて係数に
２倍されるので、これらを加算して得られる進角車速ｇ
（ｔｌは ｇ（ｔ）＝ ｆ （ｔ）＋Ｋ ＋ ・ｆ’（ｔ）＋に２
・ｆ“（１）となる。
上式の右辺第３項が第５図の方式にはない部分で、これ
が第２図に示すＢ部になる。このＢ部は上式の右辺第２
項による過補償部Ａを相殺する作用がある。
が第２図に示すＢ部になる。このＢ部は上式の右辺第２
項による過補償部Ａを相殺する作用がある。
第３図はＫ ＋ ＝１．８． Ｋ ２ ＝１．８ Ｘ
ｏ、６とした本発明の進角特性図で、進角位相が１８０
°まで拡大されている。このため、高い周波数域まで十
分な位相進み時間を保持することができる。
ｏ、６とした本発明の進角特性図で、進角位相が１８０
°まで拡大されている。このため、高い周波数域まで十
分な位相進み時間を保持することができる。
第４図はこの場合の動作波形図で、高ゲインの下で車速
を４０ Ｋｍ／ ｈから５ Ｋｍ／ ｈずつ増加させた
場合である。第７図と比較すれば明らかなように、ハン
チングの絶対量は少なく、且つ短時間で収束している。
を４０ Ｋｍ／ ｈから５ Ｋｍ／ ｈずつ増加させた
場合である。第７図と比較すれば明らかなように、ハン
チングの絶対量は少なく、且つ短時間で収束している。
尚、デユーティ変動を緩和するために高次微分項の移動
平均をとってもよい。つまり、マイクロコンピュータ内
の進角車速計算は ＶＳｎ ＝ＶＲｎ ＋Ｋ ＋ ・（ＶＲｎ −ＶＲｎ−
＋ ）＋に２°（（ＶＲｎ−シＲｎ、＋） （ＶＲｎ
−ＩＶＲｎ−２） ）但し、ＶＳｎ ：進角車速 ＶＲｎ ：計測点における走行車速 に１：１次微分項の係数 に２：２次微分項の係数 で行われるが、例えば２回移動平均法を採用して上式の
右辺第３項を Ｋ ２ ・（（ＶＲｎ−ＶＲｎ−１） （ＶＲＨ−
Ｉ ＶＲｎ−２）＋ （ＶＲｎ−＋ ＶＲｎ−２
） （ＶＲｎ−２ＶＲｎ−３）］ ／ ２とすればデ
ユーティ変動を緩和できる。この場合、計算サイクルを
５０ ｍ ｓとするとに＋＝３６゜Ｋ２＝２１６程度で
ある。
平均をとってもよい。つまり、マイクロコンピュータ内
の進角車速計算は ＶＳｎ ＝ＶＲｎ ＋Ｋ ＋ ・（ＶＲｎ −ＶＲｎ−
＋ ）＋に２°（（ＶＲｎ−シＲｎ、＋） （ＶＲｎ
−ＩＶＲｎ−２） ）但し、ＶＳｎ ：進角車速 ＶＲｎ ：計測点における走行車速 に１：１次微分項の係数 に２：２次微分項の係数 で行われるが、例えば２回移動平均法を採用して上式の
右辺第３項を Ｋ ２ ・（（ＶＲｎ−ＶＲｎ−１） （ＶＲＨ−
Ｉ ＶＲｎ−２）＋ （ＶＲｎ−＋ ＶＲｎ−２
） （ＶＲｎ−２ＶＲｎ−３）］ ／ ２とすればデ
ユーティ変動を緩和できる。この場合、計算サイクルを
５０ ｍ ｓとするとに＋＝３６゜Ｋ２＝２１６程度で
ある。
以上述べたように本発明によれば、車両ゲインが高くと
も車速ハンチングが生じにくいので、大きな制御遅れを
持つ低車速域や、車速信号処理部に大きな時定数をもつ
制御系においても充分な位相補償を実施できる利点があ
る。
も車速ハンチングが生じにくいので、大きな制御遅れを
持つ低車速域や、車速信号処理部に大きな時定数をもつ
制御系においても充分な位相補償を実施できる利点があ
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
その動作説明図、第３図は本発明の進角特性図、第４図
は本発明の動作波形図、第５図は従来の進角制御方式の
説明図、第６図はその進角特性図、第７図は従来の動作
波形図である。 図中、１は車速信号処理部、２はセットスイッチ、３は
記憶部、４は出力処理部、５はアクチュエータ、６は１
次微分器、７は２次微分器である。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 穂 木発明の動作波形図 第４図
その動作説明図、第３図は本発明の進角特性図、第４図
は本発明の動作波形図、第５図は従来の進角制御方式の
説明図、第６図はその進角特性図、第７図は従来の動作
波形図である。 図中、１は車速信号処理部、２はセットスイッチ、３は
記憶部、４は出力処理部、５はアクチュエータ、６は１
次微分器、７は２次微分器である。 出 願 人 富士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 穂 木発明の動作波形図 第４図
Claims (1)
- 入力車速を進角処理して該入力車速より位相の進んだ進
角車速を求める定速走行装置の進角制御方式において、
該入力車速の低次微分項と高次微分項を該入力車速に加
えて該進角車速を算出することを特徴とする定速走行装
置の進角制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258586A JPS62199528A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 定速走行装置の進角制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4258586A JPS62199528A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 定速走行装置の進角制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62199528A true JPS62199528A (ja) | 1987-09-03 |
| JPH0518737B2 JPH0518737B2 (ja) | 1993-03-12 |
Family
ID=12640143
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4258586A Granted JPS62199528A (ja) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | 定速走行装置の進角制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62199528A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62168728A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-25 | Fujitsu Ten Ltd | デユ−テイ制御型の定速走行制御装置 |
-
1986
- 1986-02-27 JP JP4258586A patent/JPS62199528A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62168728A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-25 | Fujitsu Ten Ltd | デユ−テイ制御型の定速走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0518737B2 (ja) | 1993-03-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |